JP3353525B2 - 電動車両駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動スクータ、電気自
動車等の電動車両に搭載されて、車輪駆動用の電動機を
制御する電動車両駆動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動スクータ等の電動車両においては、
車輪駆動用の電動機としてブラシレス直流電動機が多く
用いられ、マイクロコンピュータを用いた駆動制御装置
により電動機が制御される。

【０００３】図１９は、ブラシレス直流電動機を用いた
電動車両に従来採用されていた駆動制御装置を示したも
ので、同図において１は２極の磁石界磁１a1，１a2を有
するロータ１Ａと、１２０度の位相差をもって配置され
て星形結線された３相の電機子コイルＡu 〜Ａw を有す
るステータ１Ｂとからなるブラシレス直流電動機であ
る。電動機１の出力軸は車両の駆動車輪に直結される
か、または減速機を介して連結されている。電動機と駆
動車輪との間にはクラッチが設けられていないため、制
動時や坂道を下る際等には電動機が外部から駆動される
状態になり、このとき電動機１は同期発電機として作用
して交流電圧を発生する。

【０００４】２はホールＩＣ等からなる位置検出器で、
この位置検出器は電機子コイルＡu〜Ａw のそれぞれに
対するロータの相対位置を検出する。

【０００５】図１９において、３はバッテリ、４は運転
者により操作されるキースイッチ、５はキースイッチ４
が閉じられているときに励磁される励磁コイル５ａと励
磁コイル５ａが励磁されたときに閉じるスイッチ手段
（図示の例では接点）５ｂとを有する主リレー、６は電
動機１の電機子コイルＡu 〜Ａw への駆動電流の供給と
該駆動電流の転流とを行わせるインバータ形のスイッチ
回路、７はスイッチ回路６のスイッチ素子にトリガ信号
を与えるスイッチ駆動回路、８は制御ユニット、９は車
両の走行速度を調節するために運転者により操作される
速度調節部材の位置を検出するアクセルセンサ、１０は
スイッチ回路６の直流入力端子間に接続されたサージ吸
収素子である。

【０００６】スイッチ回路６は、スイッチ素子Ｓu 〜Ｓ
w とＳx 〜Ｓz とをブリッジ接続するとともに、スイッ
チ素子Ｓu ，Ｓv ，Ｓw 及びＳx ，Ｓy ，Ｓz のそれぞ
れの両端に帰還ダイオードＤu ，Ｄv ，Ｄw 及びＤx ，
Ｄy ，Ｄz を逆並列接続して構成したものである。図示
の例では、各スイッチ素子として電界効果トランジスタ
（ＦＥＴ）が用いられ、スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw を構成
するＦＥＴのドレインの共通接続点が正極性側の直流入
力端子６ａとなり、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz を構成する
ＦＥＴのソースの共通接続点が負極性側の直流出力端子
６ｂとなっている。またスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw をそれ
ぞれ構成するＦＥＴのソースとスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz
をそれぞれ構成するＦＥＴのドレインとの接続点が３相
の出力端子６ｕ〜６ｗとなっている。

【０００７】上記のスイッチ回路６を電動機１側から見
た場合、ダイオードＤu 〜Ｄw 及びＤx 〜Ｄz により全
波ブリッジ整流回路が構成され、電動機１が外部から駆
動される状態になって電機子コイルＡu 〜Ａw に３相交
流電圧が誘起した際に、ダイオードＤu 〜Ｄw 及びＤx
〜Ｄz からなる全波ブリッジ整流回路と主リレー５の接
点５ｂとを通してバッテリ３に回生充電電流が流れるよ
うになっている。

【０００８】スイッチ駆動回路７は、スイッチ回路６を
構成するスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜Ｓz にそれ
ぞれ駆動信号ｕ〜ｗ及びｘ〜ｚを供給する回路で、図示
のスイッチ駆動回路７は、インターフェース回路７Ａと
ドライブ回路７Ｂとにより構成されている。

【０００９】制御ユニット８は、ＣＰＵ１２を備えてい
て、ＣＰＵ１２には、位置検出器２の出力、アクセルセ
ンサ９の出力、バッテリ３の出力電圧ＶB の検出値、温
度センサ１５により検出されたバッテリ３の温度の検出
値、抵抗Ｒ1 の両端の電圧を増幅器ＡＭＰ（１）により
増幅して得た電動機の駆動電流の検出値、抵抗Ｒ2 の両
端の電圧を増幅器ＡＭＰ（２）により増幅して得た回生
充電電流の検出値、分圧回路１６により検出されたスイ
ッチ回路６の正極性側直流入力端子と接地間の電圧の検
出値、ラッチ回路１７に保持された駆動電流の検出値、
温度センサ１８により検出されたスイッチ回路６の温度
の検出値、及び温度センサ１９により検出された電動機
１の巻線温度の検出値が入力されている。これらの信号
の内アナログ信号は、ＣＰＵに設けられているＡ／Ｄ端
子を通してデジタル信号に変換されてＣＰＵに読み込ま
れる。

【００１０】この例では、駆動回路７と制御ユニット８
とにより駆動制御部が構成されている。この駆動制御部
は、ＣＰＵ１２が図示しないＲＯＭやＥＥＰＲＯＭに記
憶されたプログラムを実行することにより、少なくと
も、電機子コイルＡu 〜Ａw に流す駆動電流の大きさの
調整と転流とを行わせるべくスイッチ回路６のスイッチ
素子Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜Ｓz をオンオフ制御するスイ
ッチ制御手段と、異常状態の警告表示を含む各種の表示
を行う表示器１３を制御する表示制御手段とを実現す
る。

【００１１】ＣＰＵ１２により実現されるスイッチ制御
手段は、駆動指示信号と電流値指示信号とを発生して、
これらの信号をインターフェース回路７Ａを通してドラ
イブ回路７Ｂに与える。ここで駆動指示信号は、スイッ
チ回路６を構成するスイッチ素子のうち、導通させる必
要があるスイッチ素子を指示する信号であり、電流値指
示信号は電機子コイルに流す駆動電流の大きさを与える
信号である。

【００１２】ドライブ回路７Ｂは、駆動指示信号及び電
流値指示信号に応じて、スイッチ回路６の上辺のスイッ
チ素子Ｓu 〜Ｓw に所定の時間幅を有する駆動信号を与
え、下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz に所定のオンデュー
ティ比をもって変化するパルス幅変調された駆動信号を
与える。これにより、スイッチ回路のブリッジの上辺の
スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw のうち、駆動信号が与えられた
スイッチ素子が該駆動信号が与えられている時間の間だ
け導通し、ブリッジの下辺のスイッチ素子Ｓu〜Ｓw の
うち、パルス幅変調された駆動信号が与えられたスイッ
チ素子が所定のデューティ比でオンオフして所定の相の
電機子コイルにパルス幅変調された駆動電流を流す。

【００１３】また図示の例では、駆動電流の検出値をラ
ッチするラッチ回路１７の出力または増幅器ＡＭＰ
（１）の出力がドライブ回路７Ｂに入力されている。ド
ライブ回路は、駆動電流の検出値を取り込んで電機子コ
イルＡu 〜Ａw に流れる駆動電流を所定の制限値以下に
保つ制御を行う。

【００１４】また表示制御手段は、トランジスタなどか
らなるスイッチ素子１４ａ〜１４ｄに駆動信号を与え
て、発光ダイオードやブザー等からなる表示器１３に警
告表示や各部の状態の表示（例えば温度表示）等の表示
動作を行わせる。

【００１５】図１９に示した駆動制御装置では、バッテ
リ３の出力電圧がキースイッチ４を介してＤＣ−ＤＣコ
ンバータ２０に印加され、バッテリ３の出力電圧（この
例では５６Ｖ）がＤＣ−ＤＣコンバータ２０により１２
Ｖの直流電圧に変換される。ＤＣ−ＤＣコンバータ２０
から得られる直流電圧は主リレー５の励磁コイル５ａ
と、制御ユニット８の電源回路２１と、スイッチ駆動回
路７のインタフェース１０及びドライブ回路１１の電源
入力端子と、アクセルセンサ９を構成するポテンショメ
ータの両端と、表示器１３の電源端子とに印加されると
ともに、ヘッドランプやウィンカー等の点灯負荷２２に
印加されている。制御ユニット８の電源回路２１は、コ
ンバータ２０から得られる１２Ｖの電圧を５Ｖの直流定
電圧に変換してＣＰＵの電源端子に給電する。

【００１６】図１９に示した駆動制御装置において、運
転者によりキースイッチ４が閉じられると、ＤＣ−ＤＣ
コンバータ２０が１２Ｖの直流電圧を出力するため、主
リレー５の接点が閉じ、バッテリ３の出力電圧がスイッ
チ回路６の直流入力端子間に印加される。制御ユニット
８は、位置検出器２から与えられる位置検出信号と図示
しない手段により与えられる回転方向指令信号とから励
磁すべき相順を求めて、スイッチ駆動回路７の所定のス
イッチ素子に駆動信号を与えることを指示する駆動指示
信号をスイッチ駆動回路７に与える。

【００１７】制御ユニット８はまた、位置検出器２から
与えられる矩形波信号から（または別個に設けられたエ
ンコーダから）電動機の回転速度の情報を得て、この回
転速度情報をアクセルセンサ９から与えられる指示速度
情報と比較し、電動機の回転速度を指示速度に一致させ
るために必要な駆動電流の大きさ（平均値）を演算し
て、演算した駆動電流の大きさを与える電流値指示信号
をスイッチ駆動回路７に与える。

【００１８】ドライブ回路７Ｂは、制御ユニット８から
与えられる駆動指示信号及び電流値指示信号に応じて、
上辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw の中から選択した１つの
スイッチ素子に所定の時間幅の駆動信号を与えて該スイ
ッチ素子を導通させるとともに、下辺のスイッチ素子Ｓ
x 〜Ｓz の中から選択した１つのスイッチ素子に、駆動
電流の大きさに相応したオンデューティ比で断続する
（ＰＷＭ変調された）駆動信号を与えて該スイッチ素子
をオンオフさせる。これによりスイッチ回路６の上辺の
スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及び下辺のスイッチ素子Ｓx 〜
Ｓz をそれぞれ１つずつ所定の順序で導通させて電動機
に駆動電流を流し、電動機を指示速度で回転させる。

【００１９】車両を停止するためにアクセルグリップ等
の速度調節部材を戻すと、車両が減速する過程で電動機
が外部から駆動される状態になる。このとき電動機１は
同期発電機として働き、電機子コイルＡu 〜Ａw に３相
交流電圧を誘起する。この電圧はダイオードＤu 〜Ｄw
及びＤx 〜Ｄz により構成された全波整流回路と主リレ
ーの接点５ｂとを通してバッテリ３に回生充電電流とし
て供給される。これによりバッテリが充電されるととも
に、電動機の回転に制動がかかり、車両が減速させられ
る。坂道を下る際に電動機が外部から駆動される状態に
なった場合も同様である。

【００２０】制御ユニット８は、上記のように電動機１
側からバッテリ３に回生充電電流が流れる状態になった
ときに抵抗Ｒ2 の両端の電圧により検出される回生充電
電流値を入力として、該回生充電電流の大きさを監視
し、回生充電電流が設定値（バッテリの充電電流の上限
値）を超えたときにはスイッチ回路６の下辺のスイッチ
素子Ｓx 〜Ｓz に同時にトリガ信号を与えることを指示
する駆動信号をスイッチ駆動回路７に与える。これによ
り、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz を同時に導通させて電機子
コイルＡu 〜Ａw を短絡し、バッテリ３への充電電流の
供給を停止するとともに電動機にショートブレーキをか
けて電動機を減速する。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動車両駆動制
御装置においては、キースイッチ４を開いたときにＤＣ
−ＤＣコンバータの入力を零として主リレー５の接点５
ｂを開くことによりバッテリを電動機から切り離すとと
もに、制御ユニット８及びスイッチ駆動回路７の電源を
落として制御ユニット及びスイッチ駆動回路の動作を停
止させるようにしていた。

【００２２】ところが、このように構成した場合には、
例えば下り坂を走行中に運転者が誤った判断によりキー
スイッチを開いた場合に、制御ユニット８に電源が与え
られなくなるため、各種の表示動作を行わせることがで
きなくなり、運転者は車両の走行状態や異常状態の有無
を知ることができなくなるという問題があった。

【００２３】また、運転者の誤った判断により下り坂を
キースイッチを開いたままの状態で走行した際には、電
機子コイルＡu 〜Ａw に誘起する高い無負荷電圧がスイ
ッチ回路６に印加されることになる。一例として、車輪
のホイール内に電動機を設けてその出力軸を車輪に直結
した構造を有するホイールインモータ形の電動スクータ
に図１９に示した駆動制御装置を採用して、キースイッ
チ４を開いた状態で車輪側から電動機を駆動し、電機子
コイルに誘起する無負荷電圧Ｅmoと車速との関係を測定
したところ、図１８の直線ａのような結果が得られた。
図１８においてＶB はバッテリの電圧であり、この例で
は５６［Ｖ］である。またキースイッチを閉じた状態で
車輪側から電動機を駆動した場合に、電動機側からバッ
テリに流れる回生充電電流Ｉc と車速との関係は、図１
８の曲線ｂの通りであり、電動機の誘起電圧がバッテリ
の電圧ＶB を超える範囲で、回生充電電流Ｉc が流れ、
該充電電流Ｉc は車速の上昇に伴って増大しいく。

【００２４】図１８の直線ａから明らかなように、電動
機が車輪により駆動される状態で走行し続けると、車速
の増大に伴って電機子コイルの無負荷誘起電圧が直線的
に上昇し、図示の例では、車速が４０［Ｋｍ／ｈ］を超
えると無負荷誘起電圧がバッテリの電圧ＶB を超えて、
回生充電電流Ｉc が流れる状態になる。

【００２５】このように、図１９に示した駆動制御装置
を用いた場合には、下り坂を走行中に運転者が誤った判
断によりキースイッチ４を開くと、電動機１からスイッ
チ回路６に高い無負荷誘起電圧が印加されるため、スイ
ッチ回路を構成するスイッチ素子が破損するおそれがあ
った。スイッチ素子の破損を防ぐためには、該スイッチ
素子として大形で高耐圧のものを用いればよいが、高耐
圧のスイッチ素子を用いると、駆動制御装置の大形化と
重量の増大とを招く上に、コストが高くなるのを避けら
れない。

【００２６】また図１９に示した駆動制御装置を用いた
場合には、キースイッチを開いた状態で下り坂を走行し
た場合に、機械式のブレーキのみに頼ることになるた
め、下り坂が長い場合には機械式のブレーキが焼損して
制動がきかなくなる恐れがあり、危険であった。

【００２７】本発明の目的は、キースイッチを開いた状
態でも駆動制御部の電源を確保して、各種の表示動作を
行わせることができるようにした電動車両駆動制御装置
を提供することにある。

【００２８】本発明の他の目的は、車両の走行中にキー
スイッチが開かれた場合にも駆動制御部の電源を確保し
て、駆動制御部による各種の制御を可能にした電動車両
駆動制御装置を提供することにある。

【００２９】本発明の更に他の目的は、車両の走行中に
キースイッチが開かれた際にもバッテリに回生充電電流
を流すことができるようにした電動車両駆動制御装置を
提供することにある。

【００３０】本発明の更に他の目的は、主リレーを制御
ユニットにより制御することによって、車両の運転中に
キースイッチが開かれた場合でも、主リレーを投入して
バッテリに回生充電電流を流すことができるようにした
電動機駆動制御装置を提供することにある。

