JP4716371B2 - 移動体用運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動車等の移動体において、例えばカーナビゲーションシステム等に用いられる運転支援装置であって、特に、安全運転に関する運転者の自覚度を検知する運転支援装置に属する。

従来、車両等の移動体の運転を支援するために、移動体の走行状態や運転者の状態を検知し、それらの状態に応じて警告やアドバイスを運転者へ提示する種々の技術が提案されている。

例えば、車両の現在の状況を検出する状況検出手段によって検出された状況に基づいて、車両が現在事故を起こしやすい特定状況にあるか否かを判断し、特定状況にある場合は、不揮発性メモリに記録されている運転者の安全確認精度、運転集中度および操作適性度による各運転特性値に基づいて、警報を出力する必要があるかどうかを判断する車両用警報装置が、特許文献１に開示されている。

また、運転者の判断力の低下した状態を検知した場合に注意または叱責したり、自動車に装備されているセンサからの検出信号に基づいて自動車の状況を判断し、判断状況に基づく運転上のアドバイスまたはインストラクションを行ったりする対話機能付きナビゲーション装置が、特許文献２に開示されている。

さらに、運転者の退屈を紛らわせたり居眠りを防止したりするために、話題を提供する車載情報システム（特許文献３参照）や、居眠り防止をしつつ語学学習を可能とする車載用電子装置（特許文献４参照）も知られている。
特開２００２−１２７７８０号公報 特開２０００−２１３９４５号公報 特開平８−３２９４００号公報 特開平６−２３９１８６号公報

しかしながら、車両走行中の安全確認等に関する上述の従来のシステムにおいては、運転支援の情報通知が、システムから運転者への一方通行である。つまり、運転者が運転支援の情報通知を聞いているか否かをシステム側で検知できない。また、運転者が安全運転に関してどの程度の自覚を持っているかをシステム側で検知することもできない。

安全運転を遂行させるためには、交通法規等を運転者に正しく自覚させることが効果的である。例えば、制限速度を超過した速度で走行している場合、制限速度を認識しているか運転者に質問することにより、制限速度に対する運転者の自覚を促すことが、安全運転の向上につながる。

本発明は、上記の課題に鑑み、安全運転の自覚に関する対話を運転者と行うことにより、安全運転を遂行させる移動体用運転支援装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明にかかる移動体用運転支援装置は、移動体の運転中に、当該移動体の走行状況に関する情報と運転者による運転操作に関する情報との少なくとも一方を含む運転状態情報を、移動体に設けられたセンサから取得する運転状態検出部と、安全運転に関する運転者の自覚度を数値化して表した自覚度情報を記憶する運転者情報記憶部と、前記運転状態情報と前記自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たすか否かに基づいて、運転者との対話を開始すべきかを判定し、対話を開始すべきと判定された場合に、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する質問を生成し、生成した質問を合成音声によって出力し、前記質問に対する運転者の回答音声から回答内容を認識し、その回答に対する安全運転のアドバイスを生成して、生成したアドバイスを合成音声によって出力する対話制御部と、前記対話制御部により認識された回答内容に応じて前記自覚度情報を更新する自覚度情報作成部とを備えたことを特徴とする。

上記の構成では、運転状態検出部が、移動体に設けられたセンサから運転状態情報を取得する。また、対話制御部が、前記運転状態情報と前記自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たす場合に、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する質問を生成し、生成した質問を合成音声によって出力する。このように、対話開始条件で定められた適切なタイミングで、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する対話を運転者との間で開始することにより、安全運転に関する運転者の自覚を促すことが可能である。また、対話制御部が、上記の質問に対する運転者の回答音声から回答内容を認識し、自覚度情報作成部が、前記対話制御部により認識された回答内容に応じて運転者情報記憶部に記憶されている前記自覚度情報を更新することにより、運転者の自覚の度合いに応じて対話開始条件の充足性が変化するので、運転者の自覚の度合いに応じた適切なタイミングで対話を開始することができる。

また、本発明にかかる移動体用運転支援装置において、安全運転の条件を表す情報を含む安全運転情報を記憶する安全運転情報記憶部をさらに備え、前記自覚度情報作成部が、前記対話制御部により認識された回答内容と前記安全運転情報とに基づいて、前記回答内容が正しいか否かを判定し、前記回答内容が正しいと判定された場合は、前記回答内容と前記運転状態情報とが所定の自覚度情報更新条件を満たすか否かに基づいて、前記運転者情報記憶部に記憶された自覚度情報を更新すべきか否かを判定し、自覚度情報を更新すべきと判定された場合に、前記自覚度情報を、自覚度がより高い状態を表す値へ更新し、前記回答内容が正しくないと判定された場合は、前記運転者情報記憶部に記憶された自覚度情報を、自覚度がより低い状態を表す値へ更新することが好ましい。

この構成によれば、回答内容が正しくなければ、自覚度情報が、自覚度がより低い状態を表す値へ更新される。すなわち、安全運転に関する運転者の自覚の度合いが低い場合は、自覚度情報の値がそれに応じて更新される。また、回答内容が正しく、かつ、所定の自覚度情報更新条件が満たされる場合にのみ、自覚度情報が、自覚度がより高い状態を表す値へ更新される。すなわち、安全運転に関して運転者が正しく自覚していても、所定の自覚度情報更新条件が満たされなければ、自覚度情報の値は、自覚度のより高い状態を表す値に更新されない。自覚度情報更新条件としては、例えば、実際に安全運転を行っているかどうかを判定する条件が用いられる。これにより、運転者の自覚の度合いを、自覚度情報に適切に反映させることができる。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記移動体は例えば自動車である。

さらに、本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記自覚度は、制限速度に対する運転者の自覚の度合いを表し、前記運転状態検出部は、運転状態情報として、前記移動体の走行速度を当該移動体のセンサから取得することが好ましい。これにより、制限速度に対する運転者の自覚の度合いを検知することができる。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記自覚度は、車間距離に対する運転者の自覚の度合いを表し、前記運転状態検出部は、運転状態情報として、先行する移動体との車間距離を当該移動体のセンサから取得することが好ましい。これにより、車間距離に対する運転者の自覚の度合いを検知することができる。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記自覚度は、方向指示器の操作タイミングに対する運転者の自覚の度合いを表し、前記運転状態検出部は、運転状態情報として、方向指示器の操作タイミングを表す情報を当該移動体のセンサから取得することが好ましい。これにより、方向指示器の適切な操作タイミングに対する運転者の自覚の度合いを検知することができる。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記自覚度は、カーブまたは交差点を通過する際の減速に対する運転者の自覚の度合いを表し、前記運転状態検出部は、運転状態情報として、カーブまたは交差点を通過する際の走行速度を当該移動体のセンサから取得することが好ましい。これにより、カーブまたは交差点を通過する際の減速に対する運転者の自覚の度合いを検知することができる。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記自覚度は、制限速度、車間距離、方向指示器の操作タイミング、および、カーブまたは交差点を通過する際の減速、の４つの評価項目のうち、少なくとも２つの評価項目に対する運転者の自覚の度合いをそれぞれ表し、前記運転状態検出部は、前記評価項目に応じて、運転状態情報として、前記移動体の走行速度、先行する移動体との車間距離、方向指示器の操作タイミング、および、カーブまたは交差点を通過する際の走行速度の少なくとも２つを当該移動体のセンサから取得し、前記対話制御部は、前記対話開始条件を前記評価項目の複数が同時に満たした場合、運転者の自覚度が最も低いと判断される評価項目について、自覚度を確認する質問を生成することが好ましい。自覚度が低い評価項目について優先的に運転者の自覚を促すことができるからである。

