JP3936807B2 - 野菜移植機のローリング制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、野菜移植機の左右の傾きを制御するローリング制御装置を利用して、任意の傾斜角に傾斜可能とする構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から野菜移植機の本体に、前輪を軸支する支持アームと走行駆動輪を軸支する駆動ケースとを傾倒自在に支持し、前記支持アームと駆動ケースとをロッドを用いて昇降シリンダー等の油圧ユニットに連結して、該昇降シリンダーを伸縮駆動制御して、支持アーム及び駆動ケースの傾倒角度を変更して野菜移植機本体を水平に維持するようにローリング制御し、移植部による移植深さが一定となるようにしていた。また、前記野菜移植機の機体の傾きを検知するために、傾斜検知部材としてのウエイトが配置されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術において、野菜移植機の左右の傾きは、傾斜検知部材や傾斜シリンダーを用いて自動制御されるものであったが、圃場の傾斜に合わせて移植したい場合があり、その場合傾斜の検知を解除し、傾斜シリンダーも駆動しなければならないが、それを手動で変更することはできなかったのである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以上のような課題を解決するために、次のような手段を用いる。
請求項１においては、機体の左右傾斜を角度センサー（１１１）にて検出し、その検出値に応じてローリング駆動部を駆動して機体の左右傾斜角度を調整する野菜移植機において、前記角度センサー（１１１）の検知部を、角度センサー（１１１）と連動するローリング軸（１１０）と、該ローリング軸（１１０）に固設したアーム（１１２）と、該アーム（１１２）の下端のウエイト部材（１１３）により構成し、該ローリング軸（１１０）に他の連動アーム（１１４）を固設し、該連動アーム（１１４）に長孔（１１４ａ）を設け、該長孔（１１４ａ）に対して、ローリング操作レバー（１２０）に連動して前後回動と左右回動をする操作ピン（１１５）を係脱可能に構成し、該ローリング操作レバー（１２０）の上下回動により、該操作ピン（１１５）と長孔（１１４ａ）の係脱を行ない、アーム（１１２）の左右回動操作により、傾斜角を設定可能に構成したものである。
請求項２においては、請求項１記載の野菜移植機のローリング制御装置において、前記ローリング操作レバー（１２０）に連動して操作ピン（１１５）を前後に回動させる前後回動プレート（１１８）と、前記操作ピン（１１５）を左右に回動自在に支持する左右回動支持体としての枢支筒（１１９）を設け、前記ローリング軸（１１０）と直交する左右向きに左右水平軸（１１６）を、機体側に軸支し、該左右水平軸（１１６）を回動筒（１１７）で遊嵌し、該回動筒（１１７）の外周面の上部に前後回動プレート（１１８）を固設し、該前後回動プレート（１１８）上に左右水平軸１１６の軸芯に対して直交する方向に枢支筒（１１９）を固設し、該枢支筒（１１９）にＬ型に形成された操作ピン（１１５）の一端を枢支し、該操作ピン（１１５）の他端が、前記長孔（１１４ａ）に向けられ挿入部とし、また、前記前後回動プレート（１１８）を左右水平軸（１１６）を中心として前方に回動し、操作ピン（１１５）の挿入部が長孔（１１４ａ）内に挿入可能とし、前記枢支筒（１１９）の直上方の操作ピン（１１５）の外周面に左右回動アーム（１３５）を固設し、該左右回動アーム（１３５）の向きは操作ピン（１１５）の挿入部の突出方向に対して直交する方向としたものである。
請求項３においては、請求項１記載の野菜移植機のローリング制御装置において、前記ローリング操作レバー（１２０）は、前後回動支持体としての前後回動プレート（１１８）の回動方向に対応させて上下回動する固定プレート（１４０）と、前記操作ピン（１１５）の左右回動に合わせた左右回動させる左右操作支持体としての支軸（１４３）より支持し、前記固定プレート（１４０）途中部に水平向きのボス部（１４２）を形成し、機体側に軸支した回動支点軸（１４１）をボス部（１４２）内に回動自在に挿入し、前記固定プレート（１４０）の端部が「コ」字状に形成され、回動支点軸（１４１）の円周方向に左右操作支持体としての支軸（１４３）を軸支し、該支軸（１４３）をローリング操作レバー（１２０）のボス（１４４）内に遊嵌し、該ボス（１４４）外周面より側方に締結アーム（１４５）を突設し、前記ローリング操作レバー（１２０）は、操作パネルに形成したガイド溝（１４７）に沿って上下及び左右に操作可能にガイドし、該ガイド溝（１４７ ）はローリング操作レバー（１２０）の略上下への操作方向に合わせて上下に長く形成され、ガイド溝（１４７）下部に水平方向にロック解除部（１４７ａ）を形成し、ガイド溝（１４７）上部に左右操作部（１４７ｂ）を形成したものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施例を、添付の図面を用いて説明する。