【００３１】

【課題を解決するための手段】本発明は、運転者により
操作されるキースイッチが閉じられているときにスイッ
チ手段を閉じる主リレーと、ブリッジ接続された複数の
スイッチ素子と各スイッチ素子の両端に逆並列接続され
たダイオードとからなっていて直流入力端子間に前記主
リレーのスイッチ手段を通してバッテリの出力電圧が印
加され、出力端子が車輪駆動用のブラシレス直流電動機
の電機子コイルに接続されたスイッチ回路と、電機子コ
イルへの駆動電流の供給と該駆動電流の転流とを行わせ
るべくスイッチ回路のスイッチ素子をオンオフ制御する
スイッチ制御手段と異常状態の警告表示を含む各種の表
示を行う表示器を制御する表示制御手段とを少くとも有
する駆動制御部とを備えた電動車両駆動制御装置に係わ
るものである。

【００３２】本発明においては、スイッチ回路の直流入
力端子間の電圧を入力として直流電圧を出力する直流電
源回路を設けて、この直流電源回路から駆動制御部に電
源電圧を与えるようにした。

【００３３】車両の走行中にキースイッチが開かれる
と、電動機が外部から駆動される状態になるため、電機
子コイルに電圧が誘起する。この誘起電圧はスイッチ回
路の各スイッチ素子に逆並列接続されたダイオードから
なる全波整流回路により整流されて該スイッチ回路の両
端（直流入力端子間）に直流電圧として現れる。したが
って、上記のようにスイッチ回路の直流入力端子間の電
圧を入力として直流電圧を出力する直流電源回路を設け
て、この直流電源回路から駆動制御部に電源電圧を与え
るようにすると、走行中に誤ってキースイッチが開かれ
た場合にも駆動制御部を動作させることができ、警告表
示動作等の制御動作を行わせることができる。

【００３４】上記主リレーのスイッチ手段の両端には、
電動機が外部から駆動される状態になったときに電機子
コイルからスイッチ回路を通して出力される電圧が順方
向に印加される向きの回生電流通電用ダイオードを接続
しておくのが好ましい。

【００３５】このように構成しておくと、運転者が走行
中に誤ってキースイッチを開いた場合に電機子コイル側
から回生電流通電用ダイオードを通してバッテリに回生
充電電流を流して車両に制動をかけることができるた
め、安全性を高めることができる。

【００３６】また上記のように主リレーのスイッチ手段
の両端に回生電流通電用ダイオードを接続する場合に
は、電機子コイルからバッテリに適正な回生充電電流を
流すことができるようにするために、回生制動をかける
際に電動機の電機子コイルからバッテリに流れる回生充
電電流を制御する回生電流制御手段を駆動制御部に設け
ておくのが好ましい。

【００３７】上記回生電流制御手段は、電動機の回転数
が平地走行時に許容される最高回転数を超えたときにブ
リッジの下辺のスイッチ素子をオンオフさせて電動機の
電機子コイルに誘起する電圧でバッテリに流れる回生充
電電流を制御するように構成することができる。

【００３８】上記のように、回生電流制御手段を設ける
と、下り坂などでキースイッチが開かれた場合に、電動
機の回転数が平地走行時にとり得る最高回転数を超えた
ときに電機子コイルからバッテリに適正な回生充電電流
を流して車両の走行速度が過大になるのを防ぐことがで
きるため、安全性を高めることができる。

【００３９】上記駆動制御部にはまた、スイッチ回路の
直流入力端子間の電圧が許容値を超えているか否かを判
定して、該直流入力端子間の電圧が許容値を超えている
ときにはスイッチ回路を構成するスイッチ素子の内バッ
テリの負極側に位置するブリッジの下辺のスイッチ素子
のすべてをオン状態にする過電圧時スイッチオン手段を
設けることができる。

【００４０】このようなスイッチオン手段を設けておく
と、スイッチ回路の直流入力端子間の電圧が許容値を超
えたときにブリッジの下辺のスイッチ素子を通して電機
子コイルを短絡してスイッチ素子の両端の電圧が過大に
なるのを防ぐことができるためスイッチ素子が過電圧に
より破損するのを防止することができる。

【００４１】上記駆動制御部にはまた、キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、該キ
ースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれた
ことが検出されたときに何等かの異常の発生の有無を判
定する異常有無判定手段と、異常有無判定手段により異
常が発生していると判定されたときに前記スイッチ回路
の直流入力端子間の電圧が許容値を超えているか否かを
判定するスイッチ回路電圧判定手段と、スイッチ回路電
圧判定手段によりスイッチ回路の直流入力端子間の電圧
が許容値を超えていると判定されたときにスイッチ回路
を構成するスイッチ素子の内バッテリの負極側に位置す
るブリッジの下辺のスイッチ素子のすべてをオン状態に
する過電圧時スイッチオン手段と、直流入力端子間の電
圧が許容値以下であると判定されたときにブリッジの下
辺のスイッチ素子のすべてをオフ状態にするスイッチオ
フ手段とを更に設けるのが好ましい。

【００４２】駆動制御部にこれらの手段を設けておく
と、何等かの異常によりスイッチ素子に過大な電圧が印
加されたときにブリッジの下辺のスイッチ素子を通して
電機子コイルが短絡されるため、スイッチ素子が過電圧
により破損するのを防ぐことができる。また何等かの異
常が生じたときにスイッチ回路の直流入力端子間の電圧
が過大でない場合には、ブリッジの下辺のスイッチ素子
をオフ状態にすることにより電動機を停止させることが
できるため、異常状態が生じたままで走行が継続されて
事故が生じるのを防ぐことができる。

【００４３】本発明においてはまた、バッテリと直流電
源回路の電源入力端子との間に接続されたスイッチ手段
を有して励磁されたときに該スイッチ手段を閉じてバッ
テリの出力電圧を直流電源回路に入力する補助リレーを
設けることができる。この場合駆動制御部には、キース
イッチの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段
と、キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開
かれたことが検出されたときに補助リレーを励磁するキ
ースイッチ開路時補助リレー励磁手段とを更に設けるの
が好ましい。

【００４４】このように構成すると、キースイッチが開
かれたときに補助リレーのスイッチ手段を通してバッテ
リの電圧を直流電源回路の電源入力端子に入力すること
ができる。このように、キースイッチが開かれたときに
直流電源回路の入力端子にバッテリの電圧を入力するよ
うに構成しておくと、キースイッチが開かれた状態で電
動機の回転むらが生じて電機子コイルの誘起電圧が大き
く脈動する状態になった場合でも、駆動制御部に安定な
電源電圧を供給することができる。

【００４５】上記のように補助リレーを設ける場合、駆
動制御部には、キースイッチの開閉状態を検出するキー
スイッチ状態検出手段と、キースイッチ状態検出手段に
より前記キースイッチが開かれたことが検出されたとき
に何等かの異常の発生の有無を判定する異常有無判定手
段と、異常有無判定手段により異常が発生していると判
定されたときに補助リレーを励磁する異常時補助リレー
励磁手段と、異常有無判定手段により異常が発生してい
ないと判定されたときに補助リレーを非励磁とする補助
リレー消勢手段とを更に設けることもできる。

【００４６】このように構成すると、キースイッチが開
かれた際に、異常がないことが確認された場合にのみ補
助リレーのスイッチ手段が開いてバッテリを直流電源回
路から切り離す。キースイッチが開かれた際に、何らか
の異常が検出されている場合には、バッテリの電圧が直
流電源回路に入力され続けるため、電動機を停止させた
後も異常の発生の警告表示等を行わせることができ、異
常状態に対する対処を適確に行わせることができる。

【００４７】また上記のように補助リレーを設ける場
合、駆動制御部には、キースイッチの開閉状態を検出す
るキースイッチ状態検出手段と、キースイッチ状態検出
手段によりキースイッチが開かれたことが検出されたと
きに電動機の回転数と第１の設定回転数との大小関係を
判定する第１の回転数判定手段と、第１の回転数判定手
段により回転数が第１の設定回転数以下であると判定さ
れたときに回転数と第１の設定回転数よりも低い第２の
回転数との大小関係を判定する第２の回転数判定手段
と、第２の回転数判定手段により回転数が第２の設定回
転数以下であると判定されている状態が継続していると
きにその継続時間を計測して計測している継続時間が設
定値に達したか否かを判定する計時手段と、第１の回転
数判定手段により回転数が第１の設定回転数を超えたと
判定されたときに補助リレーを励磁する補助リレー励磁
手段と、計時手段により計測している時間が設定値に達
したと判定されたときに補助リレーを非励磁とする補助
リレー消勢手段とを更に設けることができる。

【００４８】このように、キースイッチが開かれた状態
で回転数が第１の設定回転数以上のときに補助リレーを
励磁してバッテリの電圧を直流電源回路に入力するよう
にすると、走行中にキースイッチが開かれて回転数が上
昇したときに補助リレーを励磁して駆動制御部に安定な
電源電圧を供給することができる。またキースイッチが
開かれた場合でも、回転数が充分に低い状態が継続した
ときには、補助リレーが非励磁となるので、車両が停止
したときにはバッテリを直流電源回路から切り離すこと
ができ、バッテリが消耗するのを防ぐことができる。

【００４９】また、上記補助リレーが設けられる場合、
駆動制御部には、キースイッチの開閉状態を検出するキ
ースイッチ状態検出手段と、キースイッチ状態検出手段
によりキースイッチが開かれたことが検出されたときに
何等かの異常の発生の有無を判定する異常有無判定手段
と、異常有無判定手段により異常が発生していると判定
されたときに補助リレーを励磁する補助リレー励磁手段
とを更に設けることができる。

【００５０】上記駆動制御部にはまた、キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、キー
スイッチ状態検出手段によりキースイッチが閉じられた
ことが検出されたときに主リレーを励磁するキースイッ
チ閉成時主リレー励磁手段と、キースイッチ状態検出手
段によりキースイッチが開かれたことが検出されたとき
にスイッチ回路の直流入力端子間の電圧が設定電圧以上
であるか否かを判定するスイッチ回路電圧判定手段と、
スイッチ回路電圧判定手段によりスイッチ回路の直流入
力端子間の電圧が設定電圧以上になっていると判定され
たときに主リレーを励磁するキースイッチ開路時主リレ
ー励磁手段と、スイッチ回路電圧判定手段により前記直
流入力端子間の電圧が設定電圧よりも低いと判定された
ときに前記主リレーを非励磁とする主リレー消勢手段と
を設けることができる。この場合上記設定電圧はバッテ
リの充電を開始させるために必要な大きさに設定する。

【００５１】このように構成すると、キースイッチが開
かれた状態でスイッチ回路の直流入力端子間の電圧がバ
ッテリを充電し得る大きさを超えたときに主リレーが励
磁されるため、電機子コイル側から主リレーのスイッチ
手段を通してバッテリに回生充電電流が供給される。従
って、回生電流通電用ダイオードを設けなくても回生充
電電流を流して車両に制動をかけることができる。

【００５２】上記駆動制御部にはまた、キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、キー
スイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこ
とが検出されたときに電動機の回転数と設定回転数との
大小関係を判定する回転数判定手段と、キースイッチ状
態検出手段によりキースイッチが開かれたことが検出さ
れたときに前記バッテリの充電が可能であるか否かを判
定するバッテリ充電可否判定手段と、前記回転数判定手
段により回転数が設定回転数以下であると判定されたと
き及びバッテリ充電可否判定手段によりバッテリの充電
が不能であると判定されたときに主リレーを非励磁とす
る主リレー消勢手段と、キースイッチ状態検出手段によ
りキースイッチが閉じられたことが検出されたとき及び
バッテリ充電可否判定手段によりバッテリの充電が可能
であると判定されたときに主リレーを励磁する主リレー
励磁手段とを設けることができる。

【００５３】このように構成すると、走行中にキースイ
ッチが開かれたときに回転数が設定回転数を超えている
と、電機子コイル側からバッテリに回生充電電流が流れ
て制動がかかるため、車両の速度が過大になるのを防ぐ
ことができる。

【００５４】本発明においてはまた、車両の走行中にキ
ースイッチが開かれたときに所定の表示器に警告表示動
作を行わせるように、表示制御手段を構成することが望
ましい。

【００５５】なお本発明において、「キースイッチ」は
必ずしもキーにより操作されるスイッチである必要はな
く、走行時に運転者により操作されて投入されるスイッ
チであればよい。

【００５６】

【作用】上記のようにスイッチ回路の直流入力端子間の
電圧を入力として直流電圧を出力する直流電源回路を設
けて、この直流電源回路から駆動制御部に電源電圧を与
えるようにすると、電動機が外部から駆動される状態に
なったときに電動機の電機子コイルに誘起する電圧で駆
動制御部に電源電圧を与えることができるため、走行中
に誤ってキースイッチが開かれた場合にも駆動制御部を
動作させて警告表示動作等の制御動作を行わせることが
でき、安全性を高めることができる。

【００５７】また上記のように、主リレーのスイッチ手
段の両端に回生電流通電用ダイオードを接続しておく
と、運転者が走行中に誤ってキースイッチを開いた場合
に電機子コイル側から回生電流通電用ダイオードを通し
てバッテリに回生充電電流を流して車両に制動をかける
ことができるため、安全性を高めることができる。

【００５８】更に上記のように、スイッチ回路の直流入
力端子間の電圧が許容値を超えているときにスイッチ回
路を構成するスイッチ素子の内バッテリの負極側に位置
するブリッジの下辺のスイッチ素子のすべてをオン状態
にする過電圧時スイッチオン手段を設けると、スイッチ
回路のスイッチ素子に過大な電圧が印加されたときにブ
リッジの下辺のスイッチ素子を通して電機子コイルを短
絡してスイッチ素子が過電圧により破損するのを防止す
ることができる。

【００５９】また上記のように補助リレーを設けて、キ
ースイッチが開かれたことが検出されたときに補助リレ
ーを励磁するようにすると、キースイッチが開かれたと
きに補助リレーのスイッチ手段を通してバッテリの電圧
を直流電源回路の電源入力端子に入力することができる
ため、キースイッチが開かれた状態で電動機の回転むら
が生じて電機子コイルの誘起電圧が大きく脈動する状態
になった場合でも、駆動制御部に安定な電源電圧を供給
することができる。

【００６０】更に、キースイッチが開かれた状態でスイ
ッチ回路の直流入力端子間の電圧がバッテリを充電し得
る大きさを超えたときに主リレーを励磁するようにする
と、電機子コイル側から主リレーのスイッチ手段を通し
てバッテリに回生充電電流を供給することができるた
め、回生電流通電用ダイオードを設けなくても回生充電
電流を流して車両に制動をかけることができる。

【００６１】

【実施例】図１は本発明の実施例のハードウェアの構成
を示したもので、図１において、図１９に示した従来の
装置の各部と同等の部分には同一の符号を付してある。

【００６２】図１において、１はブラシレス直流電動機
である。ブラシレス直流電動機は、一般に磁石界磁を有
するロータと、３６０／ｎ度（ｎは２以上の整数）の位
相差をもって設けられて星形結線されたｎ相の電機子コ
イルを有するステータとにより構成される。図示の電動
機１は、２極の磁石界磁１a1，１a2を有するロータ１Ａ
と、１２０度の位相差をもって配置された３相の電機子
コイルＡu 〜Ａw を有するステータ１Ｂとからなってお
り、電機子コイルＡu 〜Ａw は星形結線されている。

【００６３】ステータ１Ｂ側にはロータのステータに対
する相対位置を検出する位置検出器２が設けられてい
る。この位置検出器２は例えば、ステータの電機子コイ
ルＡu〜Ａw のそれぞれに対して設けられた３つのホー
ルＩＣＨu ，Ｈv ，Ｈw （図示せず。）を備えていて、
これらのホールＩＣによりロータの磁極の極性を検出し
て、電機子コイルＡu 〜Ａw のそれぞれに対するロータ
の相対位置を検出する。３つのホールＩＣは１２０度間
隔で配置されていて、各ホールＩＣは、検出しているロ
ータ１Ａの磁極が例えばＮ極であるときに高レベル（以
下Ｈレベルともいう。）の状態を保持し、Ｓ極であると
きに低レベル（以下Ｌレベルともいう。）の状態を保持
する矩形波信号ｅu 〜ｅw を発生する。矩形波信号ｅu
〜ｅw の回転角θに対する変化の一例を図２０（Ａ）〜
（Ｃ）に示してある。