本発明にかかる移動体用運転支援装置において、前記センサが、運転者の居眠りの前兆を検出するセンサを含み、前記センサにより運転者の居眠りが検出された場合、前記対話開始条件が満たされているか否かに関わらず、前記対話制御部が運転者との対話を開始することが好ましい。居眠り運転を効果的に防止することができるからである。

また、本発明にかかるプログラムは、移動体の運転中に、当該移動体の走行状況に関する情報と運転者による運転操作に関する情報との少なくとも一方を含む運転状態情報を、移動体に設けられたセンサから取得する運転状態検出処理と、安全運転に関する運転者の自覚度を数値化して表した自覚度情報を記憶する運転者情報記憶部を参照し、前記運転状態情報と前記自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たすか否かに基づいて、運転者との対話を開始すべきかを判定し、対話を開始すべきと判定された場合に、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する質問を生成し、生成した質問を合成音声によって出力し、前記質問に対する運転者の回答音声から回答内容を認識し、その回答に対する安全運転のアドバイスを生成して、生成したアドバイスを合成音声によって出力する対話制御処理と、前記対話制御処理により認識された回答内容に応じて前記自覚度情報を更新する自覚度情報作成処理とをコンピュータに実行させるプログラムである。

本発明により、運転者の安全に対する自覚度を運転支援装置が把握することができ、劣っている感覚について対処できるので、安全な運転の支援ができる。

以下に、本発明を、自動車用の運転支援システムに適用した場合の具体的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施形態にかかる自動車用の運転支援システム１０１の機能的構成を示すブロック図である。なお、本発明を適用した運転支援システムは、図１に示していない任意の他の運転支援機能を有し得る。

図１に示す運転支援システム１０１は、地図データベース１０４、運転状態検出部１０５、対話制御部１０６、自覚度情報作成部１０７、運転者情報記憶部１０８、安全運転情報記憶部１０９、スピーカ１１０、マイクロホン１１１を有している。なお、図１の例では、運転支援システム１０１内に地図データベース１０４が設けられた構成例を示したが、地図データベースが運転システム１０１の外部に設けられた構成であっても良い。運転支援システム１０１は、車載コンピュータによって実現される。すなわち、運転状態検出部１０５、対話制御部１０６、および自覚度情報作成部１０７は、車載コンピュータのＣＰＵが所定のプログラムを実行することによって実現される機能的ブロックであり、必ずしもこれらに個別に対応するハードウェアが存在するわけではない。地図データベース１０４、運転者情報記憶部１０８、および安全運転情報記憶部１０９は、車載コンピュータからアクセス可能な記憶装置（例えばハードディスクや可搬型の記憶媒体等）によって実現される。

運転状態検出部１０５は、地図データベース１０４から得られる道路情報と、自動車の各部に設けられている各種の車載センサ１０３から得られる各種の状況情報とに基づき、自動車の運転状態を所定の時間間隔で検出し、検出した運転状態を表す情報を、運転状態情報として対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する。なお、車載センサ１０３には、自動車の走行状態や運転者による操作状態を検知するための各種センサの他に、自動車の現在位置等を把握するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や、気温や気象条件等を検知するための温度センサまたは光学センサ等や、先行車両との車間距離を測定するための測距システム等も含まれる。本発明に適用可能な測距システムは、距離の測定原理に何ら限定はなく、レーザによる測距システム、画像処理による測距システム、先行車両との無線通信による測距システム、ミリ波レーダによる測距システム等の任意の測距システムが適用可能である。地図データベース１０４から得られる道路情報としては、例えば、道路の地理的情報（例えば、交差点の位置、カーブの半径等）や、それぞれの道路の制限速度等がある。車載センサ１０３から得られる状況情報としては、例えば、走行速度、車間距離、方向指示器（ウィンカ）等の操作状況を表す情報等がある。

図２は、対話制御部１０６のより詳細な機能的構成を示すブロック図である。対話制御部１０６は、音声認識処理および音声合成処理を行い、スピーカ１１０およびマイクロホン１１１を利用して運転者１０２との間で音声対話を行うために、図２に示すように、対話開始判定部１０６ａ、質問生成部１０６ｂ、音声合成出力部１０６ｃ、音声認識部１０６ｄ、アドバイス生成部１０６ｅ、質問生成用データベース１０６ｆ、アドバイス生成用データベース１０６ｇを備えている。対話制御部１０６の音声認識部１０６ｄおよび音声合成出力部１０６ｃによる音声認識処理および音声合成処理としては、公知の任意の音声認識処理方法および音声合成処理方法を用いることができるため、ここではその詳細な説明を省略する。

自覚度情報作成部１０７は、対話制御部１０６から質問に対する運転者の回答を受け取ると共に、運転状態検出部１０５から自動車の運転状態に関する運転状態情報を受け取り、運転者の安全運転に対する自覚度を数値で表した「自覚度情報」を作成する。運転者情報記憶部１０８は、自覚度情報作成部１０７によって作成された自覚度情報を記憶する。運転者情報記憶部１０８には、前記の自覚度情報の他に、運転者１０２の運転傾向を表すデータとして、運転状態検出部１０５から得られる運転状態情報の履歴やその統計的データ等を記憶しても良い。安全運転情報記憶部１０９は、安全に運転を行う上での望ましい情報や、自覚度情報に関する各種の閾値情報等を、安全運転情報として記憶している。

ここで、図３を参照しながら、運転支援システム１０１の動作について説明する。図３は、運転支援システム１０１の動作を示すフローチャートである。

図３に示すように、運転支援システム１０１の起動時等に、自覚度情報作成部１０７は、運転者の安全に対する自覚度を数値で表した自覚度情報（運転者情報記憶部１０８に記憶されている）の値を、所定の初期値ｖ₀（例えば０）に設定する（Ｏｐ１０１）。その後、運転状態検出部１０５が、車載センサ１０３から得られる状況情報および地図データベース１０４から得られる道路情報に基づき、所定の時間間隔で運転状態情報を生成し、対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する（Ｏｐ１０２）。そして、対話制御部１０６の対話開始判定部１０６ａが、運転状態検出部１０５から出力される運転状態情報を受け取る度に、運転状態情報と自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たすか否かに基づいて、対話を開始する必要があるか否かを判定する（Ｏｐ１０３）。

Ｏｐ１０３の判定結果がＹｅｓである場合、対話制御部１０６の質問作成部１０６ｂが、質問生成用データベース１０６ｆを参照することにより、運転状況に関する質問文を生成し（Ｏｐ１０４）、音声合成出力部１０６ｃが、音声合成処理を行うことによって、Ｏｐ１０４において生成された質問文の読み上げ音声を合成し、スピーカ１１０から出力する（Ｏｐ１０５）。

そして、運転者１０２が、Ｏｐ１０５において音声出力された質問に対して音声で回答すると、音声認識部１０６ｄが、運転者１０２の音声をマイクロホン１１１で受信して音声認識処理を行うことによって、回答音声から回答の内容を認識する（Ｏｐ１０６）。対話制御部１０６は、認識した回答を、自覚度情報作成部１０７へ渡す。

自覚度情報作成部１０７は、対話制御部１０６から渡された回答と、安全運転情報記憶部１０９から得られる安全運転情報とを比較することにより、運転者１０２による、運転状況に関する質問への回答が正しいか否かを判定する（Ｏｐ１０７）。運転者１０２による回答が正しくないと判定された場合は（Ｏｐ１０７の判定結果がＮｏ）、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されている自覚度情報の値から所定の値αを減算して得られた値を、新たな自覚度情報の値とし、運転者情報記憶部１０８へ記憶させる（Ｏｐ１０８）。

