JP2000060235A - 野菜移植機のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 野菜移植機の機体の左右傾斜をセンサーにて
検出し、その検出値に応じてローリング駆動部を駆動し
て機体の左右傾斜角度を調整させるとともに任意操作で
左右傾斜角度を調整可能にする必要があった。 【解決手段】 前記センサー１１１の検知部１１０・１
１２・１１３を手動操作具１２０にて傾斜角を設定可能
に構成し、前記手動操作具に連結した連結部材１１５
を、前記検知部に係脱可能に構成し、前記手動操作具
と、連結部材をワイヤー１３０・１３２にて連結させ
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、野菜移植機の左右
の傾きを制御するローリング制御装置を利用して、任意
の傾斜角に傾斜可能とする構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から野菜移植機の本体に前輪を軸支
する支持アームと走行駆動輪を軸支する駆動ケースとを
傾倒自在に支持し、前記支持アームと駆動ケースとをロ
ッドを用いて昇降シリンダー等の油圧ユニットに連結し
て、該昇降シリンダーを伸縮駆動制御して、支持アーム
及び駆動ケースの傾倒角度を変更して野菜移植機本体を
水平に維持するようにローリング制御し、移植部による
移植深さが一定となるようにしていた。また、前記野菜
移植機の機体の傾きを検知するために、傾斜検知部材と
してのウエイトが配置されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術において、
野菜移植機の左右の傾きは傾斜検知部材や傾斜シリンダ
ーを用いて自動制御されるものであったが、圃場の傾斜
に合わせて移植したい場合があり、その場合傾斜の検知
を解除し、傾斜シリンダーも駆動しなければならない
が、それを手動で変更することはできなかったのであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決するために、次のような手段を用いる。即
ち、機体の左右傾斜をセンサーにて検出し、その検出値
に応じてローリング駆動部を駆動して機体の左右傾斜角
度を調整する野菜移植機において、前記センサーの検知
部を手動操作具にて傾斜角を設定可能に構成したもので
ある。また、前記手動操作具に連結した連結部材を、前
記検知部に係脱可能に構成し、また、前記手動操作具
と、連結部材をワイヤーにて連結したものである。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例を、添付の図面
を用いて説明する。図１は野菜移植機の全体側面図、図
２は同じく平面図、図３は前輪及び走行駆動輪をローリ
ング制御可能に支持する構成を示す平面図一部断面図、
図４はローリング検知部と手動操作具とを係脱可能に連
結する構成の斜視図、図５は移植部に配置した植深検出
手段を示す側面図である。

【０００６】次に、本発明の歩行型野菜移植機について
全体構成から説明する。図１、図２に示すように、機体
の前部にエンジンフレーム２が配置され、該エンジンフ
レーム２上にエンジン４が載置され、エンジンフレーム
２後部に固設したミッションケース３内にプーリー、ベ
ルト等を介して動力を伝達するようにしている。前記ミ
ッションケース３後方に移植部５が配置され、該移植部
５の後上方にや左右スライド自在に苗載台３４を配置し
ている。更に、前記ミッションケース３はエンジンフレ
ーム２後部より後方に伸延され、ミッションケース３上
部より後方にハンドルフレーム１を突設している。該ハ
ンドルフレーム１は前記移植部５の側方や苗載台３４の
下方を通過して後方に延出し、ハンドルフレーム１後端
に操作部６が配設されている。前記エンジン４やミッシ
ョンケース３の上方や側方は図示せぬカバーによって覆
われている。機体前部の左右両側上に予備苗台３０・３
０が載置固定されている。また、前記操作部６にはスタ
ートスイッチや後述する機体のローリング制御を行う手
動操作具としてのローリング操作レバー１２０等が配置
されている。

【０００７】また、図１〜図３に示すように、前記ミッ
ションケース３の下部両側より走行駆動軸１０・１０が
突出され、該走行駆動軸１０・１０に後走行駆動ケース
１２・１２が上下回動自在に枢支されている。該後走行
駆動ケース１２内の走行駆動軸１０上にはスプロケット
が固設され、支持体である後走行駆動ケース１２の他側
に車軸１４が軸支されて、該後走行駆動ケース１２内の
車軸１４上にはそれぞれスプロケットが固定され、走行
駆動軸１０よりスプロケット、チェーンを介して車軸１
４とともに走行駆動輪１６が駆動できるようにしてい
る。

