JPH10198895A - 車両用運転状況監視装置 - Google Patents
車両用運転状況監視装置Info
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- JPH10198895A JPH10198895A JP1318697A JP1318697A JPH10198895A JP H10198895 A JPH10198895 A JP H10198895A JP 1318697 A JP1318697 A JP 1318697A JP 1318697 A JP1318697 A JP 1318697A JP H10198895 A JPH10198895 A JP H10198895A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 警報の停止動作の煩わしさを軽減することが
できる車両用運転状況監視装置を提供する。 【解決手段】 運転者の覚醒度レベルＸを検出し（Ｓ
１）、Ｘ値が所定範囲内（Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２）にあるとき
は、運転者に対して音声による質問を行う（Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４）。この質問に対する回答の状況とその後の覚
醒度レベルＸとに応じて、緊急性の低いレベル１の警
報、緊急性の高いレベル２の警報、休憩を進める案内、
エンジン出力の漸減等を行う（Ｓ６〜Ｓ１６）。レベル
１の警報を発した場合は、所定時間後にレベル１の警報
を停止する（Ｓ３２〜Ｓ３３）と共に、レベル２の警報
を発した場合は、運転者反応認識ユニット３運転者の指
令を認識したときにレベル２の警報を停止する（Ｓ２２
〜Ｓ２３）。
できる車両用運転状況監視装置を提供する。 【解決手段】 運転者の覚醒度レベルＸを検出し（Ｓ
１）、Ｘ値が所定範囲内（Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２）にあるとき
は、運転者に対して音声による質問を行う（Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４）。この質問に対する回答の状況とその後の覚
醒度レベルＸとに応じて、緊急性の低いレベル１の警
報、緊急性の高いレベル２の警報、休憩を進める案内、
エンジン出力の漸減等を行う（Ｓ６〜Ｓ１６）。レベル
１の警報を発した場合は、所定時間後にレベル１の警報
を停止する（Ｓ３２〜Ｓ３３）と共に、レベル２の警報
を発した場合は、運転者反応認識ユニット３運転者の指
令を認識したときにレベル２の警報を停止する（Ｓ２２
〜Ｓ２３）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転者の運
転状況を監視し、監視結果に応じて警報等を発する車両
用運転状況監視装置に関する。
転状況を監視し、監視結果に応じて警報等を発する車両
用運転状況監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】運転者の運転状況の判定結果に基づいて
運転者に対して音声情報出力が行われ、そのときの運転
者の反応状況に応じて、緊急度の高い警報、緊急度の低
い警報、休憩案内及び車両制御のうちの少なくとも１つ
を実行し、運転者の運転状況の判定精度を向上させると
ともに、より適切な対応措置をとるようにした車両用運
転状況監視装置が提案されている（特願平７−３０９７
４７号公報）。
運転者に対して音声情報出力が行われ、そのときの運転
者の反応状況に応じて、緊急度の高い警報、緊急度の低
い警報、休憩案内及び車両制御のうちの少なくとも１つ
を実行し、運転者の運転状況の判定精度を向上させると
ともに、より適切な対応措置をとるようにした車両用運
転状況監視装置が提案されている（特願平７−３０９７
４７号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
装置では、警報の緊急度の高低にかかわらず警報が発せ
られ、しかも一律に運転者が警報停止動作を行うまで警
報が継続されるので、緊急度が高い警報であっても緊急
度が低い警報であっても運転者はその都度警報の停止動
作を必要とし、運転者に煩わしさを与えるという問題点
があった。
装置では、警報の緊急度の高低にかかわらず警報が発せ
られ、しかも一律に運転者が警報停止動作を行うまで警
報が継続されるので、緊急度が高い警報であっても緊急
度が低い警報であっても運転者はその都度警報の停止動
作を必要とし、運転者に煩わしさを与えるという問題点