一方、運転者１０２による回答が正しいと判定された場合は（Ｏｐ１０７の判定結果がＹｅｓ）、自覚度情報作成部１０７は、対話制御部１０６から渡された回答と、Ｏｐ１０２において運転状態検出部１０５から渡された運転状態情報とに基づいて、自覚度情報の更新条件が満たされているか否かを判定する（Ｏｐ１０９）。自覚度情報の更新条件が満たされていると判定された場合は（Ｏｐ１０９の判定結果がＹｅｓ）、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されている自覚度情報の値に所定の値αを加算して得られた値を、新たな自覚度情報の値とし、運転者情報記憶部１０８へ記憶させる（Ｏｐ１１０）。一方、自覚度情報の更新条件が満たされていないと判定された場合は（Ｏｐ１０９の判定結果がＮｏ）、自覚度情報作成部１０７は自覚度情報の値を更新しない。

最後に、対話制御部１０６のアドバイス生成部１０６ｅが、運転状態情報に基づいてアドバイス生成用データベース１０６ｇを参照することにより、運転者１０２に対するアドバイスを生成し（Ｏｐ１１１）、音声合成出力部１０６ｃがこのアドバイスの読み上げ音声を生成し、スピーカ１１０から出力する（Ｏｐ１１２）。

以上の処理を繰り返し行うことにより、本実施形態にかかる運転支援システム１０１は、運転者１０２と対話を行うことにより、安全運転に対する運転者１０２の自覚度を検知し、適切なアドバイスを与えることができる。

以下、運転支援システム１０１の具体的な実施例を挙げて、上述のＯｐ１０１〜１１２についての詳しい説明を行う。

［第１の実施例］
第１の実施例として、運転支援システム１０１が、走行中の道路の制限速度についての運転者の自覚度を検知する場合について説明する。

本実施例では、運転者が走行中の道路の制限速度を自覚している度合いを「制限速度自覚度」とし、これを数値化したものを「制限速度自覚度情報」として運転者情報記憶部１０８に記憶する。本実施例では、制限速度自覚度情報は、Ｏｐ１０１で設定される初期値ｖ₀が０であり、−２０から１０までの値を取り得るものとする。ただし、これらの値はあくまで一例であり、本発明の実施形態をこの具体例に限定するものではない。制限速度自覚度情報は、値が大きいほど、運転者が制限速度を正しく自覚していることを表す。

本実施例の運転支援システム１０１は、Ｏｐ１０２において、運転状態検出部１０５が、車載センサ１０３から得られる走行速度の値を、運転状態情報として対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する。例えば、走行速度が６０ｋｍ/ｈであった場合、運転状態情報の値を「６０」とする。また、運転状態検出部１０５は、車載センサ１０３に含まれるＧＰＳから現在走行中の位置情報を取得し、その位置情報を用いて、地図データベース１０４や道路交通情報から現在走行中の道路の制限速度を取得し、取得した制限速度を、安全運転情報の一つとして安全運転情報記憶部１０９へ記憶する。

そして、Ｏｐ１０３において、対話制御部１０６の対話開始判定部１０６ａは、次の３つの条件（ａ）〜（ｃ）を対話開始条件とし、これら３つの条件の全てが満たされた場合に、運転者１０２との対話を開始する。

（ａ）走行速度が、制限速度を超過している
（ｂ）直前に質問をしてから一定時間（ｔ₁）が経過している
（ｃ）次の式１が成立した状態が所定時間（ｔ₂）以上継続している
（走行速度−制限速度）− 制限速度自覚度情報 ≧ 対話開始閾値 （式１）

なお、ｔ₁の値は数分（例えば２〜５分）程度に設定することが好ましい。同じ道路で短い時間間隔で頻繁に質問を繰り返すと運転者１０２にとって煩わしい一方、適度なタイミングで質問をしないと、運転者１０２に注意を促すことができないからである。また、ｔ₂の値は数秒（例えば５秒）程度に設定することが好ましい。危険な状態が数秒継続した場合には、すみやかに運転者１０２に注意を促すことが好ましいからである。

なお、式１の対話開始閾値は、安全運転情報の一つとして、安全運転情報記憶部１０９に記憶されている。本実施例では、対話開始閾値は「２０」に設定されている。例えば、制限速度が６０ｋｍ／ｈの道路を走行している場合、制限速度自覚度情報が初期値の「０」であれば、走行速度が８０ｋｍ／ｈを超えると、上記の式１が成立することとなる。また、本実施例では、式１が成立した状態が所定時間（ｔ₂）以上継続しているか否かを判断するために、過去の運転状態情報（この実施例では走行速度）を蓄積記憶しておくメモリ、または、式１が不成立の状態から成立した状態へ変わったときからカウントを開始するカウンタ等が必要である。

対話制御部１０６は、上記の（ａ）〜（ｃ）の３つの条件が全て満たされた場合に、Ｏｐ１０３において対話開始条件が満たされたと判定し、Ｏｐ１０４へ進む。そして、質問作成部１０６ｂが、質問生成用データベース１０６ｆを参照して運転状況に関する質問文を生成し、音声合成出力部１０６ｃがその質問文を音声合成してスピーカ１１０から出力する。ここで、質問作成部１０６ｂは、例えば、「制限速度は何キロですか？」といった質問を生成する。

これに対して、運転者１０２が、「６０キロ」または「わからない」のように音声で回答すると、Ｏｐ１０６において、音声認識部１０６ｄが、この回答音声を認識する。そして、Ｏｐ１０７において、自覚度情報作成部１０７が、対話制御部１０６の音声認識部１０６ｄで認識された回答内容と、安全運転情報記憶部１０９に安全運転情報の一つとして記憶されている制限速度の情報とに基づいて、回答内容が正しいかどうかを判定する。すなわち、この例では、安全運転情報として得られた制限速度が６０ｋｍ／ｈであったとすると、運転者１０２の回答が「６０キロ」であれば、その回答は正しいと判定され、例えば６０キロ以外の数値であった場合や「わからない」であった場合は、正しくないと判定される。ただし、運転者１０２の回答が制限速度と完全に一致しなかった場合であっても、制限速度に近い所定範囲の回答であれば（例えば「５０キロ」や「７０キロ」等）、その回答は正しいと判定するようにしても良い。

Ｏｐ１０７において回答が正しくないと判定された場合は、Ｏｐ１０８において、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されている制限速度自覚度情報の値からαを減算する。なお、本実施例では、α＝２とするが、この数値はあくまでも一例に過ぎない。αの値は、初期値ｖ₀の値等に応じて適宜設定することができる。また、自覚度情報作成部１０７は、制限速度自覚度情報の値が所定の下限値（本実施例では「−２０」）に達した場合は、Ｏｐ１０７において回答が正しくないと判定された場合であっても、制限速度自覚度情報の値をそれ以上減少させないようにすることが好ましい。制限速度自覚度情報の値が低くなり過ぎると、その後、運転者１０２が制限速度を正しく自覚した状態になっても、制限速度自覚情報の値が正常範囲に復帰するまでに時間がかかり、Ｏｐ１０４の質問が頻繁に出力されるようになってしまって煩わしいからである。

一方、Ｏｐ１０７において回答が正しいと判定された場合は、Ｏｐ１０９において、自覚度情報作成部１０７は、所定の自覚度更新条件に基づいて、運転者情報記憶部１０８に記憶されている制限速度自覚度情報の値を更新すべきか否かを判定する。この実施例では、制限速度に対する超過速度が所定の値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の場合に、自覚度更新条件が満たされるものとする。このように自覚度更新条件を設定することにより、制限速度に関する質問への回答が正解であっても、制限速度に対する超過速度が所定の値を超えていた場合、すなわち、制限速度を正しく自覚しながら制限速度を大きく超過した速度で走行していた場合は、制限速度自覚度情報の値が加算されないこととなる。

