JP5830944B2 - 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法 - Google Patents
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Description
本発明は、車両を運転するドライバの覚醒状態に応じて覚醒を促す情報をドライバに出力する際の車両の運転支援技術に関する。
車両を運転するドライバの覚醒状態に応じて覚醒を促す情報をドライバに出力する技術として、例えば特許文献１に記載の技術がある。この特許文献１の従来技術では、ドライバに提供する情報の出力態様として、例えば、ドライバの覚醒状態に応じて、情報出力の有無や、音声出力や、警報のタイミング、音量といったパラメータを変更することができるようになっている。
しかしながら、上記従来技術では、ドライバの覚醒度に応じて出力態様に係るパラメータを変更しているに過ぎず、情報を出力時の運転支援という観点から改善の余地があった。
本発明は、上記のような点に着目したもので、ドライバの覚醒を促す情報の出力時における車両の運転支援制御をより適切に行うことを目的としている。
本発明は、上記のような点に着目したもので、ドライバの覚醒を促す情報の出力時における車両の運転支援制御をより適切に行うことを目的としている。
上記課題を解決するために、本発明は、ドライバの覚醒度が予め設定した覚醒促進条件に合致したと判定すると、ドライバの覚醒を促す情報である覚醒促進情報をドライバへ出力し、この覚醒促進情報が出力されたと判定すると、ドライバの運転操作を支援する運転支援モードを設定し、覚醒促進情報が出力されたと判定された後に、ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件に合致したと判定すると、ドライバに対して警報音を発生する警報モードに設定する。さらに、運転支援モードの設定に応じて、車両の走行状態を予め設定した走行状態に維持するように車両の運転を制御し、警報モードの設定に応じて、車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したと判定するとドライバに対して警報音を発生するようにした。
本発明によれば、覚醒促進情報を出力したと判定すると、車両の走行状態を予め設定された走行状態に維持するように車両の運転を制御する。これにより、覚醒を促す情報を出力しているときに、走行安定性を確保することが可能となる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。図１〜図７は、本発明の実施形態に係る車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法の実施形態を示す図である。
（構成）
まず、運転支援装置の構成について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る運転支援装置の概要構成図である。
（構成）
まず、運転支援装置の構成について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る運転支援装置の概要構成図である。
運転支援装置１００は、ＥＣＵ１０１と、ＧＰＳ２０１と、メモリ２０２と、ディスプレイ２０３と、レーザスキャナ２０４及び２０５と、車輪速センサ２０６と、ドライバカメラ２１１と、車線維持支援設定スイッチ２１３と、車間距離維持支援設定スイッチ２１６と、を備える。
運転支援装置１００は、更に、ブレーキアクチュエータ２０７と、ステアリングアクチュエータ２０８と、アクセルペダルアクチュエータ２１４と、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０と、アクセルセンサ３０１と、ステアリングセンサ３０２と、ブレーキセンサ３０３と、駆動ユニット４０１と、警報器２１２と、オーディオ機器２１５と、を備える。
運転支援装置１００は、更に、ブレーキアクチュエータ２０７と、ステアリングアクチュエータ２０８と、アクセルペダルアクチュエータ２１４と、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０と、アクセルセンサ３０１と、ステアリングセンサ３０２と、ブレーキセンサ３０３と、駆動ユニット４０１と、警報器２１２と、オーディオ機器２１５と、を備える。
図２は、ＣＣＤカメラとレーザスキャナとドライバカメラの配置図である。
ＣＣＤカメラ２０９は、左のドアミラーに設けられ、ＣＣＤカメラ２１０は、右のドアミラーに設けられる。ＣＣＤカメラ２０９及び２１０は、夫々、ドアミラー位置から撮影レンズを路面に標示された通行区分線が画角に含まれる方向に向けて設置される。このようにして設置されたＣＣＤカメラ２０９及び２１０は、路面に標示された車道中央線、車線境界線、車道外側線などの通行区分線を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ１０１に送信する。
レーザスキャナ２０４は、自車両の左前端部に設けられ、レーザスキャナ２０５は、自車両の右前端部に設けられる。レーザスキャナ２０４及び２０５は、夫々、走査面が道路と略水平になるように設置され、先行車両の走行状態を検出し、検出結果をＥＣＵ１０１に送信する。
ＣＣＤカメラ２０９は、左のドアミラーに設けられ、ＣＣＤカメラ２１０は、右のドアミラーに設けられる。ＣＣＤカメラ２０９及び２１０は、夫々、ドアミラー位置から撮影レンズを路面に標示された通行区分線が画角に含まれる方向に向けて設置される。このようにして設置されたＣＣＤカメラ２０９及び２１０は、路面に標示された車道中央線、車線境界線、車道外側線などの通行区分線を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ１０１に送信する。
レーザスキャナ２０４は、自車両の左前端部に設けられ、レーザスキャナ２０５は、自車両の右前端部に設けられる。レーザスキャナ２０４及び２０５は、夫々、走査面が道路と略水平になるように設置され、先行車両の走行状態を検出し、検出結果をＥＣＵ１０１に送信する。
ドライバカメラ２１１は、ＣＣＤカメラから構成されており、例えば、車室内のステアリングに設けられる。ドライバカメラ２１１は、撮影レンズを、ステアリング位置から運転席の上部に向けて設置される。このようにして設置されたドライバカメラ２１１は、運転席に着席したドライバの顔領域を含む領域を撮影し、撮影した画像データをＥＣＵ１０１に送信する。この画像データは、ドライバの覚醒度を算出するために用いるため、顔全体に限らず、眼部分を含む領域（瞬きが解る領域）、眼部分に加えて口部分を含む領域などの顔領域の部分領域をピンポイントに撮影してもよい。以下、この画像データを、覚醒度算出用画像データと称す。
車線維持支援設定スイッチ２１３は、ドライバが手動操作により車線維持支援モードを設定指示するためのスイッチである。車線維持支援モードは、車線幅方向の自車両の走行位置が予め設定した目標位置（例えば、走行車線の中央）を維持するようにステアリングアクチュエータ２０８を制御する制御モードである。
車間距離維持支援設定スイッチ２１６は、ドライバが手動操作により車間距離維持支援モードを設定指示するためのスイッチである。車間距離維持支援モードは、自車両と先行車両との車間時間を予め設定した目標車間時間に維持するようにアクセルペダルアクチュエータ２１４やブレーキアクチュエータ２０７等を制御する制御モードである。
車間距離維持支援設定スイッチ２１６は、ドライバが手動操作により車間距離維持支援モードを設定指示するためのスイッチである。車間距離維持支援モードは、自車両と先行車両との車間時間を予め設定した目標車間時間に維持するようにアクセルペダルアクチュエータ２１４やブレーキアクチュエータ２０７等を制御する制御モードである。
警報器２１２は、警報モード（後述）の設定時において、ＥＣＵ１０１からの指令に応じて警報音を発生する。
オーディオ機器２１５は、アンプ及びスピーカを含んで構成され、ＥＣＵ１０１からの指令に応じて音声メッセージや楽曲等のサウンドを出力する。
ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１は、マイクロコンピュータを主要構成部品として有するユニットである。ＥＣＵ１０１は、通常走行時、ドライバの指令（アクセルセンサ３０１、シフトセンサ（不図示）、ブレーキセンサ３０３からの入力値）に応じて駆動ユニット４０１へとトルク指令値を送信する。
オーディオ機器２１５は、アンプ及びスピーカを含んで構成され、ＥＣＵ１０１からの指令に応じて音声メッセージや楽曲等のサウンドを出力する。
ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０１は、マイクロコンピュータを主要構成部品として有するユニットである。ＥＣＵ１０１は、通常走行時、ドライバの指令（アクセルセンサ３０１、シフトセンサ（不図示）、ブレーキセンサ３０３からの入力値）に応じて駆動ユニット４０１へとトルク指令値を送信する。
また、本実施形態では、ＥＣＵ１０１は、ドライバカメラ２１１から送信された覚醒度算出用画像データに基づき、ドライバの覚醒度を算出し、算出した覚醒度に基づき、ドライバの覚醒を促す情報（以下、覚醒促進情報と称す）を出力する。
また、本実施形態では、ＥＣＵ１０１は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮのときに車線維持支援モードを設定し、ＯＦＦのときに車線逸脱警報モードを設定する。ここで、車線逸脱警報モードは、自車両が走行車線を逸脱しそうになった時に警報器２１２に警報音を発生させる制御モードである。ＥＣＵ１０１は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮのときに車間距離維持支援モードを設定し、ＯＦＦのときに接近警報モードを設定する。ここで、接近警報モードは、自車両が先行車両に接近して追突の可能性が生じた時に警報器２１２に警報音を発生させる制御モードである。
また、本実施形態では、ＥＣＵ１０１は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮのときに車線維持支援モードを設定し、ＯＦＦのときに車線逸脱警報モードを設定する。ここで、車線逸脱警報モードは、自車両が走行車線を逸脱しそうになった時に警報器２１２に警報音を発生させる制御モードである。ＥＣＵ１０１は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮのときに車間距離維持支援モードを設定し、ＯＦＦのときに接近警報モードを設定する。ここで、接近警報モードは、自車両が先行車両に接近して追突の可能性が生じた時に警報器２１２に警報音を発生させる制御モードである。
以下、車線維持支援設定スイッチ２１３及び車間距離維持支援設定スイッチ２１６を区別しないときは、これらを総じて運転支援設定スイッチと称する。また、車線維持支援モード及び車間距離維持支援モードを区別しないときは、これらを総じて運転支援モードと称する。また、車線維持支援モード及び車間距離維持支援モードの設定に応じて行われる制御を、これらを総じて、運転支援制御と称する。また、車線逸脱警報モード及び接近警報モードを区別しないときは、これらを総じて警報モードと称する。
ＥＣＵ１０１は、車線維持支援モードの設定に応じて、車線幅方向の自車両の走行位置が予め設定した目標位置を維持するようにステアリングアクチュエータ２０８を自動制御する。ＥＣＵ１０１は、この制御において、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報を元に演算された車線幅方向の自車位置を利用する。
また、ＥＣＵ１０１は、車線逸脱警報モードの設定に応じて、自車位置が通行区分線を越える可能性があると判定したときに警報器２１２に対して警報を発生させる指令を出力する。ＥＣＵ１０１は、この運転支援制御において、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報を元に演算された車線幅方向の自車位置を利用する。