【０００８】また、前記エンジンフレーム２前部に筒状
の支持フレーム１９が左右に横架され、該支持フレーム
１９両端部に回動軸１８０・１８０が枢支され、支持フ
レーム１９端部より外側に突出した回動軸１８０・１８
０に走行輪である前輪１５を支持する前輪支持体５２・
５２のボスが固設され、回動軸１８０を中心として前輪
支持体５２が回動されている。

【０００９】また、前記回動軸１８０外周面よりアーム
１８１を突設し、前記後走行駆動ケース１２上部に突設
するブラケット１８２との間に連結ロッド９０が連結さ
れ、前輪支持体５２と後走行駆動ケース１２とが等しい
傾斜角度となるようにしている。更に、前記後走行駆動
ケース１２上部には、上下動操作ロッド９１の一端が連
結され、上下動操作ロッド９１の他端が昇降シリンダー
１８４側に連結されている。

【００１０】前記昇降シリンダー１８４のロッドを略前
方に向けて昇降シリンダー１８４基部がエンジンフレー
ム２内に固設され、該昇降シリンダー１８４のロッドに
左右向きの筒状の支持筒１８５中央部が固設され、該支
持筒１８５両端部がエンジンフレーム２左右側面に略前
後に摺動自在に支持されている。該支持筒１８５内部に
は支点軸１８６が枢支され、該支点軸１８６左端部より
下方にブラケット１８７を突設し、支点軸１８６右端部
より上方にブラケット１８８を突設し、各々のブラケッ
ト１８７・１８８にそれぞれ前記連結ロッド９０・９０
を連結している。

【００１１】前記昇降シリンダー１８４を伸長駆動させ
ることで連結ロッド９０・９０が前方に移動して、前輪
支持体５２及び後走行駆動ケース１２が回動し、図１の
二点鎖線のように前輪１５及び走行駆動輪１６が移動し
て機体を上昇させて移植部５による移植深さを調整する
ようにしている。

【００１２】また、前記エンジンフレーム２左側面より
外側に突設した支持筒１８５端部には載置プレート１８
９が固設されて昇降シリンダー１８４の伸縮駆動ととも
に前後に移動している。前記載置プレート１８９上にロ
ーリング駆動部である傾斜シリンダー１９０基部が固設
され、該傾斜シリンダー１９０の伸縮ロッドが支点軸１
８６外周面より突設したアーム１９１に連結されてい
る。

【００１３】従って、前記傾斜シリンダー１９０を後述
するローリング制御操作構成を用いて伸縮駆動すること
で支点軸１８６を正逆回転させて、左右一方の前輪支持
体５２及び後走行駆動ケース１２の傾斜角度を緩め他方
の傾斜角度を急傾斜として機体のローリングさせて圃場
の傾斜に合わせることができるのである。

【００１４】また、図１、図２に示すように、前記ミッ
ションケース３の上方に図示せぬステー等を介して横送
り駆動ケース１６０が載置固定されている。該横送り駆
動ケース１６０には、チェーン３４２を介してミッショ
ンケース３内で減速された移植爪３１の駆動と同調され
た動力が伝達され、横送り駆動ケース１６０内に収納さ
れた横送り変速機構で間欠横送り変速されている。

【００１５】更に、横送り駆動ケース１６０左側の後方
に苗取爪駆動機構２２０が配置され、横送り駆動ケース
１６０より図示せぬチェーンを介して横送り変速される
前の移植爪駆動と同調した動力が伝達され、該苗取爪駆
動機構２２０の右側（機体の左右中央位置）に配置する
苗取爪６６が苗取り駆動されている。

【００１６】また、前記横送り駆動ケース１６０の左右
側面に平面視Ｌ型であり筒状のＬ型フレーム１９３・１
９３の一端が固設され、該Ｌ型フレーム１９３・１９３
後部に直線状であり筒状のパイプフレーム１９４・１９
４前端が固設され、該パイプフレーム１９４・１９４を
前記移植部５の上側方を通過させて移植部５の直後方ま
で延出している。該パイプフレーム１９４・１９４の後
端部に平面視門型の支持フレーム１９５の閉塞面が固設
され、該支持フレーム１９５の開放面内に横送り軸８５
や縦送り駆動軸１２３、縦送り駆動ケース２３０が配置
され、苗載台３４が左右にスライド自在に支持されてい
る。