一方、制限速度に関する質問への回答が正解であり、かつ、制限速度に対する超過速度が所定の値を超えていない場合は、Ｏｐ１１０において、自覚度情報作成部１０７が、運転者情報記憶部１０８に記憶されている制限速度自覚度情報の値にαを加算する。このように、制限速度自覚度情報の値を増加させることにより、次回にＯｐ１０３を実行する際に、対話開始条件の（ｃ）が成立しにくくなる。すなわち、運転者１０２が、制限速度を正しく自覚し、かつ、制限速度を大きく超過しない速度で走行していれば、制限速度自覚度情報の値が増加する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ難くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ質問がなされることが少なくなる。その逆に、制限速度に関する質問への回答が正解でない場合は、制限速度自覚度情報の値が減少する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ易くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ頻繁に質問がなされるようになる。

なお、自覚度情報作成部１０７は、制限速度自覚度情報の値が所定の上限値（本実施例では「１０」）に達した場合は、Ｏｐ１０９において自覚度更新条件が満たされると判定された場合であっても、制限速度自覚度情報の値をそれ以上増加させないようにすることが好ましい。制限速度自覚度情報の値が高くなり過ぎると、その後、運転者１０２が制限速度を正しく自覚しない状態になっても、Ｏｐ１０３における対話開始条件がなかなか成立せず、Ｏｐ１０４の質問が適切なタイミングで出力されなくなってしまうからである。

続いて、Ｏｐ１１１においては、アドバイス生成部１０６ｅが、アドバイス生成用データベース１０６ｇを参照し、運転状態情報に応じた適切なアドバイスを生成する。アドバイスの例としては、「制限速度は○○キロです。」または「○○キロオーバーです。」等のように制限速度または超過速度を通知するための通知アドバイスや、「交差点を曲がったら制限速度をチェックしましょう。」のような教示アドバイスが考えられる。すなわち、アドバイス生成用データベース１０６ｇに、このようなアドバイスの文例をあらかじめ格納しておき、アドバイス生成部１０６ｅが、そのときの状況に応じて適切な文例を選択し、運転状態情報または安全運転情報から得られる数値等をその文例に組み込むことにより、適切なアドバイスを生成することができる。

以上のように、本実施例によれば、運転支援システム１０１は、運転者１０２に対して、制限速度に関する質問を適切なタイミングで投げかけることによって、制限速度に対する運転者１０２の自覚度を検知することができる。また、上記の質問に対する運転者１０２の回答が正解か否か（Ｏｐ１０７）と、自覚度更新条件が満たされるか否か（Ｏｐ１０９）との２つの判定結果に応じて制限速度自覚度情報の値を更新することにより、運転者１０２に対する質問のタイミングを適切に調整することができる。

なお、本実施例では、Ｏｐ１０９において、超過速度が所定の値以下の場合に自覚度更新条件が満たされるものとし、Ｏｐ１１０においては一定の値αだけ制限速度自覚度情報の値を増加させるものとした。しかし、これに限らず、自覚度更新条件を特に設定せずに、超過速度の大きさとαの値との関係を関数化してもよい。

［第２の実施例］
第２の実施例として、運転支援システム１０１が、先行車両との車間距離についての運転者の自覚度を検知する場合について説明する。

なお、本実施例における運転支援システム１０１の基本的な動作手順については、図３に示したフローチャートのとおりであり、第１の実施例と同様である。説明の重複を避けるために、本実施例では、第１の実施例と異なる箇所のみを説明する。

本実施例では、運転者が先行車両との車間距離を自覚している度合いを「車間距離自覚度」とし、これを数値化したものを「車間距離自覚度情報」として運転者情報記憶部１０８に記憶する。本実施例では、車間距離自覚度情報は、Ｏｐ１０１で設定される初期値が０であり、−２０から１０までの値を取り得るものとする。ただし、これらの値はあくまで一例であり、本発明の実施形態をこの具体例に限定するものではない。車間距離自覚度情報は、値が大きいほど、運転者が車間距離を正しく自覚していることを表す。

本実施例の運転支援システム１０１は、Ｏｐ１０２において、運転状態検出部１０５が、車載センサ１０３から得られる車間距離の値および走行速度を、運転状態情報として対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する。例えば、車間距離が５０ｍであった場合、運転状態情報の値を「５０」とする。なお、本実施例では、安全運転情報記憶部１０９に、安全運転情報の一つとして、走行速度に応じた安全な車間距離の推奨値が、テーブル形式または関数表現によって記憶されている。

そして、Ｏｐ１０３において、対話制御部１０６の対話開始判定部１０６ａは、次の３つの条件（ａ）〜（ｃ）を対話開始条件とし、これら３つの条件の全てが満たされた場合に、運転者１０２との対話を開始する。

（ａ）車間距離が不足している
（ｂ）直前に質問をしてから一定時間（ｔ₁）が経過している
（ｃ）次の式２が成立した状態が所定時間（ｔ₂）以上継続している
（車間距離−車間距離推奨値）−車間距離自覚度情報≧対話開始閾値 （式２）

第１の実施例と同様に、上記ｔ₁の値は数分（例えば２〜５分）程度に設定することが好ましく、ｔ₂の値は数秒（例えば５秒）程度に設定することが好ましい。

上記（ａ）の車間距離が不足しているか否かに関して、対話開始判定部１０６ａは、運転状態情報として運転状態検出部１０５から得られる走行速度に基づいて、安全運転情報記憶部１０９を参照し、その走行速度に応じた安全な車間距離推奨値を取得する。そして、取得した車間距離推奨値と、同じく運転状態情報として運転状態検出部１０５から得られた実際の車間距離とを比較することにより、上記（ａ）の条件が満たされているかどうかを判定する。

なお、式２の対話開始閾値も、安全運転情報の一つとして、安全運転情報記憶部１０９に記憶されている。この対話開始閾値は、走行速度に応じて異なる値がテーブル形式または関数表現によって記憶されていることが好ましいが、走行速度にかかわらず一律の値であっても良い。本実施例では、対話開始閾値は「２０」に設定されている。

対話制御部１０６は、上記の（ａ）〜（ｃ）の３つの条件が全て満たされた場合に、Ｏｐ１０３において対話開始条件が満たされたと判定し、Ｏｐ１０４へ進む。Ｏｐ１０４において、質問作成部１０６ｂは、例えば、「車間距離は何メートルですか？」、「車間距離は十分ですか？」、または「車間距離は○○メートル以上ありますか？」といった質問を生成する。

これに対して、運転者１０２が、「１００メートル」、「はい」、または「わからない」のように音声で回答すると、Ｏｐ１０６において、音声認識部１０６ｄが、この回答音声を認識する。そして、Ｏｐ１０７において、自覚度情報作成部１０７が、対話制御部１０６の音声認識部１０６ｄで認識された回答内容と、運転状態検出部１０５で得られた運転状態情報とに基づいて、回答内容が正しいかどうかを判定する。なお、数値による回答を求める場合、第１の実施例と同様に、運転者１０２の回答が正解と完全に一致しなかった場合であっても、正解の数値から所定範囲の回答であれば、その回答は正しいと判定するようにしても良い。

Ｏｐ１０７において回答が正しくないと判定された場合は、Ｏｐ１０８において、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されている車間距離自覚度情報の値からαを減算する。なお、本実施例では、α＝２とするが、この数値はあくまでも一例に過ぎない。