また、ＥＣＵ１０１は、車線逸脱警報モードの設定に応じて、自車位置が通行区分線を越える可能性があると判定したときに警報器２１２に対して警報を発生させる指令を出力する。ＥＣＵ１０１は、この運転支援制御において、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報を元に演算された車線幅方向の自車位置を利用する。
また、ＥＣＵ１０１は、車間距離維持支援モードの設定に応じて、レーザスキャナ２０４及び２０５を活用して先行車両の情報収集を行う。そして、ＥＣＵ１０１は、収集した情報を元に演算された先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を利用して、先行車両と自車両との車間時間を予め設定した目標車間時間を維持するようにブレーキアクチュエータ２０７や、アクセルペダルアクチュエータ２１４などを自動制御する。
また、ＥＣＵ１０１は、接近警報モードの設定に応じて、レーザスキャナ２０４及び２０５を活用して先行車両の情報収集を行う。そして、ＥＣＵ１０１は、収集した情報を元に演算された先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を利用して、先行車両と自車両との車間時間が設定した許容車間時間を超える可能性があると判定したときに警報器２１２に対して警報を発生させる指令を出力する。
また、車間距離を維持するために自車両を減速させたり、車線幅方向の自車位置を維持するために車幅方向に移動させたりする際には、駆動ユニット４０１へのトルク配分を制御したり、ブレーキアクチュエータ２０７により制動力を制御したり、ステアリングアクチュエータ２０８により自車の転舵角を制御したりする。また、本実施形態では、車間時間を維持するに際して、アクセルペダルアクチュエータ２１４によってペダル反力を制御する。
また、本実施形態において、ＥＣＵ１０１は、覚醒促進情報が出力されたと判定すると、運転支援設定スイッチの状態、覚醒促進情報が出力されてからの経過時間及びドライバの覚醒度の変化に応じて、運転支援モード、警報モードのいずれか一方のモードへと適宜設定変更を行う。
ＧＰＳ（Global Positioning System）２０１は、自車の緯度、経度等を検出し、ＥＣＵ１０１へと送信する。
ＧＰＳ（Global Positioning System）２０１は、自車の緯度、経度等を検出し、ＥＣＵ１０１へと送信する。
メモリ２０２は、後述する運転支援機能を実現するための専用プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データが格納されている。メモリ２０２は、ＥＣＵ１０１からの要求に応じて格納された各種データをＥＣＵ１０１に出力する。その他にも、メモリ２０２は、緯度、経度情報に対応して走行路の幅や曲率等の道路情報が記録されたデジタルマップなどが格納されており、ＥＣＵ１０１からの要求に応じてこれら格納データをＥＣＵ１０１に出力する。
ディスプレイ２０３は、ＥＣＵ１０１が覚醒促進情報として画像を出力する際に活用する。なお、メータディスプレイやナビゲーションシステムのディスプレイと併用でも構わない。
車輪速センサ２０６は、自車速Ｖ１を検出し、その結果をＥＣＵ１０１へと送信する。
アクセルセンサ３０１は、ドライバが操作するアクセル開度情報を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
ステアリングセンサ３０２は、ドライバが操作するステアリング舵角を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
ブレーキセンサ３０３は、ドライバが操作するブレーキペダルの開度情報を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
車輪速センサ２０６は、自車速Ｖ１を検出し、その結果をＥＣＵ１０１へと送信する。
アクセルセンサ３０１は、ドライバが操作するアクセル開度情報を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
ステアリングセンサ３０２は、ドライバが操作するステアリング舵角を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
ブレーキセンサ３０３は、ドライバが操作するブレーキペダルの開度情報を検出し、これをＥＣＵ１０１へと送信する。
駆動ユニット４０１は、ガソリンエンジンから構成されており、自車両の出力トルクを発生させるユニットである。なお、駆動ユニット４０１は、ディーゼルエンジンから構成してもよい。また、本実施形態の運転支援装置１００を、駆動ユニットとしてモータを備えるハイブリッド車両や電気自動車に適用してもよい。この場合、出力トルクの発生は、エンジン及びモータへのトルク配分や、モータの回生トルクなどを制御することで実現される。
ステアリングアクチュエータ２０８は、電動パワーステアリング装置などで操舵角を制御できるユニットである。
ブレーキアクチュエータ２０７は、アンチスキッド制御（ＡＢＳ）、トラクション制御（ＴＣＳ）、スタビリティ制御（ＶＤＣ：Vehicle Dynamics Control）等に用いられる制動流体圧制御回路を利用したものである。ブレーキアクチュエータ２０７は、、ドライバのブレーキ操作に係らず各ホイールシリンダの液圧を増圧・保持・減圧できるように構成されている。
アクセルペダルアクチュエータ２１４は、ＥＣＵ１０１からの指令に応じたペダル反力をアクセルペダルに付与するアクチュエータである。
ブレーキアクチュエータ２０７は、アンチスキッド制御（ＡＢＳ）、トラクション制御（ＴＣＳ）、スタビリティ制御（ＶＤＣ：Vehicle Dynamics Control）等に用いられる制動流体圧制御回路を利用したものである。ブレーキアクチュエータ２０７は、、ドライバのブレーキ操作に係らず各ホイールシリンダの液圧を増圧・保持・減圧できるように構成されている。
アクセルペダルアクチュエータ２１４は、ＥＣＵ１０１からの指令に応じたペダル反力をアクセルペダルに付与するアクチュエータである。
次に、運転支援装置１００のＥＣＵ１０１において専用のプログラムを実行することによって実現される運転支援機能の機能構成を説明する。
図３は、運転支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、運転支援装置１００の運転支援機能構成部１１０は、覚醒度算出部１２１と、覚醒促進情報出力部１２３と、モード設定部１２５と、運転支援制御部１２７と、警報発生制御部１２９と、を備える。
更に、運転支援制御部１２７は、車線維持支援制御部１３１と、車間距離維持支援制御部１３３と、を備え、警報発生制御部１２９は、車線逸脱警報制御部１４１と、接近警報制御部１４３と、を備える。
図３は、運転支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、運転支援装置１００の運転支援機能構成部１１０は、覚醒度算出部１２１と、覚醒促進情報出力部１２３と、モード設定部１２５と、運転支援制御部１２７と、警報発生制御部１２９と、を備える。
更に、運転支援制御部１２７は、車線維持支援制御部１３１と、車間距離維持支援制御部１３３と、を備え、警報発生制御部１２９は、車線逸脱警報制御部１４１と、接近警報制御部１４３と、を備える。
覚醒度算出部１２１は、ドライバカメラ２１１で撮影して得たドライバの顔領域を含む画像データである覚醒度算出用画像データに基づきドライバの眼の開閉（瞬き）状態等を検出して、その瞬き状態等からドライバの覚醒度を算出する。覚醒度算出部１２１は、算出した覚醒度を覚醒促進情報出力部１２３及びモード設定部１２５にそれぞれ出力する。
なお、ドライバの覚醒度の算出方法はどのような方法でも良く、操舵角信号やアクセル・ブレーキの操作信号等の車両操作信号に基づいて算出しても構わない。また、覚醒度算出用画像データと車両操作信号とを併用して算出しても構わない。
なお、ドライバの覚醒度の算出方法はどのような方法でも良く、操舵角信号やアクセル・ブレーキの操作信号等の車両操作信号に基づいて算出しても構わない。また、覚醒度算出用画像データと車両操作信号とを併用して算出しても構わない。
覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１により算出された覚醒度が予め設定した覚醒促進条件（後述）に合致したと判定すると、ディスプレイ２０３やオーディオ機器２１５を用いてドライバへの覚醒を促進する覚醒促進情報の出力を行うための出力内容を設定する。この出力内容は、ドライバの覚醒度が低い（眠い）時ほどドライバからのアクションが必要となるような出力態様が望ましい。
例えば、ドライバに対して実行するタスクの選択操作を要求するタスクメニュー画面をディスプレイ２０３に表示したり、音声認識機能を利用して、ドライバに音声応答を要求する音声メッセージをオーディオ機器２１５を介して出力したりする。
また、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間を測定し、該測定した経過時間の情報を、モード設定部１２５に出力（通知）する。
また、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間を測定し、該測定した経過時間の情報を、モード設定部１２５に出力（通知）する。
モード設定部１２５は、覚醒促進情報出力部１２３からの覚醒促進情報の出力開始からの経過時間を示す情報と、覚醒度算出部１２１からの覚醒度と、運転支援設定スイッチからのＯＮ／ＯＦＦ入力とに基づき、制御モードを、運転支援モード及び警報モードのいずれか一方のモードに設定する。
具体的に、モード設定部１２５は、経過時間が予め設定した時間を経過した場合は、ドライバの覚醒度の変化に応じて、制御モードを、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦに応じたモードか、又は運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦに係わらず、警報モードに設定する。本実施形態おいて、モード設定部１２５は、ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件（後述）に合致したと判定すると、警報モードに設定する。
具体的に、モード設定部１２５は、経過時間が予め設定した時間を経過した場合は、ドライバの覚醒度の変化に応じて、制御モードを、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦに応じたモードか、又は運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦに係わらず、警報モードに設定する。本実施形態おいて、モード設定部１２５は、ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件（後述）に合致したと判定すると、警報モードに設定する。
また、モード設定部１２５は、経過時間が予め設定した時間を経過していない場合は、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦに係わらず、制御モードを、運転支援モードに設定する。
車線維持支援制御部１３１は、モード設定部１２５で車線維持支援モードが設定されたことに応じて、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報に基づき車線幅方向の自車位置を演算する。車線維持支援制御部１３１は、演算した自車位置を利用して、車線幅方向の自車位置が設定した目標位置（走行車線の中央位置）を維持するようにステアリングアクチュエータ２０８を制御する。
車線維持支援制御部１３１は、モード設定部１２５で車線維持支援モードが設定されたことに応じて、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報に基づき車線幅方向の自車位置を演算する。車線維持支援制御部１３１は、演算した自車位置を利用して、車線幅方向の自車位置が設定した目標位置（走行車線の中央位置）を維持するようにステアリングアクチュエータ２０８を制御する。