図１は野菜移植機の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は前輪及び走行駆動輪をローリング制御可能に支持する構成を示す平面図一部断面図、図４はローリング検知部と手動操作具とを係脱可能に連結する構成の斜視図、図５は移植部に配置した植深検出手段を示す側面図である。
【０００６】
次に、本発明の歩行型野菜移植機について全体構成から説明する。図１、図２に示すように、機体の前部にエンジンフレーム２が配置され、該エンジンフレーム２上にエンジン４が載置され、エンジンフレーム２後部に固設したミッションケース３内にプーリー、ベルト等を介して動力を伝達するようにしている。前記ミッションケース３後方に移植部５が配置され、該移植部５の後上方にや左右スライド自在に苗載台３４を配置している。更に、前記ミッションケース３はエンジンフレーム２後部より後方に伸延され、ミッションケース３上部より後方に、ハンドルフレーム１を突設している。該ハンドルフレーム１は、前記移植部５の側方や苗載台３４の下方を通過して後方に延出し、ハンドルフレーム１後端に操作部６が配設されている。前記エンジン４やミッションケース３の上方や側方は、図示せぬカバーによって覆われている。機体前部の左右両側上に予備苗台３０・３０が載置固定されている。また、前記操作部６にはスタートスイッチや後述する機体のローリング制御を行う手動操作具としてのローリング操作レバー１２０等が配置されている。
【０００７】
また、図１〜図３に示すように、前記ミッションケース３の下部両側より、走行駆動軸１０・１０が突出され、該走行駆動軸１０・１０に後走行駆動ケース１２・１２が上下回動自在に枢支されている。該後走行駆動ケース１２内の走行駆動軸１０上には、スプロケットが固設され、支持体である後走行駆動ケース１２の他側に車軸１４が軸支されて、該後走行駆動ケース１２内の車軸１４上にはそれぞれスプロケットが固定され、走行駆動軸１０よりスプロケット、チェーンを介して車軸１４と共に、走行駆動輪１６が駆動できるようにしている。
【０００８】
また、前記エンジンフレーム２の前部に、筒状の支持フレーム１９が左右に横架され、該支持フレーム１９両端部に回動軸１８０・１８０が枢支され、支持フレーム１９端部より外側に突出した回動軸１８０・１８０に走行輪である前輪１５を支持する前輪支持体５２・５２のボスが固設され、回動軸１８０を中心として前輪支持体５２が回動されている。
【０００９】
また、前記回動軸１８０外周面よりアーム１８１を突設し、前記後走行駆動ケース１２上部に突設するブラケット１８２との間に、連結ロッド９０が連結され、前輪支持体５２と後走行駆動ケース１２とが等しい傾斜角度となるようにしている。更に、前記後走行駆動ケース１２上部には、上下動操作ロッド９１の一端が連結され、上下動操作ロッド９１の他端が昇降シリンダー１８４側に連結されている。
【００１０】
前記昇降シリンダー１８４のロッドを略前方に向けて昇降シリンダー１８４基部がエンジンフレーム２内に固設され、該昇降シリンダー１８４のロッドに左右向きの筒状の支持筒１８５の中央部が固設され、該支持筒１８５両端部がエンジンフレーム２左右側面に略前後に摺動自在に支持されている。該支持筒１８５内部には支点軸１８６が枢支され、該支点軸１８６左端部より下方にブラケット１８７を突設し、支点軸１８６右端部より上方にブラケット１８８を突設し、各々のブラケット１８７・１８８にそれぞれ前記連結ロッド９０・９０を連結している。
【００１１】
前記昇降シリンダー１８４を伸長駆動させることで連結ロッド９０・９０が前方に移動して、前輪支持体５２及び後走行駆動ケース１２が回動し、図１の二点鎖線のように前輪１５及び走行駆動輪１６が移動して機体を上昇させて移植部５による移植深さを調整するようにしている。
【００１２】
また、前記エンジンフレーム２左側面より外側に突設した支持筒１８５端部には載置プレート１８９が固設されて昇降シリンダー１８４の伸縮駆動とともに前後に移動している。前記載置プレート１８９上にローリング駆動部である傾斜シリンダー１９０基部が固設され、該傾斜シリンダー１９０の伸縮ロッドが支点軸１８６の外周面より突設したアーム１９１に連結されている。