一方、Ｏｐ１０７において回答が正しいと判定された場合は、Ｏｐ１０９において、自覚度情報作成部１０７は、所定の自覚度更新条件に基づいて、運転者情報記憶部１０８に記憶されている車間距離自覚度情報の値を更新すべきか否かを判定する。この実施例では、車間距離推奨値に対する車間距離の不足が所定の値（例えば２０ｍ）以下の場合に、自覚度更新条件が満たされるものとする。このように自覚度更新条件を設定することにより、車間距離に関する質問への回答が正解であっても、車間距離推奨値に対する不足が所定の値を超えていた場合、すなわち、車間距離推奨値を正しく自覚しながら車間距離が不足した状態で走行していた場合は、車間距離自覚度情報の値が加算されないこととなる。

一方、車間距離に関する質問への回答が正解であり、かつ、車間距離推奨値に対する不足分が所定の値を超えていない場合は、Ｏｐ１１０において、自覚度情報作成部１０７が、運転者情報記憶部１０８に記憶されている車間距離自覚度情報の値にαを加算する。このように、車間距離自覚度情報の値を増加させることにより、次回にＯｐ１０３を実行する際に、対話開始条件の（ｃ）が成立しにくくなる。すなわち、運転者１０２が、車間距離を正しく自覚し、かつ、車間距離が大きく不足しない状態で走行していれば、車間距離自覚度情報の値が増加する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ難くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ質問がなされることが少なくなる。その逆に、車間距離に関する質問への回答が正解でない場合は、車間距離自覚度情報の値が減少する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ易くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ頻繁に質問がなされるようになる。

本実施例の場合、Ｏｐ１１１におけるアドバイスの例としては、「車間距離は○○メートルです。」または「車間距離が足りません。」等の通知アドバイスや、「現在の速度○○ｋｍ／ｈなら車間距離は○○メートル必要です。」または「車間距離をあと○○メートルあけて下さい。」のような教示アドバイスが考えられる。

以上のように、本実施例によれば、運転支援システム１０１は、運転者１０２に対して、車間距離に関する質問を適切なタイミングで投げかけることによって、車間距離に対する運転者１０２の自覚度を検知することができる。また、上記の質問に対する運転者１０２の回答が正解か否か（Ｏｐ１０７）と、自覚度更新条件が満たされるか否か（Ｏｐ１０９）との２つの判定結果に応じて車間距離自覚度情報の値を更新することにより、運転者１０２に対する質問のタイミングを適切に調整することができる。

［第３の実施例］
第３の実施例として、運転支援システム１０１が、ウィンカ（方向指示器）の操作タイミングについての運転者の自覚度を検知する場合について説明する。道路交通法では、右・左折しようとする地点から３０ｍ手前の地点に達したときに、運転者は合図を行うこととされている。また、同一方向に進行しながら進路を変える場合（車線変更の場合）は、運転者はその３秒前に合図を行うこととされている。本実施例の運転支援システム１０１は、運転者がこのようなウィンカの操作タイミングをきちんと自覚して実行しているかを検知するものである。

なお、本実施例における運転支援システム１０１の基本的な動作手順については、図３に示したフローチャートのとおりであり、第１の実施例と同様である。説明の重複を避けるために、本実施例では、第１の実施例と異なる箇所のみを説明する。

本実施例では、運転者がウィンカの操作タイミングを自覚している度合いを「ウィンカ操作自覚度」とし、これを数値化したものを「ウィンカ操作自覚度情報」として運転者情報記憶部１０８に記憶する。本実施例では、ウィンカ操作自覚度情報は、Ｏｐ１０１で設定される初期値が０であり、−２０から１０までの値を取り得るものとする。ただし、これらの値はあくまで一例であり、本発明の実施形態をこの具体例に限定するものではない。ウィンカ操作自覚度情報は、値が大きいほど、運転者がウィンカ操作タイミングを正しく自覚していることを表す。

本実施例の運転支援システム１０１は、Ｏｐ１０２において、運転状態検出部１０５が、車載センサ１０３から得られるウィンカ操作タイミングの値を、運転状態情報として対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する。ウィンカ操作タイミングの値は、右・左折の場合は、右折または左折する交差点の手前何メートルで、運転者１０２がウィンカ操作をしたかを表す。例えば、右折または左折する交差点から５０ｍ手前でウィンカ操作がなされた場合、運転状態情報の値を「５０」とする。このため、運転状態検出部１０５は、ウィンカ操作がなされた時点の位置情報と、右折または左折した交差点の位置情報とを、車載センサ１０３に含まれるＧＰＳからそれぞれ取得し、それらの位置情報の差分を、ウィンカ操作タイミングとして算出する。あるいは、ＧＰＳ情報を使用せずとも、ウィンカ操作がなされた地点から、右折または左折のハンドル操作がなされた地点までの走行距離を、車載センサ１０３から取得しても良い。車線変更の場合は、ウィンカ操作タイミングの値は、車線変更の何秒前に運転者１０２がウィンカ操作をしたかを表す。例えば、ウィンカ操作をしてから５秒後に車線変更のハンドル操作がなされた場合、運転状態情報の値は「５」となる。なお、運転者１０２が右・左折のハンドル操作をしたか、車線変更のハンドル操作をしたかは、ハンドルの回転角度として車載センサ１０３が検知できる。

そして、Ｏｐ１０３において、対話制御部１０６の対話開始判定部１０６ａは、次の条件（ａ）〜（ｃ）を対話開始条件とし、これらの条件のいずれか１つが満たされた場合に、運転者１０２との対話を開始する。

（ａ）右・左折時、次の式３が成立している
｜ウィンカ操作タイミング−３０｜−ウィンカ操作自覚度情報≧対話開始閾値
・・・（式３）
（ｂ）車線変更時、次の式４が成立している
｜ウィンカ操作タイミング−３｜×１０−ウィンカ操作自覚度情報≧対話開始閾値
・・・（式４）
（ｃ）右・左折または車線変更の前にウィンカ操作がなされなかった

また、上記の条件（ａ）および（ｂ）に関して、右・左折した交差点の手前３０ｍ以内に他の交差点がある場合は、当該他の交差点を通過する前にウィンカ操作がなされている場合は、上記の式３に関わらず、対話開始条件が満たされたものと判断することが好ましい。そのような場合は、当該他の交差点を通過した後にウィンカ操作をすべきだからである。なお、交差点の位置に関する情報は、地図データベース１０４および車載センサ１０３のＧＰＳから取得することができる。

なお、式３および式４の対話開始閾値も、安全運転情報の一つとして、安全運転情報記憶部１０９に記憶されている。本実施例では、対話開始閾値は「１０」に設定するが、この値に限定されない。

対話制御部１０６は、上記の（ａ）〜（ｃ）の３つの条件のいずれかが満たされた場合に、Ｏｐ１０３において対話開始条件が満たされたと判定し、Ｏｐ１０４へ進む。Ｏｐ１０４において、質問作成部１０６ｂは、例えば、「ウィンカの操作タイミングは適切でしたか？」、または「ウィンカを出しましたか？」といった質問を生成する。

これに対して、運転者１０２が、「はい」、「ばっちり」、「ちょっと早かった」、または「遅かった」のように音声で回答すると、Ｏｐ１０６において、音声認識部１０６ｄが、この回答音声を認識する。そして、Ｏｐ１０７において、自覚度情報作成部１０７が、対話制御部１０６の音声認識部１０６ｄで認識された回答内容と、運転状態検出部１０５で得られた運転状態情報とに基づいて、回答内容が正しいかどうかを判定する。

例えば、運転者１０２が「ウィンカの操作タイミングは適切でしたか？」という質問に対して「はい」または「ばっちり」等と回答した場合、右・左折時であれば運転状態情報（ウィンカ操作タイミング）の値が３０であれば正解、車線変更時であれば運転状態情報の値が３であれば正解である。なお、右・左折時の適切なウィンカ操作タイミングの値が３０であり、車線変更時の適切なウィンカ操作タイミングの値が３であることは、安全運転情報の一つとして、安全運転情報記憶部１０９に予め記録されている。本実施例においても、第１の実施例と同様に、運転者１０２の回答が正解と完全に一致しなかった場合であっても、正解の数値から所定範囲の回答であれば、その回答は正しいと判定するようにしても良い。