【００６４】電動機１の出力軸は車両の駆動車輪に直結
されるか、または減速機を介して連結される。一般に電
動機と駆動車輪との間にはクラッチが設けられないた
め、制動時や坂道を下る際等には電動機が外部から駆動
される状態になり、このとき電動機１は同期発電機とし
て作用して交流電圧を発生する。

【００６５】図１において、３はバッテリ、４は運転者
により操作されるキースイッチ、５は励磁コイル５ａと
励磁コイル５ａが励磁されたときに閉じるスイッチ手段
（図示の例では接点）５ｂとを有する主リレー、６は電
動機１の電機子コイルＡu 〜Ａw への駆動電流の供給と
該駆動電流の転流とを行わせるブリッジ形のスイッチ回
路、７はスイッチ回路６のスイッチ素子にトリガ信号を
与えるスイッチ駆動回路、８は制御ユニット、９は車両
の走行速度を調節するために運転者により操作される速
度調節部材（例えばアクセルグリップやアクセルペダ
ル）の位置を検出するアクセルセンサ、１０はスイッチ
回路６の直流入力端子間に接続されたサージ吸収素子で
ある。

【００６６】図示の例では、バッテリ３の出力電圧がキ
ースイッチ４を介してＤＣ−ＤＣコンバータ２０に印加
され、バッテリ３の出力電圧（この例では５６Ｖ）がＤ
Ｃ−ＤＣコンバータ２０により１２Ｖの直流電圧に変換
される。ＤＣ−ＤＣコンバータ２０から得られる直流電
圧は主リレー５の励磁コイル５ａと、ヘッドランプやウ
ィンカー等の点灯負荷２２とに印加されている。

【００６７】一般にブリッジ形のスイッチ回路６は、駆
動信号が与えられている間だけ導通する単方向性スイッ
チ素子をブリッジ接続するとともに各スイッチ素子の両
端に帰還ダイオードを逆並列接続した回路からなってい
て、その直流入力端子間に主リレー５のスイッチ手段５
ｂを通してバッテリ３の出力電圧が印加される。

【００６８】なおここでスイッチ素子をブリッジ接続す
るとは、スイッチ素子を周知のダイオードブリッジ全波
整流回路と同様にブリッジ接続することを意味し、一般
にこの種の接続をしたブリッジ回路は、２個のスイッチ
素子を極性を同じにして直列に接続したものからなるス
イッチ素子直列回路を複数個設けて、該複数個のスイッ
チ素子直列回路を互いに並列に接続した回路構成を有す
る。一般にｎ相のブラシレス直流電動機をブリッジ形の
スイッチ回路を用いて駆動する場合には、２ｎ個のスイ
ッチ素子をブリッジ接続して構成したスイッチ回路（ｎ
個のスイッチ素子直列回路を並列接続して構成したスイ
ッチ回路）が用いられる。

【００６９】このような回路構成を有するスイッチ回路
では、ｎ個のスイッチ素子直列回路の一端側の共通接続
点及び他端側の共通接続点（スイッチ回路の両端）を対
の直流入力端子（バッテリの電圧が印加される端子）と
し、ｎ個のスイッチ素子直列回路のそれぞれのスイッチ
素子どうしの接続点から引き出したｎ個の端子を出力端
子（ｎ個の電機子コイルに接続される端子）とする。

【００７０】本明細書においては、スイッチ素子をブリ
ッジ接続して構成したスイッチ回路の、正極性側の直流
入力端子と出力端子との間に位置するスイッチ素子をブ
リッジの上辺を構成するスイッチ素子またはブリッジの
上辺のスイッチ素子と呼び、負極性側の直流入力端子と
出力端子との間に位置するスイッチ素子をブリッジの下
辺を構成するスイッチ素子またはブリッジの下辺のスイ
ッチ素子と呼んでいる。

【００７１】上記のようにスイッチ素子を全波ブリッジ
接続して構成したスイッチ回路を直流電源とｎ相のブラ
シレス直流電動機の電機子コイルとの間に設けると、ブ
リッジの上辺を構成するｎ個のスイッチ素子及びブリッ
ジの下辺を構成するｎ個のスイッチ素子をそれぞれ所定
の順序で１つずつ導通させることにより、ｎ相の電機子
コイルに順次駆動電流を転流させて電動機を回転させる
ことができる。

【００７２】本実施例で用いているスイッチ回路６は、
スイッチ素子Ｓu とＳx とを直列に接続して構成したス
イッチ素子直列回路、Ｓv とＳy とを直列に接続して構
成したスイッチ素子直列回路及びＳw とＳz とを直列に
接続して構成したスイッチ素子直列回路を並列に接続
（３相全波ブリッジ接続）するとともに、スイッチ素子
Ｓu ，Ｓv ，Ｓw 及びＳx ，Ｓy ，Ｓz のそれぞれの両
端に帰還ダイオードＤu，Ｄv ，Ｄw 及びＤx ，Ｄy ，
Ｄz を逆並列接続して構成したものである。

【００７３】図示のスイッチ回路６においては、各スイ
ッチ素子として電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）が用い
られ、スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw を構成するＦＥＴのドレ
インの共通接続点が正極性側の直流入力端子６ａとな
り、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz を構成するＦＥＴのソース
の共通接続点が負極性側の直流出力端子６ｂとなってい
る。またスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw をそれぞれ構成するＦ
ＥＴのソースとスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz をそれぞれ構成
するＦＥＴのドレインとの接続点が３相の出力端子６ｕ
〜６ｗとなっている。

【００７４】上記のスイッチ回路６を電動機１側から見
た場合、ダイオードＤu 〜Ｄw 及びＤx 〜Ｄz により全
波ブリッジ整流回路が構成され、電動機１が外部から駆
動される状態になって電機子コイルＡu 〜Ａw に３相交
流電圧が誘起した際に、ダイオードＤu 〜Ｄw 及びＤx
〜Ｄz からなる全波ブリッジ整流回路と主リレー５の接
点５ｂとを通してバッテリ３に回生充電電流が流れる。

【００７５】この例では、スイッチ回路６の正極性側の
直流入力端子６ａと出力端子との間に位置するスイッチ
素子Ｓu 〜Ｓw がブリッジの上辺のスイッチ素子であ
り、負極性側の直流入力端子６ｂと出力端子との間に位
置するスイッチ素子Ｓx 〜Ｓzがブリッジの下辺のスイ
ッチ素子である。

【００７６】スイッチ回路６の正極性側の直流入力端子
６ａは主リレーのスイッチ手段５ｂを介してバッテリ３
の正極端子に接続されている。またスイッチ回路６の負
極性側の直流入力端子６ｂは電流検出用抵抗Ｒ1 を通し
て接地され、バッテリ３の負極端子は充電電流検出用抵
抗Ｒ2 を通して接地されている。スイッチ回路６の３相
の出力端子６ｕ，６ｖ及び６ｗには、ブラシレス直流電
動機１の３相の電機子コイルＡu 〜Ａw の中性点と反対
側の端子がそれぞれ接続されている。

【００７７】本発明においては、スイッチ回路６の直流
入力端子６ａと６ｂとの間の電圧を直流電源回路３０に
入力して、該直流電源回路から駆動制御部に電源電圧を
与える。図示の直流電源回路３０は、スイッチ回路６の
正極性側の直流出力端子にアノードが接続されたダイオ
ードＤo1のカソードにコレクタが接続されたＮＰＮトラ
ンジスタＴＲ1 と、トランジスタＴＲ1 のベースと接地
間にアノードを接地側に向けて接続されたツェナーダイ
オードＺＤ1 と、トランジスタＴＲ1 のコレクタベース
間に接続された抵抗Ｒo と、トランジスタＴＲ1 のエミ
ッタと接地間に得られる電圧が入力された３端子レギュ
レータＲＥＧと、レギュレータＲＥＧの入力端子と接地
間及び出力端子と接地間にそれぞれ接続されたコンデン
サＣ1 及びＣ2 と、レギュレータＲＥＧの非接地側の出
力端子と入力端子との間にカソードを入力端子側に向け
て接続されたダイオードＤ1 とからなっている。この直
流電源回路３０においては、トランジスタＴＲ1 のコレ
クタが非接地側の入力端子３０ａとなっている。

【００７８】上記の直流電源回路３０においては、スイ
ッチ回路６の直流入力端子６ａ，６ｂ間の電圧がトラン
ジスタＴＲ1 により降圧されて３端子レギュレータＲＥ
Ｇに入力され、該レギュレータＲＥＧから一定の直流電
圧（１２Ｖ）が出力される。この直流電圧はスイッチ駆
動回路７の電源端子と、制御ユニット８内の電源回路２
１と、アクセルセンサ９の電源端子と、表示器１３の電
源端子とに与えられている。制御ユニット８の電源回路
２１は、電源回路３０から得られる１２Ｖの電圧を５Ｖ
の直流定電圧に変換してＣＰＵ１２の電源端子に供給す
る。

【００７９】制御ユニット８は、ＣＰＵ１２を備えてい
て、図示しないＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭに記憶された
プログラムにより、電機子コイルＡu 〜Ａw に流す駆動
電流の大きさの調整と転流とを行わせるべくスイッチ回
路６のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制御手
段（駆動指示信号ｕ´〜ｗ´，ｘ´〜ｚ´及びＰＷＭ信
号を発生させる手段）、電動機が外部から駆動される状
態になったときに該電動機の電機子コイルに誘起する電
圧でバッテリに流れる回生充電電流を制御する回生電流
制御手段、発光ダイオードやブザー等からなる表示器１
３に警告表示や各部の状態の表示（例えば温度表示）等
の各種の表示動作を行わせる表示制御手段等を実現す
る。１４ａ〜１４ｃはＣＰＵ１２からトリガ信号が与え
られたときに導通して表示器１３の表示手段に通電する
スイッチを構成するトランジスタである。

【００８０】制御ユニット８はＣＰＵ１２を備えてい
て、該ＣＰＵ１２には、位置検出器２の出力、アクセル
センサ９の出力、バッテリ３の出力電圧ＶB の検出値、
温度センサ１５により検出されたバッテリ３の温度の検
出値、抵抗Ｒ1 の両端の電圧を増幅器ＡＭＰ（１）によ
り増幅して得た電動機の駆動電流の検出値、抵抗Ｒ2 の
両端の電圧を増幅器ＡＭＰ（２）により増幅して得た回
生充電電流の検出値、分圧回路１６により検出されたス
イッチ回路６の正極性側直流入力端子と接地間の電圧の
検出値、ラッチ回路１７に保持された駆動電流の検出
値、温度センサ１８により検出されたスイッチ回路６の
温度の検出値、温度センサ１９により検出された電動機
１の巻線温度の検出値、及びキースイッチ４とＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータ２０との接続点と接地間の電圧を抵抗Ｒ10
及びＲ11の直列回路からなる分圧回路により分圧して得
たキースイッチ状態検出信号Ｖk が入力されている。こ
れらの信号の内アナログ信号は、ＣＰＵに設けられてい
るＡ／Ｄ端子を通してデジタル信号に変換されてＣＰＵ
に読み込まれる。

【００８１】制御ユニット８のＣＰＵは、７個の出力ポ
ートからそれぞれ駆動指示信号ｕ´〜ｗ´，ｘ´〜ｚ´
及びＰＷＭ信号を発生する。これらの信号はインターフ
ェース回路７Ａを通してドライブ回路７Ｂに与えられ
る。駆動指示信号ｕ´〜ｗ´，ｘ´〜ｚ´は、スイッチ
回路６を構成するスイッチ素子のうち、導通させる必要
があるスイッチ素子を指示する信号であり、ＰＷＭ信号
は電機子コイルに流す駆動電流の平均値に相応したデュ
ーティ比で断続するパルス信号である。

【００８２】スイッチ駆動回路７は、スイッチ回路６を
構成するスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜Ｓz にそれ
ぞれ駆動信号ｕ〜ｗ及びｘ〜ｚを供給する回路で、図示
のスイッチ駆動回路７は、インターフェース回路７Ａと
ドライブ回路７Ｂとにより構成されている。

【００８３】ドライブ回路７Ｂは、駆動指示信号ｕ´〜
ｗ´及びｘ´〜ｚ´とＰＷＭ信号とに応じて、スイッチ
回路６のブリッジの上辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw に所
定のパルス幅を有する駆動信号を与え、ブリッジの下辺
のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz に所定のオンデューティ比を
もって変化するパルス幅変調された駆動信号を与える。
これにより、上辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw のうち、駆
動信号が与えられたスイッチ素子が、駆動信号のパルス
幅に相当する時間だけ導通し、下辺のスイッチ素子Ｓu
〜Ｓw のうち、パルス幅変調された駆動信号が与えられ
たスイッチ素子が所定のデューティ比でオンオフして所
定の相の電機子コイルにパルス幅変調された駆動電流を
流す。位置検出器２を構成するホールＩＣが図２０
（Ａ）〜（Ｃ）のように矩形波信号（位置検出信号）ｅ
u 〜ｅw を発生した場合、スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及び
Ｓx 〜Ｓz はそれぞれ図２０（Ｄ）〜（Ｆ）及び（Ｇ）
〜（Ｉ）のようにオンオフ動作する。なお図２０（Ｄ）
〜（Ｆ）及び（Ｇ）〜（Ｉ）の波形は駆動電流のオンデ
ューティ比が１００％の場合を示している。

【００８４】また図示の例では、駆動電流の検出値をラ
ッチするラッチ回路１７の出力または増幅器ＡＭＰ
（１）の出力がドライブ回路７Ｂに入力されている。ド
ライブ回路７Ｂは、駆動電流の検出値を取り込んで電機
子コイルＡu 〜Ａw に流れる駆動電流を所定の制限値以
下に保つ制御を行う。

【００８５】図４は、スイッチ駆動回路７の周辺部の更
に詳細な構成の一例を示したものである。ＣＰＵ１２は
出力ポートＰoo〜Ｐo6を備えていて、出力ポートＰoo〜
Ｐo5からそれぞれスイッチ素子Ｓu ，Ｓv ，Ｓw ，Ｓx
，Ｓy ，Ｓz に駆動信号を与えることを指示するとき
に高レベル（Ｈレベル）になる駆動指示信号ｕ´，ｖ
´，ｗ´，ｘ´，ｙ´，ｚ´を出力する。また出力ポー
トＰo6から、駆動電流の平均値に相応した大きさの所定
のデューティ比で断続するパルス波形のＰＷＭ信号を出
力する。

【００８６】ドライブ回路７Ｂは入力端子Ｈin及びＬin
を有する制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃを備えていて、
制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃの入力端子Ｈinにはそれ
ぞれＣＰＵ１２が発生する駆動指示信号ｕ´，ｖ´，ｗ
´がインターフェース７Ａを通して入力されている。各
制御増幅器は２組の出力端子ｔ11，ｔ12及びｔ21，ｔ22
を備えていて、入力端子Ｈinの電位がＨレベル及びＬレ
ベルになったときにそれぞれ出力端子ｔ11，ｔ12の電位
がＨレベル及びＬレベルになり、入力端子Ｌinの電位が
Ｈレベル及びＬレベルになったときにそれぞれ出力端子
ｔ21，ｔ22の電位がＨレベル及びＬレベルになるように
なっている。制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃの各出力端
子間にはツェナーダイオードＺＤ2 が接続され、該ツェ
ナーダイオードにより、各出力端子間に得られる信号の
レベルが制限されている。