【００１３】
従って、前記傾斜シリンダー１９０を後述するローリング制御操作構成を用いて伸縮駆動することで支点軸１８６を正逆回転させて、左右一方の前輪支持体５２及び後走行駆動ケース１２の傾斜角度を緩め、他方の傾斜角度を急傾斜として機体のローリングさせて圃場の傾斜に合わせることができるのである。
【００１４】
また、図１、図２に示すように、前記ミッションケース３の上方に、図示せぬステー等を介して、横送り駆動ケース１６０が載置固定されている。該横送り駆動ケース１６０には、チェーン３４２を介してミッションケース３内で減速された移植爪３１の駆動と同調された動力が伝達され、横送り駆動ケース１６０内に収納された横送り変速機構で間欠横送り変速されている。
【００１５】
更に、横送り駆動ケース１６０左側の後方に苗取爪駆動機構２２０が配置され、横送り駆動ケース１６０より、図示せぬチェーンを介して、横送り変速される前の移植爪駆動と同調した動力が伝達され、該苗取爪駆動機構２２０の右側（機体の左右中央位置）に配置する苗取爪６６が苗取り駆動されている。
【００１６】
また、前記横送り駆動ケース１６０の左右側面に平面視Ｌ型であり筒状のＬ型フレーム１９３・１９３の一端が固設され、該Ｌ型フレーム１９３・１９３後部に直線状であり筒状のパイプフレーム１９４・１９４前端が固設され、該パイプフレーム１９４・１９４を前記移植部５の上側方を通過させて移植部５の直後方まで延出している。該パイプフレーム１９４・１９４の後端部に平面視門型の支持フレーム１９５の閉塞面が固設され、該支持フレーム１９５の開放面内に横送り軸８５や縦送り駆動軸１２３、縦送り駆動ケース２３０が配置され、苗載台３４が左右にスライド自在に支持されている。
【００１７】
また、前記縦送り駆動ケース２３０は支持フレーム１９５開放面の左側面に固設され、該縦送り駆動ケース２３０前部より右側方に伝動フレーム１９６を突設し、該伝動フレーム１９６を左側のパイプフレーム１９４後方まで延出して、両者が連結固定されている。前記伝動フレーム１９６内に前記横送り軸８５が軸支されている。該横送り軸８５には、前記左側のＬ型フレーム１９３及びパイプフレーム１９４内に軸支した伝動軸１９７・１９８やベルギヤ等を介して間欠的に横送り駆動力が伝達されている。
【００１８】
そして、前記横送り軸８５が横送り間欠駆動され、横送り軸８５上のスベリ子８５ａが間欠的に左右に送られている。また、この横送り間欠駆動が縦送り駆動ケース２３０内に入力され、縦送り変速機構で間欠駆動するタイミングをスベリ子８５ａの終端位置への移動時に合わせるように変速され、縦送り駆動ケース２３０後部の縦送り駆動軸１２３を間欠駆動している。
【００１９】
この縦送り駆動軸１２３には摺動自在に苗載台３４が支持され、この縦送り駆動軸１２３が苗載台３４側に設けた駆動スプロケット１２６を縦送り駆動して、チェーン１２７を介して苗載台３４上に載置される苗トレイを縦送りしている。また、前記横送り軸８５上のスベリ子８５ａが苗載台３４に設けた図示せぬフレームに係合され、横送り間欠駆動が伝達され、前記苗取爪６６で苗トレイより野菜苗を取り出して移植爪３１に受け継がせている。
【００２０】
従って、前記Ｌ型フレーム１９３及びパイプフレーム１９４が伝動フレームとして兼用されて部品点数が削減されコストが易くなっている。また、前記横送り軸８５を軸支する伝動フレーム１９６とパイプフレーム１９４とが固設され横送り軸８５へ動力伝達する伝動軸１９７の取付け精度が高く横送り軸８５への駆動伝達が正確となる。
【００２１】
また、図１、図２に示すように、ハンドルフレーム１の前後中央部の間に移植爪３１の昇降開閉機構３２が配置され、また、前記ミッションケース３の後方に後述する下部フレーム３７を突出し、該下部フレーム３７の後下部に覆土輪３９が配置され、前記苗取爪６６によって、苗トレーから苗を一つずつ移植爪３１に搬送して、該移植爪３１を下降して畝上で開き落下させて植え付け、覆土輪３９によって両側の土を押さえつけて移植している。また、前記覆土輪３９の上後方に植深さレバー７０や覆土圧調整レバー７３、主変速レバー、株間変速レバー等を有する第二操作部が配設されている。
【００２２】
