JP4169176B2

JP4169176B2 - 段積みパズル駐車装置とその制御方法

Info

Publication number: JP4169176B2
Application number: JP33907999A
Authority: JP
Inventors: 世津雄松沼
Original assignee: 石川島運搬機械株式会社
Priority date: 1999-11-30
Filing date: 1999-11-30
Publication date: 2008-10-22
Anticipated expiration: 2019-11-30
Also published as: JP2001152688A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、段積みパズル駐車装置とその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図６に模式的に示すように、自動車を積載するパレット１を平面的に配列し、１つ以上の空きスペース２を利用して各パレットを繰り返し横又は縦方向へ移動させて所定の位置まで搬送する駐車装置が提案され一部で実施されている（例えば、特開平２−１１５４６６号、特開平２−１１５４６７号、特開平２−１１５４６８号公報）。この駐車装置は、空きスペース２を利用して特定のパレットを所定の位置まで移動させることから、１５ゲームパズルに似ている。以下、かかる駐車装置を「パズル駐車装置」と呼ぶ。
【０００３】
また、従来のパズル駐車装置は、パレット１の下面に直交するレ−ルを備え、このレ−ルを支持・ガイドしながら駆動ロ−ラで駆動して、パレット１を横又は縦方向に移動させる。更に、駐車装置は１層又は複数層に設けられ、リフト装置３でパレット１を出入口４へ垂直に搬送するようになっている。なお、図６の（Ａ）は平面図、（Ｂ）は断面図である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したパズル駐車装置では、空きスペース２を１か所のみとした場合、パレットの入れ替えに時間がかかり過ぎる欠点があった。またこの欠点を解決するために、空きスペース２を２か所以上とすると、その分収容台数が減ってしまう問題点があった。
すなわち、パレットを全て平面的に配列しているので、最初に計画した空きスペースしか使用できず、空きスペースが少ないと特定のパレットを所定の位置（例えばリフト位置）まで移動させるのに、パレットの入れ替えを繰り返す必要があるため入出庫に時間がかかる。また、逆に空きスペースを多くすると、円滑性は向上するが、その分収容台数が減少するという欠点があった。
【０００５】
この問題点を解決するために、本発明の出願人は先に「段積みパズル駐車装置」を創案し出願した（特願平１１−２５７７５号、未公開）。この段積みパズル駐車装置は、図７に模式的に示すように、リフト装置（１２）に隣接して位置する段積みバッファ棚（１４）と、リフト装置及び段積みバッファ棚に隣接して平面的に配置された複数の縦横送り棚（１６）とを備え、複数の空パレットを段積みバッファ棚で段積みして、段積みバッファ棚上又はこれに隣接する縦横送り棚上に収容し、パレットを載せない縦横送り棚を随時増やしてその上に実車パレット（１ｂ）を収容するものである。これにより、駐車台数が少ない場合に空きスペースを随時増やすことができ、最大駐車台数を減らすことなく、車の入出庫時間を短縮でき、円滑性を高めることができるようになった。
【０００６】
しかし、特願平１１−２５７７５号の段積みパズル駐車装置では、段積みバッファ棚（１４）がリフト装置（１２）に隣接しているため、段積みバッファ棚に隣接する縦横送り棚（１６）の送り方向が、縦又は横の一方に限定されてしまう問題点があった。そのため、入出庫の際にパレットを段積みバッファ棚を避けて縦横送りを行う必要が生じ、円滑性が低下して入出庫時間がかかる問題点があった。また、そのため、段積みバッファ棚の位置により、装置の運用が変化するため自由にレイアウトができない（レイアウト性が悪い）問題点があった。
【０００７】
