JP3861600B2 - 脇見運転および居眠り運転警報装置 - Google Patents
脇見運転および居眠り運転警報装置 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の脇見運転と居眠り運転を検知して警報する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の脇見運転と居眠り運転を検知して警報する装置が知られている（例えば特開平０８−２０７６１７号公報、特開平０７−０５７１７２号公報参照）。この種の装置では、車両の走行状態として車速や先行車との車間距離を検出し、これらの走行状態に応じて脇見状態や居眠り状態の許容時間を変更し、許容時間以上の脇見状態や居眠り状態が検出されたときに運転者に警報を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の脇見運転および居眠り運転警報装置では、車速が低いほど、また車間距離が長いほど許容時間を長くしているので、低車速で先行車との車間距離を長くとって走行しているときは、先行車との衝突の可能性は少ないが、先行車との間に対向車が右折してきたり、追い越し車両が割り込んできたり、あるいは歩行者が横断することがあるため、低車速でかつ長い車間距離をとっているからといって、脇見状態や居眠り状態に対する許容時間を長くできる余裕はなく、脇見運転や居眠り運転の判定をより精度よく行えるようにすることが望ましい。
【０００４】
本発明の目的は、脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、運転者の脇見状態および居眠り状態を検出する運転者状態検出手段と、運転者の脇見状態および居眠り状態の継続時間を計時する計時手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車速検出値と前記車間距離検出値とに基づいて先行車との車間時間を演算する車間時間演算手段と、所定の車間時間において許容時間が最大値となり、前記所定の車間時間より車間時間が短くなるほど、および前記所定の車間時間より車間時間が長くなるほど、許容時間が前記最大値より短くなるように予め設定した車間時間に対する許容時間のテーブルを記憶し、前記テーブルから前記車間時間演算値に対応する許容時間を検索して設定する許容時間設定手段と、前記脇見状態または居眠り状態の継続時間が前記許容時間設定値を超えたら、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定する判定手段とを備え、これにより上記目的を達成する。
（２） 請求項２の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記判定手段により運転者の脇見運転または居眠り運転が判定されると運転者に警報を与える警報手段を備える。
（３） 請求項３の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車速検出値が高いほど短くする補正手段を備える。
（４） 請求項４の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車間距離検出値が長いほど短くする補正手段を備える。
（５） 請求項５の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記加速度検出値が大きいほど短くする補正手段とを備える。
（６） 請求項６の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記操舵角検出値が大きいほど短くする補正手段とを備える。
（７） 請求項７の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記走行環境検出結果に応じて補正する補正手段とを備える。
（８） 請求項８の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって渋滞状況を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、渋滞状況が混雑するほど短くする。
（９） 請求項９の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって昼夜の別を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、夜間になるほど短くする。
（１０） 請求項１０の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって天候を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、天候が悪くなるほど短くする。
（１１） 請求項１１の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって道路種別を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、市街地の一般道路走行時は短くする。
（１２） 請求項１２の脇見運転および居眠り運転警報装置は、運転者に関する情報を検出する運転者情報検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転者情報の検出結果に応じて補正する補正手段とを備える。
（１３） 請求項１３の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記運転者情報検出手段によって運転者の運転歴を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転歴が長いほど短くする。
（１４） 請求項１４の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記運転者情報検出手段によって運転者の脇見傾向を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間範囲を、前記脇見傾向の検出結果に応じて補正する。
【０００６】
【発明の効果】
（１） 請求項１の発明によれば、高速で走行しているとき、または車間距離が短いときは、車間時間が短いから許容時間が短くなり、早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車への異常接近の発見遅れを避けることができる。一方、低速で走行しているとき、または車間距離が長いときは、車間時間が長いから許容時間が短くなり、早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車との間に入ってくる障害物の発見遅れを避けることができる。つまり、脇見運転や居眠り運転をより適切に判定することができる。
（２） 請求項２の発明によれば、請求項１の上記効果に加え、脇見運転や居眠り運転の適切な判定結果に基づいて適切なタイミングで運転者に警報を与えることができる。
（３） 請求項３の発明によれば、同じ車間時間でも車速が速いほど許容時間が短くなり、したがって車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、自車の車速が速いときに他車の運転者や歩行者が自車速の判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（４） 請求項４の発明によれば、同じ車間時間でも車間距離が長いほど許容時間が短くなり、したがって車間距離が長いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車間距離が長いときに他車の運転者や歩行者が自車との距離判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（５） 請求項５の発明によれば、他車の運転者や歩行者からは自車の加速度を判断することができないため、自車の加速度が大きいほど接触度が高くなるが、加速度が大きいほど許容時間が短くなり、したがって加速度が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（６） 請求項６の発明によれば、操舵角が大きいほどより探索的に進行方向の監視を行わなければならないが、転舵方向の他車の運転者や歩行者からは自車の接近が認知されにくいため接触度が高くなるが、操舵角が大きいほど許容時間が短くなり、したがって操舵角が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、転舵方向の他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。