前記移植爪３１の昇降開閉させる昇降開閉機構３２について図５を用いて説明する。ミッションケース３側面下部に植付伝動ケース４５前部が枢支されている。該植付伝動ケース４５の後端部に移植駆動軸２００が軸支され、該移植駆動軸２００の一端には、ロータリケース２０１が固設され、該ロータリケース２０１には、クランクアーム２０２が連結され、該クランクアーム２０２には、移植アーム２０３が枢支されており、該移植アーム２０３には、爪支持体２０４と進退ロッド２０５を介して移植爪３１が連結されている。該移植爪３１は、前後方向に摺動する前記進退ロッド２０５により開閉可能なように二分割されている。前記移植アーム２０３の上端には、ガイドローラ２０７が回動自在に枢支されており、該ガイドローラ２０７は、下部フレーム３７に取付固定されているガイドレール２０８に上下動自在に嵌入されている。
【００２３】
従って、前記クランクアーム２０２が回転し、移植アーム２０３がガイドレール２０８に案内されて前後揺動及び上下動することにより、移植爪３１が楕円形上を描いて上下動し、上端で苗取爪６６から苗を受け継ぎ、下端で圃場に突入させて、移植爪３１を開いて適切に移植している。
【００２４】
また、前記植付伝動ケース４５の途中部にはブラケット２１０が固設され、該ブラケット２１０の下部に下部フレーム３７前部が固設されている。該下部フレーム３７の左右途中部には、支持プレート２１７が固設されている。該支持プレート２１７端部に調整アーム２１２途中部が枢支され、該調整アーム２１２の後部に覆土輪３９を支持する覆土輪支持フレーム２１３が固設されている。
【００２５】
また、前記調整アーム２１２の前部と下部フレーム３７前部との間にスプリングコイル２１４が介装され、該スプリングコイル２１４の付勢力に抗するために、調整アーム２１２の前部に操作ワイヤー２１５が締結されている。該操作ワイヤー２１５が後上方に延出され、前述した苗載台３４の下方空間に配置するリンク機構に連結され、該リンク機構を介して第二操作部の植深さレバー７０に連動させている。
【００２６】
前記植深さレバー７０を操作して操作ワイヤー２１５が緩められると、スプリングコイル２１４の付勢力に従って調整アーム２１２が回動され、覆土輪３９に対して下部フレーム３７を低い位置に移動させている。該下部フレーム３７が下方に移動されると、植付伝動ケース４５上部を下方に回動し、移植爪３１と昇降開閉機構３２とを下方に移動させて、移植深さを深くしたり高さの低い畝に移植可能としている。植深さレバー７０を逆側に操作することで、操作ワイヤー２１５が引っ張られて調整アーム２１２が回動され、覆土輪３９に対して下部フレーム３７を高い位置に移動して、植付伝動ケース４５を上方に回動し、移植爪３１と昇降開閉機構３２とを上方に移動させて、移植深さを浅くしたり畝高の高い畝に移植可能としている。
【００２７】
また、下部フレーム３７後端部に連結アーム２４０が固設されている。該連結アーム２４０が、前記苗載台３４の下方に配置される操作リンク機構に係合され、該リンク機構が第二操作部の覆土圧調整レバー７３と連動されている。従って、覆土圧調整レバー７３を操作して、下部フレーム３７後部を上下方向に移動することで、覆土圧が調整される。
【００２８】
また、移植作業時に畝上面が凹凸していたり機体がピッチングしたりすると移植部５による移植深さが変化するので、畝の凹凸等を前記覆土輪３９とともに下部フレーム３７が上下に回動されることにより検出して前記昇降シリンダー１８４を伸縮駆動制御して移植深さを一定に保つようにしている。
【００２９】
本実施例において、前記下部フレーム３７の回動の変化量を検出する植深検出手段を下部フレーム３７上に固定した前記ガイドレール２０８の近傍位置にセンシングロッド１０３を配置して、植深検出手段としている。該センシングロッド１０３をコントロールバルブ１００と連結し、該コントロールバルブ１００をガイドレール２０８上部の前方に配置している。該コントロールバルブ１００には、変化量を回転量として伝達する軸状のノッチ１０１が突出され、該ノッチ１０１に回転プレート１０２が固設されている。該回転プレート１０２にはノッチ１０１を中心とする円弧状の長孔１０２ａが開口され、該長孔１０２ａにセンシングロッド１０３の一端が摺動自在に嵌合され、該センシングロッド１０３の他端がガイドレール２０８上部に係合されている。
【００３０】
従って、畝上の凹凸によって覆土輪３９とともに下部フレーム３７が上下に回動されると、下部フレーム３７に伴われてガイドレール２０８上部が前後に回動し、センシングロッド１０３が前後動する。そして、長孔１０２ａで形成した不感帯よりセンシングロッド１０３が前後に移動されると回転プレート１０２が回動してノッチ１０１を介してコントロールバルブ１００に下部フレーム３７の回動量として伝達され、これに合わせて前記昇降シリンダー１８４を伸縮制御するのである。よって、機体がピッチングしたり畝が隆起されても、前述した如く機体を上下動させて移植部５による移植深さを一定に保つように調整されるのである。
