JP4799697B2 - 倣い加工装置 - Google Patents
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Description
この種の加工装置では、例えばロボットのアームに、ウォーター又はレーザーなどのノズル本体を取り付けると共に、ノズル本体にワークの倣い面に当接する倣い部材を取り付け、アーム動作に応じてノズル本体を操作して、ノズル本体のノズル先端から出力されるウォーター又はレーザーにより、バリを切断することが一般的に行われている(例えば、特許文献1参照。)。
この場合、前記倣い部材が倣いローラーであってもよい。
この発明では、変位手段が、倣い部材とノズル本体との位置関係を変位させるため、倣い部材をワークに沿わせつつ、ノズル本体からウォーター(又はレーザー)を出力し、ワークに形成された端材やバリなどを容易に切断できる。
前記倣い部材を複数備え、複数の倣い部材を倣いヘッドに支持し、この倣いヘッドをワークの形状に関連させて首振り自在に形成してもよい。
この構成では、前記倣い部材と前記ノズル本体との位置関係を、ワークの形状等に関連させて変位させれば、ワークが、一様でなく、例えば直線部や、凹凸部などを、連続的もしくは断続的に繰り返して変化するような場合であっても、倣い部材を容易に沿わせることができる。従って、倣い部材を、ワークに簡単に沿わせつつ、ノズル本体のノズル先端からウォーター(又はレーザー)を出力し、ワークに形成された端材やバリなどを容易に切断できる。
この構成では、ノズル本体によるワークの切断位置をオフセット自在としたため、オフセット調整により任意の位置を切断できる。
また、ウォーター又はレーザーを出力するノズル本体にワークを倣う倣い部材を取り付け、この倣い部材でワークを倣いながらノズル本体からのウォーター又はレーザーでワークを切断する倣い加工装置において、ロボットのアームの先端にフローティング機構を設け、前記フローティング機構のスライダーに前記ノズル本体と、前記ワークを倣う複数の倣い部材とを設け、前記複数の倣い部材は前記ワークを両側からガイドするように、ウォーター又はレーザーの出力方向に沿って配列し、前記倣い部材間の距離を変位させる変位手段を備えてもよい。
前記倣い部材がワークを転動する倣いローラーであってもよい。
図1Aにおいて、1は多関節ロボットのアームを示し、このアーム1の先端1Aには、フローティング機構3が配置されている。フローティング機構3は、アーム1の先端1Aに固定された基部3Aを有し、この基部3Aには、リニアベアリング5を介して矢印X1及び矢印X2の双方向にスライド可能なスライダー7が支持され、スライダー7には、図1Cに示すように、左右一対のエアーシリンダー9,9が連結されている。このエアーシリンダー9,9の動作で、スライダー7は、エアー圧により、常時、矢印X1の方向に押圧され、矢印X2方向にエアー圧以上の圧力が作用すると、スライダー7が押し返され、すなわち、フローティング状態となる。
このサーボモーター17の出力軸17Aは、カップリング19を介してボールスクリュー21に連結され、ボールスクリュー21には、スクリューナット23を介してスライダー25が連結されている。
これらが変位手段を構成する。
スライダー25の先端には、図1Bに示すように、ピン29を介して略U字状の倣いヘッド31が首振り自在に支持され、倣いヘッド31の両端部には、ワーク51の倣い面51Aに当接し、転動する一対の倣いローラー(カムフォロアー)33A,33Bが、所定の間隔δ2をあけて軸支されている。
一対の倣いローラー33A,33Bの間には、ノズル本体13のノズル先端13Aが位置しており、倣いローラー33A,33Bでワーク51の倣い面51Aを倣いながら、ノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力し、ワーク51に一体に形成されたバリ(又は端材)51Bを切断して除去する。
スライダー25の先端には、基台30を介して受け台32が固定され、この受け台32にはベアリング34を介して倣いヘッド31が係合し、この倣いヘッド31がピン29を介して首振り自在に支持されている。
ベアリング34は曲面で形成されており、その円弧半径Rがノズル本体13のノズル先端13Aを中心とした半径となる曲面である。
この実施の形態では、図2A及び図2Bに示すように、ワーク51の倣い面51Aが直線部L1の場合、サーボモーター17の機能を停止し、ノズル先端13Aの位置に対する一対の倣いローラー33A,33Bの位置(寸法W1)を固定し、フローティング機構3の推進力で、倣いローラー33A,33Bを、ワーク51の倣い面51Aに押圧し倣いながら、ノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力し、ワーク51に一体に形成された、例えばバリ(又は端材)51Bを切断する。