本発明はかかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、縦横送り棚の送り方向の制限による円滑性の低下とレイアウト性の低下を解消し、かつ駐車台数が少ない場合に空きスペースを随時増やすことができ、これにより、最大駐車台数を減らすことなく、車の入出庫時間を更に短縮でき、円滑性を大幅に高めることができる段積みパズル駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、パレット（１）を地上の入出庫口Ａから地下の格納高さＢまで垂直に搬送するリフト装置（１２）と、入出庫口の上部に設置され段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有する段積みバッファ棚（１４）と、格納高さのリフト装置に隣接して平面的に配置された複数の縦横送り棚（１６）とを備え、リフト装置及び縦横送り棚は、その上に位置するパレットを隣接するリフト装置又は縦横送り棚に水平かつ直交する方向に移載する縦横送り機構（１８）を有し、リフト装置は、その上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットの位置Ｃまで上昇可能であり、これにより、リフト装置と支持爪により、複数の空パレットを段積みバッファ棚に段積みして収容し、パレットを載せない縦横送り棚を随時増やしてその上に実車パレット（１ｂ）を収容する、ことを特徴とする段積みパズル駐車装置が提供される。
【０００９】
本発明のこの構成によれば、駐車台数が少ない場合に、空パレット（１ａ）を段積みバッファ棚（１４）で段積みして、段積みバッファ棚に収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６をその分随時増やすことができる。従って、パレットの載っていない縦横送り棚１６が増え、その上を実車パレット（１ｂ）を自由に移載できるので、連続入庫時、連続出庫時、及び通常の入出庫時の車の入出庫時間を短縮でき、円滑性を大幅に高めることができる。
また、段積みバッファ棚（１４）は、入出庫口の上部に設置されているので、リフト装置（１２）に隣接するすべての縦横送り棚（１６）の送り方向が、縦方向及び横方向の両方が自由にできる。従って、入出庫の際にパレットを自由に縦横送りでき、円滑性が向上し入出庫時間を短縮することができる。また、格納高さのリフト装置に隣接して平面的に配置されるのは縦横送り棚（１６）のみとなるので、装置の運用が変化せずに自由にレイアウトができる。
更に、段積みバッファ棚（１４）は、段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有すだけでよいので、段積みのための構造をシンプルにでき、かつリフト装置（１２）の積載負荷の増加を回避することができる。
また、縦横送り棚が、格納高さのリフト装置に隣接して全面に配置されるので、格納高さの全面を車の収容に利用でき、駐車台数を最大限に保持することができる。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記リフト装置（１２）は、ターンテーブルを内蔵する。この構成により、入出庫口Ａでの入出庫時にターンテーブルにより車の向きを変え、常に前進で入出庫することができる。
【００１１】
また、本発明によれば、入出庫口の上部に設置されかつ段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有する段積みバッファ棚（１４）と、パレット（１）を地上の入出庫口Ａから地下の格納高さＢまで垂直に搬送しかつその上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットより高い位置Ｃまで上昇可能なリフト装置（１２）とを備え、
（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、（Ｂ）リフト装置上の空パレットで段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、（Ｄ）リフト装置上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットの位置Ｃまでリフト装置を更に上昇させ、（Ｅ）支持爪を伸ばして支持爪でリフト装置上の空パレットを支持し、（Ｆ）リフト装置を下降させ、これを繰り返して複数の空パレットを支持爪上に段積みする、ことを特徴とする段積みパズル駐車装置の制御方法が提供される。
【００１２】