【００３１】
また、前記コントロールバルブ１００がガイドレール２０８の回動支点より離れたガイドレール２０８上部の回動力を検出するように構成されているので、検出量が大きく検出する精度が高いのである。更に、前記長孔１０２ａを介してセンシングロッド１０３と連結し、ダンパー等の緩衝部材をなくしてコストの低減化が図られている。さらにセンシングロッド１０３の長さが短くなっており誤作動の元なるガタやたわみが発生し難くなっている。
【００３２】
次に、機体のローリング（即ち左右の傾き）を制御操作するローリング制御操作構成について説明する。即ち、図４に示すように機体の進行方向と一致する前後方向に傾斜を検知する検知部を構成するローリング軸１１０が軸支され、該ローリング軸１１０の端部がローリング量の検出手段としての角度センサー１１１に連動連結されている。該角度センサー１１１にはコントローラを介してローリング用コントロールバルブと接続されている。検知部は前記ローリング軸１１０外周面より下方にアーム１１２を突設し、下端部にウエイト部材１１３が固設されている。よって、機体が左右方向に傾くと、ローリング軸１１０を中心にウエイト部材１１３が回転し、その回転角度を角度センサー１１１で検知して、その角度に応じて、ローリング用コントロールバルブを切り換えて、その回動量に合わせて前記傾斜シリンダー１９０を伸縮制御して機体を圃場の傾斜に合わせて水平に維持するのである。
【００３３】
そして、本発明においてローリング量の検出手段である前記角度センサー１１１を利用して、手動操作により傾斜シリンダー１９０を伸縮制御するように構成している。即ち、図４に示すように、前記アーム１１２の固設位置の後方のローリング軸１１０外周面上に連動アーム１１４の上部が固設され、該連動アーム１１４を下方に突設し、途中部に上下に長い長孔１１４ａが開口されている。該長孔１１４ａ内には、前記ローリング操作レバー１２０の操作に連動して回動する連結部材としての操作ピン１１５が挿入可能となっている。該操作ピン１１５が機体側に回動自在に配置されており、操作ピン１１５が長孔１１４ａ内に挿入されることで、ローリング軸１１０を介して角度センサー１１１の検知量を変更できるようにしている。
【００３４】
前記操作ピン１１５はローリング操作レバー１２０に連動連結され、操作ピン１１５が連動アーム１１４の長孔１１４ａに臨む近傍に配置されている。この連動機構は、ローリング操作レバー１２０に連動して操作ピン１１５を前後に回動させる前後回動支持体としての前後回動プレート１１８と前記操作ピン１１５を左右に回動自在に支持する左右回動支持体としての枢支筒１１９等より構成されている。
【００３５】
即ち、前記ローリング軸１１０に対して直交する左右向きに左右水平軸１１６を機体側に軸支し、該左右水平軸１１６を回動筒１１７で遊嵌し、該回動筒１１７外周面の上部に前後回動プレート１１８を固設している。この前後回動プレート１１８上に左右水平軸１１６の軸芯に対して直交する方向（左右水平軸１１６の半径方向）に枢支筒１１９が固設され、該枢支筒１１９にＬ型に形成された操作ピン１１５の一端が枢支され、操作ピン１１５の他端が、前記長孔１１４ａに向けられ挿入部とされている。また、前記前後回動プレート１１８に図示せぬバネが係止され、このバネの付勢力で左右水平軸１１６を中心として前方に回動させることで操作ピン１１５の挿入部が長孔１１４ａ内に挿入係合される。
【００３６】
また、前記枢支筒１１９直上方の操作ピン１１５外周面に左右回動アーム１３５が固設されている。該左右回動アーム１３５の向きは操作ピン１１５の挿入部の突出方向に対して直交する略右方となっている。該左右回動アーム１３５後方の前後回動プレート１１８端部は上方に屈曲して固定部１１８ａを形成している。前記前後回動プレート１１８右端部が上方に屈曲されて第二固定部１１８ｂが形成されている。
【００３７】
前記左右回動アーム１３５端部に、ローリング操作レバー１２０に連動する左右回動操作ワイヤー１３０（第一操作ワイヤー）の一端が締結され、該左右回動操作ワイヤー１３０のアウターケース１３１が固定部１１８ａに固設されている。また、ローリング操作レバー１２０に連動する他のロック操作ワイヤー１３２（第二操作ワイヤー）が第二固定部１１８ｂに締結され、該第二固定部１１８ｂの後方のステー１３４にロック操作ワイヤー１３２のアウターケース１３３が固設されている。
【００３８】