【００１７】また、前記縦送り駆動ケース２３０は支持
フレーム１９５開放面の左側面に固設され、該縦送り駆
動ケース２３０前部より右側方に伝動フレーム１９６を
突設し、該伝動フレーム１９６を左側のパイプフレーム
１９４後方まで延出して両者が連結固定されている。前
記伝動フレーム１９６内に前記横送り軸８５が軸支され
ている。該横送り軸８５には、前記左側のＬ型フレーム
１９３及びパイプフレーム１９４内に軸支した伝動軸１
９７・１９８やベルギヤ等を介して間欠的に横送り駆動
力が伝達されている。

【００１８】そして、前記横送り軸８５が横送り間欠駆
動され、横送り軸８５上のスベリ子８５ａが間欠的に左
右に送られている。また、この横送り間欠駆動が縦送り
駆動ケース２３０内に入力され、縦送り変速機構で間欠
駆動するタイミングをスベリ子８５ａの終端位置への移
動時に合わせるように変速され、縦送り駆動ケース２３
０後部の縦送り駆動軸１２３を間欠駆動している。

【００１９】この縦送り駆動軸１２３には摺動自在に苗
載台３４が支持され、この縦送り駆動軸１２３が苗載台
３４側に設けた駆動スプロケット１２６を縦送り駆動し
て、チェーン１２７を介して苗載台３４上に載置される
苗トレイを縦送りしている。また、前記横送り軸８５上
のスベリ子８５ａが苗載台３４に設けた図示せぬフレー
ムに係合され、横送り間欠駆動が伝達され、前記苗取爪
６６で苗トレイより野菜苗を取り出して移植爪３１に受
け継がせている。

【００２０】従って、前記Ｌ型フレーム１９３及びパイ
プフレーム１９４が伝動フレームとして兼用されて部品
点数が削減されコストが易くなっている。また、前記横
送り軸８５を軸支する伝動フレーム１９６とパイプフレ
ーム１９４とが固設され横送り軸８５へ動力伝達する伝
動軸１９７の取付け精度が高く横送り軸８５への駆動伝
達が正確となる。

【００２１】また、図１、図２に示すように、ハンドル
フレーム１の前後中央部の間に移植爪３１の昇降開閉機
構３２が配置され、また、前記ミッションケース３の後
方に後述する下部フレーム３７を突出し、該下部フレー
ム３７の後下部に覆土輪３９が配置され、前記苗取爪６
６によって、苗トレーから苗を一つずつ移植爪３１に搬
送して、該移植爪３１を下降して畝上で開き落下させて
植え付け、覆土輪３９によって両側の土を押さえつけて
移植している。また、前記覆土輪３９の上後方に植深さ
レバー７０や覆土圧調整レバー７３、主変速レバー、株
間変速レバー等を有する第二操作部が配設されている。

【００２２】前記移植爪３１の昇降開閉させる昇降開閉
機構３２について図５を用いて説明する。ミッションケ
ース３側面下部に植付伝動ケース４５前部が枢支されて
いる。該植付伝動ケース４５の後端部に移植駆動軸２０
０が軸支され、該移植駆動軸２００の一端には、ロータ
リケース２０１が固設され、該ロータリケース２０１に
は、クランクアーム２０２が連結され、該クランクアー
ム２０２には、移植アーム２０３が枢支されており、該
移植アーム２０３には、爪支持体２０４と進退ロッド２
０５を介して移植爪３１が連結されている。該移植爪３
１は、前後方向に摺動する前記進退ロッド２０５により
開閉可能なように二分割されている。前記移植アーム２
０３の上端には、ガイドローラ２０７が回動自在に枢支
されており、該ガイドローラ２０７は、下部フレーム３
７に取付固定されているガイドレール２０８に上下動自
在に嵌入されている。

【００２３】従って、前記クランクアーム２０２が回転
し、移植アーム２０３がガイドレール２０８に案内され
て前後揺動及び上下動することにより、移植爪３１が楕
円形上を描いて上下動し、上端で苗取爪６６から苗を受
け継ぎ、下端で圃場に突入させて、移植爪３１を開いて
適切に移植している。