（７） 請求項７の発明によれば、走行環境がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、走行環境に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（８） 請求項８の発明によれば、渋滞が激しくなるほど接触度は高くなるが、渋滞が激しくなるほど許容時間が短くなり、したがって渋滞が激しくなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、渋滞状況がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、渋滞状況による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（９） 請求項９の発明によれば、夜間になるほど視認性と被視認性が低下して接触度が高くなるが、夜間になるほど許容時間が短くなり、したがって夜間ほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、昼夜の別によらず脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、昼夜の別による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１０） 請求項１０の発明によれば、天候が悪くなるほど視認性と被視認性が低下して接触度が高くなるが、天候が悪くなるほど許容時間が短くなり、したがって天候が悪くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、天候がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、天候に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１１） 請求項１１の発明によれば、高速道路や幹線道路よりも市街地の一般道路を走行する場合には接触度が高くなるが、市街地の一般道路走行時は許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、道路種別によらず脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、道路種別に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１２） 請求項１２の発明によれば、運転者ごとの個人差に応じた許容時間となり、したがって、運転者ごとの個人差を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転者ごとの個人差を考慮した適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１３） 請求項１３の発明によれば、運転歴が短いほど接触度が高くなるが、運転歴が短いほど許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、運転者の運転歴を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１４） 請求項１４の発明によれば、運転者の脇見傾向を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転者の脇見傾向に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《発明の第１の実施の形態》
先行車との間の車間時間に基づいて脇見状態と居眠り状態の許容時間を設定するようにした第１の実施の形態を説明する。
【０００８】
図１に第１の実施の形態の構成を示し、図２は各構成機器の車両への設置状態を示す。車速センサー１は自車の走行速度Ｖを検出する。また、車間距離センサー２は先行車の有無と車間距離Ｌを検出する。運転者状態検出装置３は運転者の脇見状態や居眠り状態を検出する。例えば、ＣＣＤカメラで運転者の顔を撮像し、画像処理により運転者の顔の向きを検出して脇見状態を検出するとともに、運転者の目の開閉状態を検出して居眠り状態を検出する。コントローラー４はＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、タイマー４ｄなどから構成され、後述する制御プログラムを実行して脇見運転と居眠り運転に対する警報処理を行う。なお、タイマー４ｄは運転状態検出装置３により検出された脇見状態や居眠り状態の継続時間Ｔ０を計時する。警報装置５は音声、振動、臭いなどを発生し、運転者の前方への注意を喚起したり、居眠りから覚醒させる。
【０００９】
この第１の実施の形態の構成において、運転者状態検出装置３が運転者状態検出手段を、タイマー４ｄが計時手段を、車速センサー４が車速検出手段を、車間距離センサー２が車間距離検出手段を、コントローラー４が許容時間設定手段および判定手段をそれぞれ構成する。
【００１０】
図３は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより第１の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。まず、ステップ１０１において車速センサー１により車速Ｖを検出し、続くステップ１０２で車間距離センサー２により先行車を検出するとともに、先行車との車間距離Ｌを検出する。ステップ１０３では車速Ｖと車間距離Ｌに基づいて車間時間Ｌ／Ｖを算出する。
【００１１】
ステップ１０４において運転者状態検出装置３により運転者の脇見状態と居眠り状態を検出する。ステップ１０５で脇見状態または居眠り状態が検出されたかどうかを確認し、検出されるとステップ１０６へ進み、検出されなければステップ１０１へ戻る。
【００１２】
運転者の脇見状態または居眠り状態が検出されたときは、ステップ１０６で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を検知する。次に、ステップ１０７で、予め設定してＲＯＭ４ｂに記憶されている車間時間Ｌ／Ｖに対する脇見／居眠り許容時間Ｔ１のテーブル（図４参照、詳細後述）から、ステップ１０３で算出した車間時間Ｌ／Ｖに対応する許容時間Ｔ１を読み込む。そして、ステップ１０８で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ１０９へ進み、警報装置５を作動させる。
【００１３】
図４は、車間時間Ｌ／Ｖに対する脇見／居眠り許容時間Ｔ１のマップを示す。なお、実際にはこのマップは数値化され、データテーブルとしてＲＯＭ４ｂに記憶される。出願人による幹線道路走行時の脇見運転状況の計測結果によると、通常の運転中に長い脇見状態が発生するのは、車間時間Ｌ／Ｖが長すぎず、短すぎず、ある程度の車間時間の範囲内で発生することが確認されている。これは、車間時間が短いときは前方の先行車の監視に努め、車間時間が長いときは先行車以外の前方の障害物の探索を行っているためと考えられる。
【００１４】
図４に示すテーブルは、出願人による上述した実験結果に基づいて設定したものである。許容時間Ｔ１は(ａ)に示すように車間時間Ｌ／Ｖに対して連続的に設定してもよいし、(ｂ)に示すように車間時間Ｌ／Ｖに対してステップ状に設定してもよい。あるいは、(ｃ)に示すように実験結果に沿って設定してもよい。なお、図４に示すテーブルでは所定の車間時間において許容時間が最大値Ｔｐとなる設定例を示すが、所定の車間時間範囲において許容時間が最大値Ｔｐとなるように設定してもよい。いずれのテーブルでも所定の車間時間もしくは所定の車間時間範囲において許容時間が最大値Ｔｐとなるように設定しているので、所定の車間時間もしくは所定の車間時間範囲では長い時間の脇見状態や居眠り状態が許容され、車間時間が短くなるほど、あるいは車間時間が長くなるほど脇見状態や居眠り状態の許容時間を短くする。
【００１５】
このように、第１の実施の形態では、所定の車間時間または所定の車間時間範囲で脇見状態と居眠り状態の許容時間が最大となるように、車間時間に基づいて脇見状態と居眠り状態の許容時間を設定し、脇見状態または居眠り状態の継続時間が許容時間を超えたら警報を発するようにした。これにより、高速で走行しているとき、または車間距離が短いときは、車間時間が短いから許容時間が短くなり、したがって早めに警報がなされて先行車への異常接近の発見遅れを避けることができる。一方、低速で走行しているとき、または車間距離が長いときは、車間時間が長いから許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車との間に入ってくる障害物の発見遅れを避けることができる。つまり、脇見運転と居眠り運転を適切に判定することができ、より一層適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００１６】
《発明の第２の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を車速Ｖに応じて補正するようにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１および図２に示す構成と同様であり、説明を省略する。