車間距離維持支援制御部１３３は、モード設定部１２５で車間距離維持支援モードが設定されたことに応じて、レーザスキャナ２０４及び２０５によって収集した情報を元に先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を演算する。車間距離維持支援制御部１３３は、、演算した車間距離及び相対速度から車間時間を演算し、演算した車間時間に基づき自車両と先行車両との車間時間を予め設定した目標車間時間以上に保つように、ブレーキアクチュエータ２０７及びアクセルペダルアクチュエータ２１４を制御する。これにより、自車両と先行車両との車間距離が、目標車間時間と目標相対速度から演算される目標車間距離以上を保つように維持される。
車線逸脱警報制御部１４１は、モード設定部１２５で車線逸脱警報モードが設定されたことに応じて、車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したかを判定する。具体的に、車線逸脱警報制御部１４１は、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報に基づき車線幅方向の自車位置を演算する。車線逸脱警報制御部１４１は、演算した自車位置に基づき、自車両が走行車線を逸脱する可能性が生じたと判定すると、警報発生条件に合致したと判定し、警報音を発生するように警報器２１２を制御する。
接近警報制御部１４３は、モード設定部１２５で接近警報モードが設定されたことに応じて、車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したかを判定する。具体的に、接近警報制御部１４３は、レーザスキャナ２０４及び２０５、車輪速センサ２０６によって収集した情報を元に先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を演算する。接近警報制御部１４３は、演算した先行車両との車間距離及び相対速度に基づき、自車両が先行車両に接近して追突の可能性が生じたと判定すると、警報発生条件に合致したと判定し、警報音を発生するように警報器２１２を制御する。
（運転支援処理）
次に、運転支援機能構成部１１０で行われる運転支援処理の処理手順について説明する。
図４は、運転支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０１において専用のプログラムが実行されると、図４に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、以降の処理の実行に使用するタイマーやカウンタ、フラグを初期設定する初期化の処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。
次に、運転支援機能構成部１１０で行われる運転支援処理の処理手順について説明する。
図４は、運転支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
電源がＯＮ（イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０１において専用のプログラムが実行されると、図４に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、以降の処理の実行に使用するタイマーやカウンタ、フラグを初期設定する初期化の処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、覚醒度算出部１２１において、ドライバカメラ２１１から送信された、覚醒度算出用画像データからドライバの眼の開閉（瞬き）状態を検出して、その瞬き状態等からドライバの覚醒度を算出して、ステップＳ１０４に移行する。
本実施形態において、覚醒度算出部１２１は、算出されたドライバの覚醒度を複数段階に分類する。例えば、第１段階：眠くない、第２段階：少し眠い、第３段階：眠い、第４段階：かなり眠い（居眠り状態を含む）に分類する。以後この覚醒度の段階に応じて制御モードの選択を行う。
本実施形態において、覚醒度算出部１２１は、算出されたドライバの覚醒度を複数段階に分類する。例えば、第１段階：眠くない、第２段階：少し眠い、第３段階：眠い、第４段階：かなり眠い（居眠り状態を含む）に分類する。以後この覚醒度の段階に応じて制御モードの選択を行う。
なお、本実施形態では、ドライバの覚醒度が、第２段階又は第３段階に属するときに、覚醒促進条件に合致したと判定する。
ステップＳ１０４では、覚醒促進情報出力部１２３において、ステップＳ１０２で算出された覚醒度の段階に基づき覚醒促進情報の設定を行い、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、モード設定部１２５において、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間と、ドライバの覚醒度の段階と、運転支援モード設定スイッチの状態とに基づき、運転支援モード又は警報モードの設定処理を実行して、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０４では、覚醒促進情報出力部１２３において、ステップＳ１０２で算出された覚醒度の段階に基づき覚醒促進情報の設定を行い、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、モード設定部１２５において、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間と、ドライバの覚醒度の段階と、運転支援モード設定スイッチの状態とに基づき、運転支援モード又は警報モードの設定処理を実行して、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０８では、覚醒促進情報出力部１２３において、ステップＳ１０４で設定した覚醒促進情報の出力処理を行い、モード設定部１２５において、ステップＳ１０６で設定したモードに応じた制御指令の出力処理を行って、ステップＳ１０２に移行する。
具体的に、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報として、ディスプレイ２０３に画像を出力するための制御信号を出力したり、オーディオ機器２１５を介して音声を出力するための制御信号を出力したりする。このとき、タイマー又はカウンタによって、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間（以下、出力経過時間と称す）の計測を開始する。そして、この出力経過時間を示す情報をモード設定部１２５に出力する。また、覚醒促進情報出力部１２３は、制御信号の出力に応じて、覚醒促進情報の出力判定フラグをＯＮに設定する。また、モード設定部１２５は、設定されたモードに応じて、各種アクチュエータへの制御信号や、警報器２１２等への制御信号の出力を行う。
具体的に、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報として、ディスプレイ２０３に画像を出力するための制御信号を出力したり、オーディオ機器２１５を介して音声を出力するための制御信号を出力したりする。このとき、タイマー又はカウンタによって、覚醒促進情報の出力開始からの経過時間（以下、出力経過時間と称す）の計測を開始する。そして、この出力経過時間を示す情報をモード設定部１２５に出力する。また、覚醒促進情報出力部１２３は、制御信号の出力に応じて、覚醒促進情報の出力判定フラグをＯＮに設定する。また、モード設定部１２５は、設定されたモードに応じて、各種アクチュエータへの制御信号や、警報器２１２等への制御信号の出力を行う。
（覚醒促進情報設定処理）
次に、覚醒促進情報出力部１２３で行われる覚醒促進情報の設定処理の処理手順について説明する。
図５は、ステップＳ１０４において、覚醒促進情報出力部１２３によって行われる覚醒促進情報の設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０４において、覚醒促進情報の設定処理が実行されると、図５に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報を出力したか否かを判定し、出力したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０２に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ２０８に移行する。
次に、覚醒促進情報出力部１２３で行われる覚醒促進情報の設定処理の処理手順について説明する。
図５は、ステップＳ１０４において、覚醒促進情報出力部１２３によって行われる覚醒促進情報の設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０４において、覚醒促進情報の設定処理が実行されると、図５に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報を出力したか否かを判定し、出力したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０２に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ２０８に移行する。
具体的に、覚醒促進情報出力部１２３は、上記覚醒促進情報の出力判定フラグがＯＮであるか否かを判定することによって、出力したか否かを判定する。本実施形態では、ＯＮであると判定した場合に、出力していると判定し、ＯＦＦであると判定した場合に出力していないと判定する。
ステップＳ２０２に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報の出力後に予め設定した時間が経過したか否かを判定し、予め設定した時間が経過したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０４に移行し、そうでない場合(No)は、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
ステップＳ２０２に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報の出力後に予め設定した時間が経過したか否かを判定し、予め設定した時間が経過したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０４に移行し、そうでない場合(No)は、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
ステップＳ２０４に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒度算出部１２１から取得した覚醒度の段階に基づき、覚醒度が改善したか否かを判定する。そして、改善したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０６に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。例えば、覚醒度が第１段階である場合に改善したと判定し、第２〜第４段階の場合は、前回と同じ又は改悪したと判定する。
ステップＳ２０６に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報の出力判定フラグをＯＦＦに設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ２００において出力していないと判定し、ステップＳ２０８に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒度算出部１２１から取得した覚醒度の段階が、第２段階か否かを判定する。そして、第２段階であると判定した場合(Yes)は、覚醒促進条件に合致したと判定して、ステップＳ２１０に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ２１２に移行する。