があった。
【０００４】本発明は上述した点に着目してなされたも
のであり、警報の停止動作の煩わしさを軽減することが
できる車両用運転状況監視装置を提供することを目的と
する。
のであり、警報の停止動作の煩わしさを軽減することが
できる車両用運転状況監視装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両の運転者の運転状況を判定する運転状況
判定手段と、前記運転状況の判定結果に基づき、緊急性
の低い第１の警報と、緊急性の高い第２の警報とを前記
運転者に発する警報手段と、前記運転者が前記警報手段
の動作停止を指令したことを認識する認識手段とを備え
る車両用運転状況監視装置において、前記警報手段は、
前記緊急性の低い第１の警報を発した場合は、所定時間
後に当該第１の警報を停止すると共に、前記緊急性の高
い第２の警報を発した場合は、前記認識手段が前記運転
者の指令を認識したときに当該第２の警報を停止するこ
とを特徴とする。
本発明は、車両の運転者の運転状況を判定する運転状況
判定手段と、前記運転状況の判定結果に基づき、緊急性
の低い第１の警報と、緊急性の高い第２の警報とを前記
運転者に発する警報手段と、前記運転者が前記警報手段
の動作停止を指令したことを認識する認識手段とを備え
る車両用運転状況監視装置において、前記警報手段は、
前記緊急性の低い第１の警報を発した場合は、所定時間
後に当該第１の警報を停止すると共に、前記緊急性の高
い第２の警報を発した場合は、前記認識手段が前記運転
者の指令を認識したときに当該第２の警報を停止するこ
とを特徴とする。
【０００６】また、前記認識手段は、前記運転者の発す
る音声を認識する音声認識手段と、前記運転者によって
操作され得るスイッチとの少なくとも１つを含むのが好
ましい。
る音声を認識する音声認識手段と、前記運転者によって
操作され得るスイッチとの少なくとも１つを含むのが好
ましい。
【０００７】さらに、前記警報手段は前記第１の警報を
周期的に発するように構成されており、前記第１の警報
を発した場合に、前記第１の警報を所定回数発した後当
該第１の警報の停止してもよい。
周期的に発するように構成されており、前記第１の警報
を発した場合に、前記第１の警報を所定回数発した後当
該第１の警報の停止してもよい。
【０００８】本発明によれば、警報手段が、車両の運転
者の運転状況の判定結果に基づき、緊急性の低い第１の
警報又は緊急性の高い第２の警報とを前記運転者に発す
る際に、前記警報手段は、前記緊急性の低い第１の警報
を発した場合は、所定時間後に当該第１の警報を停止す
るので、警報の停止動作の煩わしさを軽減することがで
きる。
者の運転状況の判定結果に基づき、緊急性の低い第１の
警報又は緊急性の高い第２の警報とを前記運転者に発す
る際に、前記警報手段は、前記緊急性の低い第１の警報
を発した場合は、所定時間後に当該第１の警報を停止す
るので、警報の停止動作の煩わしさを軽減することがで
きる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１０】図１は本発明の実施の一形態にかかる車両
用運転状況監視装置を含む車両搭載装置の構成を示すブ
ロック図である。同図において１は、運転状況の判断及
び判断結果に基づく対応措置の実行制御を行う判断ユニ
ットであり、この判断ユニット１には、マイクロフォン
２から入力される音声信号に基づく音声認識、又はコン
ソールに設けられたスイッチ１０のオン信号による運転
者の反応認識結果を判断ユニット１に入力する運転者反
応認識ユニット３と、運転者の覚醒度を検出する覚醒度
検出ユニット４と、当該車両の位置を地図上に表示した
り、経路案内、休憩案内等を行うナビゲーションシステ
ム（Ｎａｖｉ）５と、空調装置、カーオーディオ、パワ
ーウインドウ等の車載機器６と、当該車両を駆動するエ
ンジンの制御を行う電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」
という）９とが接続されている。運転者反応認識ユニッ
ト３には、マイクロフォン２が接続されている。
用運転状況監視装置を含む車両搭載装置の構成を示すブ
ロック図である。同図において１は、運転状況の判断及
び判断結果に基づく対応措置の実行制御を行う判断ユニ
ットであり、この判断ユニット１には、マイクロフォン
２から入力される音声信号に基づく音声認識、又はコン
ソールに設けられたスイッチ１０のオン信号による運転
者の反応認識結果を判断ユニット１に入力する運転者反
応認識ユニット３と、運転者の覚醒度を検出する覚醒度
検出ユニット４と、当該車両の位置を地図上に表示した
り、経路案内、休憩案内等を行うナビゲーションシステ