【００２４】また、前記植付伝動ケース４５の途中部に
はブラケット２１０が固設され、該ブラケット２１０の
下部に下部フレーム３７前部が固設されている。該下部
フレーム３７の左右途中部には、支持プレート２１７が
固設されている。該支持プレート２１７端部に調整アー
ム２１２途中部が枢支され、該調整アーム２１２の後部
に覆土輪３９を支持する覆土輪支持フレーム２１３が固
設されている。

【００２５】また、前記調整アーム２１２の前部と下部
フレーム３７前部との間にスプリングコイル２１４が介
装され、該スプリングコイル２１４の付勢力に抗するた
めに、調整アーム２１２の前部に操作ワイヤー２１５が
締結されている。該操作ワイヤー２１５が後上方に延出
され、前述した苗載台３４の下方空間に配置するリンク
機構に連結され、該リンク機構を介して第二操作部の植
深さレバー７０に連動させている。

【００２６】前記植深さレバー７０を操作して操作ワイ
ヤー２１５が緩められると、スプリングコイル２１４の
付勢力に従って調整アーム２１２が回動され、覆土輪３
９に対して下部フレーム３７を低い位置に移動させてい
る。該下部フレーム３７が下方に移動されると、植付伝
動ケース４５上部を下方に回動し、移植爪３１と昇降開
閉機構３２とを下方に移動させて、移植深さを深くした
り高さの低い畝に移植可能としている。植深さレバー７
０を逆側に操作することで、操作ワイヤー２１５が引っ
張られて調整アーム２１２が回動され、覆土輪３９に対
して下部フレーム３７を高い位置に移動して、植付伝動
ケース４５を上方に回動し、移植爪３１と昇降開閉機構
３２とを上方に移動させて、移植深さを浅くしたり畝高
の高い畝に移植可能としている。

【００２７】また、下部フレーム３７後端部に連結アー
ム２４０が固設されている。該連結アーム２４０が、前
記苗載台３４の下方に配置される操作リンク機構に係合
され、該リンク機構が第二操作部の覆土圧調整レバー７
３と連動されている。従って、覆土圧調整レバー７３を
操作して、下部フレーム３７後部を上下方向に移動する
ことで、覆土圧が調整される。

【００２８】また、移植作業時に畝上面が凹凸していた
り機体がピッチングしたりすると移植部５による移植深
さが変化するので、畝の凹凸等を前記覆土輪３９ととも
に下部フレーム３７が上下に回動されることにより検出
して前記昇降シリンダー１８４を伸縮駆動制御して移植
深さを一定に保つようにしている。

【００２９】本実施例において、前記下部フレーム３７
の回動の変化量を検出する植深検出手段を下部フレーム
３７上に固定した前記ガイドレール２０８の近傍位置に
センシングロッド１０３を配置して、植深検出手段とし
ている。該センシングロッド１０３をコントロールバル
ブ１００と連結し、該コントロールバルブ１００をガイ
ドレール２０８上部の前方に配置している。該コントロ
ールバルブ１００には、変化量を回転量として伝達する
軸状のノッチ１０１が突出され、該ノッチ１０１に回転
プレート１０２が固設されている。該回転プレート１０
２にはノッチ１０１を中心とする円弧状の長孔１０２ａ
が開口され、該長孔１０２ａにセンシングロッド１０３
の一端が摺動自在に嵌合され、該センシングロッド１０
３の他端がガイドレール２０８上部に係合されている。

【００３０】従って、畝上の凹凸によって覆土輪３９と
ともに下部フレーム３７が上下に回動されると、下部フ
レーム３７に伴われてガイドレール２０８上部が前後に
回動し、センシングロッド１０３が前後動する。そし
て、長孔１０２ａで形成した不感帯よりセンシングロッ
ド１０３が前後に移動されると回転プレート１０２が回
動してノッチ１０１を介してコントロールバルブ１００
に下部フレーム３７の回動量として伝達され、これに合
わせて前記昇降シリンダー１８４を伸縮制御するのであ
る。よって、機体がピッチングしたり畝が隆起されて
も、前述した如く機体を上下動させて移植部５による移
植深さを一定に保つように調整されるのである。