【００１７】
図５は第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ２０１〜２０７の処理は図３のステップ１０１〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００１８】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ２０８で車速Ｖに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。車速Ｖに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ２０９で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ２１０へ進み、警報装置５を作動させる。
【００１９】
図６は、車速Ｖに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。運転者や歩行者は車速が速いほど速度の認識誤差が大きく、また車間距離が長いほど距離の認識誤差が大きい傾向がある。したがって、(ａ)に示すように脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを、車速Ｖが速くなるほど短くする。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１の関係は(ｃ)に示す関係になり、他車の運転者や歩行者が自車の接近速度の判断を誤っても、車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車速による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２０】
なお、図６(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を車速Ｖに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２とを行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、車速Ｖが高いほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなる。これにより、他車の運転者や歩行者が自車の接近速度の判断を誤っても、車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車速に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２１】
上述した第２の実施の形態では車速Ｖに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する例を示したが、車間距離Ｌに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔpを補正してもよい。つまり、運転者は車間距離が長いほど距離を誤認しやすい傾向があるので、車間距離Ｌが長いほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。これにより、車間距離Ｌが長いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車間距離による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２２】
《発明の第３の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を加速度Ａに応じて補正するようにした第３の実施の形態を説明する。
【００２３】
図７は第３の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。加速度センサー６は車両の加速度Ａを検出する。なお、加速度センサー６を設けずに、車速センサー１により検出した車速Ｖの単位時間あたりの変化を算出して加速度Ａとしてもよい。なお、この第３の実施の形態において、加速度センサー６が加速度検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００２４】
図８は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ３０１〜３０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ３０４で、加速度センサー６により車両の加速度Ａを検出する。続くステップ３０５〜３０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００２５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ３０９で加速度Ａに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。加速度Ａに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ３１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ３１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００２６】
図９は、加速度Ａに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。出願人が行った実験によれば、車両の加速中に脇見をすると先行車に接近した状態になりやすいが、車両の減速中に比較的長い時間の脇見をしても先行車に接近した状態になりにくいという結果が得られた。また、他車の運転者や歩行者は自車の加減速を判断しにくいので、減速中は自車と先行車との間に他車や歩行者が進入してきても接触度は比較的低いが、加速中は接触度が高くなる。
【００２７】
そこで、この第３の実施の形態では、加速度センサー６により検出した加速度Ａに基づいて自車が加速中か、等速走行中か、減速中かを判断し、図９(ａ)に示すように車両の加減速度に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、加速度Ａが０の等速走行中を基準にして、加速度Ａが正の値をとる加速中は、加速度Ａが大きくなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。また、加速度Ａが負の値をとる減速中は、加速度Ａが小さくなるほど、つまり減速度が大きくなるほど許容時間最大値Ｔｐが長くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、加速度が大きいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定し、加速時の先行車への接近し過ぎを防止できる上に、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。逆に、減速度が大きいほど長い時間の脇見状態や居眠り状態を許容する。
【００２８】
なお、図９(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を加速度Ａに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、加速度が高いほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなるとともに、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなり、加速度が大きいほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなるとともに、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、加速度が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定し、加速時の先行車への接近し過ぎを防止できる上に、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
【００２９】
《発明の第４の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を操舵角θに応じて補正するようにした第４の実施の形態を説明する。
【００３０】
図１０は第４の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。操舵角センサー７は車両の操舵角θを検出する。なお、この第４の実施の形態において、操作角センサー７が操舵角検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３１】