ム（Ｎａｖｉ）５と、空調装置、カーオーディオ、パワ
ーウインドウ等の車載機器６と、当該車両を駆動するエ
ンジンの制御を行う電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」
という）９とが接続されている。運転者反応認識ユニッ
ト３には、マイクロフォン２が接続されている。
【００１１】マイクロフォン２は、当該車両の運転者の
音声を音声信号に変換し、その音声信号を運転者反応認
識ユニット３に入力する。スイッチ１０は、当該車両の
運転者が警報等に反応して操作するものであり、そのオ
ン信号を運転者反応認識ユニット３に入力する。
音声を音声信号に変換し、その音声信号を運転者反応認
識ユニット３に入力する。スイッチ１０は、当該車両の
運転者が警報等に反応して操作するものであり、そのオ
ン信号を運転者反応認識ユニット３に入力する。
【００１２】判断ユニット１には、さらに音声信号を合
成する音声合成ユニット７が接続されており、音声合成
ユニット７は、判断ユニット１からの指令にしたがって
スピーカ８を介して音声を出力する。
成する音声合成ユニット７が接続されており、音声合成
ユニット７は、判断ユニット１からの指令にしたがって
スピーカ８を介して音声を出力する。
【００１３】覚醒度検出ユニット４は、当該車両のヨー
レートＹＲ及び車速Ｖを検出し、検出したヨーレートＹ
Ｒ及び車速Ｖに基づいて車両走行の基準線とその基準線
からのずれを表すパラメータである偏差量を算出する。
そして、その偏差量に応じて覚醒度レベルＸを算出し、
判断ユニット１に入力する。この覚醒度レベルＸの検出
手法は、後述する。なお、上記偏差量はその値が増加す
るほど覚醒度が低下したことを示すので、覚醒度レベル
Ｘは偏差量が増加するほど、減少するように設定され
る。
レートＹＲ及び車速Ｖを検出し、検出したヨーレートＹ
Ｒ及び車速Ｖに基づいて車両走行の基準線とその基準線
からのずれを表すパラメータである偏差量を算出する。
そして、その偏差量に応じて覚醒度レベルＸを算出し、
判断ユニット１に入力する。この覚醒度レベルＸの検出
手法は、後述する。なお、上記偏差量はその値が増加す
るほど覚醒度が低下したことを示すので、覚醒度レベル
Ｘは偏差量が増加するほど、減少するように設定され
る。
【００１４】図２は、判断ユニット１における制御処理
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【００１５】先ずステップＳ１では、運転者の覚醒度レ
ベルＸを検出し、次いでそのＸ値が第２の所定レベルＸ
２より高いか否かを判別する（ステップＳ２）。そし
て、Ｘ＞Ｘ２であって運転者の覚醒度が高いときは、正
常と判定してステップＳ１に戻り、Ｘ≦Ｘ２であるとき
は、さらに覚醒度レベルＸが第２の所定レベルＸ２より
小さい第１の所定レベルＸ１より高いか否かを判別する
（ステップＳ３）。
ベルＸを検出し、次いでそのＸ値が第２の所定レベルＸ
２より高いか否かを判別する（ステップＳ２）。そし
て、Ｘ＞Ｘ２であって運転者の覚醒度が高いときは、正
常と判定してステップＳ１に戻り、Ｘ≦Ｘ２であるとき
は、さらに覚醒度レベルＸが第２の所定レベルＸ２より
小さい第１の所定レベルＸ１より高いか否かを判別する
（ステップＳ３）。
【００１６】その結果、Ｘ≦Ｘ１であって運転者の覚醒
度がかなり低下しているとき、異常と判定して、直ちに
ステップＳ１６に進み、緊急性の高いレベル２の警報を
発するとともに、所定のフェールセーフ処理を実行す
る。
度がかなり低下しているとき、異常と判定して、直ちに
ステップＳ１６に進み、緊急性の高いレベル２の警報を
発するとともに、所定のフェールセーフ処理を実行す
る。
【００１７】以下、図３を参照しながら、ステップＳ１
６のレベル２の警報の処理を説明する。
６のレベル２の警報の処理を説明する。
【００１８】まず、ステップＳ２１で、緊急性の高いレ
ベル２の警報を発するとともに所定のフェールセーフ処
理を実行する。レベル２の警報は、後述するレベル１の
警報よりボリュームを大きくした連続警報である。ま
た、フェールセーフ処理としては、例えば、図４に示す
ように運転者に休憩を進める休憩案内をＮａｖｉ画面上
に表示し、また、エンジンに供給する燃料量を漸減させ
る等して、エンジン出力を徐々に低下させる処理を行
う。
ベル２の警報を発するとともに所定のフェールセーフ処
理を実行する。レベル２の警報は、後述するレベル１の
警報よりボリュームを大きくした連続警報である。ま
た、フェールセーフ処理としては、例えば、図４に示す
ように運転者に休憩を進める休憩案内をＮａｖｉ画面上
に表示し、また、エンジンに供給する燃料量を漸減させ