ワーク51の倣い面51Aが、図2Cに示すように、傾いた直線部L2であれば、この傾きに応じ、倣いヘッド31がピン29の回りを首振りし、一対の倣いローラー33A,33Bが、傾いた直線部L2を倣う。
そして、倣いローラー33A,33Bでワーク51の倣い面51Aを倣いながら、ノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力し、ワーク51に一体に形成されたバリ(又は端材)51Bを切断する。
そして、倣いローラー33A,33Bでワーク51の内Rの倣い面51Aを倣いながら、ノズル本体13のノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力して、ワーク51に一体に形成されたバリ51Bを切断する。
そして、倣いローラー33A,33Bでワーク51の外Rの倣い面51Aを倣いながら、ノズル本体13のノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力して、ワーク51に一体に形成されたバリ51Bを切断して除去する。
サーボモーター17は、ロボットティーチングで記憶した、ワーク51の倣い面51Aの形態に関する制御データー(不図示)に従って正逆回転される。
また、この構成では、ワーク51の倣い面51Aが、一様でなく、例えば、倣い面51Aが、図2の直線部、又は図3の形態などを、連続的もしくは断続的に繰り返して変化するような場合であっても、サーボモーター17の機能により、一対の倣いローラー33A,33Bを、倣い面51Aに容易に沿わせることができる。
従って、倣いローラー33A,33Bを、倣い面51Aに簡単に沿わせつつ、ノズル本体13のノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力し、ワーク51に形成されたバリ51Bを容易に切断できる。
図4Aにおいて、41は多関節ロボットのアームを示し、このアーム41の先端41Aには、フローティング機構43が固定されている。
フローティング機構43は、アーム41の先端41Aに固定された基部43Aを有し、この基部43Aには、リニアベアリング45を介して矢印X1及び矢印X2の双方向にスライド可能なスライダー47が支持され、スライダー47には、図4Cに示すように、左右一対のエアーシリンダー49,49が連結されている。このエアーシリンダー49,49の動作で、スライダー47は、エアー圧により、常時、矢印X1の方向に押圧され、矢印X2方向にエアー圧以上の圧力が作用すると、スライダー47が押し返され、すなわち、フローティング状態となる。
この倣いローラー71は、ノズル先端63Aの軸線回りを回転自在に、キャップ66に取り付けられ、この倣いローラーと一対を成す倣いローラー73は、ノズル先端63Aの軸線回りを回転自在に、支持体74に取り付けられている。倣いローラー73は、軸方向の貫通孔73Aを有し、ノズル本体63のノズル先端63Aから出力されたウォーター(又はレーザー)が、倣いローラー71の貫通孔71Aを通り、後述するワーク53のエッジ53Eを切断した後、倣いローラー73の貫通孔73A、及び支持体74の貫通孔74Aを経て排出される。
この構成では、各倣いローラー71,73の軸線が、ウォーター(又はレーザー)の出力線と一致したが、これに限定されず、各倣いローラー71,73は、ワーク53を両側からガイドするように、ウォーター(又はレーザー)の出力方向に沿って配列されればよく、各軸線はずれてもよい。
支持プレート62には、サーボモーター(変位手段)79が固定され、このサーボモーター79の出力軸79Aは、回転板81に固定されている。回転板81には偏心カムフォロアー82が支持され、偏心カムフォロアー82が、図5Aに示すように、スライダー75の把持部75A,75Aの間に嵌合される。
この構成では、ロボットティーチングの情報に従い、倣いローラー71,73の間が離間し、ワーク53の倣い面53Aに従う倣いが可能となるため、倣い面53Aが一様でなく、その形態が変化する場合であっても、倣いローラー71,73を、ワーク53の倣い面53Aに簡単に沿わすことができる。
また、倣いローラー71,73が、ノズル本体63の軸方向に配列されると共に、一方の倣いローラー71には、ノズル本体63のノズル先端63Aが臨む貫通孔71Aが設けられ、この一方の倣いローラー71に対し、他方の倣いローラー73が、サーボモーター79の機能により離間自在である。