一方、ステップＳ２００において出力していないと判定し、ステップＳ２０８に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒度算出部１２１から取得した覚醒度の段階が、第２段階か否かを判定する。そして、第２段階であると判定した場合(Yes)は、覚醒促進条件に合致したと判定して、ステップＳ２１０に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２１０に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報Ａを設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ２１２に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒度の段階が第３段階か否かを判定し、第３段階であると判定した場合(Yes)は、覚醒促進条件に合致したと判定して、ステップＳ２１４に移行する。一方、そうでないと判定した場合(No)は、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ２１２に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒度の段階が第３段階か否かを判定し、第３段階であると判定した場合(Yes)は、覚醒促進条件に合致したと判定して、ステップＳ２１４に移行する。一方、そうでないと判定した場合(No)は、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報Ｂを設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
本実施形態において、覚醒促進情報ＡとＢとは、Ｂの方がＡよりもドライバの覚醒を促すような内容となっている。例えば、覚醒促進情報Ａは、警告文の画像表示と音声メッセージの出力（注意喚起）とを行う内容とする。一方、覚醒促進情報Ｂは、ドライバに対して応答入力（選択操作、音声入力等）を要求する画像表示と音声メッセージの出力とを行う内容とする。
本実施形態において、覚醒促進情報ＡとＢとは、Ｂの方がＡよりもドライバの覚醒を促すような内容となっている。例えば、覚醒促進情報Ａは、警告文の画像表示と音声メッセージの出力（注意喚起）とを行う内容とする。一方、覚醒促進情報Ｂは、ドライバに対して応答入力（選択操作、音声入力等）を要求する画像表示と音声メッセージの出力とを行う内容とする。
（モード設定処理）
次に、モード設定部１２５で行われるモード設定処理の処理手順について説明する。
図６は、ステップＳ１０６において、モード設定部１２５によって行われるモード設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０６に移行して、モード設定部１２５においてモード設定処理が実行されると、図６に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、モード設定部１２５において、覚醒促進情報が出力されたか否かを判定し、出力されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０２に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ３３０に移行する。
次に、モード設定部１２５で行われるモード設定処理の処理手順について説明する。
図６は、ステップＳ１０６において、モード設定部１２５によって行われるモード設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０６に移行して、モード設定部１２５においてモード設定処理が実行されると、図６に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、モード設定部１２５において、覚醒促進情報が出力されたか否かを判定し、出力されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０２に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ３３０に移行する。
具体的に、モード設定部１２５は、上記覚醒促進情報の出力判定フラグがＯＮである否かを判定することによって、覚醒促進情報が出力されたか否かを判定する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、モード設定部１２５において、覚醒促進情報出力部１２３からの出力経過時間の情報に基づき、覚醒促進情報の出力経過時間が予め設定した時間を経過したか否かを判定する。そして、経過したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０４に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ３１８に移行する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、モード設定部１２５において、覚醒促進情報出力部１２３からの出力経過時間の情報に基づき、覚醒促進情報の出力経過時間が予め設定した時間を経過したか否かを判定する。そして、経過したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０４に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ３１８に移行する。
ステップＳ３０４に移行した場合は、モード設定部１２５において、覚醒度算出部１２１からの覚醒度の段階の情報に基づき覚醒度が改善したか否かを判定し、改善したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３３０に移行し、そうでないと判定した場合(No)は、ステップＳ３０６に移行する。本実施形態では、覚醒度が第１段階になった場合に改善したと判定し（Yesの分岐）、第２段階以上の場合に変化無し又は改悪したと判定する（いずれもNoの分岐）。本実施形態では、このように、覚醒促進情報の出力を行ってから予め設定した時間が経過したにも係わらず、覚醒度が改善しなかった場合に、モード設定部１２５は、覚醒度の変化（推移状態）が警戒条件に合致したと判定する。
覚醒度が変化無し又は改悪したと判定して、ステップＳ３０６に移行した場合は、モード設定部１２５において、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０８に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３０８に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、車線維持支援モードから車線逸脱警報モードに変更して、ステップＳ３１２に移行する。
ステップＳ３０８に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、車線維持支援モードから車線逸脱警報モードに変更して、ステップＳ３１２に移行する。
一方、ステップＳ３１０に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、接近警報モードを維持して、ステップＳ３１２に移行する。
ステップＳ３１２では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３１４に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１２では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３１４に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１４に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、車間距離維持支援モードから接近警報モードに変更して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３１６に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして接近警報モードを維持して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３１６に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして接近警報モードを維持して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
つまり、覚醒度が変化無し又は改悪した場合は、警戒条件に合致したと判定し、上記Ｓ３０６〜Ｓ３１６の処理によって、運転支援制御によるドライバのシステム依存度を減らすために、運転支援モードを警報モードへと設定変更する、又は警報モードを維持する。
また、ステップＳ３０２において、予め設定した時間が経過していないと判定して、ステップＳ３１８に移行した場合は、モード設定部１２５において、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３２０に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３２２に移行する。
また、ステップＳ３０２において、予め設定した時間が経過していないと判定して、ステップＳ３１８に移行した場合は、モード設定部１２５において、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３２０に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３２２に移行する。
ステップＳ３２０に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車線維持支援モードを維持して、ステップＳ３２４に移行する。
一方、ステップＳ３２２に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、車線逸脱警報モードから車線維持支援モードに変更して、ステップＳ３２４に移行する。
ステップＳ３２４では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３２６に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３２８に移行する。
一方、ステップＳ３２２に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、車線逸脱警報モードから車線維持支援モードに変更して、ステップＳ３２４に移行する。
ステップＳ３２４では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３２６に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３２８に移行する。
ステップＳ３２６に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車間距離維持支援モードを維持して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３２８に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、接近警報モードから車間距離維持支援モードに変更して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３２８に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードを、接近警報モードから車間距離維持支援モードに変更して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
つまり、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過するまでの期間は、上記Ｓ３１８〜Ｓ３２８の処理によって、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦの状態に関係なく、運転支援モードの設定を行う。