る等して、エンジン出力を徐々に低下させる処理を行
う。
【００１９】次いで、ステップＳ２２で、運転者反応認
識ユニット３が、マイクロフォン２から入力される音声
信号に基づいく音声認識、又はコンソールに設けられた
スイッチ１０のオン信号による運転者の反応認識を行っ
たか否かを判別する。ステップＳ２２で運転者の反応を
認識した場合は、ステップＳ２３に進みレベル２の警報
を停止して、本処理を停止する。ステップＳ２２で運転
者の反応を認識しない場合はレベル２の警報を停止する
ことなく本処理を終了する。
識ユニット３が、マイクロフォン２から入力される音声
信号に基づいく音声認識、又はコンソールに設けられた
スイッチ１０のオン信号による運転者の反応認識を行っ
たか否かを判別する。ステップＳ２２で運転者の反応を
認識した場合は、ステップＳ２３に進みレベル２の警報
を停止して、本処理を停止する。ステップＳ２２で運転
者の反応を認識しない場合はレベル２の警報を停止する
ことなく本処理を終了する。
【００２０】図２に戻って、ステップＳ３の答が肯定
（ＹＥＳ）、すなわちＸ１＜Ｘ≦Ｘ２であって覚醒度が
若干低下した状態（注意レベルの状態）であるときは、
運転者に対して音声による質問、例えば「近くの休憩場
所を案内しますか？」といった質問を行う（ステップＳ
４）。そして、運転者反応認識ユニット３による認識結
果を参照し（ステップＳ５）、その質問に対して回答が
あったか否かを判別する（ステップＳ６）。回答があっ
たときは、カウント値Ｎをインクリメントし（ステップ
Ｓ７）、該Ｎ値が所定値αより大きいか否かを判別する
（ステップＳ８）。なおカウント値Ｎは、当初は「０」
に設定されている。
（ＹＥＳ）、すなわちＸ１＜Ｘ≦Ｘ２であって覚醒度が
若干低下した状態（注意レベルの状態）であるときは、
運転者に対して音声による質問、例えば「近くの休憩場
所を案内しますか？」といった質問を行う（ステップＳ
４）。そして、運転者反応認識ユニット３による認識結
果を参照し（ステップＳ５）、その質問に対して回答が
あったか否かを判別する（ステップＳ６）。回答があっ
たときは、カウント値Ｎをインクリメントし（ステップ
Ｓ７）、該Ｎ値が所定値αより大きいか否かを判別する
（ステップＳ８）。なおカウント値Ｎは、当初は「０」
に設定されている。
【００２１】ステップＳ８でＮ≦αであるときは、ステ
ップＳ１にもどる。ここで、覚醒度レベルＸが質問に答
えることによって上昇し、Ｘ＞Ｘ２となったときは、ス
テップＳ１及びＳ２を繰り返す待機状態にもどる一方、
Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２の状態が継続しているときは、ステップ
Ｓ４においては、前回の質問とは異なる質問、例えば前
回の質問（「近くの休憩場所を案内しますか？」という
質問）に対する答が肯定のときは、「サービスエリアと
パーキングエリアのどちらがよいですか？」という質問
を行い、前回の質問に対する答が否定のときは、例えば
「予定通り、○○の休憩でよろしいですか？」という質
問を行う。
ップＳ１にもどる。ここで、覚醒度レベルＸが質問に答
えることによって上昇し、Ｘ＞Ｘ２となったときは、ス
テップＳ１及びＳ２を繰り返す待機状態にもどる一方、
Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２の状態が継続しているときは、ステップ
Ｓ４においては、前回の質問とは異なる質問、例えば前
回の質問（「近くの休憩場所を案内しますか？」という
質問）に対する答が肯定のときは、「サービスエリアと
パーキングエリアのどちらがよいですか？」という質問
を行い、前回の質問に対する答が否定のときは、例えば
「予定通り、○○の休憩でよろしいですか？」という質
問を行う。
【００２２】その後ステップＳ８で、Ｎ＞αとなると、
ステップＳ９で再度覚醒度レベルＸの検出を行い、Ｘ値
が第２の所定レベルＸ２より大きいか否かを判別する
（ステップＳ１０）。その結果Ｘ＞Ｘ２となっていれば
ステップＳ１にもどり、Ｘ≦Ｘ２であれば、レベル１の
警報を出力する。
ステップＳ９で再度覚醒度レベルＸの検出を行い、Ｘ値
が第２の所定レベルＸ２より大きいか否かを判別する
（ステップＳ１０）。その結果Ｘ＞Ｘ２となっていれば
ステップＳ１にもどり、Ｘ≦Ｘ２であれば、レベル１の
警報を出力する。
【００２３】以下、図５を参照しながら、ステップＳ１
１のレベル１の警報の処理を説明する。
１のレベル１の警報の処理を説明する。
【００２４】ステップＳ３１で、連続警報からなるレベ
ル１の警報を発し、次いで、ステップＳ３２で、レベル
１の警報が所定時間（例えば、５秒）継続したか否かを