この方法により、段積みバッファ棚（１４）が、段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有し、リフト装置（１２）がその上の空パレットが段積みした最下段の空パレットより高い位置Ｃまで上昇可能に構成するだけで、複数の空パレットを容易に段積みすることができ、空パレットを順次段積みバッファ棚に収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６をその分随時増やすことができる。
【００１３】
また、（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、（Ｂ）パレットのないリフト装置で段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、（Ｄ）段積みした２段目の空パレットが前記最下段の空パレットの位置Ｃまでリフト装置を下降させ、（Ｅ）支持爪を伸ばして支持爪で２段目以上の空パレットを支持し、（Ｆ）リフト装置を下降させて段積みした最下段の空パレットを段バラシしてリフト装置上に載せ代えることにより、空パレットが不足する場合に、段積みした空パレットを順次段バラシして増やすことができる。
【００１４】
更に、（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、（Ｂ）リフト装置上の空パレットで段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、（Ｄ）リフト装置を下降させて段積みした複数の空パレットをリフト装置上に載せ代えることにより、段積みした複数の空パレットをまとめて、リフト装置上に載せ、これを縦横送り棚（１６）上に収容することにより、多数の空パレットを収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６を大幅に増やし、円滑性を大幅に高めることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図１は、本発明の段積みパズル駐車装置の全体側面図であり、図２は、その作動を示す平面図である。また、図３は、図２のＡ部の拡大図である。なお、図１〜図３の例では、車の格納高さが１層のみの場合を示しているが、２層以上の場合にも同様に適用することができる。
【００１６】
図１及び図２に示すように、本発明の段積みパズル駐車装置１０は、リフト装置１２、段積みバッファ棚１４、及び複数の縦横送り棚１６を備える。
【００１７】
図１に示すように、段積みバッファ棚１４は、入出庫口Ａの上部に設置されている。また、この段積みバッファ棚１４は、段積みした最下段の空パレット１ａを支持する支持爪１４ａを有する。この支持爪１４ａは、爪駆動装置１５（例えば空圧シリンダ）により、最下段の空パレット１ａの下、又は２段目の空パレット１ａの下に、挿入できかつ抜き出すことができる。この構成により、支持爪１４ａを伸ばしてパレットの下に挿入することにより、その上に複数（例えば５段）の空パレット１ａを支持することができる。また、逆に支持爪１４ａを外方に縮めてパレットから抜き出すことにより、その間を空パレット１ａが上下に自由に通過することができる。
【００１８】
リフト装置１２は、この例では、格納領域（例えば地下駐車スペース）の中央端部（図２で上部中央）に１台設置され、パレット１を地上の入出庫口Ａから地下の格納高さＢまで垂直に搬送する。以下、車が載らないパレットを空パレット１ａ、車が載ったパレットを実車パレット１ｂと呼ぶ。
リフト装置１２は、その上の空パレット１ａが段積みバッファ棚１４内の段積みした最下段の空パレットの位置Ｃまで上昇可能に構成されている。また、リフト装置１２は、その上に位置するパレット１を隣接する縦横送り棚１６に水平かつ直交する方向に移載する縦横送り機構１８を有している。
【００１９】
すなわち、図２において、この縦横送り機構１８により、リフト装置１２の左右に位置する縦横送り棚１６にパレット１を左右方向の縦送りすることができ、或いはリフト装置１２の下側に位置する縦横送り棚１６にパレット１を図で下向きに横送りすることもできる。
更に、リフト装置１２は、ターンテーブル１３を内蔵する。このターンテーブル１３は、パレット１のみを単独に持ち上げて水平旋回する構成であっても、パレット１を載せた縦横送り機構１８の全体を水平旋回する構成であってもよい。このターンテーブル１３により、入出庫口Ａでの入出庫時に車の向きを変え、常に前進で入出庫することができる。