また、ステップＳ３００で覚醒促進情報が新規に出力されていないと判定するか、又はステップＳ３０４で覚醒度が改善したと判定して、ステップＳ３３０に移行した場合は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３３２に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３３４に移行する。
また、ステップＳ３００で覚醒促進情報が新規に出力されていないと判定するか、又はステップＳ３０４で覚醒度が改善したと判定して、ステップＳ３３０に移行した場合は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する。そして、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３３２に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３３４に移行する。
ステップＳ３３２に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車線維持支援モードを設定して、ステップＳ３３６に移行する。
一方、ステップＳ３３４に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車線逸脱警報モードを設定して、ステップＳ３３６に移行する。
ステップＳ３３６では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３３８に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３４０に移行する。
一方、ステップＳ３３４に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車線逸脱警報モードを設定して、ステップＳ３３６に移行する。
ステップＳ３３６では、モード設定部１２５において、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定し、ＯＮ状態であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３３８に移行し、ＯＦＦ状態であると判定した場合(No)は、ステップＳ３４０に移行する。
ステップＳ３３８に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、車間距離維持支援モードを設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
一方、ステップＳ３４０に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、接近警報モードを設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
つまり、上記Ｓ３３０〜Ｓ３４０の処理によって、覚醒度が元々第１段階である場合と、覚醒促進情報の出力によって第１段階に改善した場合において、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じた正規のモード設定、又は正規のモードへの復帰設定を行う。
一方、ステップＳ３４０に移行した場合は、モード設定部１２５において、実行するモードとして、接近警報モードを設定して、一連の処理を終了し、元の処理に復帰する。
つまり、上記Ｓ３３０〜Ｓ３４０の処理によって、覚醒度が元々第１段階である場合と、覚醒促進情報の出力によって第１段階に改善した場合において、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に応じた正規のモード設定、又は正規のモードへの復帰設定を行う。
（動作）
次に、本実施形態の運転支援装置１００の動作を説明する。
図７は、覚醒促進情報Ｂの画面出力の一例を示す図である。
イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０１において専用のプログラムが実行される。これにより、初期化処理が実行され、タイマーやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種変数等が初期化される（Ｓ１００）。初期化処理後は、ドライバカメラ２１１、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０、レーザスキャナ２０４及び２０５、各種センサ等が作動して、これらによって取得される各種情報がＥＣＵ１０１に入力される。
次に、本実施形態の運転支援装置１００の動作を説明する。
図７は、覚醒促進情報Ｂの画面出力の一例を示す図である。
イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０１において専用のプログラムが実行される。これにより、初期化処理が実行され、タイマーやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種変数等が初期化される（Ｓ１００）。初期化処理後は、ドライバカメラ２１１、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０、レーザスキャナ２０４及び２０５、各種センサ等が作動して、これらによって取得される各種情報がＥＣＵ１０１に入力される。
ＥＣＵ１０１の運転支援機能構成部１１０は、まず、ドライバカメラ２１１から送信される覚醒度算出用画像データに基づき、ドライバの瞬きの状態を検出し、検出した瞬きの状態等に基づき覚醒度を算出する（Ｓ１０２）。
例えば、複数フレームの覚醒度算出用画像データから、瞬きの振幅、持続時間及び速度などのパラメータを抽出し、抽出したパラメータに基づいて、予め眼電図（ＥＯＧ）で測定した瞬き波形データとの比較を行って、該当する波形種類を特定する。眼電図では、覚醒状態から居眠り状態に至るまでの波形データをいくつかの測定点で測定しておく。
例えば、複数フレームの覚醒度算出用画像データから、瞬きの振幅、持続時間及び速度などのパラメータを抽出し、抽出したパラメータに基づいて、予め眼電図（ＥＯＧ）で測定した瞬き波形データとの比較を行って、該当する波形種類を特定する。眼電図では、覚醒状態から居眠り状態に至るまでの波形データをいくつかの測定点で測定しておく。
例えば、覚醒状態時の波形データ、軽い眠気を感じている状態時の波形データ、眠気を感じている状態時の波形データ、重度の眠気を感じている状態時の波形データ、居眠り状態時の波形データ等の複数種類の波形データを測定する。また、本実施形態では、覚醒度を第１段階〜第４段階の４段階に分類している。このため、例えば、覚醒時を第１段階、軽い眠気を感じている状態時を第２段階、眠気を感じている状態時を第３段階、重度の眠気を感じている状態時及び居眠り状態時を第４段階に分類する。
また、これらの状態時について、例えば、複数の被験者の波形データを取得し、これらの波形データに基づき、各状態の波形データを隠れマルコフモデル（ＨＭＭ）などによってモデル化するなどして、メモリ２０２に記憶しておく。このようにして測定した波形データと、覚醒度算出用画像データから抽出した各特徴パラメータとの比較処理（例えば、尤度の算出処理等）によって、ドライバの覚醒度の段階（波形種類）を確定する。
なお、車両操作信号に基づき覚醒度を算出する場合も、眼電図のときと同様に、車両操作信号と覚醒度との関係を予め実験等により対応付けておく。そして、上記同様に各状態の信号データをモデル化するなどして、メモリ２０２に記憶しておく。このようにして測定した信号データと、車両操作信号から抽出した各特徴パラメータとの比較処理によって、ドライバの覚醒度の段階を確定する。
覚醒度算出部１２１は、覚醒度の段階が確定すると、確定した覚醒度の段階を示す情報を、覚醒促進情報出力部１２３と、モード設定部１２５とにそれぞれ出力する。
このようにして、覚醒度の算出処理が完了すると、次に、覚醒促進情報の設定処理へと移行する（ステップＳ１０４）。
覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１からの覚醒度の段階を示す情報を取得すると、現在は起動したばかりであり、まだ覚醒促進情報を出力していない状態であるため（Ｓ２００のNo）、取得した覚醒度の段階に基づき、覚醒促進情報の設定を行う。
このようにして、覚醒度の算出処理が完了すると、次に、覚醒促進情報の設定処理へと移行する（ステップＳ１０４）。
覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１からの覚醒度の段階を示す情報を取得すると、現在は起動したばかりであり、まだ覚醒促進情報を出力していない状態であるため（Ｓ２００のNo）、取得した覚醒度の段階に基づき、覚醒促進情報の設定を行う。
具体的に、ドライバの覚醒度が第２段階（少し眠い）であれば（Ｓ２０８のYes）、覚醒促進情報Ａを設定し（Ｓ２１０）、ドライバの覚醒度が第３段階（眠い）であれば（Ｓ２１２のYes）、覚醒促進情報Ｂを設定する（Ｓ２１４）。
一方、ドライバの覚醒度が第１段階であると判定した場合は、ドライバが覚醒状態であるため、覚醒促進情報の出力が不要であると判定する（Ｓ２０８のNo，Ｓ２１２のNo）。
一方、ドライバの覚醒度が第１段階であると判定した場合は、ドライバが覚醒状態であるため、覚醒促進情報の出力が不要であると判定する（Ｓ２０８のNo，Ｓ２１２のNo）。
なお、最初から第４段階であると判定した場合は、泥酔状態で運転しようとしている等のドライバが正常に運転できる状態では無い可能性が高い。このため、別途、音声等による呼びかけを行った後に発進前であれば運転を行えないようにする等の処置を行う。
ここでは、一例として覚醒度が第３段階であると判定されたとする（Ｓ２１２のYes）。
ここでは、一例として覚醒度が第３段階であると判定されたとする（Ｓ２１２のYes）。
覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度が第３段階であると判定すると、覚醒促進情報Ｂを設定する（Ｓ２１４）。
このようにして、覚醒促進情報の設定処理が完了すると、次に、モード設定処理へと移行する（ステップＳ１０６）。
モード設定部１２５は、覚醒促進情報が出力されていない状態であるため（Ｓ３００のNo）、次に、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３０）。ここでは、ＯＦＦ状態であるとして（Ｓ３３０のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードを設定する（Ｓ３３４）。
このようにして、覚醒促進情報の設定処理が完了すると、次に、モード設定処理へと移行する（ステップＳ１０６）。
モード設定部１２５は、覚醒促進情報が出力されていない状態であるため（Ｓ３００のNo）、次に、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３０）。ここでは、ＯＦＦ状態であるとして（Ｓ３３０のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードを設定する（Ｓ３３４）。
引き続き、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３６）。ここでは、ＯＮ状態であるとして（Ｓ３３６のYes）、モード設定部１２５は、車間距離維持支援モードを設定する（Ｓ３３８）。
このようにして、モード設定処理が完了すると、次に、出力処理へと移行する（Ｓ１０８）。
このようにして、モード設定処理が完了すると、次に、出力処理へと移行する（Ｓ１０８）。
覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報Ｂが設定されているので、覚醒促進情報Ｂを出力するための制御信号（画像信号及び音響信号）を、ディスプレイ２０３及びオーディオ機器２１５に出力する。これと同時に、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒情報の出力開始からの経過時間の測定を開始する。覚醒促進情報出力部１２３は、測定した経過時間情報を、モード設定部１２５に出力する。