また、「ウィンカの操作タイミングは適切でしたか？」という質問に対して運転者１０２が「早かった」のように回答した場合、β₁，β₂を所定の整数値として（例えばβ₁＝１０、β₂＝１）、右・左折時であれば運転状態情報（ウィンカ操作タイミング）の値が３０＋β₁以上であれば正解、車線変更時であれば運転状態情報の値が３＋β₂以上であれば正解とする。また、上記の質問に対して運転者１０２が「遅かった」のようにと回答した場合、γ₁，γ₂を所定の値として（例えばγ₁＝５、γ₂＝０．５）、右・左折時であれば運転状態情報（ウィンカ操作タイミング）の値が３０＋γ₁以下であれば正解、車線変更時であれば運転状態情報の値が３＋γ₂以下であれば正解とする。

Ｏｐ１０７において回答が正しくないと判定された場合は、Ｏｐ１０８において、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されているウィンカ操作自覚度情報の値からαを減算する。なお、本実施例では、α＝２とするが、この数値はあくまでも一例に過ぎない。

一方、Ｏｐ１０７において回答が正しいと判定された場合は、Ｏｐ１０９において、自覚度情報作成部１０７は、所定の自覚度更新条件に基づいて、運転者情報記憶部１０８に記憶されているウィンカ操作自覚度情報の値を更新すべきか否かを判定する。この実施例では、右・左折時の場合、適切なウィンカ操作タイミングと実際のウィンカ操作タイミングとの差分が所定距離（例えば１５ｍ）以下であれば自覚度更新条件が満たされるものとする。また、車線変更の場合は、適切なウィンカ操作タイミングと実際のウィンカ操作タイミングとの差分が所定時間（例えば１．５秒）以下であれば自覚度更新条件が満たされるものとする。このように自覚度更新条件を設定することにより、ウィンカ操作タイミングに関する質問への回答が正解であっても、ウィンカ操作タイミングが適切なタイミングから乖離していた場合、すなわち、ウィンカ操作タイミングを正しく自覚しながら適切なウィンカ操作がなされていなかった場合は、ウィンカ操作自覚度情報の値が加算されないこととなる。

ウィンカ操作タイミングに関する質問への回答が正解であり、かつ、適切なウィンカ操作タイミングと実際のウィンカ操作タイミングとの差分が所定値以下の場合は、Ｏｐ１１０において、自覚度情報作成部１０７が、運転者情報記憶部１０８に記憶されているウィンカ操作自覚度情報の値にαを加算する。このように、ウィンカ操作自覚度情報の値を増加させることにより、次回にＯｐ１０３を実行する際に、対話開始条件の（ａ）および（ｂ）が成立しにくくなる。すなわち、運転者１０２が、ウィンカ操作タイミングを正しく自覚し、かつ、適切なウィンカ操作タイミングと実際のウィンカ操作タイミングとが大きく乖離しない状態で走行していれば、ウィンカ操作自覚度情報の値が増加する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ難くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ質問がなされることが少なくなる。その逆に、ウィンカ操作タイミングに関する質問への回答が正解でない場合は、ウィンカ操作自覚度情報の値が減少する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ易くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ頻繁に質問がなされるようになる。

本実施例の場合、Ｏｐ１１１におけるアドバイスの例としては、「ウィンカ操作が○○ｍ早かったです。」または「ウィンカ操作が○○秒遅かったです。」等の通知アドバイスや、「右左折時は、交差点の３０ｍ手前でウィンカを出しましょう。」または「車線変更の３秒前にウィンカを出しましょう。」のような教示アドバイスが考えられる。

以上のように、本実施例によれば、運転支援システム１０１は、運転者１０２に対して、ウィンカ操作タイミングに関する質問を適切なタイミングで投げかけることによって、ウィンカ操作タイミングに対する運転者１０２の自覚度を検知することができる。また、上記の質問に対する運転者１０２の回答が正解か否か（Ｏｐ１０７）と、自覚度更新条件が満たされるか否か（Ｏｐ１０９）との２つの判定結果に応じてウィンカ操作自覚度情報の値を更新することにより、運転者１０２に対する質問のタイミングを適切に調整することができる。

［第４の実施例］
第４の実施例として、運転支援システム１０１が、交差点またはカーブ通過時の減速についての運転者の自覚度を検知する場合について説明する。

なお、本実施例における運転支援システム１０１の基本的な動作手順については、図３に示したフローチャートのとおりであり、第１の実施例と同様である。説明の重複を避けるために、本実施例では、第１の実施例と異なる箇所のみを説明する。

本実施例では、運転者が先行車両との交差点またはカーブ通過時の減速を自覚している度合いを「減速自覚度」とし、これを数値化したものを「減速自覚度情報」として運転者情報記憶部１０８に記憶する。本実施例では、減速自覚度情報は、Ｏｐ１０１で設定される初期値が０であり、−２０から１０までの値を取り得るものとする。ただし、これらの値はあくまで一例であり、本発明の実施形態をこの具体例に限定するものではない。減速自覚度情報は、値が大きいほど、運転者が交差点またはカーブ通過時の減速を正しく自覚していることを表す。

本実施例の運転支援システム１０１では、Ｏｐ１０２において、運転状態検出部１０５が、車載センサ１０３から得られる走行速度を、運転状態情報として対話制御部１０６および自覚度情報作成部１０７へ出力する。例えば、カーブでの走行速度が４０ｋｍ／ｈであった場合、運転状態情報の値を「４０」とする。なお、本実施例では、安全運転情報記憶部１０９に、安全運転情報の一つとして、ハンドル角度またはカーブの半径に応じた安全な走行速度の推奨値（推奨速度）が、図４（ａ）および（ｂ）に示すようなテーブル形式で記憶されている。また、このようなテーブル形式に限らず、ハンドル角度またはカーブの半径と推奨速度との関係を表す関数を、安全運転情報として、安全運転情報記憶部１０９に記憶しておいても良い。なお、車種や車のサイズに応じて推奨速度は異なるので、車種や車のサイズに応じたテーブルまたは関数を安全運転情報記憶部１０９に記憶しておくことが好ましい。

Ｏｐ１０３においては、対話制御部１０６の対話開始判定部１０６ａは、次の２つの条件（ａ）および（ｂ）を対話開始条件とし、これら２つの条件が同時に満たされた場合に、運転者１０２との対話を開始する。

（ａ）交差点の右・左折を完了した、またはカーブを通過した
（ｂ）次の式５が成立している
（走行速度−推奨速度）−減速自覚度情報≧対話開始閾値 （式５）

上記（ａ）の条件が満たされているか否かは、地図データベース１０４および車載センサ１０３のＧＰＳから得られる情報に基づいて判定できる。上記（ｂ）に関して、対話開始判定部１０６ａは、運転状態情報として運転状態検出部１０５から得られたハンドルの角度または地図データベース１０４および車載センサ１０３のＧＰＳから得られたカーブの半径とに基づいて、安全運転情報記憶部１０９を参照し、その走行速度に応じた安全な推奨速度を取得する。そして、取得した推奨速度と、運転状態情報として運転状態検出部１０５から得られる実際の走行速度との差分を求め、さらにその差分から減速自覚度情報を減算し、その結果を対話開始閾値と比較することにより、上記（ｂ）の条件が満たされているかどうかを判定する。

なお、式５の対話開始閾値も、安全運転情報の一つとして、安全運転情報記憶部１０９に記憶されている。本実施例では、対話開始閾値は「２０」に設定されているが、これに限定されない。