【００２０】
複数（図２において、２４台）の縦横送り棚１６は、リフト装置１２及び段積みバッファ棚１４に隣接して平面的に配置されている。なお、この例では、格納領域に互いに密接してほとんど隙間なく配置されているが、例えば柱等がある場合には、その部分を避けて配置してもよい。すなわち、各縦横送り棚１６は少なくとも４辺のうち１辺が別の縦横送り棚１６又はリフト装置１２に隣接して配置されていればよい。
【００２１】
また、縦横送り棚１６も、その上に位置するパレット１を隣接するリフト装置１２又は縦横送り棚１６に水平かつ直交する方向に移載する同様の縦横送り機構１８を有する。すなわち、図２において、この縦横送り機構１８により、リフト装置１２の左右に位置する縦横送り棚１６からリフト装置１２にパレット１を縦送りすることができ、或いはリフト装置１２の下側に位置する縦横送り棚１６からパレット１を図で上向きに横送りすることもできる。更に、隣接する縦横送り棚１６の間で、パレット１を隣接する縦横送り棚１６に水平かつ直交する方向に縦送り及び横送りすることもできる。
【００２２】
図３に示すように、縦横送り機構１８は、この例では、互いに直交するレール１８ａとその交差位置に位置する回転レール１８ｂとからなる。回転レール１８ｂはレールの交差位置で９０°回転できるようになっている。また、パレット１にはレール１８ａにガイドされる車輪（図示せず）が設けられており、レール１８ａに沿って縦方向（図３で左右）又は横方向（図３で上下）に自由に移動できるようになっている。更に、縦横送り機構１８は、図示しないパレット送り機構（例えばトンボ機構）を備え、その作動によりパレット１を縦送り又は横送りするようになっている。なお、本発明はかかる縦横送り機構に限定されず、パレットを縦送り及び横送りするその他の周知の機構、例えばパレットに車輪を付ける代わりに、レールに車輪を付ける機構、を適用してもよい。
【００２３】
図４は、本発明の段積みパズル駐車装置の段積み作動の説明図である。この図に示すように、空パレットが発生した場合には、本発明の制御方法では段積みした複数の空パレットを支持爪１４ａで支持した状態（Ａ）から（Ｂ）〜（Ｆ）のステップを順次、シーケイシャルに行う。
（Ｂ）のステップでは、リフト装置１２上の空パレット１ａで段積みバッファ棚１４内の段積みした複数の空パレット１ａを支持する位置までリフト装置１２を上昇させる。このステップにより、段積みした複数の空パレット１ａを支持爪１４ａとリフト装置１２の両方で支持した状態となる。なお、この場合に、リフト装置１２をわずかに高く上昇させ、支持爪１４ａから最下段のパレットが浮く状態とするのがより望ましい。
（Ｃ）のステップでは、支持爪１４ａを縮めて退避させる。この作動は、リフト装置１２が実質的に段積みした複数の空パレット１ａを支持しているので、ほとんど無負荷で行うことができる。
【００２４】
次いで、（Ｄ）のステップで、リフト装置上の空パレット１ａが段積みした最下段の空パレット１ａの位置Ｃまでリフト装置１２を更に上昇させる。このステップにより、リフト装置上の空パレット１ａが元の最下段のパレットの位置に位置する。この場合にも、リフト装置１２をわずかに高く上昇させ、支持爪１４ａより最下段のパレットが若干高い状態とするのがより望ましい。
次に、（Ｅ）ステップで、支持爪１４ａを伸ばして支持爪でリフト装置上の空パレットを支持する。なお、リフト装置１２をわずかに高く上昇させた場合には、支持爪１４ａを伸ばした後に、その分だけリフト装置１２を下降させるのがよい。このステップにより、空パレットが１枚増えた段積みを支持爪１４ａで支持した状態となる。
最後に（Ｆ）ステップでリフト装置を下降させて元の状態に復帰する。
【００２５】
上述した本発明の制御方法により、段積みバッファ棚１４が、段積みした最下段の空パレット１ａを支持する伸縮可能な支持爪１４ａを有し、リフト装置１２がその上の空パレットが段積みした最下段の空パレットより高い位置Ｃまで上昇可能に構成するだけで、複数の空パレットを容易に段積みすることができ、空パレットを順次段積みバッファ棚に収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６をその分随時増やすことができる。