一方、手動操作具としての前記ローリング操作レバー１２０は、前後回動支持体としての前後回動プレート１１８の回動方向に対応させて上下回動する上下操作支持体としての固定プレート１４０と、操作ピン１１５の左右回動に合わせた左右回動させる左右操作支持体としての支軸１４３等より支持されている。
【００３９】
即ち、前記固定プレート１４０途中部に左右向きのボス部１４２が形成され、機体側に軸支した回動支点軸１４１がボス部１４２内に回動自在に挿入されている。また、前記固定プレート１２の端部が「コ」字状に形成され、回動支点軸１４１の円周方向（紙面の上下向きに）に左右操作支持体としての支軸１４３が軸支され、該支軸１４３がローリング操作レバー１２０のボス１４４内に遊嵌されている。該ボス１４４外周面より側方に締結アーム１４５が突設され前記左右回動操作ワイヤー１３０が締結されている。該左右回動操作ワイヤー１３０のアウターケース１３１他端が固定プレート１４０端部を屈曲させた固定部１４０ａに固設されている。更に、前記固定プレート１４０上端部に締結部１４０ｂが形成されロック操作ワイヤー１３２が締結され、機体側に固定したステー１４６にロック操作ワイヤー１３２のアウターケース１３３他端が固設されている。
【００４０】
また、前記ローリング操作レバー１２０は、操作パネルに形成したガイド溝１４７に沿って上下及び左右に操作可能にガイドされている。該ガイド溝１４７はローリング操作レバー１２０の略上下への操作方向に合わせて上下に長く形成され、ガイド溝１４７下部に水平方向にロック解除部１４７ａが形成され、ガイド溝１４７上部に三角形状の左右操作部１４７ｂが形成されている。
【００４１】
尚、連結部材としての前記操作ピン１１５が連動アーム１１４の長孔１１４ａ内に係合される構成としているが、連動アーム１１４を棒状とし操作ピン１１５をフォーク状に形成して棒状の連動アーム１１４を係合する構成とすることもできる。また、前記連結部材としての操作ピン１１５が連動アーム１１４に係合されているが直接にウエイト部材１１３を吊設したアーム１１２若しくはウエイト部材１１３を係合する構成とすることもできる。
【００４２】
このように構成することによって、前記ローリング操作レバー１２０をガイド溝１４７に沿って下方に操作すると、固定プレート１４０を介して操作ワイヤー１３２が引っ張られ前後回動プレート１１８が回動され、長孔１１４ａから操作ピン１１５が抜け出た状態となる。さらに前記ローリング操作レバー１２０がロック解除部１４７ａへ操作されると、左右回動操作ワイヤー１３０が引っ張られて左右回動アーム１３５を介して操作ピン１１５の挿入部が図中の二点鎖線の解除位置となる。この場合には、前記ローリング軸１１０の回動が連動アーム１１４、操作ピン１１５を介して機体側に固定されることがなく、ウエイト部材１１３に従ってローリング軸１１０が回動して機体のローリングが自動制御されるのである。
【００４３】
逆に、前記ローリング操作レバー１２０をガイド溝１４７に沿って上方の左右操作部１４７ｂまで回動させると、操作ワイヤー１３２が緩んで前後回動プレート１１８が前方に回動され、操作ピン１１５の挿入部が長孔１１４ａ内に挿入され、前記ローリング軸１１０の回動が連動アーム１１４、操作ピン１１５を介して連結され自動制御ができなくなる。この状態で前記ローリング操作レバー１２０を左右に回動操作して、任意の角度に機体を傾斜させることができるのである。つまり、左右回動操作ワイヤー１３０が押し引き操作され操作ピン１１５が左右水平軸１１６の半径方向を回動中心として回動して、連動アーム１１４を介してローリング軸１１０が回動されるのである。そして、このローリング軸１１０の回動が角度センサー１１１に伝達され、傾斜シリンダー１９０が伸縮制御され、機体を任意の傾斜に手動操作することができるのである。
【００４４】
従って、圃場の傾斜に合わせて機体を任意の角度に傾斜させることができ、この機体のローリングの自動制御と任意操作とで野菜移植機の操作性を向上することができ、山間部等の傾斜地における圃場等で作業を始める前や、自動制御における作業中に圃場の傾きの変化がオペレーターに判断できる場合等には、機体の傾きを圃場に合わせて任意にローリングさせ、それ以外の場合には連結部材を検知部より離脱させて自動制御によって機体をローリングさせることができ、この機体のローリングの自動制御と任意操作との両制御にて野菜移植機の操作性を向上することができ、様々な圃場に適した移植作業が可能となる。また、一本の操作レバーによって機体のローリングの自動制御と任意操作の切り替えと、任意操作による機体のローリング方向及びその回動量との操作を行うことができ、操作性に優れ、また構成が簡単でコストを低く維持したローリング制御の操作構成を実現することができる。