判別する。
ル１の警報を発し、次いで、ステップＳ３２で、レベル
１の警報が所定時間（例えば、５秒）継続したか否かを
判別する。
【００２５】ステップＳ３２でレベル１の警報が所定時
間（例えば、５秒）継続した場合は、ステップＳ３３に
進み、レベル１の警報を停止、本処理を終了する。一
方、ステップＳ３２で、レベル１の警報が所定時間（例
えば、５秒）継続していない場合は、レベル１の警報を
停止することなく直ちに本処理を終了する。
間（例えば、５秒）継続した場合は、ステップＳ３３に
進み、レベル１の警報を停止、本処理を終了する。一
方、ステップＳ３２で、レベル１の警報が所定時間（例
えば、５秒）継続していない場合は、レベル１の警報を
停止することなく直ちに本処理を終了する。
【００２６】さらに、レベル１の警報はフェールセーフ
処理として、例えば図４のようにＮａｖｉ画面上に運転
者に休憩を勧める休憩案内を行う。
処理として、例えば図４のようにＮａｖｉ画面上に運転
者に休憩を勧める休憩案内を行う。
【００２７】図２に戻り、前記ステップＳ６で運転者の
回答がなかったときは、当初は「０」に設定されている
カウント値Ｍをインクリメントし（ステップＳ１２）、
Ｍ値が所定値βより大きいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１３）。そして、Ｍ≦βであるときはステップＳ１に
戻る。ここで、Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２の状態が継続していると
きは、ステップＳ４においては、前回の質問と同じ質問
を行う。
回答がなかったときは、当初は「０」に設定されている
カウント値Ｍをインクリメントし（ステップＳ１２）、
Ｍ値が所定値βより大きいか否かを判別する（ステップ
Ｓ１３）。そして、Ｍ≦βであるときはステップＳ１に
戻る。ここで、Ｘ１＜Ｘ≦Ｘ２の状態が継続していると
きは、ステップＳ４においては、前回の質問と同じ質問
を行う。
【００２８】質問に回答がない状態が継続し、Ｍ＞βと
なったときはステップＳ１４で再度覚醒度レベルＸの検
出を行い、Ｘ値が第２の所定値Ｘ２より高いか否かを判
別する（ステップＳ１５）。その結果、Ｘ＞Ｘ２である
ときは、ステップＳ１にもどり、Ｘ≦Ｘ２であるとき
は、ステップＳ１６に進んで前述のレベル２の警報を発
するとともに、所定のフェールセーフ処理を行う。
なったときはステップＳ１４で再度覚醒度レベルＸの検
出を行い、Ｘ値が第２の所定値Ｘ２より高いか否かを判
別する（ステップＳ１５）。その結果、Ｘ＞Ｘ２である
ときは、ステップＳ１にもどり、Ｘ≦Ｘ２であるとき
は、ステップＳ１６に進んで前述のレベル２の警報を発
するとともに、所定のフェールセーフ処理を行う。
【００２９】以上のように本実施の形態では、運転者の
運転状況の判定結果に基づき、緊急性の低いレベル１の
警報又は緊急性の高いレベル２の警報とを運転者に発す
る際に、緊急性の低いレベル１の警報を発した場合は、
所定時間後にレベル１の警報を停止するので、運転者の
警報の停止動作の煩わしさを軽減することができる。
運転状況の判定結果に基づき、緊急性の低いレベル１の
警報又は緊急性の高いレベル２の警報とを運転者に発す
る際に、緊急性の低いレベル１の警報を発した場合は、
所定時間後にレベル１の警報を停止するので、運転者の
警報の停止動作の煩わしさを軽減することができる。
【００３０】なお、図５のステップＳ３１で、レベル１
の警報は、所定時間間隔（Ｔａ秒おきにＴｂ秒警報、例
えば、３秒おきに１秒警報）の間欠警報であってもよ
く。この場合は、ステップＳ３２で、Ｔｂ秒警報の回数
が所定値（例えば、１回）を超えたか否かを判定するこ
とにより、警報が所定時間作動したか否かを判別しても
よい。
の警報は、所定時間間隔（Ｔａ秒おきにＴｂ秒警報、例
えば、３秒おきに１秒警報）の間欠警報であってもよ
く。この場合は、ステップＳ３２で、Ｔｂ秒警報の回数
が所定値（例えば、１回）を超えたか否かを判定するこ
とにより、警報が所定時間作動したか否かを判別しても
よい。
【００３１】また、図２のステップＳ４における質問と
しては、例えば「窓を開けますか？」といったパワーウ
インドウに関する質問、「ボリュームは適切ですか？」
といったオーディオ機器に関する質問、「温度は適切で
すか？」といった空調装置に関する質問などを行い、そ
の回答内容に応じた作動制御を行うようにしてもよい。
しては、例えば「窓を開けますか？」といったパワーウ
インドウに関する質問、「ボリュームは適切ですか？」
といったオーディオ機器に関する質問、「温度は適切で
すか？」といった空調装置に関する質問などを行い、そ