【００８７】ＰＷＭ信号は負論理のインバータＩＮ1 に
入力され、このインバータＩＮ1 の出力は、負論理のイ
ンバータＩＮａ〜ＩＮｃを通して制御増幅器７０１ａ〜
７０１ｃの入力端子Ｌinに入力されている。インバータ
ＩＮ1 の出力端子には抵抗Ｒ3 を通して直流電源回路３
０の出力電圧が印加されている。

【００８８】制御増幅器７０１ａ，７０１ｂ，７０１ｃ
は、駆動指示信号ｕ´，ｖ´，ｗ´が高レベルになって
いる期間それぞれの出力端子ｔ11，ｔ12から駆動信号
ｕ，ｖ，ｗを出力する。また制御増幅器７０１ａ，７０
１ｂ及び７０１ｃは、駆動指示信号ｘ´，ｙ´，ｚ´が
高レベルの状態になっている期間、それぞれの出力端子
ｔ21，ｔ22からＰＷＭ信号によりパルス幅変調された駆
動信号ｘ，ｙ，ｚを出力する。制御増幅器７０１ａ〜７
０１ｃのそれぞれの出力端子ｔ11，ｔ12から得られる駆
動信号ｕ，ｖ，ｗはスイッチ素子Ｓu ，Ｓv ，Ｓw の制
御端子に与えられ、制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃのそ
れぞれの出力端子ｔ21，ｔ22から得られる駆動信号ｘ，
ｙ，ｚはそれぞれスイッチ素子Ｓx ，Ｓy ，Ｓz の制御
端子に入力されている。

【００８９】ラッチ回路１７は、電機子コイルの短絡事
故などにより、過大な駆動電流が流れたときに、駆動電
流を直ちに遮断して電機子コイルの焼損を防止する制御
を行わせるために設けられている。図示のラッチ回路１
７は、比較器ＣＰ1 と、抵抗Ｒ4 及びＲ5 の直列回路か
らなる分圧回路と、比較器ＣＰ1 の出力端子に入力端子
が接続された負論理のインバータＩＮ2 と、カソードが
接地され、アノードが抵抗Ｒ6 を通して直流電源回路３
０の正極側の出力端子に接続されたサイリスタＴh1と、
サイリスタＴh1のゲートとインバータＩＮ2 の出力端子
との間に接続された抵抗Ｒ7 とからなっている。比較器
ＣＰ1 の反転入力端子には抵抗Ｒ1 の両端の電圧（駆動
電流検出信号）を増幅する増幅器ＡＭＰ（１）の出力が
入力され、比較器ＣＰ1 の非反転入力端子には、直流電
源回路の出力電圧を抵抗Ｒ4 及びＲ5 からなる分圧回路
により分圧して得た基準電圧Ｖr が入力されている。比
較器ＣＰ1 の出力端子は非反転入力端子に直結されてい
る。サイリスタＴh1の両端の電圧は負論理のインバータ
ＩＮ1 ´に入力され、該インバータＩＮ1 ´の出力は、
負論理のインバータＩＮa ´〜ＩＮc ´を通して制御増
幅器７０１ａ〜７０１ｃの入力端子Ｌinに入力されてい
る。インバータＩＮ1 ´の出力端子には抵抗Ｒ3 ´を通
して直流電源回路３０の出力電圧が印加されている。

【００９０】図４において、抵抗Ｒ1 の両端には、スイ
ッチ回路６を通して電動機の電機子コイルＡu 〜Ａw に
流れる駆動電流に比例した電圧が現れる。この電圧を駆
動電流検出信号とする。駆動電流検出信号は増幅器ＡＭ
Ｐ（１）により増幅されて比較器ＣＰ1 の反転入力端子
に与えられ、駆動電流が許容値以下の場合には、増幅器
ＡＭＰ（１）から比較器ＣＰ1 に与えられる駆動電流検
出信号が基準電圧Ｖrよりも低くなっている。この状態
では、比較器ＣＰ1 の出力端子の電位がＨレベルの状態
にあるため、インバータＩＮ2 の出力はＬレベルの状態
にある。このときサイリスタＴh1にはトリガ信号が与え
られないため、該サイリスタＴh1は遮断状態にあり、イ
ンバータＩＮ1 ´の入力信号はＨレベルの状態にある。
このときインバータＩＮ1 ´の出力はＬレベルの状態に
あり、インバータＩＮa ´〜ＩＮc ´の出力はＨレベル
の状態にある。この状態では、ラッチ回路１７の出力が
制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃの動作に影響を与えない
ため、制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃはＣＰＵから与え
られる駆動指示信号にしたがって所定の駆動信号を出力
する。

【００９１】駆動電流が許容値を超えると、増幅器ＡＭ
Ｐ（１）から比較器ＣＰ1 に与えられる駆動電流検出信
号が基準電圧Ｖr を超えるため、比較器ＣＰ1 の出力電
圧がＬレベルになり、該比較器ＣＰ1 の非反転入力端子
の電位もＬレベルになる。このときインバータＩＮ2 の
出力がＨレベルになるため、サイリスタＴh1にトリガ信
号が与えられ、該サイリスタＴh1が導通状態に保持され
る。そのためインバータＩＮ1 ´の入力がＬレベルにな
り、該インバータＩＮ1 ´の出力がＨレベルになる。こ
のときインバータＩＮa ´〜ＩＮc ´の出力がＬレベル
になるため、制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃの入力端子
Ｌinの入力信号がＬレベルに保持され、制御増幅器７０
１ａ〜７０１ｃの出力端子ｔ21，ｔ22から出力される駆
動信号ｘ〜ｚは全てＬレベルになる。したがってこの状
態では、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓzがオフ状態に保持さ
れ、電動機１への駆動電流の供給は停止される。これに
より電機子コイルＡu 〜Ａw の焼損が防止される。

【００９２】本実施例ではまた、主リレー５のスイッチ
手段（常開接点）５ｂの両端に、電動機１が外部から駆
動される状態になったときに電機子コイルＡu 〜Ａw か
らスイッチ回路６を通して出力される電圧が順方向に印
加される向きの回生電流通電用ダイオードＤ3 が接続さ
れている。

【００９３】本実施例では、スイッチ駆動回路７と、制
御ユニット８とにより、電機子コイルに流す駆動電流の
大きさの調整と転流とを行わせるべくスイッチ回路６の
スイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制御手段と異
常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表示器１３を
制御する表示制御手段とを少くとも実現する駆動制御部
駆が構成されている。

【００９４】図１に示した駆動制御装置において、運転
者によりキースイッチ４が閉じられると、ＤＣ−ＤＣコ
ンバータ２０が１２［Ｖ］の直流電圧を出力するため、
主リレー５の接点が閉じ、バッテリ３の出力電圧（例え
ば６０［Ｖ］）がスイッチ回路６の直流入力端子間に印
加される。この電圧は直流電源回路３０に入力されるた
め、該直流電源回路３０が１２［Ｖ］の直流電圧を出力
し、この電圧がスイッチ駆動回路７のインターフェース
７Ａ及びドライブ回路７Ｂの電源端子に印加される。直
流電源回路３０の出力電圧はまた、制御ユニット８の電
源回路２１に入力されるため、該電源回路２１からＣＰ
Ｕ１２に５［ｖ］の電源電圧が与えられる。

【００９５】制御ユニット８のＣＰＵ１２により実現さ
れるスイッチ制御手段は、位置検出器２から与えられる
位置検出信号と図示しない手段により与えられる回転方
向指令信号とから励磁すべき相順を求めて、スイッチ回
路６の所定のスイッチ素子に駆動信号を与えることを指
示する駆動指示信号ｕ´〜ｗ´及びｘ´〜ｚ´をスイッ
チ駆動回路７に与える。

【００９６】制御ユニット８はまた、位置検出器２から
与えられる信号から（または別個に設けられたエンコー
ダから）電動機の回転速度の情報を得て、この回転速度
情報をアクセルセンサ９から与えられる指示速度情報と
比較し、電動機の回転速度を指示速度に一致させるため
に必要な駆動電流の大きさ（平均値）を演算して、演算
した駆動電流の大きさに相応したデューティ比で変化す
るパルス波形のＰＷＭ信号をスイッチ駆動回路７に与え
る。

【００９７】ドライブ回路７Ｂは、制御ユニット８から
与えられる駆動指示信号及びＰＷＭ信号に応じて、スイ
ッチ回路６のブリッジの上辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw
の中から選択した１つのスイッチ素子に所定の時間幅の
駆動信号を与えて該スイッチ素子を導通させるととも
に、下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz の中から選択した１
つのスイッチ素子に、駆動電流の大きさに相応したオン
デューティ比で断続する（ＰＷＭ変調された）駆動信号
を与えて該スイッチ素子をオンオフさせる。これにより
スイッチ回路６の上辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及び下
辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz をそれぞれ１つずつ所定の
順序で導通させて電動機に駆動電流を流し、電動機を指
示速度で回転させる。

【００９８】車両を停止するためにアクセルグリップ等
の速度調節部材を戻すと、車両が減速する過程で電動機
が外部から駆動される状態になる。このとき電動機１は
同期発電機として働き、電機子コイルＡu 〜Ａw に３相
交流電圧を誘起する。この電圧はダイオードＤu 〜Ｄw
及びＤx 〜Ｄz により構成された全波整流回路と主リレ
ーの接点５ｂ及びダイオードＤ3 とを通してバッテリ３
に回生充電電流として供給される。これによりバッテリ
が充電されるとともに、電動機の回転に制動がかかり、
車両が減速させられる。坂道を下る際に電動機が外部か
ら駆動される状態になった場合も同様である。

【００９９】制御ユニット８は、上記のように電動機１
側からバッテリ３に回生充電電流が流れる状態になった
ときに抵抗Ｒ2 の両端の電圧により検出される回生充電
電流値を入力として、該回生充電電流の大きさを監視す
る。回生充電電流が設定値（バッテリの充電電流の上限
値）を超えたときにはスイッチ回路６の下辺のスイッチ
素子Ｓx 〜Ｓz に同時に駆動信号を与えることを指示す
る駆動指示信号をスイッチ駆動回路７に与え、これによ
り、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz を同時に導通させて電機子
コイルＡu 〜Ａw を短絡し、バッテリ３への充電電流の
供給を停止するとともに電動機にショートブレーキをか
けて電動機を減速する。

【０１００】スイッチ駆動回路７が図４に示したように
構成されている場合に、回生制動をかけた際の各部の信
号波形を図５に示した。即ち、回生制動をかける際に
は、図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ＣＰＵの出力ポ
ートＰo3〜Ｐo5から出力される駆動指示信号ｘ´〜ｚ´
を同時にＨレベルにし、この状態で出力ポートＰo6から
スイッチ駆動回路７に、図５（Ｄ）に示すように所定の
デューティ比で変化するパルス波形のＰＷＭ信号を与え
る。このＰＷＭ信号により、図５（Ｅ）ないし（Ｇ）に
示すように、制御増幅器７０１ａ〜７０１ｃから得られ
る駆動信号ｘ〜ｚが同時にパルス幅変調される。このと
き例えばＵ相の電機子コイルＡu に流れる駆動電流Ｉu
の波形は図５（Ｈ）に示すようになる。同図において斜
線を施した期間は電機子コイルＡu 〜Ａw が同時に短絡
されて該電機子コイルの誘起電圧がほぼ零になり、斜線
が施されていない期間電機子コイルＡu 〜Ａw からスイ
ッチ回路６のダイオードＤu 〜Ｄw 及びＤx 〜Ｄz によ
り構成された全波整流回路と主リレー５の接点５ｂ及び
ダイオードＤ3 とを通してバッテリに回生充電電流が供
給される。回生充電電流Ｉc の波形は図５（Ｉ）に示す
ようになる。

【０１０１】上記のように電動機が車輪により駆動され
る状態になったときに回生充電電流を流したり、電機子
コイルＡu 〜Ａw を短絡してショートブレーキをかけた
りするようにしておくと、電動機が車輪により駆動され
る状態になったときに電機子コイルに誘起する電圧が過
大になることがないため、スイッチ回路６を構成する素
子を過電圧から保護することができ、スイッチ素子とし
て低耐圧のものを用いることができる。

【０１０２】また制御ユニット８のＣＰＵにより実現さ
れる表示制御手段は、バッテリ温度、バッテリ電圧、電
動機の回転状況、電動機の温度等を監視して、これらに
異常が生じたときにＬＥＤやブザー等の表示器１３を動
作させて警告表示を行わせる。

【０１０３】上記の実施例のように、スイッチ回路６の
直流入力端子６ａ，６ｂ間の電圧を入力として直流電圧
を出力する直流電源回路３０を設けて、この直流電源回
路３０からスイッチ駆動回路７及び制御ユニット８（駆
動制御部）に電源電圧を与えるように構成すると、電動
機１が外部から駆動される状態になったときに電機子コ
イルＡu 〜Ａw に誘起する電圧でスイッチ駆動回路７及
び制御ユニット８に電源電圧を与えることができるた
め、下り坂を走行している際等に誤ってキースイッチ４
が開かれた場合にもスイッチ駆動回路７及び制御ユニッ
ト８を動作させて警告表示動作等の制御動作を行わせる
ことができ、安全性を高めることができる。

【０１０４】また上記実施例のように、主リレー５のス
イッチ手段５ｂの両端に回生電流通電用ダイオードＤ3
を接続しておくと、運転者が走行中に誤ってキースイッ
チ４を開いた場合に電機子コイル側から回生電流通電用
ダイオードを通してバッテリに回生充電電流を流して車
両に制動をかけることができる。従って例えば、下り坂
を走行している際にキースイッチ４が開かれた場合で
も、車両の速度が過度に上昇するのを防ぐことができ、
安全性を高めることができる。

【０１０５】上記の実施例において、分圧回路１６は、
スイッチ回路６の両端６ａ，６ｂ間の電圧を検出して、
その検出値をＣＰＵ１２に与える。ＣＰＵは、この検出
値を入力として、スイッチ回路６の直流入力端子６ａ，
６ｂ間の電圧が許容値を超えているときにスイッチ回路
６をブリッジの下辺のスイッチ素子Ｓu 〜Ｓw のすべて
をオン状態にする過電圧時スイッチオン手段を実現す
る。

【０１０６】上記の電動車両において、バッテリ３が外
された状態、またはバッテリの端子の締め付けが緩い状
態（端子の電気的接触抵抗が大きい状態）で、回生制動
をかけると、スイッチ回路６のスイッチ素子に高い電圧
が印加され、スイッチ素子が破損するおそれがある。そ
こで、上記のように過電圧時スイッチオン手段を設けて
おくと、スイッチ回路６の直流入力端子間の電圧が過大
になったときに、スイッチ回路のブリッジの下辺のスイ
ッチ素子を通して電機子コイルを短絡してスイッチ素子
に過電圧が印加されるのを防ぐことができるため、スイ
ッチ素子が過電圧により破損するのを防止することがで
きる。またこの場合、分圧回路１６により過電圧が検出
されたときに、表示器１３を動作させて、警告表示を行
わせるようにしてもよい。

【０１０７】図１の実施例においてＣＰＵ１２が実行す
るプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートの一
例を図６ないし図８に示した。図６は、メインルーチン
を示し、図７はタイマが一定の時間を計測する毎に実行
される割り込みルーチンを示している。また図８は、位
置検出器２を構成するホールＩＣが発生する矩形波信号
の立上りまたは立ち下がりが検出される毎に実行される
割り込みルーチンを示している。