【００４５】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
即ち、請求項１記載のように、機体の左右傾斜を角度センサー（１１１）にて検出し、その検出値に応じてローリング駆動部を駆動して機体の左右傾斜角度を調整する野菜移植機において、前記角度センサー（１１１）の検知部を、角度センサー（１１１）と連動するローリング軸（１１０）と、該ローリング軸（１１０）に固設したアーム（１１２）と、該アーム（１１２）の下端のウエイト部材（１１３）により構成し、該ローリング軸（１１０）に他の連動アーム（１１４）を固設し、該連動アーム（１１４）に長孔（１１４ａ）を設け、該長孔（１１４ａ）に対して、ローリング操作レバー（１２０）に連動して前後回動と左右回動をする操作ピン（１１５）を係脱可能に構成し、該ローリング操作レバー（１２０）の上下回動により、該操作ピン（１１５）と長孔（１１４ａ）の係脱を行ない、アーム（１１２）の左右回動操作により、傾斜角を設定可能に構成したので、オペレーターから検知部へ任意の方向及び任意の回動量を設定することができ、ローリング駆動部が駆動され機体を任意に傾斜させることができる。
従って、山間部等の傾斜地における圃場等で作業を始める前や、自動制御における作業中に圃場の傾きの変化がオペレーターに判断できる場合等には、オペレーターが傾斜を判断してその傾斜にあわせて任意にローリングさせることができ、自動制御の負担を軽減することができる。
【００４６】
請求項２記載のように、前記ローリング操作レバー（１２０）に連動して操作ピン（１１５）を前後に回動させる前後回動プレート（１１８）と、前記操作ピン（１１５）を左右に回動自在に支持する左右回動支持体としての枢支筒（１１９）を設け、前記ローリング軸（１１０）と直交する左右向きに左右水平軸（１１６）を、機体側に軸支し、該左右水平軸（１１６）を回動筒（１１７）で遊嵌し、該回動筒（１１７）の外周面の上部に前後回動プレート（１１８）を固設し、該前後回動プレート（１１８）上に左右水平軸１１６の軸芯に対して直交する方向に枢支筒（１１９）を固設し、該枢支筒（１１９）にＬ型に形成された操作ピン（１１５）の一端を枢支し、該操作ピン（１１５）の他端が、前記長孔（１１４ａ）に向けられ挿入部とし、また、前記前後回動プレート（１１８）を左右水平軸（１１６）を中心として前方に回動し、操作ピン（１１５）の挿入部が長孔（１１４ａ）内に挿入可能とし、前記枢支筒（１１９）の直上方の操作ピン（１１５）の外周面に左右回動アーム（１３５）を固設し、該左右回動アーム（１３５）の向きは操作ピン（１１５）の挿入部の突出方向に対して直交する方向としたので、圃場の傾斜がオペレーターに予めわかる場合には連結部材を検知部に係合して機体の傾きを圃場に合わせて任意にローリングさせ、それ以外の場合には連結部材を検知部より離脱させて自動制御によって機体をローリングさせることができ、この機体のローリングの自動制御と任意操作との両制御にて野菜移植機の操作性を向上することができ、様々な圃場に適した移植作業が可能となる。
【００４７】
請求項３記載のように、前記ローリング操作レバー（１２０）は、前後回動支持体としての前後回動プレート（１１８）の回動方向に対応させて上下回動する固定プレート（１４０）と、前記操作ピン（１１５）の左右回動に合わせた左右回動させる左右操作支持体としての支軸（１４３）より支持し、前記固定プレート（１４０）途中部に水平向きのボス部（１４２）を形成し、機体側に軸支した回動支点軸（１４１）をボス部（１４２）内に回動自在に挿入し、前記固定プレート（１４０）の端部が「コ」字状に形成され、回動 支点軸（１４１）の円周方向に左右操作支持体としての支軸（１４３）を軸支し、該支軸（１４３）をローリング操作レバー（１２０）のボス（１４４）内に遊嵌し、該ボス（１４４）外周面より側方に締結アーム（１４５）を突設し、前記ローリング操作レバー（１２０）は、操作パネルに形成したガイド溝（１４７）に沿って上下及び左右に操作可能にガイドし、該ガイド溝（１４７）はローリング操作レバー（１２０）の略上下への操作方向に合わせて上下に長く形成され、ガイド溝（１４７）下部に水平方向にロック解除部（１４７ａ）を形成し、ガイド溝（１４７）上部に左右操作部（１４７ｂ）を形成したので、手動操作具の配置及び操作方向等の設計における自由度が大きく機体中の様々な箇所に配置可能であり、また、構成が簡単でコストを低く維持したローリング制御の操作構成を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 野菜移植機の全体側面図である。