これにより、ディスプレイ２０３には、図７に例示するような、複数種類のタスクの中から、ドライバに実行するタスクを選択させるタスクメニュー画面が表示される。この画面表示に合わせて、オーディオ機器２１５のスピーカからは、例えば、メニューの選択を促す音声メッセージ等が出力される。
これにより、ディスプレイ２０３には、図７に例示するような、複数種類のタスクの中から、ドライバに実行するタスクを選択させるタスクメニュー画面が表示される。この画面表示に合わせて、オーディオ機器２１５のスピーカからは、例えば、メニューの選択を促す音声メッセージ等が出力される。
一方、車線逸脱警報制御部１４１は、車線逸脱警報モードが設定されているので、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報に基づき、車幅方向の自車位置を演算する。そして、車線逸脱警報制御部１４１は、車幅方向の自車位置の演算結果等に基づき、予め設定した逸脱許容位置範囲との比較を行い、自車両が走行車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する。本実施形態では、自車両がこの逸脱許容位置範囲外に位置（移動）することで逸脱の可能性があると判定する。逸脱する可能性があると判定した場合は、警報器２１２に警報音を発生するように制御信号を出力する。一方、自車位置が逸脱許容位置範囲内に位置しており、逸脱する可能性が無いと判定した場合は、引き続き、自車位置の演算処理及び逸脱可能性の有無を判定する処理を繰り返し行う。
また、車間距離維持支援制御部１３３は、車間距離維持支援モードが設定されているので、レーザスキャナ２０４及び２０５から送信された情報と、車輪速センサ２０６から送信された検出信号とに基づき、先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を演算する。そして、車間距離維持支援制御部１３３は、演算した車間距離及び相対速度と、アクセルセンサ３０１及びブレーキセンサ３０３の検出信号とに基づき、先行車両と自車両との車間時間を、予め設定した目標車間時間に維持するための制御信号をブレーキアクチュエータ２０７及びアクセルペダルアクチュエータ２１４に出力する。
これにより、先行車両との車間時間を目標車間時間（目標車間距離）に維持する運転支援が行われる。
このようにして、出力処理が完了すると、再び覚醒度算出処理へと移行する（Ｓ１０２）。
覚醒度算出部１２１は、ドライバカメラ２１１からの覚醒度算出用画像データに基づき覚醒度を算出すると共に覚醒度の段階を確定し、確定した覚醒度の段階を示す情報を、覚醒促進情報出力部１２３及びモード設定部１２５にそれぞれ出力する。ここでは、覚醒度が第３段階に確定したとする。
このようにして、出力処理が完了すると、再び覚醒度算出処理へと移行する（Ｓ１０２）。
覚醒度算出部１２１は、ドライバカメラ２１１からの覚醒度算出用画像データに基づき覚醒度を算出すると共に覚醒度の段階を確定し、確定した覚醒度の段階を示す情報を、覚醒促進情報出力部１２３及びモード設定部１２５にそれぞれ出力する。ここでは、覚醒度が第３段階に確定したとする。
次に、覚醒促進情報の設定処理へと移行する（Ｓ１０４）。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報が出力されている状態であるので（Ｓ２００のYes）、覚醒促進情報を出力してから、予め設定した時間（例えば、覚醒促進情報Ｂを出力中の場合は５分）が経過したか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここでは、経過していないと判定したとする（Ｓ２０２のNo）。
次に、モード設定処理へと移行する（Ｓ１０６）。モード設定部１２５は、覚醒促進情報が出力されている状態であるので（Ｓ３００のYes）、覚醒促進情報を出力してから、予め設定した時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０２）。ここでは、経過していないと判定したとする（Ｓ３０２のNo）。
次に、モード設定処理へと移行する（Ｓ１０６）。モード設定部１２５は、覚醒促進情報が出力されている状態であるので（Ｓ３００のYes）、覚醒促進情報を出力してから、予め設定した時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３０２）。ここでは、経過していないと判定したとする（Ｓ３０２のNo）。
次に、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３１８）。現在ＯＦＦ状態になっているので（Ｓ３１８のNo）、モード設定部１２５は、現在設定されている車線逸脱警報モードを、車線維持支援モードへと変更する（Ｓ３２２）。このとき、本実施形態では、車線維持支援設定スイッチ２１３をＯＦＦ状態にしたまま車線維持支援モードへと変更する。
次に、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３６）。現在ＯＮ状態になっているので（Ｓ３２４のYes）、モード設定部１２５は、現在設定されている車間距離維持支援モードの設定をそのまま維持する（Ｓ３２６）。
なお、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態であり、車線維持支援モードが設定されている場合は（Ｓ３１８のYes）、車線維持支援モードの設定をそのまま維持する（Ｓ３２０）。
なお、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態であり、車線維持支援モードが設定されている場合は（Ｓ３１８のYes）、車線維持支援モードの設定をそのまま維持する（Ｓ３２０）。
また、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＦＦ状態であり接近警報モードが設定されている場合は（Ｓ３２４のNo）、接近警報モードを車間距離維持支援モードに変更する（Ｓ３２８）。このとき、本実施形態では、車間距離維持支援設定スイッチ２１６をＯＦＦ状態にしたまま車間距離維持支援モードへと変更する。
つまり、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過していない期間は、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に関係なく、車線維持支援モード及び車間距離維持支援モードを設定する。
つまり、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過していない期間は、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に関係なく、車線維持支援モード及び車間距離維持支援モードを設定する。
これにより、車線維持支援制御部１３１は、車線維持支援モードが設定されているので、ＣＣＤカメラ２０９及び２１０から送信された通行区分線の撮影情報に基づき、車幅方向の自車位置を演算する。そして、車線維持支援制御部１３１は、車幅方向の自車位置の演算結果とステアリングセンサ３０２から送信された検出信号とに基づき、自車位置を設定した目標位置（例えば、走行車線の中央位置）に維持するための制御信号をステアリングアクチュエータ２０８に出力する。
これにより、車幅方向の自車位置を目標位置に維持する運転支援が行われる。
一方、車間距離維持支援制御部１３３は、車間距離維持支援モードが設定されているので、引き続き、上記した自車両と先行車両との車間時間を目標車間時間以上に維持する運転支援を行う。
このように、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過していない期間は、ドライバがディスプレイ２０３に表示されたタスクメニューからいずれかのタスクを操作ユニット（リモコン等）の操作やマイクを介した音声入力等によって選択している最中である可能性が高い。そのため、自車両の走行を安定させるべく走行車線の逸脱や先行車両との急接近などを回避するための運転支援を行う。
一方、車間距離維持支援制御部１３３は、車間距離維持支援モードが設定されているので、引き続き、上記した自車両と先行車両との車間時間を目標車間時間以上に維持する運転支援を行う。
このように、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過していない期間は、ドライバがディスプレイ２０３に表示されたタスクメニューからいずれかのタスクを操作ユニット（リモコン等）の操作やマイクを介した音声入力等によって選択している最中である可能性が高い。そのため、自車両の走行を安定させるべく走行車線の逸脱や先行車両との急接近などを回避するための運転支援を行う。
そして、覚醒度算出処理を経て覚醒促進情報の設定処理へと移行し、覚醒促進情報出力部１２３において、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過したと判定したとする（Ｓ２０２のYes）。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１から取得した覚醒度の段階を示す情報に基づき、覚醒度が改善したか否かを判定する（Ｓ２０４）。ここでは、例えば、ドライバのタスクの選択操作及び実行されたタスクによって、ドライバの覚醒度が第３段階から第１段階へと変化し、覚醒度が改善したと判定したとする（Ｓ２０４のYes）。これにより、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報の出力判定フラグをＯＦＦに設定する（Ｓ２０６）。
次に、モード設定処理へと移行し、モード設定部１２５は、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過しているので（Ｓ３０２のYes）、次に、覚醒度算出部１２１からの覚醒度の段階に基づき、ドライバの覚醒度が改善しているか否かを判定する（Ｓ３０４）。
ここでは、ドライバの覚醒度は改善しているので（Ｓ３０４のYes）、モード設定部１２５は、次に、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３０）。ここでは、ＯＦＦ状態であるので（Ｓ３３０のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードを設定する（Ｓ３３４）。このとき、覚醒促進情報の出力に応じて車線維持支援モードが優先的に設定されているので、車線維持支援モードを車線逸脱警報モードへと変更することになる。
ここでは、ドライバの覚醒度は改善しているので（Ｓ３０４のYes）、モード設定部１２５は、次に、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３０）。ここでは、ＯＦＦ状態であるので（Ｓ３３０のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードを設定する（Ｓ３３４）。このとき、覚醒促進情報の出力に応じて車線維持支援モードが優先的に設定されているので、車線維持支援モードを車線逸脱警報モードへと変更することになる。
次に、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３３６）。ここでは、ＯＮ状態であるので（Ｓ３３６のYes）、モード設定部１２５は、車間距離維持支援モードを設定する（Ｓ３３８）。
これにより、覚醒促進情報の出力前に当初設定されていた運転支援設定スイッチの状態に応じたモードで自車両の運転支援制御が行われる。
これにより、覚醒促進情報の出力前に当初設定されていた運転支援設定スイッチの状態に応じたモードで自車両の運転支援制御が行われる。
次に、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過してもドライバの覚醒度が改善しなかった場合の動作を説明する。
この場合は、覚醒促進情報の設定処理において、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度が改善していないと判定して（Ｓ２０４のNo）、モード設定処理へと移行する。そして、モード設定部１２５においても、覚醒度が改善していないと判定する（Ｓ３０４のNo）。