【００２６】
図５は、本発明の段積みパズル駐車装置の段バラシ作動の説明図である。この図に示すように、空パレットが不足する場合には、本発明の制御方法では段積みした複数の空パレットを支持爪１４ａで支持した状態（Ａ）から（Ｂ）〜（Ｆ）のステップを順次、シーケイシャルに行う。
（Ｂ）では、パレットを載せていないリフト装置１２で段積みバッファ棚１４内の段積みした複数の空パレット１ａを支持する位置までリフト装置１２を上昇させる。このステップにより、段積みした複数の空パレット１ａを支持爪１４ａとリフト装置１２の両方で支持した状態となる。なお、この場合にも、リフト装置１２をわずかに高く上昇させ、支持爪１４ａから最下段のパレットが浮く状態とするのがより望ましい。
次いで、（Ｃ）支持爪１４ａを縮めて退避させる。この作動は、リフト装置１２が実質的に段積みした複数の空パレット１ａを支持しているので、ほとんど無負荷で行うことができる。
【００２７】
次に、（Ｄ）ステップで、段積みした２段目の空パレットが元の最下段の空パレットの位置Ｃまでリフト装置を下降させる。このステップにより、段積みした２段目の空パレット１ａが元の最下段のパレットの位置に位置する。この場合にも、リフト装置１２をわずかに高く位置させ、支持爪１４ａより２段目のパレットが若干高い状態とするのがより望ましい。
次いで、（Ｅ）ステップで、支持爪１４ａを伸ばして支持爪で２段目以上の空パレットを支持する。なお、リフト装置１２をわずかに高く位置させた場合には、支持爪１４ａを伸ばした後に、その分だけリフト装置１２を下降させる。このステップにより、空パレットが１枚減った段積みを支持爪１４ａで支持した状態となる。
最後に、（Ｆ）ステップで最下段にあった空パレット１ａを載せたままリフト装置１２を下降させる。
【００２８】
上述した本発明の制御方法により、空パレットが不足する場合に、段積みした最下段の空パレット１ａを段バラシしてリフト装置上に載せ代え、段積みパズル駐車装置で使用する空パレットを順次段バラシして増やすことができる。
【００２９】
本発明の段積みパズル駐車装置では、段積みバッファ棚１４内に通常は複数（例えば５枚前後）の空パレットを使用しないで格納した状態で運転するのがよい。駐車室内にあるパレットがすべて実車になり、更に入庫がある場合、そこから段バラシをして使用する。
この方法により、駐車台数が少ない場合に、空パレット１ａを段積みバッファ棚１４で段積みして、段積みバッファ棚１４に収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６をその分随時増やすることができる。従って、１台分しか空スペースがない従来例に較べて、パレットの載っていない縦横送り棚１６が増え、その上を実車パレット１ｂを自由に移載できるので、連続入庫時、連続出庫時、及び通常の入出庫時の車の入出庫時間を短縮でき、円滑性を大幅に高めることができる。
【００３０】
また、駐車台数が少なく空パレットが段積みバッファ棚１４内に収容しきれなくなる場合には、（Ｂ）リフト装置上の空パレットで段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、（Ｄ）リフト装置を下降させて段積みした複数の空パレットをリフト装置上に載せ代えることにより、段積みした複数の空パレットをまとめて、リフト装置１２上に載せ、これを縦横送り棚１６上に収容してもよい。この制御方法により、段積みバッファ棚１４内に収容しきれない多数の空パレットを縦横送り棚１６の一部に段積みして収容し、パレットを載せない縦横送り棚１６を大幅に増やし、円滑性を大幅に高めることができる。
【００３１】
なお本発明は以上述べた実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。例えば、上述した実施形態では、車の格納段数を１層のみで示しているが、２層以上の場合にも同様に適用することができる。
【００３２】
【発明の効果】
上述したように、本発明の段積みパズル駐車装置とその制御方法は、縦横送り棚の送り方向の制限による円滑性の低下とレイアウト性の低下を解消し、かつ駐車台数が少ない場合に空きスペースを随時増やすことができ、これにより、最大駐車台数を減らすことなく、車の入出庫時間を更に短縮でき、円滑性を大幅に高めることができる、等の優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の段積みパズル駐車装置の全体側面図である。