【０１０８】キースイッチ４が閉じられると、図６のメ
インルーチンが開始される。メインルーチンが開始され
ると、先ず各部の初期設定を行う。次いでアクセルセン
サ９からアクセル開度θthを読み込んだ後、割り込みを
許可し、タスクスケジュール管理のプログラムを実行す
る。このタスクスケジュール管理のプログラムは、図示
しないタイマが一定の時間を計測する毎に実行される図
７に示す割り込みルーチンでタスク起動要求が出された
ときに起動して、所定の時間間隔でタスク０，１，…，
ｋを実行させる。図示の例では、先ず時間ｔ［msec］が
経過したときにタスク０を実行し、次いで時間２ｔ［ms
ec］が経過したときにタスク１を、また時間４ｔ［mse
c］が経過したときにタスク２を実行する。以下所定の
時間間隔でタスク３，…ｋを順次実行し、タスクｋが終
了したところで、次のタスク起動要求が出されるのを待
つ。

【０１０９】タスク０では、先ずアクセル開度θthを読
み込み、駆動電流のデューティ比ＤＦと、制御進み角γ
とを演算した後、タスク０の終了処理を行って、次のタ
スク１を実行する時刻になるのを待つ。

【０１１０】ブラシレス直流電動機においては、駆動電
流を流す相を切り換える位相角（電気角）を制御進み角
γと呼んでおり、この制御進み角γは一般には、ロータ
とステータとの間の位置関係により決まる理論的な切換
位相角よりも進み側に設定される。ブラシレス直流電動
機においては、制御進み角γにより発生トルク及び最高
回転数が変化し、トルクを大きくするように制御進み角
γを設定すると最高回転数が低くなり、制御進み角γを
進角させていくと最高回転数が高くなるが発生トルクは
小さくなっていく。

【０１１１】タスク１では、先ずスイッチ回路６の両端
の電圧（直流入力端子６ａ，６ｂ間の電圧）Ｖswを読み
込み、該電圧Ｖswが正常な範囲にあるか否かを判定す
る。その結果、スイッチ回路６の直流入力端子６ａ，６
ｂ間の電圧Ｖswが正常な範囲にある場合には、タスク１
の終了処理を行う。スイッチ回路６の直流入力端子間の
電圧Ｖswが過大である場合には、該電圧が異常であるこ
とを示すフラグを立てるとともに、表示器１３に警告表
示を行わせてタスク１を終了する。

【０１１２】タスク２においては、バッテリ３の両端の
電圧を読み込んで、該電圧が正常な範囲にあるか否かを
判定し、該電圧が正常である場合にはタスク２を終了す
る。バッテリ電圧が正常な範囲にない場合には、バッテ
リが異常であることを示すフラグを立てるとともに、バ
ッテリ電圧に異常があることを示す表示をしてタスク２
を終了する。

【０１１３】図示してないが、更に電動機の温度を検出
する温度センサ１９の検出値から電動機の温度の異常の
有無を判定して異常な場合に電動機温度が異常であるこ
とを示すフラグを立てたり、スイッチ回路６のスイッチ
素子の温度を検出する温度センサ１８の検出値からスイ
ッチ素子の温度の異常の有無を判定して異常な場合にス
イッチ素子の温度が異常であることを示すフラグを立て
たり、あるいは電動機の回転数が制限値を超えていない
か否かを判定して、制限値を超えている場合に速度が過
大であることを示すフラグを立てたりする他のタスクを
順次実行する。タスクｋでは、抵抗Ｒ10及びＲ11からな
る分圧回路から得られるキースイッチ状態検出信号Ｖk
を読み込んで、キースイッチがオン状態にあるか否かを
判定し、オン状態にある場合にはタスクｋを終了する。
キースイッチがオン状態にない場合には、キースイッチ
が開かれたことを示すフラグを立てるとともに、トラン
ジスタ１４ａ〜１４ｃの内の所定のトランジスタに駆動
信号を与えることにより、表示器１３にキースイッチが
開かれたことを示す警告表示を行わせてタスクｋを終了
する。

【０１１４】ＣＰＵ１２はまた、位置検出器２を構成す
るホールＩＣＨu ，Ｈv 及びＨw の内、特定のホールＩ
Ｃ、例えばＨu が発生する矩形波信号の立上りまたは立
下りで図８の割り込みルーチンを実行する。この割り込
みルーチンでは、先ず前回の矩形波信号の立上がり（ま
たは立下り）が検出された時刻から今回の立上がり（ま
たは立下り）が検出された時刻までの時間と、電動機の
ロータの磁極間隔から決まる矩形波信号の発生間隔（機
械角）とから、電動機の回転数Ｎを検出して該回転数を
ＲＡＭに記憶させる。次いで、３相の電機子コイルＡu
〜Ａw のそれぞれに対して設けられている３つのホール
ＩＣＨu 〜Ｈw の出力がＨレベルであるかＬレベルであ
るかを示す出力パターンをホールＩＣパターンとしてＲ
ＡＭに読み込む。Ｕ相ないしＷ相の電機子コイルに対し
てそれぞれ設けられたホールＩＣＨu 〜Ｈw の出力ｅu
〜ｅw のパターンは、図２０（Ａ）〜（Ｃ）に示したよ
うに、ロータの回転角度位置の変化に伴って、６０度間
隔で（１，０，１），（１，０，０），（１，１，
０），（０，１，０），（０，１，１），（０，０，
１），（１，０，１），…のように変化する。

【０１１５】ＣＰＵは上記のホールＩＣパターンに基づ
いてブラシレス直流電動機の駆動処理を行う。即ち、Ｃ
ＰＵは上記のホールＩＣパターンから励磁すべき相を求
めて、励磁すべき相の電機子コイルに、図６のメインル
ーチンのタスク０で求められた制御進み角γでデューテ
ィ比ＤＦの駆動電流を流すべく、駆動指示信号ｕ´〜ｗ
´及びｘ´〜ｚ´を発生させ、これらの駆動指示信号を
スイッチ駆動回路７Ｂに与えて該スイッチ駆動回路から
駆動信号ｕ〜ｗ及びｘ〜ｚを発生させる。これにより、
図２０（Ｄ）〜（Ｆ）及び（Ｇ）〜（Ｉ）に示すように
スイッチ素子Ｓu 〜Ｓw 及びＳx 〜Ｓw をオンオフ動作
させ、駆動電流を電機子コイルＡu 〜Ａw に転流させて
ロータ１Ａを回転させる。

【０１１６】図６のメインルーチンにおいて駆動電流の
転流のタイミングを決定する制御進み角γ及び駆動電流
の平均値を決定するデューティ比ＤＦを演算する過程
と、図８の割り込みルーチンとにより、電機子コイルに
流す駆動電流の大きさの調整と転流とを行わせるべくス
イッチ回路６のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッ
チ制御手段が実現される。また、図６のメインルーチン
において、各種のデータが正常であるか否かを判定して
異常である場合に表示動作を行わせる過程により、表示
器１３の表示動作を制御する表示制御手段が実現され
る。

【０１１７】図６のメインルーチンにおいて実行される
タスク０の他の構成の一例を図９に示した。このタスク
０においては、先ず各部の異常を示すフラグが立ってい
るか否かを判定し、異常を示すフラグが立っていない場
合には、アクセルセンサからアクセル開度θthを読み込
む。図９には図示してないが、アクセル開度θthを読み
込んだ後、そのアクセル開度θthで取り得る最高回転数
Ｎthをマップ演算する。次いで電動機の回転数Ｎが、そ
のときのスロットル開度で取り得る最高回転数Ｎthとの
大小を判定する。その結果、回転数Ｎが最高回転数Ｎth
よりも低い場合には、定常運転時の駆動電流のデューテ
ィ比ＤＦ及び制御進み角γをマップ演算し、演算した駆
動電流のデューティ比ＤＦ及び制御進み角γをレジスタ
にセットする。

【０１１８】また回転数Ｎが最高回転数Ｎthよりも高い
場合には、回生制動をかけるモードに移行する。このモ
ードでは、制動時に流す回生充電電流のデューティ比Ｄ
Ｆをマップ演算し、演算したデューティ比と、ブリッジ
の下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz を全てオン状態にする
ための駆動指示信号ｘ´，ｙ´，ｚ´のパターン（１，
１，１）を駆動指示信号を記憶させておくレジスタにセ
ットする。

【０１１９】図９のルーチンにおいて、フラグを確認し
た結果、異常を示すフラグが立っている場合には、スイ
ッチ回路６の両端（直流入力端子）６ａ，６ｂ間の電圧
Ｖswがスイッチ素子の両端電圧を耐圧値以下に保つため
に必要な許容値Ｖa と比較して、スイッチ回路の両端電
圧Ｖswが許容値よりも低い場合には、スイッチ回路のブ
リッジの下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz をすべてオフに
するための駆動指示信号ｘ´，ｙ´，ｚ´のパターン
（０，０，０）をレジスタにセットする。

【０１２０】またスイッチ回路の両端電圧Ｖswが許容値
Ｖa よりも高い場合には、ブリッジの下辺のスイッチ素
子Ｓx 〜Ｓz をすべてオン状態にするための駆動指示信
号ｘ´，ｙ´，ｚ´のパターン（１，１，１）をレジス
タにセットする。

【０１２１】タスク０においてレジスタにスイッチ素子
Ｓx 〜Ｓz のオンパターンまたはオフパターンがセット
されている場合には、図８の割り込みルーチンにおい
て、電動機の駆動処理を行う過程で、レジスタにセット
されたパターンで駆動指示信号を発生させる。

【０１２２】図９のタクス０において、制動時のデュー
ティ比ＤＦを演算する過程と、演算されたデューティ比
とスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz のオンパターンをレジスタに
セットする過程とにより、電動機の回転数Ｎが平地走行
時に許容される最高回転数Ｎthを超えたときにブリッジ
の下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz をオンオフさせて電動
機の電機子コイルＡu 〜Ａw に誘起する電圧でバッテリ
に流れる回生充電電流を制御する回生電流制御手段が実
現される。

【０１２３】上記のように、回生電流制御手段を設けて
おくと、下り坂などでキースイッチが開かれた場合に、
電動機の回転数が平地走行時にとり得る最高回転数を超
えたときに電機子コイルＡu 〜Ａw からバッテリに適正
な回生充電電流を流して車両の走行速度が過大になるの
を防ぐことができるため、安全性を高めることができ
る。

【０１２４】次に図２は、本発明の他の実施例のハード
ウェアの構成を示したもので、この例では、励磁コイル
３１ａとスイッチ手段としての常開接点３１ｂとを有す
る補助リレー３１が設けられている。励磁コイル３１ａ
の一端はバッテリ３の正極端子に接続され、他端はエミ
ッタが接地されたＮＰＮトランジスタ３２のコレクタに
接続されている。接点３１ｂの一端はバッテリ３の正極
端子に接続され、他端はダイオードＤo2を通して直流電
源回路３０の入力端子３０ａに接続されている。トラン
ジスタ３２は、補助リレー３１の励磁電流を制御するた
めのスイッチ手段を構成するもので、所定の条件が成立
したときにＣＰＵ１２の出力ポートからそのベースに駆
動信号が与えられて、オン状態になるようになってい
る。またこの例では、バッテリ３の両端の電圧がキース
イッチ４とダイオードＤo3とを介して直流電源回路３０
に入力されている。即ち、キースイッチ４が閉じられた
ときには、主リレー５の接点の状態の如何に係わりな
く、直流電源回路３０にバッテリの電圧が印加されるよ
うになっている。

【０１２５】図２に示す実施例では、ＣＰＵ１２により
補助リレー３１を制御することにより、走行中にキース
イッチが開かれた場合に、補助リレー３１の接点を通し
て直流電源回路３０にバッテリの電圧を印加するように
している。そのため、この実施例では、ＣＰＵ１２によ
り、補助リレー３１を制御するための手段が実現され
る。

【０１２６】図１０は、図２の実施例において、補助リ
レー３１を制御する場合に実行される図６のメインルー
チンのタスクｋの構成例を示したもので、このタスクｋ
においては、先ず抵抗Ｒ10及びＲ11からなる分圧回路か
らキースイッチ状態検出信号Ｖk を読み込み、キースイ
ッチ４がオン状態にあるか否かを判定する。その結果キ
ースイッチがオン状態にある場合にはそのままタスクｋ
を終了する。またキースイッチがオフ状態にあると判定
された場合には、トランジスタ３２に駆動信号を与えて
補助リレー３１を励磁し、接点３１ｂをオン状態にして
バッテリ３の電圧を直流電源回路３０に入力する。次い
でキースイッチが開かれたことを示すフラグを立て、表
示器１３に警告表示を行わせてからタスクｋを終了す
る。

【０１２７】この図１０のタスクｋにより、キースイッ
チの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、
キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれ
たことが検出されたときに補助リレーを励磁するキース
イッチ開路時補助リレー励磁手段とが実現される。

【０１２８】このように構成しておくと、キースイッチ
４が開かれたときに補助リレー３１のスイッチ手段を通
してバッテリ３の電圧を直流電源回路の電源入力端子に
入力することができるため、キースイッチ４が開かれた
状態で電動機１の回転むらが生じて電機子コイルの誘起
電圧が大きく脈動する状態になった場合でも、スイッチ
駆動回路７及び制御ユニット８（駆動制御部）に安定な
電源電圧を供給することができる。

【０１２９】図１１は補助リレーが設けられる場合に実
行されるタスクｋの他の構成例を示したもので、このタ
スクｋでは、先ずキースイッチ状態検出信号Ｖk を読み
込んでキースイッチ４がオン状態にあるか否かを判定
し、キースイッチがオン状態にある場合には、補助リレ
ーをオン状態にした後にタスクｋを終了する。またキー
スイッチがオフ状態にあると判定された場合には、更に
各部の異常（この実施例では、スイッチ回路６の両端電
圧Ｖswの異常、バッテリ電圧Ｖb の異常、電動機の温度
の異常、スイッチ回路６の温度の異常、バッテリの温度
の異常等）を示すフラグが立っているか否かを確認す
る。その結果、異常を示すフラグが立っていない場合
（各部が正常である場合）には、トランジスタ３２に駆
動信号を与えずに補助リレー３１をオフ状態とし、タス
クｋを終了する。また異常を示すフラグが立っている場
合には、トランジスタ３２に駆動信号を与えて補助リレ
ー３１を励磁し、接点３１ｂをオン状態にしてバッテリ
３の電圧を直流電源回路３０に入力した後、タスクｋを
終了する。

【０１３０】なお図１１には図示してないが、この場合
もタスクｋを終了する前に、キースイッチが開かれたこ
とを示すフラグを立て、表示器１３に警告表示を行わせ
るようにするのが好ましい。

【０１３１】図１１に示したタスクｋにより、キースイ
ッチ４の開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段
と、キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開
かれたことが検出されたときに何等かの異常の発生の有
無を判定する異常有無判定手段と、異常有無判定手段に
より異常が発生していると判定されたときに補助リレー
を励磁する異常時補助リレー励磁手段と、異常有無判定
手段により異常が発生していないと判定されたときに補
助リレーを非励磁とする補助リレー消勢手段とが実現さ
れる。

【０１３２】上記のように構成した場合には、キースイ
ッチ４が開かれた際に、異常がないことが確認された場
合にのみ補助リレー３１の接点３１ｂが開いてバッテリ
３を直流電源回路３０から切り離す。キースイッチが開
かれた際に、何らかの異常が検出されている場合には、
バッテリ３の電圧が直流電源回路３０入力され続けるた
め、電動機を停止させた後も異常の発生の警告表示等を
行わせることができ、異常状態に対する対処を適確に行
わせることができる。

【０１３３】なお図１１に示したタスクｋにおいて、キ
ースイッチがオン状態であると判定されたときに補助リ
レーを励磁する過程により、キースイッチ閉成時補助リ
レー励磁手段が実現される。このような手段を設けてお
くと、主リレーの接点に異常が生じたような場合でも、
補助リレーの接点を通して制御ユニット及びスイッチ駆
動回路に電源電圧を供給して表示動作を行わせることが
できるため、信頼性を向上させることができるが、この
手段は省略してもよい。