この判定により、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３０６）。現在ＯＦＦ状態であるので（Ｓ３０６のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードの設定をそのまま維持する（Ｓ３１０）。
この場合は、覚醒促進情報の設定処理において、覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度が改善していないと判定して（Ｓ２０４のNo）、モード設定処理へと移行する。そして、モード設定部１２５においても、覚醒度が改善していないと判定する（Ｓ３０４のNo）。
この判定により、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３０６）。現在ＯＦＦ状態であるので（Ｓ３０６のNo）、モード設定部１２５は、車線逸脱警報モードの設定をそのまま維持する（Ｓ３１０）。
次に、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＮ状態か否かを判定する（Ｓ３１２）。現在ＯＮ状態ではあるが（Ｓ３１２のYes）、モード設定部１２５は、車間距離維持支援モードを、接近警報モードへと変更する（Ｓ３１４）。
なお、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態であり、車線維持支援モードが設定されている場合は、車線維持支援モードを車線逸脱警報モードへと変更する。
同様に、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＦＦ状態であり接近警報モードが設定されている場合は、接近警報モードの設定をそのまま維持する。
なお、モード設定部１２５は、車線維持支援設定スイッチ２１３がＯＮ状態であり、車線維持支援モードが設定されている場合は、車線維持支援モードを車線逸脱警報モードへと変更する。
同様に、モード設定部１２５は、車間距離維持支援設定スイッチ２１６がＯＦＦ状態であり接近警報モードが設定されている場合は、接近警報モードの設定をそのまま維持する。
つまり、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過しても覚醒度が改善しなかった場合は、運転支援設定スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態に関係なく、車線逸脱警報モード及び接近警報モードを設定する。
これにより、車線逸脱警報制御部１４１は、車線逸脱警報モードが設定されているので、上記同様に、車幅方向の自車位置の演算処理及び逸脱可能性の有無を判定する処理を繰り返し行う。そして、車線逸脱警報制御部１４１は、逸脱可能性が有ると判定した場合に警報器２１２に警報音を発生するように制御信号を出力する。
これにより、車線逸脱警報制御部１４１は、車線逸脱警報モードが設定されているので、上記同様に、車幅方向の自車位置の演算処理及び逸脱可能性の有無を判定する処理を繰り返し行う。そして、車線逸脱警報制御部１４１は、逸脱可能性が有ると判定した場合に警報器２１２に警報音を発生するように制御信号を出力する。
一方、接近警報制御部１４３は、接近警報モードが設定されているので、レーザスキャナ２０４及び２０５から送信された情報と、車輪速センサ２０６から送信された検出信号とに基づき、先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を演算する。接近警報制御部１４３は、演算した車間距離及び相対速度から車間時間を演算し、この車間時間と予め設定した許容車間時間との比較を行う。接近警報制御部１４３は、この比較結果に基づき、自車両が先行車両に接近して追突する可能性があるか否かを判定する。自車両が追突する可能性があると判定した場合は、警報器２１２に警報音を発生するように制御信号を出力する。一方、追突する可能性が無いと判定した場合は、引き続き、先行車両と自車両との車間距離及び相対速度の演算処理、車間時間の演算処理、並びに追突可能性の有無を判定する処理を繰り返し行う。
そして、警報音の発生等によって、ドライバの覚醒度が改善した場合は、上記改善したときと同様に、運転支援設定スイッチの当初の設定状態に応じたモード設定が行われる。
ここで、上記説明において、覚醒度算出部１２１は、覚醒度算出手段を構成する。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報促進手段を構成する。モード設定部１２５は、モード設定手段を構成する。運転支援制御部１２７は、運転支援手段を構成する。警報発生制御部１２９は、警報発生手段を構成する。覚醒度の段階について、第１段階は第１段階に、第２段階及び第３段階は第２段階に、第４段階は第３段階にそれぞれ該当する。
ここで、上記説明において、覚醒度算出部１２１は、覚醒度算出手段を構成する。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒促進情報促進手段を構成する。モード設定部１２５は、モード設定手段を構成する。運転支援制御部１２７は、運転支援手段を構成する。警報発生制御部１２９は、警報発生手段を構成する。覚醒度の段階について、第１段階は第１段階に、第２段階及び第３段階は第２段階に、第４段階は第３段階にそれぞれ該当する。
（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）覚醒度算出部１２１は、ドライバの覚醒度を算出する。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１で算出したドライバの覚醒度が、予め設定した覚醒促進条件に合致したと判定すると、ドライバの覚醒を促す情報である覚醒促進情報を出力する。モード設定部１２５は、覚醒促進情報出力部１２３が、覚醒促進情報を出力したと判定すると、ドライバの運転操作を支援する運転支援モードに設定し、覚醒促進情報を出力したと判定後に、ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件に合致したと判定すると、ドライバに対して警報を発生する警報モードに設定する。運転支援制御部１２７は、運転支援モードの設定に応じて、車両の走行状態を予め設定した走行状態に維持するように車両の運転を制御する。警報発生制御部１２９は、警報モードの設定に応じて、車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したと判定するとドライバに対して警報を発生する。
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）覚醒度算出部１２１は、ドライバの覚醒度を算出する。覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度算出部１２１で算出したドライバの覚醒度が、予め設定した覚醒促進条件に合致したと判定すると、ドライバの覚醒を促す情報である覚醒促進情報を出力する。モード設定部１２５は、覚醒促進情報出力部１２３が、覚醒促進情報を出力したと判定すると、ドライバの運転操作を支援する運転支援モードに設定し、覚醒促進情報を出力したと判定後に、ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件に合致したと判定すると、ドライバに対して警報を発生する警報モードに設定する。運転支援制御部１２７は、運転支援モードの設定に応じて、車両の走行状態を予め設定した走行状態に維持するように車両の運転を制御する。警報発生制御部１２９は、警報モードの設定に応じて、車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したと判定するとドライバに対して警報を発生する。
例えば、ディスプレイへの画像出力、スピーカからの音声出力等、覚醒促進情報出力部１２３が覚醒促進情報を出力したと判定すると、自車両の車幅方向の位置を目標位置に維持する運転支援制御、先行車両と自車両との車間時間を目標車間時間に維持する運転支援制御等を実行する運転支援モードの設定を行うようにした。また、覚醒促進情報の出力後において、例えば、覚醒度の状態が覚醒促進情報の出力開始時の状態から低下した状態になったと判定すると、車線逸脱の可能性があるときにドライバに対して警報音を発生したり、先行車両との追突の可能性があるときにドライバに対して警報音を発生する警報モードの設定を行うようにした。
これによって、覚醒促進情報の出力期間において、車線維持や車間時間（車間距離）維持等を支援する運転支援制御を行うことができるので、該期間における車両の走行安定性を確保することが可能となる。更に、覚醒促進情報を出力しても、ドライバの覚醒度の状態が低下した状態に推移するような場合に、運転支援制御といったシステム依存の走行制御を行わずに、車線逸脱の可能性や先行車両との追突の可能性が生じたときに警報を発生することができる。これによって、システム依存度を減らしつつ、リスク回避効果及び覚醒効果の高い措置を行うことが可能となる。
（２）運転支援制御部１２７は、車両の走行車線内での位置を目標位置で維持するように車両の運転を制御する機能と、車両の先行車両との車間時間を目標車間時間で維持するように車両の運転を制御する機能とのうち少なくとも一方の機能を有する。
覚醒促進情報の出力期間において、車線維持及び車間時間維持の少なくとも一方の運転支援を行うようにしたので、該期間における車線維持による走行安定性及び車間時間（車間距離）維持による走行安定性の少なくとも一方を確保することが可能となる。
覚醒促進情報の出力期間において、車線維持及び車間時間維持の少なくとも一方の運転支援を行うようにしたので、該期間における車線維持による走行安定性及び車間時間（車間距離）維持による走行安定性の少なくとも一方を確保することが可能となる。
（３）覚醒促進情報出力部１２３は、ドライバの覚醒度が覚醒促進条件に合致したと判定すると、覚醒促進情報としてドライバに対して応答入力を要求する情報を出力する。
例えば、軽い眠気から重度の眠気へと移行する途中の覚醒状態のときに、ドライバに対して、操作ユニットを介した操作入力やマイクを介した音声入力等の応答入力を要求する情報を出力するようにした。これによって、単に覚醒促進用の画面を表示したり、覚醒促進用の音声を出力したりするよりもドライバの覚醒を強く促すことが可能となる。
また、このような応答入力を行っている最中において、運転支援を行うことができるので、応答入力時の車両の走行安定性を確保することが可能となる。
例えば、軽い眠気から重度の眠気へと移行する途中の覚醒状態のときに、ドライバに対して、操作ユニットを介した操作入力やマイクを介した音声入力等の応答入力を要求する情報を出力するようにした。これによって、単に覚醒促進用の画面を表示したり、覚醒促進用の音声を出力したりするよりもドライバの覚醒を強く促すことが可能となる。
また、このような応答入力を行っている最中において、運転支援を行うことができるので、応答入力時の車両の走行安定性を確保することが可能となる。
（４）覚醒促進情報出力部１２３は、覚醒度の強さに応じてドライバの覚醒状態を、覚醒している状態を示す第１段階と、重度の眠気を感じている又は居眠りをしている状態を示す第３段階と、第１段階と第３段階の中間の眠気を感じている状態を示す第２段階との少なくとも３つの段階に分類する。覚醒促進情報出力部１２３は、ドライバの覚醒度が、第２段階に属すると判定すると、覚醒促進条件に合致したと判定する。
ドライバが覚醒状態においては、覚醒促進情報の出力を行っても無意味である。また、ドライバが重度の眠気を感じている状態又は居眠りをしている状態においては、ドライバの痛覚に訴えるなどのもっと直接的かつ即効的な眠気覚ましを行う必要がある。従って、これらの中間の眠気を感じている状態時において、覚醒促進情報を出力するようにしたので、的確な覚醒促進を行うことが可能となる。
また、ドライバが第２段階の覚醒状態時において、運転支援モードを設定するようにしたので、ドライバがある程度の運転操作を行える状態時に運転支援が行われるようになる。これにより、的確なタイミングでの運転支援を行うことが可能となる。
また、ドライバが第２段階の覚醒状態時において、運転支援モードを設定するようにしたので、ドライバがある程度の運転操作を行える状態時に運転支援が行われるようになる。これにより、的確なタイミングでの運転支援を行うことが可能となる。