図１１は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第４の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ４０１〜４０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ４０４で、操舵角センサー７により車両の操舵角θを検出する。続くステップ４０５〜４０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００３２】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ４０９で操舵角θに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。操舵角θに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ４１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ４１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００３３】
図１２は、操舵角θに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。通常、曲線路の通過、交差点での右左折、車線変更、進路変更などを行うときは転舵を行うが、このとき転舵方向の状況を充分に監視しなければならないが、転舵方向の状況が見づらいことがある。また、転舵方向の他車の運転者や歩行者からは自車の接近を認知されにくい状況にあるため、転舵時は通常走行時よりも接触度が高くなる。
【００３４】
そこで、この第４の実施の形態では、図１２(ａ)に示すように、操舵角センサー７により検出した操舵角θに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、操舵角θが大きいほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、操舵角θが大きいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、転舵の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００３５】
なお、図１２(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を操舵角θに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、操舵角θが大きいほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、操舵角θが大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、転舵の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００３６】
《発明の第５の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を渋滞状況に応じて補正するようにした第５の実施の形態を説明する。
【００３７】
図１３は第５の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。走行環境検出装置８は電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重方向などのメディアから提供されるＶＩＣＳ情報を受信し、渋滞状況を検出する。なお、この第４の実施の形態において、走行環境検出装置８が走行環境検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３８】
図１４は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第５の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ５０１〜５０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ５０４で、走行環境検出装置８により渋滞状況を検出する。続くステップ５０５〜５０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００３９】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ５０９で渋滞状況に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。渋滞状況に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ５１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ５１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００４０】
図１５は、渋滞状況に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。渋滞時には先行車や他の車両が予期せぬ動きをすることが多いため、低速であっても前方を充分に監視していなければならない。そこで、この実施の形態では(ａ)に示すように渋滞状況に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、混雑するほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、渋滞が激しいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、渋滞状況の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４１】
なお、図１５(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を渋滞状況に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、渋滞が激しいほど、すなわち混雑するほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、渋滞が激しいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、渋滞状況の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４２】
《発明の第６の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を昼夜走行の別に応じて補正するようにした第６の実施の形態を説明する。
【００４３】
第６の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８は受光センサーをインストルメントパネル上面部に備え、この受光センサーにより車外の照度（ルクス）を検出する。コントローラー４は走行環境検出装置８により検出された車外の照度に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別する。なお、受光センサーは車外の照度に応じて車両のヘッドランプやスモールランプを自動的に点消灯するランプ制御装置に用いられるが、このようなランプ制御装置を装備していない車両では手動で点消灯されるヘッドランプとスモールランプの点消灯状況に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別してもよい。すなわち、ヘッドランプとスモールランプがともに消灯されているときは昼間走行、スモールランプのみ点灯されているときは薄暮れ時の走行、ヘッドランプが点灯されているときは夜間走行と判定すればよい。
【００４４】
図１６は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第６の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ６０１〜６０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ６０４で、走行環境検出装置８により検出した車外の照度に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別する。続くステップ６０５〜６０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００４５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ６０９で昼夜の別に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。昼夜の別に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ６１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ６１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００４６】