【図２】本発明の段積みパズル駐車装置の作動を示す平面図である。
【図３】図２のＡ部の拡大図である。
【図４】本発明の段積みパズル駐車装置の段積み作動の説明図である。
【図５】本発明の段積みパズル駐車装置の段バラシ作動の説明図である。
【図６】従来のパズル駐車装置の平面図（Ａ）と断面図（Ｂ）である。
【図７】未公開の段積みパズル駐車装置の全体斜視図である。
【符号の説明】
１パレット、１ａ空パレット、１ｂ実車パレット、
２空きスペース、３リフト装置、４出入口、
１０段積みパズル駐車装置、１２リフト装置、１３ターンテーブル、
１４段積みバッファ棚、１４ａ支持爪、１５爪駆動装置、
１６縦横送り棚、１８縦横送り機構、１８ａレール、
１８ｂ回転レール

Claims

パレット（１）を地上の入出庫口Ａから地下の格納高さＢまで垂直に搬送するリフト装置（１２）と、入出庫口の上部に設置され段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有する段積みバッファ棚（１４）と、格納高さのリフト装置に隣接して平面的に配置された複数の縦横送り棚（１６）とを備え、
リフト装置及び縦横送り棚は、その上に位置するパレットを隣接するリフト装置又は縦横送り棚に水平かつ直交する方向に移載する縦横送り機構（１８）を有し、
リフト装置は、その上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットの位置Ｃまで上昇可能であり、
これにより、リフト装置と支持爪により、複数の空パレットを段積みバッファ棚に段積みして収容し、パレットを載せない縦横送り棚を随時増やしてその上に実車パレット（１ｂ）を収容する、ことを特徴とする段積みパズル駐車装置。
前記リフト装置（１２）は、ターンテーブルを内蔵する、ことを特徴とする請求項１に記載の段積みパズル駐車装置。
入出庫口の上部に設置されかつ段積みした最下段の空パレット（１ａ）を支持する伸縮可能な支持爪（１４ａ）を有する段積みバッファ棚（１４）と、パレット（１）を地上の入出庫口Ａから地下の格納高さＢまで垂直に搬送しかつその上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットより高い位置Ｃまで上昇可能なリフト装置（１２）とを備え、
（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、
（Ｂ）リフト装置上の空パレットで段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、
（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、
（Ｄ）リフト装置上の空パレットが段積みした前記最下段の空パレットの位置Ｃまでリフト装置を更に上昇させ、
（Ｅ）支持爪を伸ばして支持爪でリフト装置上の空パレットを支持し、
（Ｆ）リフト装置を下降させ、これを繰り返して複数の空パレットを支持爪上に段積みする、ことを特徴とする段積みパズル駐車装置の制御方法。
（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、
（Ｂ）パレットのないリフト装置で段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、
（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、
（Ｄ）段積みした２段目の空パレットが前記最下段の空パレットの位置Ｃまでリフト装置を下降させ、
（Ｅ）支持爪を伸ばして支持爪で２段目以上の空パレットを支持し、
（Ｆ）リフト装置を下降させて段積みした最下段の空パレットを段バラシしてリフト装置上に載せ代える、ことを特徴とする請求項３に記載の段積みパズル駐車装置の制御方法。
（Ａ）段積みした複数の空パレットを支持爪（１４ａ）で支持した状態で、
（Ｂ）リフト装置上の空パレットで段積みした前記複数の空パレットを支持する位置までリフト装置を上昇させ、
（Ｃ）支持爪を縮めて退避させ、
（Ｄ）リフト装置を下降させて段積みした複数の空パレットをリフト装置上に載せ代える、ことを特徴とする請求項３又は４に記載の段積みパズル駐車装置の制御方法。