対話制御部１０６は、上記の（ａ）および（ｂ）の２つの条件が同時に満たされた場合に、Ｏｐ１０３において対話開始条件が満たされたと判定し、Ｏｐ１０４へ進む。Ｏｐ１０４において、質問作成部１０６ｂは、例えば、「右折（または左折あるいはカーブ通過）時の減速は十分でしたか？」といった質問を生成する。

これに対して、運転者１０２が、「はい」、「不十分」、「いいえ」、または「わからない」のように音声で回答すると、Ｏｐ１０６において、音声認識部１０６ｄが、この回答音声を認識する。そして、Ｏｐ１０７において、自覚度情報作成部１０７が、対話制御部１０６の音声認識部１０６ｄで認識された回答内容と、運転状態検出部１０５で得られた運転状態情報（実際の走行速度）および推奨速度とに基づいて、回答内容が正しいかどうかを判定する。

例えば、「右折時の減速は十分でしたか？」という質問に対して、運転者１０２の回答が「はい」であった場合、自覚度情報作成部１０７は、実際の走行速度が推奨速度を超えていなければ、回答が正解であると判定する。一方、運転者１０２の回答が「いいえ」または「不十分」であった場合、自覚度情報作成部１０７は、実際の走行速度が推奨速度を超えていれば、回答が正解であると判定する。また、運転者１０２の回答が「わからない」であった場合、自覚度情報作成部１０７は、実際の走行速度に関わらず、回答が正しくないと判定する。

Ｏｐ１０７において回答が正しくないと判定された場合は、Ｏｐ１０８において、自覚度情報作成部１０７は、運転者情報記憶部１０８に記憶されている車間距離自覚度情報の値からαを減算する。なお、本実施例では、α＝２とするが、この数値はあくまでも一例に過ぎない。

一方、Ｏｐ１０７において回答が正しいと判定された場合は、Ｏｐ１０９において、自覚度情報作成部１０７は、所定の自覚度更新条件に基づいて、運転者情報記憶部１０８に記憶されている減速自覚度情報の値を更新すべきか否かを判定する。この実施例では、推奨速度に対する実際の走行速度の超過分が所定の値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以下の場合に、自覚度更新条件が満たされるものとする。このように自覚度更新条件を設定することにより、交差点またはカーブでの減速に関する質問への回答が正解であっても、実際の走行速度が、交差点またはカーブでの推奨速度を大きく超えていた場合は、減速自覚度情報の値が加算されないこととなる。

一方、交差点またはカーブでの減速に関する質問への回答が正解であり、かつ、実際の走行速度が、交差点またはカーブでの推奨速度を大きく超えていない場合は、Ｏｐ１１０において、自覚度情報作成部１０７が、運転者情報記憶部１０８に記憶されている減速自覚度情報の値にαを加算する。このように、減速自覚度情報の値を増加させることにより、次回にＯｐ１０３を実行する際に、対話開始条件の（ｂ）が成立しにくくなる。すなわち、運転者１０２が、交差点またはカーブでの減速を正しく自覚し、かつ、交差点またはカーブでの推奨速度を大きく超えない状態で走行していれば、減速自覚度情報の値が増加する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ難くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ質問がなされることが少なくなる。その逆に、交差点またはカーブでの減速に関する質問への回答が正解でない場合は、減速自覚度情報の値が減少する傾向となることにより、Ｏｐ１０３における対話開始条件が満たされ易くなり、運転支援システム１０１から運転者１０２へ頻繁に質問がなされるようになる。

本実施例の場合、Ｏｐ１１１におけるアドバイスの例としては、「交差点（またはカーブ）の通過速度が安全な速度よりも○○ｋｍ／ｈ高いです。」等の通知アドバイスや、「さきほどの交差点（またはカーブ）の安全な通過速度は○○ｋｍ／ｈです。」のような教示アドバイスが考えられる。

以上のように、本実施例によれば、運転支援システム１０１は、運転者１０２に対して、交差点またはカーブでの減速に関する質問を適切なタイミングで投げかけることによって、交差点またはカーブでの減速に対する運転者１０２の自覚度を検知することができる。また、上記の質問に対する運転者１０２の回答が正解か否か（Ｏｐ１０７）と、自覚度更新条件が満たされるか否か（Ｏｐ１０９）との２つの判定結果に応じて減速自覚度情報の値を更新することにより、運転者１０２に対する質問のタイミングを適切に調整することができる。

以上、本発明のより具体的な実施例として、上記の第１〜第４の実施例を説明したが、本発明の実施に際しては、上記の第１〜第４の実施例のいずれか１つのみを採用しても良いし、第１〜第４の実施例の２つ以上を組み合わせて採用しても良い。すなわち、走行速度（第１の実施例の評価項目）、車間距離（第２の実施例の評価項目）、ウィンカ操作タイミング（第３の実施例の評価項目）、交差点またはカーブでの減速（第４の実施例の評価項目）、の４種類の評価項目のうちの２つ以上について、対話開始条件が満たされるか否かを判定し、いずれかの評価項目に関して対話開始条件が満たされた場合に、その評価項目に関する対話を開始するようにすれば良い。この場合、複数の評価項目が同時に対話開始条件を満たした場合、対話開始条件の式１〜式５の左辺の演算結果と右辺の対話開始閾値との差が最も大きい評価項目から順に、または、前記の差が最も大きい評価項目のみに関して、対話を開始することが好ましい。これにより、運転者の自覚度が最も低い評価項目に関する対話を優先的に開始することができるからである。

また、上記の各実施例では、運転状態情報に基づいて対話開始条件が設定されているが、運転者の居眠りの前兆を検知できる構成を備え、居眠りの前兆を検知した場合に対話開始条件が満たされたものと判定するようにすることも好ましい。居眠りの前兆は、車載センサ１０３として設けられたカメラによって運転者１０２の瞬きの回数の変化を検出したり、車載センサ１０３として設けられた心拍センサによって運転者１０２の心拍の揺らぎ等を検出したりすることによって、検知できる。この場合、運転支援システム１０１は、Ｏｐ１０４において、運転者１０２に対して、制限速度または車間距離等について質問することが好ましい。また、この場合、運転者１０２を覚醒させるために、運転者１０２から回答があるまで再度質問を繰り返すことが好ましい。

また、地図データベース１０４または安全運転情報記憶部１０９に、事故多発地点の交差点またはカーブの情報を予め登録しておき、その地点を通過する際に、交差点またはカーブでの減速（第４の実施例の評価項目）に関する対話開始閾値として、通常よりも小さい値を設定することも好ましい。これにより、事故多発地点においては対話開始条件が満たされ易くなり、対話を行うことによって運転者１０２の安全運転に関する注意を喚起できるからである。

また、交通規則、安全基準、事故事例のデータベースの変更に応じて、ネットワーク接続やＣＤ−ＲＯＭ等の過般型の記録媒体を使用して、地図データベース１０４または安全運転情報記憶部１０９の情報の更新を行うことが好ましい。これにより、道路の制限速度の変更や事故多発地点の情報等を最新の情報に更新できる。

また、運転が終了した際に、運転支援システム１０１が、運転中の自覚度情報等の変化に応じて、運転者１０２に運転に関するアドバイスを提示することも好ましい。この場合は、運転者情報記憶部１０８または運転支援システム１０１が備える他の記憶部に、運転中の自覚度情報の更新履歴や運転状態情報の履歴を蓄積記憶しておく必要がある。運転が終了したかどうかは、例えば、最終目的地としてＧＰＳに設定された場所（例えば自宅等）に到着したことを検知することによって判断できる。運転支援システム１０１は、運転が終了したと判断すると、無条件に、または運転者１０２からのアドバイス提示の要求を受けて、運転中の自覚度の変化状況に応じて運転に関するアドバイスを提示する。なお、アドバイスは合成音声によって行っても良いが、この時点では自動車は停車した状態であるため、音声対話を用いずに、運転支援システム１０１が備える表示装置にアドバイスを表示しても良い。