【００３１】また、前記コントロールバルブ１００がガ
イドレール２０８の回動支点より離れたガイドレール２
０８上部の回動力を検出するように構成されているの
で、検出量が大きく検出する精度が高いのである。更
に、前記長孔１０２ａを介してセンシングロッド１０３
と連結し、ダンパー等の緩衝部材をなくしてコストの低
減化が図られている。さらにセンシングロッド１０３の
長さが短くなっており誤作動の元なるガタやたわみが発
生し難くなっている。

【００３２】次に、機体のローリング（即ち左右の傾
き）を制御操作するローリング制御操作構成について説
明する。即ち、図４に示すように機体の進行方向と一致
する前後方向に傾斜を検知する検知部を構成するローリ
ング軸１１０が軸支され、該ローリング軸１１０の端部
がローリング量の検出手段としての角度センサー１１１
に連動連結されている。該角度センサー１１１にはコン
トローラを介してローリング用コントロールバルブと接
続されている。検知部は前記ローリング軸１１０外周面
より下方にアーム１１２を突設し、下端部にウエイト部
材１１３が固設されている。よって、機体が左右方向に
傾くと、ローリング軸１１０を中心にウエイト部材１１
３が回転し、その回転角度を角度センサー１１１で検知
して、その角度に応じて、ローリング用コントロールバ
ルブを切り換えて、その回動量に合わせて前記傾斜シリ
ンダー１９０を伸縮制御して機体を圃場の傾斜に合わせ
て水平に維持するのである。

【００３３】そして、本発明においてローリング量の検
出手段である前記角度センサー１１１を利用して、手動
操作により傾斜シリンダー１９０を伸縮制御するように
構成している。即ち、図４に示すように、前記アーム１
１２の固設位置の後方のローリング軸１１０外周面上に
連動アーム１１４の上部が固設され、該連動アーム１１
４を下方に突設し、途中部に上下に長い長孔１１４ａが
開口されている。該長孔１１４ａ内には、前記ローリン
グ操作レバー１２０の操作に連動して回動する連結部材
としての操作ピン１１５が挿入可能となっている。該操
作ピン１１５が機体側に回動自在に配置されており、操
作ピン１１５が長孔１１４ａ内に挿入されることで、ロ
ーリング軸１１０を介して角度センサー１１１の検知量
を変更できるようにしている。

【００３４】前記操作ピン１１５はローリング操作レバ
ー１２０に連動連結され、操作ピン１１５が連動アーム
１１４の長孔１１４ａに臨む近傍に配置されている。こ
の連動機構は、ローリング操作レバー１２０に連動して
操作ピン１１５を前後に回動させる前後回動支持体とし
ての前後回動プレート１１８と前記操作ピン１１５を左
右に回動自在に支持する左右回動支持体としての枢支筒
１１９等より構成されている。

【００３５】即ち、前記ローリング軸１１０に対して直
交する左右向きに左右水平軸１１６を機体側に軸支し、
該左右水平軸１１６を回動筒１１７で遊嵌し、該回動筒
１１７外周面の上部に前後回動プレート１１８を固設し
ている。この前後回動プレート１１８上に左右水平軸１
１６の軸芯に対して直交する方向（左右水平軸１１６の
半径方向）に枢支筒１１９が固設され、該枢支筒１１９
にＬ型に形成された操作ピン１１５の一端が枢支され、
操作ピン１１５の他端が前記長孔１１４ａに向けられ挿
入部とされている。また、前記前後回動プレート１１８
に図示せぬバネが係止され、このバネの付勢力で左右水
平軸１１６を中心として前方に回動させることで操作ピ
ン１１５の挿入部が長孔１１４ａ内に挿入係合される。

【００３６】また、前記枢支筒１１９直上方の操作ピン
１１５外周面に左右回動アーム１３５が固設されてい
る。該左右回動アーム１３５の向きは操作ピン１１５の
挿入部の突出方向に対して直交する略右方となってい
る。該左右回動アーム１３５後方の前後回動プレート１
１８端部は上方に屈曲して固定部１１８ａを形成してい
る。前記前後回動プレート１１８右端部が上方に屈曲さ
れて第二固定部１１８ｂが形成されている。