従って、ワークの面取り量が変化する場合に追従が可能であり、倣い面53Aが一様でなく、形態が変化しても、或いは、面取り量が部位毎に変化するときに、倣いローラー71,73を、ワーク53の倣い面53Aに簡単に沿わすことができ、倣いローラー71,73をワークに沿わせつつ、ノズル先端63Aからレーザーを出力して、ワーク53のエッジ53Eを正確に切断できる。
なお、図1と同一部分には同一符号を付し、その説明を省略する。
上記実施の形態では、倣い面51Aに対する切断位置は一定であったが、この実施の形態では、倣い面51Aに対する切断位置をオフセット自在である。
支持プレート15には、オフセット調整ネジ100を介して、倣いヘッド101が、矢印X方向に移動自在に取り付けられている。倣いヘッド101は、図7Bに示すように、略L字状に形成され、その先端部には、単一の倣いローラー(倣い部材、カムフォロアー)102が支持されている。倣いローラー102は、図7Aに示すように、ワーク51の倣い面51Aに当接し、その面51Aを転動しながら、ノズル本体13のノズル先端13Aからウォーター(又はレーザー)を出力し、ワーク51に一体に形成されたバリ(又は端材)51Bを切断して除去する。倣いローラー102の位置A,Bは、オフセット調整ネジ100の手動による調整によって、ノズルの先端13Aを基準にして、自由にオフセットが自在であり、例えば、図7Dに示すように、倣いローラー102の位置を、ノズル先端13Aを越えて、前方にオフセットすれば、倣いローラー102の位置より手前のバリ(又は端材)51Bを切断できる。
このオフセットは、例えば、図8A〜図8Dに示すように、バリ(又は端材)51Bの切断位置に応じて、手動により実行されるが、図示を省略したアクチュエーター等を用いて、自動で実行することが可能である。
図8A及び図8Bでは、ワーク51の倣い面51Aが直線部であり、図8Cでは、倣い面51Aが内Rであり、図8Dでは、倣い面51Aが外Rである。これらの場合には、倣いローラー102を適宜の位置にオフセットさせることで、倣いローラー102の手前、又は前方を自由に切断可能である。
3,43 フローティング機構
9,49 エアーシリンダー
11,61 ステー
13,63 ノズル本体
13A,63A ノズル先端
17,79 サーボモーター(変位手段)
25 スライダー
31 倣いヘッド
33A,33B,71,73 倣いローラー
51 ワーク
51A 倣い面
51B バリ
Claims (7)
- ウォーター又はレーザーを出力するノズル本体にワークを倣う倣い部材を取り付け、この倣い部材でワークを倣いながらノズル本体からのウォーター又はレーザーでワークを切断する倣い加工装置において、
ロボットのアームの先端にフローティング機構を設け、前記フローティング機構のスライダーに前記ノズル本体と、前記ワークを倣う倣い部材とを設け、前記倣い部材を前記ノズル本体に向けて進退自在に構成し、前記倣い部材と前記ノズル本体との位置関係を変位させる変位手段を備えた
ことを特徴とする倣い加工装置。 - 前記倣い部材がワークを転動する倣いローラーであることを特徴とする請求項1に記載の倣い加工装置。
- 前記変位手段がアクチュエーターを備え、このアクチュエーターが、前記倣い部材と前記ノズル本体との位置関係を、ワークの形状に関連させて変位させることを特徴とする請求項1又は2に記載の倣い加工装置。
- 前記倣い部材を複数備え、複数の倣い部材を倣いヘッドに支持し、この倣いヘッドをワークの形状に関連させて首振り自在に形成したことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の倣い加工装置。
- 前記変位手段がオフセット調整ネジを備え、このオフセット調整ネジにより、ノズル本体によるワークの切断位置をオフセット自在に形成したことを特徴とする請求項1に記載の倣い加工装置。
- ウォーター又はレーザーを出力するノズル本体にワークを倣う倣い部材を取り付け、この倣い部材でワークを倣いながらノズル本体からのウォーター又はレーザーでワークを切断する倣い加工装置において、
ロボットのアームの先端にフローティング機構を設け、前記フローティング機構のスライダーに前記ノズル本体と、前記ワークを倣う複数の倣い部材とを設け、前記複数の倣い部材は前記ワークを両側からガイドするように、ウォーター又はレーザーの出力方向に沿って配列し、前記倣い部材間の距離を変位させる変位手段を備えたことを特徴とする倣い加工装置。 - 前記倣い部材がワークを転動する倣いローラーであることを特徴とする請求項6に記載の倣い加工装置。
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