【０１３４】図１２は、補助リレーが設けられる場合に
実行されるタスクｋの更に他の構成例を示したもので、
このタスクｋでは、先ずキースイッチ状態検出信号Ｖk
を読み込んでキースイッチ４がオン状態にあるか否かを
判定し、キースイッチがオン状態にある場合には、ＣＰ
Ｕに設けられているカウンタをリセットした後タスクｋ
を終了する。キースイッチがオフ状態であると判定され
た場合には、電動機の回転数Ｎを第１の設定回転数Ｎr1
と比較し、回転数Ｎが第１の設定回転数Ｎr1以下である
と判定された場合には、更に回転数Ｎを第１の設定回転
数Ｎr1よりも低く設定された第２の設定回転数Ｎr2と比
較する。その結果、回転数Ｎが第２の設定回転数Ｎr2以
下であると判定されたときには、カウンタの係数値Ｃを
１だけ増加させる。次いで、カウンタの計数値Ｃを設定
値Ｃn と比較し、カウンタの計数値Ｃが設定値Ｃn 以下
である場合にはタスクｋを終了する。カウンタの計数値
Ｃが設定値Ｃn 以上である場合には、補助リレーを非励
磁としてタスクｋを終了する。またキースイッチが開か
れたことが検出された後に回転数Ｎが第１の設定回転数
Ｎr1を超えていると判定された場合には、補助リレー３
１を励磁（補助リレーＯＮ）し、次いで走行中にキース
イッチが開かれたことを示すフラグを立て、表示器１３
に警告表示を行わせた後カウンタをリセットしてタスク
ｋを終了する。

【０１３５】回転数Ｎが第１の設定回転数Ｎr1よりも低
いことが検出された後、回転数Ｎが第２の設定回転数Ｎ
r2よりも高いと判定された場合にも、カウンタをリセッ
トしてタスクｋを終了する。

【０１３６】図１２のタスクｋにより、キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、キー
スイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこ
とが検出されたときに電動機の回転数Ｎと第１の設定回
転数Ｎr1との大小関係を判定する第１の回転数判定手段
と、第１の回転数判定手段により回転数Ｎが第１の設定
回転数Ｎr1以下であると判定されたときに回転数Ｎと第
１の設定回転数Ｎr1よりも低い第２の設定回転数Ｎr2と
の大小関係を判定する第２の回転数判定手段と、第２の
回転数判定手段により回転数が第２の設定回転数以下で
あると判定されている状態が継続している場合にその継
続時間を計測して計測している継続時間が設定値に達し
たか否かを判定する計時手段と、第１の回転数判定手段
により回転数が第１の設定回転数Ｎr1を超えたと判定さ
れたときに補助リレーを励磁する補助リレー励磁手段
と、計時手段により計測している時間が設定値に達した
と判定されたときに補助リレー３１を非励磁とする補助
リレー消勢手段とが実現される。

【０１３７】図１３及び図１４は、走行中にキースイッ
チが開かれた場合にスイッチ回路６の両端に過大な電圧
が現れるのを防ぐ機能をもたせる場合に設けるタスク０
の構成例を示したものである。このタスク０において
は、先ずキースイッチがオン状態であるか否かを判定
し、オン状態であると判定された場合には、各部の異常
を示すフラグが立っているか否かを判定する。その結果
正常である場合には、アクセル開度θthを読み込み、回
転数Ｎがそのときのアクセル開度で平地走行時にとり得
る最高回転数Ｎthよりも低いか否かを判定する。その結
果、回転数Ｎが最高回転数Ｎthよりも低いと判定された
場合には、走行時に電機子コイルに供給する駆動電流の
デューティ比ＤＦと制御進み角γとをマップを用いて演
算し、演算されたデューティ比ＤＦと制御進み角γとを
レジスタにセットする。回転数Ｎが最高回転数Ｎthを超
えている場合には、回生制動をかける際の回生充電電流
のデューティ比ＤＦを演算し、その演算結果をレジスタ
にセットする。各部の異常の有無を示すフラグを確認し
た結果、異常を示すフラグが立っていることが確認され
た場合には、スイッチ回路の両端の電圧Ｖswを許容値Ｖ
a と比較し、スイッチ回路の両端電圧Ｖswが許容値Ｖa
以下であると判定された場合には、スイッチ回路のブリ
ッジの下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz の全てをオフにす
ることを指示する駆動指示信号のパターン（０，０，
０）を駆動指示信号を記憶させておくレジスタにセット
する。またスイッチ回路の両端電圧Ｖswが許容値を超え
ていると判定された場合には、ブリッジの下辺のスイッ
チ素子Ｓx 〜Ｓz の全てをオン状態にするための駆動指
示信号のパターン（１，１，１）をレジスタにセットし
てタスク０を終了する。

【０１３８】図１３に示したタスクの開始時において、
キースイッチがオフ状態にあると判定された場合には、
図１４に示すように、先ず異常を示すフラグが立ってい
ないかどうか（各部が正常であるか否か）を判定し、異
常がない場合には、回生制動をかけるために、回生制動
時に電機子コイルＡu 〜Ａw に供給する駆動電流のデュ
ーティ比ＤＦを演算する。次いで演算されたデューティ
比ＤＦをレジスタにセットし、スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz
の全てをオン状態にするための駆動指示信号のパターン
（１，１，１）をレジスタにセットしてタスク０を終了
する。

【０１３９】また異常を示すフラグが立っていることが
確認された場合には、スイッチ回路６の両端電圧Ｖswを
許容値Ｖa と比較して、スイッチ回路の両端電圧Ｖswが
許容値Ｖa 以下であると判定された場合には、スイッチ
回路のブリッジの下辺のスイッチ素子Ｓx 〜Ｓz の全て
をオフにすることを指示する駆動指示信号のパターン
（０，０，０）を駆動指示信号を記憶させておくレジス
タにセットする。スイッチ回路の両端電圧Ｖswが許容値
を超えていると判定された場合には、ブリッジの下辺の
スイッチ素子Ｓx 〜Ｓz の全てをオン状態にするための
駆動指示信号のパターン（１，１，１）をレジスタにセ
ットしてタスク０を終了する。

【０１４０】図１３及び図１４に示したタスク０によ
り、スイッチ回路６の直流入力端子６ａ，６ｂ間の電圧
Ｖswが許容値Ｖa を超えているか否かを判定して、該直
流入力端子間の電圧Ｖswが許容値Ｖa を超えているとき
にスイッチ回路６を構成するスイッチ素子のブリッジの
下辺のスイッチ素子のすべてをオン状態にする過電圧時
スイッチオン手段が実現される。またこのタスク０によ
り、キースイッチ４の開閉状態を検出するキースイッチ
状態検出手段と、キースイッチ状態検出手段によりキー
スイッチが開かれたことが検出されたときに何等かの異
常の発生の有無を判定する異常有無判定手段と、異常有
無判定手段により異常が発生していると判定されたとき
にスイッチ回路の直流入力端子間の電圧が許容値を超え
ているか否かを判定するスイッチ回路電圧判定手段と、
スイッチ回路電圧判定手段によりスイッチ回路の直流入
力端子間の電圧が許容値を超えていると判定されたとき
にスイッチ回路のブリッジの下辺のスイッチ素子のすべ
てをオン状態にする過電圧時スイッチオン手段と、直流
入力端子間の電圧が許容値以下であると判定されたとき
にブリッジの下辺のスイッチ素子のすべてをオフ状態に
するスイッチオフ手段とが実現される。

【０１４１】図１５は、タスクｋの更に他の構成例を示
したもので、このタスクｋにおいては、先ずキースイッ
チ状態検出信号Ｖk を読み込んでキースイッチ４がオン
状態にあるか否かを判定し、キースイッチがオン状態に
ある場合にはそのままタスクｋを終了する。またキース
イッチがオフ状態にあると判定された場合には、更に各
部の異常を示すフラグが立っているか否かを確認し、異
常を示すフラグが立っていない場合（各部が正常である
場合）には、そのままタスクｋを終了する。異常を示す
フラグが立っている場合には、トランジスタ３２に駆動
信号を与えて補助リレー３１を励磁し、接点３１ｂをオ
ン状態にしてバッテリ３の電圧を直流電源回路３０に入
力した後、タスクｋを終了する。

【０１４２】上記のように構成しておくと、何等かの異
常が検出された場合に、電動機が停止し、キースイッチ
が開かれたた後もバッテリ３から補助リレー３１の接点
３１ｂと直流電源回路３０とを通して制御ユニット８に
電源電圧を与えることができる。従って、電動機が停止
した後も引き続き異常状態が生じたことの警告表示を行
わせることができ、異常状態への対処を適確に行わせる
ことができる。

【０１４３】図３は、主リレー５の励磁をＣＰＵを用い
て制御するようにした本発明の更に他の実施例のハード
ウェアの構成を示したもので、この例では、キースイッ
チ４とダイオードＤo3とを接続する回路がダイオードＤ
4 を通してＤＣ−ＤＣコンバータ２０の入力端子に接続
されている。即ち、バッテリ３の電圧がキースイッチ４
とダイオードＤ4 とを通してＤＣ−ＤＣコンバータ２０
に入力されている。また補助リレー３１の接点３１ｂと
ダイオードＤo2との間を接続する回路がダイオードＤ5
を通してＤＣ−ＤＣコンバータ２０の入力端子に接続さ
れ、バッテリ３の電圧が補助リレーの接点３１ｂとダイ
オードＤ5 とを通してＤＣ−ＤＣコンバータ２０に入力
されてるい。

【０１４４】更にこの実施例では、エミッタが接地され
たＮＰＮトランジスタ３３が設けられて、該トランジス
タ３３のコレクタが主リレー５の励磁コイル５ａの電源
と反対側の端子に接続されている。トランジスタ３３
は、主リレー制御用のスイッチ手段を構成するもので、
該トランジスタ３３のベースにはＣＰＵ１２の出力ポー
トから駆動信号が与えられる。その他の構成は図２に示
した実施例と同様である。

【０１４５】図３の実施例により主リレー５の励磁を制
御する場合に実行されるタスクｋの構成例を図１６に示
した。このタスクｋにおいては、先ずキースイッチ状態
検出信号Ｖk を読み込んでキースイッチ４がオン状態に
あるか否かを判定する。その結果、キースイッチがオン
状態にある場合にはトランジスタ３３に駆動信号を与え
ることにより主リレー５を励磁して接点５ｂをオン状態
にし、バッテリ３の電圧を接点５ｂを通して直流電源回
路３０及びスイッチ回路６に印加してタスクｋを終了す
る。

【０１４６】キースイッチがオフ状態であると判定され
た場合には、スイッチ回路の両端電圧Ｖswを設定電圧Ｖ
1 と比較し、スイッチ回路の両端電圧Ｖswが設定電圧Ｖ
1 以上であると判定された場合には主リレー５を励磁す
る。またスイッチ回路の両端電圧Ｖswが設定電圧Ｖ1 よ
りも低いと判定された場合には主リレー５を励磁する。
ここで設定電圧Ｖ1 はバッテリ３の充電を開始させるた
めに必要な大きさに設定されている。

【０１４７】図１６に示したタスクｋにより、キースイ
ッチ４の開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段
と、このキースイッチ状態検出手段によりキースイッチ
４が閉じられたことが検出されたときに主リレー５を励
磁するキースイッチ閉成時主リレー励磁手段と、キース
イッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこと
が検出されたときにスイッチ回路の直流入力端子間の電
圧Ｖswが設定電圧Ｖ1以上であるか否かを判定するスイ
ッチ回路電圧判定手段と、このスイッチ回路電圧判定手
段によりスイッチ回路の直流入力端子間の電圧Ｖswが設
定電圧Ｖ1 以上になっていると判定されたときに主リレ
ー５を励磁するキースイッチ開路時主リレー励磁手段
と、スイッチ回路電圧判定手段により直流入力端子間の
電圧が設定電圧よりも低いと判定されたときに主リレー
５を非励磁とする主リレー消勢手段とが実現される。

【０１４８】上記のように構成すると、キースイッチ４
が開かれた状態でスイッチ回路６の直流入力端子６ａ，
６ｂ間の電圧がバッテリ３を充電し得る大きさを超えた
ときに主リレー５が励磁されるため、電機子コイル側か
ら主リレーの接点５ｂを通してバッテリ３に回生充電電
流が供給される。従って、回生電流通電用ダイオードＤ
3 を設けなくても回生充電電流を流して車両に制動をか
けることができる。

【０１４９】図１７は、図３の実施例において主リレー
の励磁を制御する場合に実行されるタスクｋの他の構成
例を示したもので、このタスクｋにおいては、先ずキー
スイッチ状態検出信号Ｖk を読み込んでキースイッチ４
がオン状態にあるか否かを判定する。その結果、キース
イッチがオン状態にある場合にはトランジスタ３３に駆
動信号を与えることにより主リレー５を励磁して接点５
ｂをオン状態にし、タスクｋを終了する。キースイッチ
がオフ状態であると判定された場合には、電動機の回転
数Ｎを設定値Ｎv1と比較し、回転数Ｎが設定値Ｎv1以上
であるときに、スイッチ回路の両端電圧によりバッテリ
の充電が可能であるか否かを判定する。バッテリの充電
が可能であるか否かの判定は、図１６に示したタスクｋ
において用いた手法と同じ手法（スイッチ回路の両端電
圧Ｖswをバッテリ３の充電を開始させるために必要な大
きさの設定電圧Ｖ1 と比較すること）により行うことが
できる。バッテリの充電が可能であると判定された場合
には、主リレーを励磁してタスクｋを終了する。また回
転数Ｎが設定回転数Ｎv1以下である場合、及び回転数Ｎ
が設定回転数を超えていても、バッテリの充電が不能で
ある場合（Ｖsw＜Ｖ1 の場合）には、主リレー５を非励
磁とする。

【０１５０】図１７に示したタスクｋにより、キースイ
ッチの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段
と、キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開
かれたことが検出されたときに電動機の回転数と設定回
転数との大小関係を判定する回転数判定手段と、キース
イッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこと
が検出されたときにバッテリの充電が可能であるか否か
を判定するバッテリ充電可否判定手段と、回転数判定手
段により回転数が設定回転数以下であると判定されたと
き及びバッテリ充電可否判定手段によりバッテリの充電
が不能であると判定されたときに主リレーを非励磁とす
る主リレー消勢手段と、キースイッチ状態検出手段によ
りキースイッチが閉じられたことが検出されたとき及び
バッテリ充電可否判定手段によりバッテリの充電が可能
であると判定されたときに主リレーを励磁する主リレー
励磁手段とが実現される。

【０１５１】上記のように構成すると、走行中にキース
イッチ４が開かれたときに回転数が設定回転数を超えて
いると、電機子コイル側からバッテリ３に回生充電電流
が流れて回生制動がかかるため、車両の速度が過大にな
るのを防ぐことができる。

【０１５２】図１ないし図３に示した各実施例では、主
リレー５の接点（スイッチ手段）５ｂの両端に回生電流
通電用ダイオードＤ3 が接続されているが、このダイオ
ードＤ3 は省略することができる。図１及び図２の実施
例においてダイオードＤ3 を省略した場合には、走行中
にキースイッチが開かれた際に回生充電電流を流すこと
ができないが、制御ユニット８及びスイッチ駆動回路３
０には電源電圧を供給できるため、警告表示や、スイッ
チ回路の両端の電圧が過大になるのを防止する制御など
を行うことにより、安全性を向上させることができる。

【０１５３】上記の実施例では、３相のブラシレス直流
電動機を用いる場合を例にとったが、２相のブラシレス
直流電動機や、４相以上のブラシレス直流電動機を用い
ることもできる。