【００３７】前記左右回動アーム１３５端部に、ローリ
ング操作レバー１２０に連動する左右回動操作ワイヤー
１３０（第一操作ワイヤー）の一端が締結され、該左右
回動操作ワイヤー１３０のアウターケース１３１が固定
部１１８ａに固設されている。また、ローリング操作レ
バー１２０に連動する他のロック操作ワイヤー１３２
（第二操作ワイヤー）が第二固定部１１８ｂに締結さ
れ、該第二固定部１１８ｂの後方のステー１３４にロッ
ク操作ワイヤー１３２のアウターケース１３３が固設さ
れている。

【００３８】一方、手動操作具としての前記ローリング
操作レバー１２０は、前後回動支持体としての前後回動
プレート１１８の回動方向に対応させて上下回動する上
下操作支持体としての固定プレート１４０と、操作ピン
１１５の左右回動に合わせた左右回動させる左右操作支
持体としての支軸１４３等より支持されている。

【００３９】即ち、前記固定プレート１４０途中部に左
右向きのボス部１４２が形成され、機体側に軸支した回
動支点軸１４１がボス部１４２内に回動自在に挿入され
ている。また、前記固定プレート１２の端部が「コ」字
状に形成され、回動支点軸１４１の円周方向（紙面の上
下向きに）に左右操作支持体としての支軸１４３が軸支
され、該支軸１４３がローリング操作レバー１２０のボ
ス１４４内に遊嵌されている。該ボス１４４外周面より
側方に締結アーム１４５が突設され前記左右回動操作ワ
イヤー１３０が締結されている。該左右回動操作ワイヤ
ー１３０のアウターケース１３１他端が固定プレート１
４０端部を屈曲させた固定部１４０ａに固設されてい
る。更に、前記固定プレート１４０上端部に締結部１４
０ｂが形成されロック操作ワイヤー１３２が締結され、
機体側に固定したステー１４６にロック操作ワイヤー１
３２のアウターケース１３３他端が固設されている。

【００４０】また、前記ローリング操作レバー１２０
は、操作パネルに形成したガイド溝１４７に沿って上下
及び左右に操作可能にガイドされている。該ガイド溝１
４７はローリング操作レバー１２０の略上下への操作方
向に合わせて上下に長く形成され、ガイド溝１４７下部
に水平方向にロック解除部１４７ａが形成され、ガイド
溝１４７上部に三角形状の左右操作部１４７ｂが形成さ
れている。

【００４１】尚、連結部材としての前記操作ピン１１５
が連動アーム１１４の長孔１１４ａ内に係合される構成
としているが、連動アーム１１４を棒状とし操作ピン１
１５をフォーク状に形成して棒状の連動アーム１１４を
係合する構成とすることもできる。また、前記連結部材
としての操作ピン１１５が連動アーム１１４に係合され
ているが直接にウエイト部材１１３を吊設したアーム１
１２若しくはウエイト部材１１３を係合する構成とする
こともできる。

【００４２】このように構成することによって、前記ロ
ーリング操作レバー１２０をガイド溝１４７に沿って下
方に操作すると、固定プレート１４０を介して操作ワイ
ヤー１３２が引っ張られ前後回動プレート１１８が回動
され、長孔１１４ａから操作ピン１１５が抜け出た状態
となる。さらに前記ローリング操作レバー１２０がロッ
ク解除部１４７ａへ操作されると、左右回動操作ワイヤ
ー１３０が引っ張られて左右回動アーム１３５を介して
操作ピン１１５の挿入部が図中の二点鎖線の解除位置と
なる。この場合には、前記ローリング軸１１０の回動が
連動アーム１１４、操作ピン１１５を介して機体側に固
定されることがなく、ウエイト部材１１３に従ってロー
リング軸１１０が回動して機体のローリングが自動制御
されるのである。

【００４３】逆に、前記ローリング操作レバー１２０を
ガイド溝１４７に沿って上方の左右操作部１４７ｂまで
回動させると、操作ワイヤー１３２が緩んで前後回動プ
レート１１８が前方に回動され、操作ピン１１５の挿入
部が長孔１１４ａ内に挿入され、前記ローリング軸１１
０の回動が連動アーム１１４、操作ピン１１５を介して
連結され自動制御ができなくなる。この状態で前記ロー
リング操作レバー１２０を左右に回動操作して、任意の
角度に機体を傾斜させることができるのである。つま
り、左右回動操作ワイヤー１３０が押し引き操作され操
作ピン１１５が左右水平軸１１６の半径方向を回動中心
として回動して、連動アーム１１４を介してローリング
軸１１０が回動されるのである。そして、このローリン
グ軸１１０の回動が角度センサー１１１に伝達され、傾
斜シリンダー１９０が伸縮制御され、機体を任意の傾斜
に手動操作することができるのである。