運転支援システム１０１が運転者に対して提示するアドバイスの例は、これらに限定されないが、例えば、その日１日またはここ数日間における自覚度情報の変化状況に応じて、「今日の運転では制限速度に対する注意力が向上しました。」、または「以前（３日前）よりも制限速度に対する注意力が下がっています。」といったアドバイスが考えられる。また、例えば、制限速度自覚度情報の値が減少傾向にある場合等に、単純に、「制限速度に注意しましょう。」といったアドバイスを提示するだけでも、安全運転に関する運転者１０２の自覚を促す上で効果的である。

また、例えば、運転支援システム１０１が、各評価項目の統計を、運転者情報として運転者情報記憶部１０８または運転支援システム１０１が備える他の記憶部に蓄積記憶しておき、それを運転者に提示しても良い。例えば、制限速度の自覚度情報に関して、平均超過速度、超過回数、超過の多い時間帯等を、運転支援システム１０１が備える表示装置等に提示することが考えられる。

また、第１〜第４の実施例において、Ｏｐ１０３において対話開始条件が満たされていても、ハンドルを切っている間や交差点通過時等、運転者１０２の運転操作が複雑な場合は対話開始を待つことが好ましい。運転者１０２の注意力をそらさないようにするためである。

なお、上述の各実施例では、自動車に本発明を適用することを前提とした説明を行ったが、本発明は、列車、船舶、または飛行機等の任意の移動体の運転支援にも適用できる。

本発明の一実施形態にかかる自動車用の運転支援システムの機能的構成を示すブロック図である。 発明の一実施形態にかかる運転支援システムが備える対話制御部の詳細な機能的構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態にかかる運転支援システムの動作を示すフローチャートである。 （ａ）および（ｂ）は、本発明の一実施形態にかかる運転支援システムに記憶されている安全運転情報の一例を示す説明図である。

符号の説明

１０１ 運転支援システム
１０２ 運転者
１０３ 車載センサ
１０４ 地図データベース
１０５ 運転状態検出部
１０６ 対話制御部
１０６ａ 対話開始判定部
１０６ｂ 質問生成部
１０６ｃ 音声合成出力部
１０６ｄ 音声認識部
１０６ｅ アドバイス生成部
１０６ｆ 質問生成用データベース
１０６ｇ アドバイス生成用データベース
１０７ 自覚度情報作成部
１０８ 運転者情報記憶部
１０９ 安全運転情報記憶部
１１０ スピーカ
１１１ マイクロホン

Claims (10)

1. 移動体の運転中に、当該移動体の走行状況に関する情報と運転者による運転操作に関する情報との少なくとも一方を含む運転状態情報を、移動体に設けられたセンサから取得する運転状態検出部と、
   安全運転に関する運転者の自覚度を数値化して表した自覚度情報を記憶する運転者情報記憶部と、
   前記運転状態情報と前記自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たすか否かに基づいて、運転者との対話を開始すべきかを判定し、対話を開始すべきと判定された場合に、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する質問を生成し、生成した質問を合成音声によって出力し、前記質問に対する運転者の回答音声から回答内容を認識し、その回答に対する安全運転のアドバイスを生成して、生成したアドバイスを合成音声によって出力する対話制御部と、
   前記対話制御部により認識された回答内容に応じて前記自覚度情報を更新する自覚度情報作成部とを備えたことを特徴とする移動体用運転支援装置。
2. 安全運転の条件を表す情報を含む安全運転情報を記憶する安全運転情報記憶部をさらに備え、
   前記自覚度情報作成部が、
   前記対話制御部により認識された回答内容と前記安全運転情報とに基づいて、前記回答内容が正しいか否かを判定し、
   前記回答内容が正しいと判定された場合は、前記回答内容と前記運転状態情報とが所定の自覚度情報更新条件を満たすか否かに基づいて、前記運転者情報記憶部に記憶された自覚度情報を更新すべきか否かを判定し、自覚度情報を更新すべきと判定された場合に、前記自覚度情報を、自覚度がより高い状態を表す値へ更新し、
   前記回答内容が正しくないと判定された場合は、前記運転者情報記憶部に記憶された自覚度情報を、自覚度がより低い状態を表す値へ更新する、請求項１に記載の移動体用運転支援装置。
3. 前記移動体は自動車である、請求項１または２に記載の移動体用運転支援装置。
4. 前記自覚度は、制限速度に対する運転者の自覚の度合いを表し、
   前記運転状態検出部は、運転状態情報として、前記移動体の走行速度を当該移動体のセンサから取得する、請求項３記載の移動体用運転支援装置。
5. 前記自覚度は、車間距離に対する運転者の自覚の度合いを表し、
   前記運転状態検出部は、運転状態情報として、先行する移動体との車間距離を当該移動体のセンサから取得する、請求項３記載の移動体用運転支援装置。
6. 前記自覚度は、方向指示器の操作タイミングに対する運転者の自覚の度合いを表し、
   前記運転状態検出部は、運転状態情報として、方向指示器の操作タイミングを表す情報を当該移動体のセンサから取得する、請求項３記載の移動体用運転支援装置。
7. 前記自覚度は、カーブまたは交差点を通過する際の減速に対する運転者の自覚の度合いを表し、
   前記運転状態検出部は、運転状態情報として、カーブまたは交差点を通過する際の走行速度を当該移動体のセンサから取得する、請求項３記載の移動体用運転支援装置。
8. 前記自覚度は、制限速度、車間距離、方向指示器の操作タイミング、および、カーブまたは交差点を通過する際の減速、の４つの評価項目のうち、少なくとも２つの評価項目に対する運転者の自覚の度合いをそれぞれ表し、
   前記運転状態検出部は、前記評価項目に応じて、運転状態情報として、前記移動体の走行速度、先行する移動体との車間距離、方向指示器の操作タイミング、および、カーブまたは交差点を通過する際の走行速度の少なくとも２つを当該移動体のセンサから取得し、
   前記対話制御部は、前記対話開始条件を前記評価項目の複数が同時に満たした場合、運転者の自覚度が最も低いと判断される評価項目について、自覚度を確認する質問を生成する、請求項３記載の移動体用運転支援装置。
9. 前記センサが、運転者の居眠りの前兆を検出するセンサを含み、
   前記センサにより運転者の居眠りが検出された場合、前記対話開始条件が満たされているか否かに関わらず、前記対話制御部が運転者との対話を開始する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の移動体用運転支援装置。
10. 移動体の運転中に、当該移動体の走行状況に関する情報と運転者による運転操作に関する情報との少なくとも一方を含む運転状態情報を、移動体に設けられたセンサから取得する運転状態検出処理と、
    安全運転に関する運転者の自覚度を数値化して表した自覚度情報を記憶する運転者情報記憶部を参照し、前記運転状態情報と前記自覚度情報とが所定の対話開始条件を満たすか否かに基づいて、運転者との対話を開始すべきかを判定し、対話を開始すべきと判定された場合に、安全運転に関する運転者の自覚度を確認する質問を生成し、生成した質問を合成音声によって出力し、前記質問に対する運転者の回答音声から回答内容を認識し、その回答に対する安全運転のアドバイスを生成して、生成したアドバイスを合成音声によって出力する対話制御処理と、
    前記対話制御処理により認識された回答内容に応じて前記自覚度情報を更新する自覚度情報作成処理とをコンピュータに実行させるプログラム。

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