の回答内容に応じた作動制御を行うようにしてもよい。
【００３２】さらに、ステップＳ１１又はＳ１６におけ
るフェールセーフ処理として、空調装置の設定温度を低
下させたり、窓を開けたりして、運転者の覚醒度を高め
るような措置を講ずるようにしてもよい。
るフェールセーフ処理として、空調装置の設定温度を低
下させたり、窓を開けたりして、運転者の覚醒度を高め
るような措置を講ずるようにしてもよい。
【００３３】次に覚醒度検出ユニット４における覚醒度
の検出手法を説明する。
の検出手法を説明する。
【００３４】図６は、検出したヨーレートＹＲ及び車速
Ｖに基づいて車両走行の基準線とその基準線からのずれ
を表すパラメータ（偏差量ΔＤＩＦ１）を算出し、その
偏差量ΔＤＩＦ１に応じて覚醒度レベルＸを算出する処
理のフローチャートであり、本処理は覚醒度検出ユニッ
ト４で実行される。
Ｖに基づいて車両走行の基準線とその基準線からのずれ
を表すパラメータ（偏差量ΔＤＩＦ１）を算出し、その
偏差量ΔＤＩＦ１に応じて覚醒度レベルＸを算出する処
理のフローチャートであり、本処理は覚醒度検出ユニッ
ト４で実行される。
【００３５】先ずステップＳ４１では、現在から過去Ｔ
１秒間（例えば３０秒間）のヨーレートＹＲ及び車速Ｖ
をＴ２秒（例えば１０秒）毎に取り込み、次いで基準線
の算出（ステップＳ４２）及び横変位微分量ＤＹＫの算
出を行う（ステップＳ４３）。
１秒間（例えば３０秒間）のヨーレートＹＲ及び車速Ｖ
をＴ２秒（例えば１０秒）毎に取り込み、次いで基準線
の算出（ステップＳ４２）及び横変位微分量ＤＹＫの算
出を行う（ステップＳ４３）。
【００３６】ここで基準線及び横偏位微分量ＤＹＫの算
出は具体的には以下のようにして行う。
出は具体的には以下のようにして行う。
【００３７】先ず、入力されたヨーレートＹＲ（図７
（ａ）参照）を時間積分して、ヨー角ＹＡ（同図（ｂ）
参照）に変換し、さらにこのヨー角ＹＡのデータに基づ
いて基準線（同図（ｂ）の破線参照）を算出する。この
算出は具体的には以下のように周知の最小自乗法を用い
て行う。
（ａ）参照）を時間積分して、ヨー角ＹＡ（同図（ｂ）
参照）に変換し、さらにこのヨー角ＹＡのデータに基づ
いて基準線（同図（ｂ）の破線参照）を算出する。この
算出は具体的には以下のように周知の最小自乗法を用い
て行う。
【００３８】例えば、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３においてヨ
ー角ＹＡ１，ＹＡ２，ＹＡ３というデータ得られたとす
ると、基準線を１次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｅ３ とする。ここで、ｅ１〜ｅ３は残差であり、これら残差
の自乗和が最小となるように、ｂ１，ｂ２を決定する。
また、２次式で近似する場合は、
ー角ＹＡ１，ＹＡ２，ＹＡ３というデータ得られたとす
ると、基準線を１次式で近似する場合は、 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｅ３ とする。ここで、ｅ１〜ｅ３は残差であり、これら残差
の自乗和が最小となるように、ｂ１，ｂ２を決定する。
また、２次式で近似する場合は、
【００３９】
【数１】ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2＋ｅ３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ３を
決定する。また、３次式で近似する場合は、
決定する。また、３次式で近似する場合は、
【００４０】
【数２】 ＹＡ１＝ｂ１＋ｂ２ｔ１＋ｂ３ｔ１2＋ｂ４ｔ１3＋ｅ１ ＹＡ２＝ｂ１＋ｂ２ｔ２＋ｂ３ｔ２2＋ｂ４ｔ２3＋ｅ２ ＹＡ３＝ｂ１＋ｂ２ｔ３＋ｂ３ｔ３2＋ｂ４ｔ３3＋ｅ３ として、残差の自乗和が最小となるようにｂ１〜ｂ４を
決定する。
決定する。
【００４１】なお、データの数が多い場合には同様にし
てさらに次数を上げて近似を行う。
てさらに次数を上げて近似を行う。
【００４２】本実施の形態では、先ず１次式で基準線を
求め、ヨー角ＹＡから基準線に対応する基準ヨー角を差
し引いて修正ヨー角ＹＡＭ（図７（ｃ）参照）を算出
し、次に、修正ヨー角ＹＡＭ及び車速Ｖを下記式に適用
して横変位微分量ＤＹＫ（図７（ｄ）参照）を算出す
る。
求め、ヨー角ＹＡから基準線に対応する基準ヨー角を差
し引いて修正ヨー角ＹＡＭ（図７（ｃ）参照）を算出
し、次に、修正ヨー角ＹＡＭ及び車速Ｖを下記式に適用
して横変位微分量ＤＹＫ（図７（ｄ）参照）を算出す
る。
【００４３】ＤＹＫ＝Ｖ×ｓｉｎ（ＹＡＭ） 続くステップＳ４４では、横変位微分量ＤＹＫの最大値