（５）モード設定部１２５は、覚醒促進情報を出力したと判定してから予め設定した時間が経過するまでの期間は運転支援モードを設定し、設定した時間を経過後は、ドライバの覚醒度が予め設定した第１覚醒度以上に増加していると判定すると、覚醒促進情報の出力前に設定していたモードを設定する。
覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過するまでは運転支援モードを優先して設定し、予め設定した時間を経過後に、覚醒度が第１覚醒度以上に改善しているときに、当初設定されていたモードに復帰するようにした。これによって、ドライバが手動操作によってモード設定をやり直すといった煩わしさを低減することが可能となる。
覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過するまでは運転支援モードを優先して設定し、予め設定した時間を経過後に、覚醒度が第１覚醒度以上に改善しているときに、当初設定されていたモードに復帰するようにした。これによって、ドライバが手動操作によってモード設定をやり直すといった煩わしさを低減することが可能となる。
（６）モード設定部１２５は、覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過後において、ドライバの覚醒度が予め設定した第２覚醒度以下に低下していると判定すると、警報条件に合致したと判定する。
覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過するまでは運転支援モードを優先して設定し、予め設定した時間を経過後に覚醒度が第２覚醒度以下に低下しているときに、警報モードを優先して設定するようにした。これによって、覚醒促進情報の出力では覚醒度を改善できない状態のときに、運転支援制御といったシステム依存の走行制御を行わずに、車線逸脱の可能性や先行車両との追突の可能性が生じたときに警報を発生することができる。これによって、眠気が比較的強い状態のときに、システム依存度を減らしつつ、リスク回避効果及び覚醒効果の高い措置を行うことが可能となる。
覚醒促進情報を出力してから予め設定した時間が経過するまでは運転支援モードを優先して設定し、予め設定した時間を経過後に覚醒度が第２覚醒度以下に低下しているときに、警報モードを優先して設定するようにした。これによって、覚醒促進情報の出力では覚醒度を改善できない状態のときに、運転支援制御といったシステム依存の走行制御を行わずに、車線逸脱の可能性や先行車両との追突の可能性が生じたときに警報を発生することができる。これによって、眠気が比較的強い状態のときに、システム依存度を減らしつつ、リスク回避効果及び覚醒効果の高い措置を行うことが可能となる。
（７）覚醒度算出部１２１は、ドライバの少なくとも眼部分を含む撮影画像に基づきドライバの眼の開閉状態を検出し、検出した開閉状態に基づき覚醒度を算出する。
人の眼の瞬きの状態に基づき覚醒度を算出するようにしたので、精度の高い覚醒度の算出を行うことが可能となる。
（８）覚醒度算出部１２１は、ドライバの運転操作によって発生する信号である車両操作信号に基づき覚醒度を算出する。
ドライバの運転操作によって発生する車両操作信号に基づき覚醒度を算出するようにしたので、精度の高い覚醒度の算出が行えると共に、ドライバの運転状態に応じた適切な運転支援モードを設定することが可能となる。
人の眼の瞬きの状態に基づき覚醒度を算出するようにしたので、精度の高い覚醒度の算出を行うことが可能となる。
（８）覚醒度算出部１２１は、ドライバの運転操作によって発生する信号である車両操作信号に基づき覚醒度を算出する。
ドライバの運転操作によって発生する車両操作信号に基づき覚醒度を算出するようにしたので、精度の高い覚醒度の算出が行えると共に、ドライバの運転状態に応じた適切な運転支援モードを設定することが可能となる。
（変形例）
（１）上記実施形態において、運転支援制御として、車線維持支援制御及び車間距離維持支援制御の２種類の支援制御を行う構成を説明したが、この構成に限らない。例えば、いずれか一方の支援制御を行う構成、車速制限制御、定速走行制御等の別の支援制御を行う構成、別の支援制御との組み合わせなど他の構成としてもよい。
（１）上記実施形態において、運転支援制御として、車線維持支援制御及び車間距離維持支援制御の２種類の支援制御を行う構成を説明したが、この構成に限らない。例えば、いずれか一方の支援制御を行う構成、車速制限制御、定速走行制御等の別の支援制御を行う構成、別の支援制御との組み合わせなど他の構成としてもよい。
（２）上記実施形態において、覚醒促進情報の出力後において、予め設定した時間が経過するまでは、車線維持支援制御及び車間距離維持支援制御の双方の運転支援制御を実施するモード設定を行う構成としたが、この構成に限らない。例えば、予め設定した期間が経過するまで、いずれか一方の運転支援制御だけを実施するモード設定を行う構成としてもよい。この構成において、例えば、複数種類の運転支援制御のうち、覚醒度算出時の車両操作信号の内容に応じて決定した運転支援制御を選択的に実施するようにしてもよい。なお、選択的に実施するにあたって、３種類以上の運転支援制御のうち２種類以上を選択する場合も含む構成としてもよい。
（３）上記実施形態において、覚醒度の段階を覚醒度の大きさに応じて４段階に分類する構成としたが、この構成に限らない。例えば、覚醒度の段階を３つの段階に分類する構成としてもよいし、５段階以上に分類する構成としてもよい。なお、５段階上に分類する場合は、例えば、上記実施形態における第２段階及び第３段階をより細かく分類する。
また、上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
１００ 運転支援装置
１０１ ＥＣＵ
１１０ 運転支援機能構成部
１２１ 覚醒度算出部
１２３ 覚醒促進情報出力部
１２５ モード設定部
１２７ 運転支援制御部
１２９ 警報発生制御部
１３１ 車線維持支援制御部
１３３ 車間距離維持支援制御部
１４１ 車線逸脱警報制御部
１４３ 接近警報制御部
２０２ メモリ
２０３ ディスプレイ
２０４，２０５ レーザスキャナ
２０６ 車輪速センサ
２０７ ブレーキアクチュエータ
２０８ ステアリングアクチュエータ
２０９，２１０ ＣＣＤカメラ
２１１ ドライバカメラ
２１２ 警報器
２１３ 車線維持支援設定スイッチ
２１４ アクセルペダルアクチュエータ
２１５ オーディオ機器
２１６ 車間距離維持支援設定スイッチ
３０１ アクセルセンサ
３０２ ステアリングセンサ
３０３ ブレーキセンサ
４０１ 駆動ユニット
１０１ ＥＣＵ
１１０ 運転支援機能構成部
１２１ 覚醒度算出部
１２３ 覚醒促進情報出力部
１２５ モード設定部
１２７ 運転支援制御部
１２９ 警報発生制御部
１３１ 車線維持支援制御部
１３３ 車間距離維持支援制御部
１４１ 車線逸脱警報制御部
１４３ 接近警報制御部
２０２ メモリ
２０３ ディスプレイ
２０４，２０５ レーザスキャナ
２０６ 車輪速センサ
２０７ ブレーキアクチュエータ
２０８ ステアリングアクチュエータ
２０９，２１０ ＣＣＤカメラ
２１１ ドライバカメラ
２１２ 警報器
２１３ 車線維持支援設定スイッチ
２１４ アクセルペダルアクチュエータ
２１５ オーディオ機器
２１６ 車間距離維持支援設定スイッチ
３０１ アクセルセンサ
３０２ ステアリングセンサ
３０３ ブレーキセンサ
４０１ 駆動ユニット
Claims (9)
- ドライバの覚醒度を算出する覚醒度算出手段と、
前記覚醒度算出手段で算出したドライバの覚醒度が、予め設定した覚醒促進条件に合致したと判定すると、前記ドライバの覚醒を促す情報である覚醒促進情報を前記ドライバへ出力する覚醒促進情報出力手段と、
前記覚醒促進情報出力手段が、前記覚醒促進情報を出力したと判定すると、前記ドライバの運転操作を支援する運転支援モードを設定し、前記覚醒促進情報を出力したと判定後に、前記ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件に合致したと判定すると、前記ドライバに対して警報音を発生する警報モードに設定するモード設定手段と、
前記運転支援モードの設定に応じて、車両の走行状態を予め設定した走行状態に維持するように前記車両の運転を制御する運転支援手段と、
前記警報モードの設定に応じて、前記車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したと判定すると前記ドライバに対して警報音を発生する警報発生手段と、を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記運転支援手段は、前記車両の走行車線内での位置を目標位置で維持するように前記車両の運転を制御する機能と、前記車両の先行車両との車間時間を目標車間時間で維持するように前記車両の運転を制御する機能とのうち少なくとも一方の機能を有する手段であることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
- 前記覚醒促進情報出力手段は、前記ドライバの覚醒度が前記覚醒促進条件に合致したと判定すると、前記覚醒促進情報として前記ドライバに対して応答入力を要求する情報を出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援装置。
- 前記覚醒促進情報出力手段は、前記覚醒度の強さに応じて前記ドライバの覚醒状態を、覚醒している状態を示す第１段階と、重度の眠気を感じている状態又は居眠りをしている状態を示す第３段階と、前記第１段階と前記第３段階の中間の眠気を感じている状態を示す第２段階との少なくとも３つの段階に分類し、前記ドライバの覚醒度が、前記第２段階に属すると判定すると、前記覚醒促進条件に合致したと判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記モード設定手段は、前記覚醒促進情報を出力したと判定してから予め設定した時間が経過するまでの期間は前記運転支援モードを設定し、前記設定した時間を経過後は、前記ドライバの覚醒度が予め設定した第１覚醒度以上に増加していると判定すると、前記覚醒促進情報の出力前に設定していたモードを設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記モード設定手段は、前記覚醒促進情報を出力したと判定してから予め設定した時間が経過後において、前記ドライバの覚醒度が予め設定した第２覚醒度以下に低下していると判定すると、前記警報条件に合致したと判定することを特徴とする請求項５に記載の車両用運転支援装置。
- 前記覚醒度算出手段は、前記ドライバの少なくとも眼部分を含む撮影画像に基づき前記ドライバの眼の開閉状態を検出し、検出した前記開閉状態に基づき前記覚醒度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記覚醒度算出手段は、前記ドライバの運転操作によって発生する信号である車両操作信号に基づき前記覚醒度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
- ドライバの運転操作を支援する運転支援モードの設定に応じて、車両の走行状態を予め設定した走行状態に維持するように前記車両の運転を制御する機能と、前記ドライバに対して警報を発生する警報モードの設定に応じて、前記車両の走行状態が予め設定した警報発生条件に合致したと判定すると前記ドライバに対して警報音を発生する機能とを有する車両の運転を支援するための車両用運転支援方法であって、
ドライバの覚醒度を算出する覚醒度算出ステップと、
前記覚醒度算出ステップで算出したドライバの覚醒度が予め設定した覚醒促進条件に合致したと判定すると、前記ドライバの覚醒を促す情報である覚醒促進情報を前記ドライバへ出力する覚醒促進情報出力ステップと、
前記覚醒促進情報を出力したと判定すると、前記運転支援モードを設定し、前記覚醒促進情報を出力したと判定後に、前記ドライバの覚醒度の状態が予め設定した警戒条件に合致したと判定すると、前記警報モードに設定するモード設定ステップと、を含むことを特徴とする車両用運転支援方法。
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