【０１５４】上記の実施例では、電動機のロータのステ
ータに対する相対位置を検出する位置検出器としてホー
ルＩＣを用いているが、磁気飽和素子等の他の磁気検出
素子を用いてもよく、また光エンコーダ等の磁気検出素
子以外の位置検出器を用いるようにしてもよい。

【０１５５】上記の実施例では、スイッチ回路６のスイ
ッチ素子としてＦＥＴを用いているが、このスイッチ素
子は駆動信号が与えられている間導通するスイッチ素子
であればよく、バイポーラトランジスタや、ＩＧＢＴ等
のＦＥＴ以外の他のスイッチ素子を用いるようにしても
よい。

【０１５６】上記の実施例では、制御ユニット８とスイ
ッチ駆動回路７とスイッチ回路６とをそれぞれ別ユニッ
トとしているが、制御ユニット８とスイッチ駆動回路７
とを共通のユニットとしてＩＣ化したり、制御ユニット
とスイッチ駆動回路６とを共通のユニットとしてＩＣ化
したり、制御ユニット８とスイッチ駆動回路７とスイッ
チ回路６とを共通のユニットとしてＩＣ化したりするこ
ともできる。

【０１５７】以上、本発明の好ましいと思われる実施例
につき説明したが、以下に、本明細書に開示した発明の
主な態様を挙げる。

【０１５８】（１） バッテリと、運転者により操作さ
れるキースイッチと、前記キースイッチが閉じられてい
るときにスイッチ手段を閉じる主リレーと、トリガ信号
が与えられている間だけ導通する２ｎ個（ｎは２以上の
整数）の単方向性スイッチング素子を全波ブリッジ接続
するとともに各スイッチング素子の両端に帰還ダイオー
ドを逆並列接続した回路からなっていて直流入力端子間
に前記主リレーのスイッチ手段を通してバッテリの出力
電圧が印加され、ｎ個の出力端子がそれぞれ車輪駆動用
のｎ相ブラシレス直流電動機のｎ個の電機子コイルに接
続されたスイッチ回路と、駆動指示信号に応じて前記ス
イッチ回路の所定のスイッチング素子にトリガ信号を与
えるスイッチ駆動回路と、前記電機子コイルに流す駆動
電流の大きさの調整と転流とを行わせるべく前記電動機
のロータのステータに対する相対位置に応じて前記スイ
ッチ回路のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制
御手段と異常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表
示器を制御する表示制御手段とを少なくとも有する制御
ユニットとを備えた電動車両駆動制御装置において、前
記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧を入力として直
流電圧を出力する直流電源回路が設けられ、前記直流電
源回路から前記駆動制御部に電源電圧が与えられている
ことを特徴とする電動車両駆動制御装置（図１〜３）。

【０１５９】（２） バッテリと、運転者により操作さ
れるキースイッチと、前記キースイッチが閉じられてい
るときにスイッチ手段を閉じる主リレーと、トリガ信号
が与えられている間だけ導通する２ｎ個（ｎは２以上の
整数）の単方向性スイッチング素子を全波ブリッジ接続
するとともに各スイッチング素子の両端に帰還ダイオー
ドを逆並列接続した回路からなっていて直流入力端子間
に前記主リレーのスイッチ手段を通してバッテリの出力
電圧が印加され、ｎ個の出力端子がそれぞれ車輪駆動用
のｎ相ブラシレス直流電動機のｎ個の電機子コイルに接
続されたスイッチ回路と、駆動指示信号に応じて前記ス
イッチ回路の所定のスイッチング素子にトリガ信号を与
えるスイッチ駆動回路と、前記電機子コイルに流す駆動
電流の大きさの調整と転流とを行わせるべく前記電動機
のロータのステータに対する相対位置に応じて前記スイ
ッチ回路のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制
御手段と異常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表
示器を制御する表示制御手段とを少なくとも有する制御
ユニットとを備えた電動車両駆動制御装置において、前
記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧を入力として直
流電圧を出力する直流電源回路が設けられて、該直流電
源回路から前記駆動制御部に電源電圧が与えられ、前記
主リレーのスイッチ手段の両端には、電動機が外部から
駆動される状態になったときに前記電機子コイルからス
イッチ回路を通して出力される電圧が順方向に印加され
る向きの回生電流通電用ダイオードが接続されているこ
とを特徴とする電動車両駆動制御装置（図１〜３、図
６、図９）。

【０１６０】（３） バッテリと、運転者により操作さ
れるキースイッチと、前記キースイッチが閉じられてい
るときにスイッチ手段を閉じる主リレーと、トリガ信号
が与えられている間だけ導通する２ｎ個（ｎは２以上の
整数）の単方向性スイッチング素子を全波ブリッジ接続
するとともに各スイッチング素子の両端に帰還ダイオー
ドを逆並列接続した回路からなっていて直流入力端子間
に前記主リレーのスイッチ手段を通してバッテリの出力
電圧が印加され、ｎ個の出力端子がそれぞれ車輪駆動用
のｎ相ブラシレス直流電動機のｎ個の電機子コイルに接
続されたスイッチ回路と、駆動指示信号に応じて前記ス
イッチ回路の所定のスイッチング素子にトリガ信号を与
えるスイッチ駆動回路と、前記電機子コイルに流す駆動
電流の大きさの調整と転流とを行わせるべく前記電動機
のロータのステータに対する相対位置に応じて前記スイ
ッチ回路のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制
御手段と異常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表
示器を制御する表示制御手段とを少なくとも有する制御
ユニットとを備えた電動車両駆動制御装置において、前
記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧を入力として直
流電圧を出力する直流電源回路が設けられて、該直流電
源回路から前記駆動制御部に電源電圧が与えられ、前記
主リレーのスイッチ手段の両端には、電動機が外部から
駆動される状態になったときに前記電機子コイルからス
イッチ回路を通して出力される電圧が順方向に印加され
る向きの回生電流通電用ダイオードが接続され、前記制
御ユニットは、前記電動機に回生制動をかける際に、該
電動機の電機子コイルからバッテリに流れる回生充電電
流を制御する回生電流制御手段を更に備えていることを
特徴とする電動車両駆動制御装置（図１〜３、図６、図
９）。

【０１６１】（４） バッテリと、運転者により操作さ
れるキースイッチと、前記キースイッチが閉じられてい
るときにスイッチ手段を閉じる主リレーと、トリガ信号
が与えられている間だけ導通する２ｎ個（ｎは２以上の
整数）の単方向性スイッチング素子を全波ブリッジ接続
するとともに各スイッチング素子の両端に帰還ダイオー
ドを逆並列接続した回路からなっていて直流入力端子間
に前記主リレーのスイッチ手段を通してバッテリの出力
電圧が印加され、ｎ個の出力端子がそれぞれ車輪駆動用
のｎ相ブラシレス直流電動機のｎ個の電機子コイルに接
続されたスイッチ回路と、駆動指示信号に応じて前記ス
イッチ回路の所定のスイッチング素子にトリガ信号を与
えるスイッチ駆動回路と、前記電機子コイルに流す駆動
電流の大きさの調整と転流とを行わせるべく前記電動機
のロータのステータに対する相対位置に応じて前記スイ
ッチ回路のスイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制
御手段と異常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表
示器を制御する表示制御手段とを少なくとも有する制御
ユニットとを備えた電動車両駆動制御装置において、前
記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧を入力として直
流電圧を出力する直流電源回路が設けられて、該直流電
源回路から前記駆動制御部に電源電圧が与えられ、前記
主リレーのスイッチ手段の両端には、電動機が外部から
駆動される状態になったときに前記電機子コイルからス
イッチ回路を通して出力される電圧が順方向に印加され
る向きの回生電流通電用ダイオードが接続され、前記制
御ユニットは、電動機の回転数が平地走行時に許容され
る最高回転数を超えたときに前記スイッチ回路を構成す
るスイッチ素子の内、バッテリの負極側に位置するブリ
ッジの下辺のスイッチ素子を同時にオンオフさせて電動
機の電機子コイルに誘起する電圧で前記バッテリに流れ
る回生充電電流を制御する回生電流制御手段を更に備え
ていることを特徴とする電動車両駆動制御装置（図１〜
３、図６、図９）。

【０１６２】（５） 前記制御ユニットは、前記スイッ
チ回路の直流入力端子間の電圧が許容値を超えているか
否かを判定して、該直流入力端子間の電圧が許容値を超
えているときに前記スイッチ回路を構成するスイッチ素
子の内前記バッテリの負極側に位置するブリッジの下辺
のスイッチ素子のすべてをオン状態にする過電圧時スイ
ッチオン手段を更に備えていることを特徴とする上記１
項ないし４項のいずれかに記載の電動車両駆動制御装置
（図１３、図１４）。

【０１６３】（６） 前記制御ユニットは、キースイッ
チの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、
前記キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開
かれたことが検出されたときに何等かの異常の発生の有
無を判定する異常有無判定手段と、前記異常有無判定手
段により異常が発生していると判定されたときに前記ス
イッチ回路の直流入力端子間の電圧が許容値を超えてい
るか否かを判定するスイッチ回路電圧判定手段と、前記
スイッチ回路電圧判定手段により前記スイッチ回路の直
流入力端子間の電圧が許容値を超えていると判定された
ときに前記スイッチ回路を構成するスイッチ素子の内前
記バッテリの負極側に位置するブリッジの下辺のスイッ
チ素子のすべてをオン状態にする過電圧時スイッチオン
手段と、前記直流入力端子間の電圧が許容値以下である
と判定されたときに前記ブリッジの下辺のスイッチ素子
のすべてをオフ状態にするスイッチオフ手段とを更に備
えていることを特徴とする上記１ないし４項のいずれか
に記載の電動車両駆動制御装置（図１３、図１４）。

【０１６４】（７） 前記バッテリと前記直流電源回路
の電源入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有し
て励磁されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテ
リの出力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレー
が設けられ、前記制御ユニットは、前記キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記
キースイッチ状態検出手段により前記キースイッチが開
かれたことが検出されたときに前記補助リレーを励磁す
るキースイッチ開路時補助リレー励磁手段とを更に有し
ていることを特徴とする上記１，２，３，４または５項
のいずれかに記載の電動車両駆動制御装置（図１〜３、
図１０）。

【０１６５】（８） 前記バッテリと前記直流電源回路
の電源入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有し
て励磁されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテ
リの出力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレー
が設けられ、前記制御ユニットは、前記キースイッチの
開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記
キースイッチ状態検出手段により前記キースイッチが開
かれたことが検出されたときに何等かの異常の発生の有
無を判定する異常有無判定手段と、前記異常有無判定手
段により異常が発生していると判定されたときに前記補
助リレーを励磁する異常時補助リレー励磁手段と、前記
異常有無判定手段により異常が発生していないと判定さ
れたときに前記補助リレーを非励磁とする補助リレー消
勢手段とを更に有していることを特徴とする上記１，
２，３，４または５項のいずれかに記載の電動車両駆動
制御装置（図１〜３、図１１）。

【０１６６】（９） 前記バッテリと直流電源回路の電
源入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有して励
磁されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリの
出力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーが設
けられ、前記制御ユニットは、前記キースイッチの開閉
状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記キー
スイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこ
とが検出されたときに前記電動機の回転数と第１の設定
回転数との大小関係を判定する第１の回転数判定手段
と、前記第１の回転数判定手段により回転数が第１の設
定回転数以下であると判定されたときに前記回転数と前
記第１の設定回転数よりも低い第２の回転数との大小関
係を判定する第２の回転数判定手段と、前記第２の回転
数判定手段により回転数が第２の設定回転数以下である
と判定されているときに時間を計測して計測している時
間が設定値に達したか否かを判定する計時手段と、前記
第１の回転数判定手段により回転数が第１の設定回転数
を超えたと判定されたときに前記補助リレーを励磁する
補助リレー励磁手段と、前記計時手段により計測してい
る時間が設定値に達したと判定されたときに前記補助リ
レーを非励磁とする補助リレー消勢手段とを更に有して
いることを特徴とする上記１，２，３，４または５項の
いずれかに記載の電動車両駆動制御装置（図１２）。

【０１６７】（１０） 前記バッテリと直流電源回路の
電源入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有して
励磁されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリ
の出力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーと
が設けられ、前記駆動制御部は、前記キースイッチの開
閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記キ
ースイッチ状態検出手段により前記キースイッチが開か
れたことが検出されたときに何等かの異常の発生の有無
を判定する異常有無判定手段と、前記異常有無判定手段
により異常が発生していると判定されたときに前記補助
リレーを励磁する補助リレー励磁手段とを更に備えてい
ることを特徴とする上記１，２，３，４，５または６項
のいずれかに記載の電動車両駆動制御装置（図１５）。

【０１６８】（１１） 前記制御ユニットは、前記キー
スイッチの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手
段と、前記キースイッチ状態検出手段によりキースイッ
チが閉じられたことが検出されたときに前記主リレーを
励磁するキースイッチ閉成時主リレー励磁手段と、前記
キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれ
たことが検出されたときに前記スイッチ回路の直流入力
端子間の電圧が設定電圧以上であるか否かを判定するス
イッチ回路電圧判定手段と、前記スイッチ回路電圧判定
手段により前記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧が
設定電圧以上になっていると判定されたときに前記主リ
レーを励磁するキースイッチ開路時主リレー励磁手段
と、前記スイッチ回路電圧判定手段により前記直流入力
端子間の電圧が設定電圧よりも低いと判定されたときに
前記主リレーを非励磁とする主リレー消勢手段とを更に
備え、前記設定電圧は前記バッテリの充電を開始させる
ために必要な大きさに設定されていることを特徴とする
上記１，２，３，４または５項のいずれかに記載の電動
車両駆動制御装置（図１６）。

【０１６９】（１２） 前記制御ユニットは、前記キー
スイッチの開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手
段と、前記キースイッチ状態検出手段によりキースイッ
チが開かれたことが検出されたときに前記電動機の回転
数と設定回転数との大小関係を判定する回転数判定手段
と、前記キースイッチ状態検出手段によりキースイッチ
が開かれたことが検出されたときに前記バッテリの充電
が可能であるか否かを判定するバッテリ充電可否判定手
段と、前記回転数判定手段により回転数が設定回転数以
下であると判定されたとき及び前記バッテリ充電可否判
定手段によりバッテリの充電が不能であると判定された
ときに前記主リレーを非励磁とする主リレー消勢手段
と、前記キースイッチ状態検出手段によりキースイッチ
が閉じられたことが検出されたとき及び前記バッテリ充
電可否判定手段によりバッテリの充電が可能であると判
定されたときに前記主リレーを励磁する主リレー励磁手
段とを更に備えていることを特徴とする上記１，２，
３，４または５項のいずれかに記載の電動車両駆動制御
装置（図１７）。

【０１７０】（１３） 前記表示制御手段は、車両の走
行中にキースイッチが開かれたときに所定の表示器に警
告表示動作を行わせることを特徴とする上記１ないし１
２項のいずれか１つに記載の電動車両駆動制御装置。

【０１７１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、スイッ
チ回路の直流入力端子間の電圧を入力として直流電圧を
出力する直流電源回路を設けて、この直流電源回路から
駆動制御部に電源電圧を与えるようにしたので、走行中
に誤ってキースイッチが開かれた場合にも駆動制御部を
動作させて警告表示動作等の制御動作を行わせることが
でき、安全性を高めることができる。

【０１７２】また本発明によれば、主リレーのスイッチ
手段の両端に回生電流通電用ダイオードを接続して、運
転者が走行中に誤ってキースイッチを開いた場合に電機
子コイル側から回生電流通電用ダイオードを通してバッ
テリに回生充電電流を流して車両に制動をかけることが
できるようにしたため、安全性を高めることができる。