ＤＹＫＭＡＸと最小値ＤＹＫＭＩＮとの差が所定値α１
より小さいか否かを判別し、（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫＭ
ＩＮ）≧α１であるときは、ステップＳ４２に戻り、基
準線の近似の次数を１次上げて再度基準線の算出を行
い、ステップＳ４４の答が肯定（ＹＥＳ）となるまで繰
り返す。
ＤＹＫＭＡＸと最小値ＤＹＫＭＩＮとの差が所定値α１
より小さいか否かを判別し、（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫＭ
ＩＮ）≧α１であるときは、ステップＳ４２に戻り、基
準線の近似の次数を１次上げて再度基準線の算出を行
い、ステップＳ４４の答が肯定（ＹＥＳ）となるまで繰
り返す。
【００４４】なお、（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫＭＩＮ）≧
α１であっても、基準線の近似次数が所定次数に達した
ときに基準線の算出を終了するようにしてもよい。
α１であっても、基準線の近似次数が所定次数に達した
ときに基準線の算出を終了するようにしてもよい。
【００４５】ステップＳ４４で（ＤＹＫＭＡＸ−ＤＹＫ
ＭＩＮ）＜α１となると、ステップＳ４５に進み偏差量
ΔＤＩＦ１を算出する。ここで偏差量ΔＤＩＦ１は、例
えば図７（ｄ）に斜線を付した部分の面積（横偏位微分
量ＤＹＫの絶対値の時間積分値）として算出するが、Ｄ
ＹＫ値の標準偏差や最大値と最小値との差を用いてもよ
い。
ＭＩＮ）＜α１となると、ステップＳ４５に進み偏差量
ΔＤＩＦ１を算出する。ここで偏差量ΔＤＩＦ１は、例
えば図７（ｄ）に斜線を付した部分の面積（横偏位微分
量ＤＹＫの絶対値の時間積分値）として算出するが、Ｄ
ＹＫ値の標準偏差や最大値と最小値との差を用いてもよ
い。
【００４６】次いでこの偏差量ΔＤＩＦ１に応じて覚醒
度レベルＸを算出し（ステップＳ４６）、本処理を終了
する。ここで覚醒度レベルＸは、偏差量ΔＤＩＦ１が増
加するほど、減少するように設定される。
度レベルＸを算出し（ステップＳ４６）、本処理を終了
する。ここで覚醒度レベルＸは、偏差量ΔＤＩＦ１が増
加するほど、減少するように設定される。
【００４７】このように図６の処理によれば、車両の挙
動に基づいて運転者の覚醒度を判定することができる。
動に基づいて運転者の覚醒度を判定することができる。
【００４８】なお、例えば特開平５−２４４６０号公報
に示されるように運転者の皮膚電位に基づいて覚醒度を
検出したり、特開平５−９６９７１号公報に示されるよ
うに運転者の脳波、顔の表情、体温等の生体情報に基づ
いて、覚醒度を検出するようにしてもよい。
に示されるように運転者の皮膚電位に基づいて覚醒度を
検出したり、特開平５−９６９７１号公報に示されるよ
うに運転者の脳波、顔の表情、体温等の生体情報に基づ
いて、覚醒度を検出するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、警
報手段が、車両の運転者運転状況の判定結果に基づき、
緊急性の低い第１の警報又は緊急性の高い第２の警報と
を前記運転者に発する際に、前記警報手段は、前記緊急
性の低い第１の警報を発した場合は、所定時間後に当該
第１の警報を停止するので、警報の停止動作の煩わしさ
を軽減することができる。
報手段が、車両の運転者運転状況の判定結果に基づき、
緊急性の低い第１の警報又は緊急性の高い第２の警報と
を前記運転者に発する際に、前記警報手段は、前記緊急
性の低い第１の警報を発した場合は、所定時間後に当該
第１の警報を停止するので、警報の停止動作の煩わしさ
を軽減することができる。
【図１】本発明の実施の一形態にかかる車両用運転状況
監視装置を含む車両搭載装置の構成を示すブロック図で
ある。
監視装置を含む車両搭載装置の構成を示すブロック図で
ある。
【図２】図１の判断ユニットにおける制御処理のフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】図２のステップＳ１６の警報（レベル２）の処
理のフローチャートである。
理のフローチャートである。
【図４】警報時にＮａｖｉに表示される画面の説明図で
ある。
ある。
【図５】図２のステップＳ１１の警報（レベル１）の処
理のフローチャートである。
理のフローチャートである。
【図６】図１の覚醒度検出ユニット４における処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】検出データ及び検出データに基づいて算出され
るパラメータの推移を示す図である。
るパラメータの推移を示す図である。