【００４４】従って、圃場の傾斜に合わせて機体を任意
の角度に傾斜させることができ、この機体のローリング
の自動制御と任意操作とで野菜移植機の操作性を向上す
ることができ、山間部等の傾斜地における圃場等で作業
を始める前や、自動制御における作業中に圃場の傾きの
変化がオペレーターに判断できる場合等には、機体の傾
きを圃場に合わせて任意にローリングさせ、それ以外の
場合には連結部材を検知部より離脱させて自動制御によ
って機体をローリングさせることができ、この機体のロ
ーリングの自動制御と任意操作との両制御にて野菜移植
機の操作性を向上することができ、様々な圃場に適した
移植作業が可能となる。また、一本の操作レバーによっ
て機体のローリングの自動制御と任意操作の切り替え
と、任意操作による機体のローリング方向及びその回動
量との操作を行うことができ、操作性に優れ、また構成
が簡単でコストを低く維持したローリング制御の操作構
成を実現することができる。

【００４５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、次
のような効果を奏する。即ち、請求項１記載のように、
機体の左右傾斜をセンサーにて検出し、その検出値に応
じてローリング駆動部を駆動して機体の左右傾斜角度を
調整する野菜移植機において、前記センサーの検知部を
手動操作具にて傾斜角を設定可能に構成したので、オペ
レーターから検知部へ任意の方向及び任意の回動量を設
定することができ、ローリング駆動部が駆動され機体を
任意に傾斜させることができる。従って、山間部等の傾
斜地における圃場等で作業を始める前や、自動制御にお
ける作業中に圃場の傾きの変化がオペレーターに判断で
きる場合等には、オペレーターが傾斜を判断してその傾
斜にあわせて任意にローリングさせることができ、自動
制御の負担を軽減することができる。

【００４６】また、請求項２記載のように、前記手動操
作具に連結した連結部材を、前記検知部に係脱可能に構
成したので、圃場の傾斜がオペレーターに予めわかる場
合には連結部材を検知部に係合して機体の傾きを圃場に
合わせて任意にローリングさせ、それ以外の場合には連
結部材を検知部より離脱させて自動制御によって機体を
ローリングさせることができ、この機体のローリングの
自動制御と任意操作との両制御にて野菜移植機の操作性
を向上することができ、様々な圃場に適した移植作業が
可能となる。

【００４７】また、請求項３記載のように、前記手動操
作具と、連結部材をワイヤーにて連結したので、手動操
作具の配置及び操作方向等の設計における自由度が大き
く機体中の様々な箇所に配置可能であり、また、構成が
簡単でコストを低く維持したローリング制御の操作構成
を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】野菜移植機の全体側面図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】前輪及び走行駆動輪をローリング制御可能に支
持する構成を示す平面図一部断面図である。

【図４】ローリング検知部と手動操作具とを係脱可能に
連結する構成の斜視図である。

【図５】移植部に配置した植深検出手段を示す側面図で
ある。

【符号の説明】

１５ 前輪 １６ 走行駆動輪 ５２ 前輪支持体 １２ 後走行駆動ケース １１１ 角度センサー １１３ ウエイト部材 １１５ 操作ピン（連結部材） １１６ 左右水平軸 １１９ 枢支筒 １２０ ローリング操作レバー（手動操作具） １３０ 操作ワイヤー １３２ 操作ワイヤー １４０ 固定プレート １４３ 支軸 １９０ 傾斜シリンダー（ローリング駆動部）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機体の左右傾斜をセンサーにて検出し、
   その検出値に応じてローリング駆動部を駆動して機体の
   左右傾斜角度を調整する野菜移植機において、前記セン
   サーの検知部を手動操作具にて傾斜角を設定可能に構成
   したことを特徴とする野菜移植機のローリング制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記手動操作具に連結した連結部材を、
   前記検知部に係脱可能に構成したことを特徴とする請求
   項１記載の野菜移植機のローリング制御装置。
3. 【請求項３】 前記手動操作具と、連結部材をワイヤー
   にて連結したことを特徴とする請求項２記載の野菜移植
   機のローリング制御装置。