【０１７３】更に本発明によれば、回生電流制御手段を
設けて、キースイッチが開かれた場合にも該回生電流制
御手段が動作するようにしたので、下り坂などでキース
イッチが開かれた場合に、車両の走行速度が過大になる
のを防いで安全性を高めることができる。

【０１７４】また請求項２に記載した発明によれば、ス
イッチ回路の直流入力端子間の電圧が許容値を超えてい
る場合にスイッチ回路のブリッジの下辺のスイッチ素子
のすべてをオン状態にする過電圧時スイッチオン手段を
設けたので、スイッチ回路の直流入力端子間の電圧が許
容値を超えたときにブリッジの下辺のスイッチ素子を通
して電機子コイルを短絡して、スイッチ素子の両端の電
圧が過大になるのを防ぐことができ、過電圧により破損
するのを防止することができる。

【０１７５】更に請求項３に記載した発明によれば、何
等かの異常によりスイッチ素子に過大な電圧が印加され
たときにブリッジの下辺のスイッチ素子を通して電機子
コイルを短絡することができるため、スイッチ素子が過
電圧により破損するのを防ぐことができる。また何等か
の異常が生じたときにスイッチ回路の直流入力端子間の
電圧が過大でない場合には、ブリッジの下辺のスイッチ
素子をオフ状態にすることにより電動機を停止させるこ
とができるため、異常状態が生じたままで走行が継続さ
れて事故が生じるのを防ぐことができる。

【０１７６】更に請求項４に記載した発明によれば、キ
ースイッチが開かれたときに補助リレーのスイッチ手段
を通してバッテリの電圧を直流電源回路の電源入力端子
に入力することができるため、キースイッチが開かれた
状態で電動機の回転むらが生じて電機子コイルの誘起電
圧が大きく脈動する状態になった場合でも、駆動制御部
に安定な電源電圧を供給することができる利点がある。

【０１７７】また請求項５に記載した発明によれば、キ
ースイッチが開かれた際に、異常がないことが確認され
た場合にのみ補助リレーのスイッチ手段を開いてバッテ
リを直流電源回路から切り離すようにしたので、キース
イッチが開かれた際に、何らかの異常が検出されている
場合には、バッテリの電圧を直流電源回路に入力し続け
ることができ、電動機を停止させた後も異常の発生の警
告表示等を行わせて、異常状態に対する対処を適確に行
わせることができる。

【０１７８】請求項６に記載した発明によれば、キース
イッチが開かれた状態で回転数が第１の設定回転数以上
のときに補助リレーを励磁してバッテリの電圧を直流電
源回路に入力するようにしたため、走行中にキースイッ
チが開かれて回転数が上昇したときに補助リレーを励磁
して駆動制御部に安定な電源電圧を供給することができ
る。またキースイッチが開かれた場合でも、回転数が充
分に低い状態が継続したときには、補助リレーを非励磁
とするようにしたので、車両が停止したときにはバッテ
リを直流電源回路から切り離すことができ、バッテリが
消耗するのを防ぐことができる。

【０１７９】また請求項７に記載した発明によれば、キ
ースイッチが開かれた状態で異常が生じている場合に、
補助リレーを励磁してバッテリの電圧を直流電源回路に
与えるようにしたので、電動機が停止した後も引き続き
異常状態が生じたことの警告表示を行わせることがで
き、異常状態への対処を適確に行わせることができる。
更に請求項８に記載した発明によれば、キースイッチが
開かれた状態でスイッチ回路の直流入力端子間の電圧が
バッテリを充電し得る大きさを超えたときに主リレーが
励磁されるようにしたため、電機子コイル側から主リレ
ーのスイッチ手段を通してバッテリに回生充電電流を供
給することができる。従って、回生電流通電用ダイオー
ドを設けなくても回生充電電流を流して車両に制動をか
けることができる。

【０１８０】また請求項９に記載した発明によれば、走
行中にキースイッチが開かれたときに回転数が設定回転
数を超えていると、電機子コイル側からバッテリに回生
充電電流が流れて制動がかかるようにしたため、下り坂
を走行中に運転者がキースイッチを開いた場合に車両の
速度が過大になるのを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のハードウェアの構成を示した
構成図である。

【図２】本発明の他の実施例のハードウェアの構成を示
した構成図である。

【図３】本発明の更に他の実施例のハードウェアの構成
を示した構成図である。

【図４】図１の実施例の要部の構成を示した回路図であ
る。

【図５】図１の実施例において電動機に回生制動をかけ
る際の信号波形図である。

【図６】本発明の実施例において制御ユニットのＣＰＵ
により実行されるプログラムのメインルーチンのアルゴ
リズムを示したフローチャートである。

【図７】本発明の実施例においてタイマが一定の時間を
計測する毎に実行される割り込みルーチンのアルゴリズ
ムを示したフローチャートである。

【図８】本発明の実施例において電動機に設けられてい
るホールＩＣが所定の信号を発生するごとに実行される
割り込みルーチンを示したフローチャートである。

【図９】図６のルーチンにおいて実行されるタスク０の
他のアルゴリズムを示したフローチャートである。

【図１０】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの他の例を示したフローチャートであ
る。

【図１１】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの更に他の例を示したフローチャートで
ある。

【図１２】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの更に他の例を示したフローチャートで
ある。

【図１３】図６のルーチンにおいて実行されるタスク０
のアルゴリズムの更に他の例の一部を示したフローチャ
ートである。

【図１４】図１３に示したタスク０のアルゴリズムの他
の部分を示したフローチャートである。

【図１５】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの更に他の例を示したフローチャートで
ある。

【図１６】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの更に他の例を示したフローチャートで
ある。

【図１７】図６のルーチンにおいて実行されるタスクｋ
のアルゴリズムの更に他の例を示したフローチャートで
ある。

【図１８】ブラシレス直流電動機が外部から駆動される
状態になったときに電機子コイルに誘起する無負荷電圧
と車速との関係及び回生充電電流と車速との関係を示し
た線図である。

【図１９】従来の電動車両駆動制御装置のハードウェア
の構成を示した構成図である。

【図２０】ブラシレス直流電動機において位置検出器が
出力する位置検出信号の波形及びスイッチ回路のスイッ
チ素子のオンオフ動作を示した波形図である。

【符号の説明】

１ ブラシレス直流電動機 ２ 位置検出器 ３ バッテリ ４ キースイッチ ５ 主リレー ６ スイッチ回路 ７ スイッチ駆動回路 ８ 制御ユニット １２ ＣＰＵ １３ 表示器 ３０ 直流電源回路 ３１ 補助リレー Ｓu 〜Ｓw ブリッジの上辺のスイッチ素子 Ｓx 〜Ｓz ブリッジの下辺のスイッチ素子 Ａu 〜Ａw 電機子コイル

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−75215（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−105405（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−243101（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−202101（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−31001（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−34403（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60L 1/00 - 3/00 B60L 7/00 - 13/00 B60L 15/00 - 15/42 H02P 6/00 - 6/02

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】運転者により操作されるキースイッチが閉
   じられているときにスイッチ手段を閉じる主リレーと、
   ブリッジ接続された複数のスイッチ素子と各スイッチ素
   子の両端に逆並列接続されたダイオードとからなってい
   て直流入力端子間に前記主リレーのスイッチ手段を通し
   てバッテリの出力電圧が印加され、出力端子が車輪駆動
   用のブラシレス直流電動機の電機子コイルに接続された
   スイッチ回路と、前記電機子コイルに流す駆動電流の大
   きさの調整と転流とを行わせるべく前記スイッチ回路の
   スイッチ素子をオンオフ制御するスイッチ制御手段と異
   常状態の警告表示を含む各種の表示を行う表示器を制御
   する表示制御手段とを少くとも有する駆動制御部とを備
   えた電動車両駆動制御装置において、 前記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧を入力として
   直流電圧を出力する直流電源回路が設けられて、前記直
   流電源回路から前記駆動制御部に電源電圧が与えられ、 前記主リレーのスイッチ手段の両端には、電動機が外部
   から駆動される状態になったときに前記電機子コイルか
   らスイッチ回路を通して出力される電圧が順方向に印加
   される向きの回生電流通電用ダイオードが接続され、 前記駆動制御部は、電動機の回転数が平地走行時に許容
   される最高回転数を超えたときに前記スイッチ回路を構
   成するスイッチ素子の内、バッテリの負極側に位置する
   ブリッジの下辺のスイッチ素子をオンオフさせて電動機
   の電機子コイルに誘起する電圧で前記バッテリに流れる
   回生充電電流を制御する回生電流制御手段を更に備えて
   いることを特徴とする電動車両駆動制御装置。
2. 【請求項２】 前記駆動制御部は、前記スイッチ回路の
   直流入力端子間の電圧が許容値を超えているか否かを判
   定して、該直流入力端子間の電圧が許容値を超えている
   ときには前記スイッチ回路を構成するスイッチ素子の
   内、前記バッテリの負極側に位置するブリッジの下辺の
   スイッチ素子のすべてをオン状態にする過電圧時スイッ
   チオン手段を更に備えていることを特徴とする請求項１
   に記載の電動車両駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記駆動制御部は、キースイッチの開閉
   状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記キー
   スイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれたこ
   とが検出されたときに何等かの異常の発生の有無を判定
   する異常有無判定手段と、前記異常有無判定手段により
   異常が発生していると判定されたときに前記スイッチ回
   路の直流入力端子間の電圧が許容値を超えているか否か
   を判定するスイッチ回路電圧判定手段と、前記スイッチ
   回路電圧判定手段により前記スイッチ回路の直流入力端
   子間の電圧が許容値を超えていると判定されたときに前
   記スイッチ回路を構成するスイッチ素子の内前記バッテ
   リの負極側に位置するブリッジの下辺のスイッチ素子の
   すべてをオン状態にする過電圧時スイッチオン手段と、
   前記直流入力端子間の電圧が許容値以下であると判定さ
   れたときに前記ブリッジの下辺のスイッチ素子のすべて
   をオフ状態にするスイッチオフ手段とを更に備えている
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動車両駆動制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記バッテリと前記直流電源回路の電源
   入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有して励磁
   されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリの出
   力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーが設け
   られ、 前記駆動制御部は、前記キースイッチの開閉状態を検出
   するキースイッチ状態検出手段と、前記キースイッチ状
   態検出手段により前記キースイッチが開かれたことが検
   出されたときに前記補助リレーを励磁するキースイッチ
   開路時補助リレー励磁手段とを更に有していることを特
   徴とする請求項１に記載の 電動車両駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記バッテリと前記直流電源回路の電源
   入力端子との間に接続されたスイッチ手段を有して励磁
   されたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリの出
   力電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーが設け
   られ、 前記駆動制御部は、前記キースイッチの開閉状態を検出
   するキースイッチ状態検出手段と、前記キースイッチ状
   態検出手段により前記キースイッチが開かれたことが検
   出されたときに何等かの異常の発生の有無を判定する異
   常有無判定手段と、前記異常有無判定手段により異常が
   発生していると判定されたときに前記補助リレーを励磁
   する異常時補助リレー励磁手段と、前記異常有無判定手
   段により異常が発生していないと判定されたときに前記
   補助リレーを非励磁とする補助リ レー消勢手段とを更に
   有していることを特徴とする請求項１に記載の 電動車両
   駆動制御装置。
6. 【請求項６】 前記バッテリと直流電源回路の電源入力
   端子との間に接続されたスイッチ手段を有して励磁され
   たときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリの出力電
   圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーが設けら
   れ、 前記駆動制御部は、前記キースイッチの開閉状態を検出
   するキースイッチ状態検出手段と、前記キースイッチ状
   態検出手段によりキースイッチが開かれたことが検出さ
   れたときに前記電動機の回転数と第１の設定回転数との
   大小関係を判定する第１の回転数判定手段と、前記第１
   の回転数判定手段により回転数が第１の設定回転数以下
   であると判定されたときに前記回転数と前記第１の設定
   回転数よりも低い第２の設定回転数との大小関係を判定
   する第２の回転数判定手段と、前記第２の回転数判定手
   段により回転数が第２の設定回転数以下であると判定さ
   れている状態が継続しているときにその継続時間を計測
   して計測している継続時間が設定値に達したか否かを判
   定する計時手段と、前記第１の回転数判定手段により回
   転数が第１の設定回転数を超えたと判定されたときに前
   記補助リレーを励磁する補助リレー励磁手段と、前記計
   時手段により計測している時間が設定値に達したと判定
   されたときに前記補助リレーを非励磁とする補助リレー
   消勢手段とを更に有していることを特徴とする請求項１
   に記載の 電動車両駆動制御装置。
7. 【請求項７】 前記バッテリと直流電源回路の電源入
   力端子との間に接続されたスイッチ手段を有して励磁さ
   れたときに該スイッチ手段を閉じて前記バッテリの出力
   電圧を前記直流電源回路に入力する補助リレーとが設け
   られ、 前記駆動制御部は、前記キースイッチの開閉状態を検出
   するキースイッチ状態検出手段と、前記キースイッチ状
   態検出手段により前記キースイッチが開かれたことが検
   出されたときに何等かの異常の発生の有無を判定する異
   常有無判定手段と、前記異常有無判定手段により異常が
   発生していると判定されたときに前記補助リレーを励磁
   する補助リレー励磁手段とを更に備えていることを特徴
   とする請求項１に記載の 電動車両駆動制御装置。
8. 【請求項８】 前記駆動制御部は、前記キースイッチの
   開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記
   キースイッチ状態検出手段によりキースイッチ が閉じら
   れたことが検出されたときに前記主リレーを励磁するキ
   ースイッチ閉成時主リレー励磁手段と、前記キースイッ
   チ状態検出手段によりキースイッチが開かれたことが検
   出されたときに前記スイッチ回路の直流入力端子間の電
   圧が設定電圧以上であるか否かを判定するスイッチ回路
   電圧判定手段と、前記スイッチ回路電圧判定手段により
   前記スイッチ回路の直流入力端子間の電圧が設定電圧以
   上になっていると判定されたときに前記主リレーを励磁
   するキースイッチ開路時主リレー励磁手段と、前記スイ
   ッチ回路電圧判定手段により前記直流入力端子間の電圧
   が設定電圧よりも低いと判定されたときに前記主リレー
   を非励磁とする主リレー消勢手段とを更に備え、 前記設定電圧は前記バッテリの充電を開始させるために
   必要な大きさに設定されていることを特徴とする請求項
   １に記載の 電動車両駆動制御装置。
9. 【請求項９】 前記駆動制御部は、前記キースイッチの
   開閉状態を検出するキースイッチ状態検出手段と、前記
   キースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれ
   たことが検出されたときに前記電動機の回転数と設定回
   転数との大小関係を判定する回転数判定手段と、前記キ
   ースイッチ状態検出手段によりキースイッチが開かれた
   ことが検出されたときに前記バッテリの充電が可能であ
   るか否かを判定するバッテリ充電可否判定手段と、前記
   回転数判定手段により回転数が設定回転数以下であると
   判定されたとき及び前記バッテリ充電可否判定手段によ
   りバッテリの充電が不能であると判定されたときに前記
   主リレーを非励磁とする主リレー消勢手段と、前記キー
   スイッチ状態検出手段によりキースイッチが閉じられた
   ことが検出されたとき及び前記バッテリ充電可否判定手
   段によりバッテリの充電が可能であると判定されたとき
   に前記主リレーを励磁する主リレー励磁手段とを更に備
   えていることを特徴とする請求項１に記載の電動車両駆
   動制御装置。
10. 【請求項１０】 前記表示制御手段は、車両の走行中に
    キースイッチが開かれたときに所定の表示器に警告表示
    動作を行わせることを特徴とする請求項１に記載の電動
    車両駆動制御装置。