１ 判断ユニット ２ マイクロフォン ３ 音声認識ユニット ４ 覚醒度検出ユニット ５ ナビゲーションシステム ６ 車載装置 ７ 音声合成ユニット ８ スピーカ １０ スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の運転者の運転状況を判定する運転
状況判定手段と、前記運転状況の判定結果に基づき、緊
急性の低い第１の警報と、緊急性の高い第２の警報とを
前記運転者に発する警報手段と、前記運転者が前記警報
手段の動作停止を指令したことを認識する認識手段とを
備える車両用運転状況監視装置において、前記警報手段
は、前記緊急性の低い第１の警報を発した場合は、所定
時間後に当該第１の警報を停止すると共に、前記緊急性
の高い第２の警報を発した場合は、前記認識手段が前記
運転者の指令を認識したときに当該第２の警報を停止す
ることを特徴とする車両用運転状況監視装置。 - 【請求項２】 前記認識手段は、前記運転者の発する音
声を認識する音声認識手段と、前記運転者によって操作
され得るスイッチとの少なくとも１つを含むことを特徴
とする請求項１記載の車両用運転状況監視装置。 - 【請求項３】 前記警報手段は前記第１の警報を周期的
に発するように構成されており、前記第１の警報を発し
た場合に、前記第１の警報を所定回数発した後当該第１
の警報を停止することを特徴とする請求項１又は２記載
の車両用運転監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1318697A JPH10198895A (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 車両用運転状況監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1318697A JPH10198895A (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 車両用運転状況監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10198895A true JPH10198895A (ja) | 1998-07-31 |
Family
ID=11826157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1318697A Pending JPH10198895A (ja) | 1997-01-10 | 1997-01-10 | 車両用運転状況監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10198895A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10315800A (ja) * | 1997-05-15 | 1998-12-02 | Toyota Motor Corp | 車両の走行補助装置 |
| JP2000118260A (ja) * | 1998-10-09 | 2000-04-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両用乗員対話装置 |
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| KR20030056509A (ko) * | 2001-12-28 | 2003-07-04 | 주식회사 모바인텍 | 음성인식을 사용한 졸음 운전 방지 장치 및 방법 |
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| JP2007310729A (ja) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fujitsu Ltd | 移動体用運転支援装置 |
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| JP2013041523A (ja) * | 2011-08-19 | 2013-02-28 | Daimler Ag | 操舵補助制御装置 |
| JP2015032054A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
-
1997
- 1997-01-10 JP JP1318697A patent/JPH10198895A/ja active Pending
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