【図２】 同じく平面図である。
【図３】 前輪及び走行駆動輪をローリング制御可能に支持する構成を示す平面図一部断面図である。
【図４】 ローリング検知部と手動操作具とを係脱可能に連結する構成の斜視図である。
【図５】 移植部に配置した植深検出手段を示す側面図である。
【符号の説明】
１５ 前輪
１６ 走行駆動輪
５２ 前輪支持体
１２ 後走行駆動ケース
１１１ 角度センサー
１１３ ウエイト部材
１１５ 操作ピン（連結部材）
１１６ 左右水平軸
１１９ 枢支筒
１２０ ローリング操作レバー（手動操作具）
１３０ 操作ワイヤー
１３２ 操作ワイヤー
１４０ 固定プレート
１４３ 支軸
１９０ 傾斜シリンダー（ローリング駆動部）

Claims (3)

1. 機体の左右傾斜を角度センサー（１１１）にて検出し、その検出値に応じてローリング駆動部を駆動して機体の左右傾斜角度を調整する野菜移植機において、前記角度センサー（１１１）の検知部を、角度センサー（１１１）と連動するローリング軸（１１０）と、該ローリング軸（１１０）に固設したアーム（１１２）と、該アーム（１１２）の下端のウエイト部材（１１３）により構成し、該ローリング軸（１１０）に他の連動アーム（１１４）を固設し、該連動アーム（１１４）に長孔（１１４ａ）を設け、該長孔（１１４ａ）に対して、ローリング操作レバー（１２０）に連動して前後回動と左右回動をする操作ピン（１１５）を係脱可能に構成し、該ローリング操作レバー（１２０）の上下回動により、該操作ピン（１１５）と長孔（１１４ａ）の係脱を行ない、アーム（１１２）の左右回動操作により、傾斜角を設定可能に構成したことを特徴とする野菜移植機のローリング制御装置。
2. 請求項１記載の野菜移植機のローリング制御装置において、前記ローリング操作レバー（１２０）に連動して操作ピン（１１５）を前後に回動させる前後回動プレート（１１８）と、前記操作ピン（１１５）を左右に回動自在に支持する左右回動支持体としての枢支筒（１１９）を設け、前記ローリング軸（１１０）と直交する左右向きに左右水平軸（１１６）を、機体側に軸支し、該左右水平軸（１１６）を回動筒（１１７）で遊嵌し、該回動筒（１１７）の外周面の上部に前後回動プレート（１１８）を固設し、該前後回動プレート（１１８）上に左右水平軸１１６の軸芯に対して直交する方向に枢支筒（１１９）を固設し、該枢支筒（１１９）にＬ型に形成された操作ピン（１１５）の一端を枢支し、該操作ピン（１１５）の他端が、前記長孔（１１４ａ）に向けられ挿入部とし、また、前記前後回動プレート（１１８）を左右水平軸（１１６）を中心として前方に回動し、操作ピン（１１５）の挿入部が長孔（１１４ａ）内に挿入可能とし、前記枢支筒（１１９）の直上方の操作ピン（１１５）の外周面に左右回動アーム（１３５）を固設し、該左右回動アーム（１３５）の向きは操作ピン（１１５）の挿入部の突出方向に対して直交する方向としたことを特徴とする野菜移植機のローリング制御装置。
3. 請求項１記載の野菜移植機のローリング制御装置において、前記ローリング操作レバー（１２０）は、前後回動支持体としての前後回動プレート（１１８）の回動方向に対応させて上下回動する固定プレート（１４０）と、前記操作ピン（１１５）の左右回動に合わせた左右回動させる左右操作支持体としての支軸（１４３）より支持し、前記固定プレート（１４０）途中部に水平向きのボス部（１４２）を形成し、機体側に軸支した回動支点軸（１４１）をボス部（１４２）内に回動自在に挿入し、前記固定プレート（１４０）の端部が「コ」字状に形成され、回動支点軸（１４１）の円周方向に左右操作支持体としての支軸（１４３）を軸支し、該支軸（１４３）をローリング操作レバー（１２０）のボス（１４４）内に遊嵌し、該ボス（１４４）外周面より側方に締結アーム（１４５）を突設し、前記ローリング操作レバー（１２０）は、操作パネルに形成したガイド溝（１４７）に沿って上下及び左右に操作可能にガイドし、該ガイド溝（１４７）はローリング操作レバー（１２０）の略上下への操作方向に合わせて上下に長く形成され、ガイド溝（１４７）下部に水平方向にロック解除部（１４７ａ）を形成し、ガイド溝（１４７）上部に左右操作部（１４７ｂ）を形成したこと特徴とする野菜移植機のローリング制御装置。

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