図１７は、昼夜の別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。夜間は昼間と異なり視認性も被視認性も低下するため、他車の運転者や歩行者が自車との相対距離や接近速度を誤認することが多い。したがって、夜間は昼間よりも注意深く前方を監視しなければならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように昼夜の別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、夜になって車外が暗くなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、夜になって暗くなるほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、昼夜の別による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４７】
なお、図１７(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を昼夜の別に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、夜になって暗くなるほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、夜になって暗くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、昼夜の別による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４８】
《発明の第７の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を天候に応じて補正するようにした第７の実施の形態を説明する。
【００４９】
第７の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８は雨滴センサーをエンジンフード上面に備え、雨滴センサー面に当たる雨滴や雪の量および圧力を検出する。コントローラー４は走行環境検出装置８により検出された雨滴の量および圧力に基づいて雨天、降雪を判断する。なお、ワイパーが作動しているときは雨天または降雪と判断してもよい。走行環境検出装置８はまた、フォッグランプが点灯されているときは霧が発生していると判断する。なお、天候の種類とその検出方法はこの実施の形態に限定されない。
【００５０】
図１８は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第７の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ７０１〜７０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ７０４で、走行環境検出装置８により天候を検出する。続くステップ７０５〜７０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００５１】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ７０９で天候に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。天候に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ７１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ７１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００５２】
図１９は、天候に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。雨天、降雪時、霧発生時は晴天や曇天時と異なり視認性も被視認性も低下しているため、他車の運転者や歩行者が自車を認識できなかったり、相対距離や接近速度を誤認することが多い。したがって、悪天候時は晴天や曇天時よりも注意深く前方を監視しなければならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように天候に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、天候が悪くなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、天候が悪くなるほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、天候の悪化による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５３】
なお、図１９(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を天候に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、天候が悪くなるほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、天候が悪くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、天候の悪化による視認性および被視認性低下の危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５４】
《発明の第８の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を道路種別に応じて補正するようにした第８の実施の形態を説明する。
【００５５】
第８の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８はナビゲーション装置を備え、衛星航法と自律航法により自車の現在位置を検出するとともに走行中の道路種別を検出する。なお、路上に設置された電波ビーコンまたは光ビーコンからの道路情報を受信し、道路種別を認識してもよい。
【００５６】
図２０は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第８の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ８０１〜８０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ８０４で、走行環境検出装置８により道路種別を検出する。続くステップ８０５〜８０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００５７】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ８０９で道路種別に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。道路種別に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ８１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ８１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００５８】
図２１は、道路種別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。自車前方への交差車両、右折車両あるいは歩行者などの障害物の進入の可能性は、幹線道路や高速道路よりも市街地の一般道路の方が高い。したがって、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも注意深く前方を監視していなくてはならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように道路種別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、市街地の一般道路を走行する場合は高速道路や幹線道路よりも許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも短い時間の脇見状態や居眠り状態で脇見運転または居眠り運転と判定することになり、道路種別に応じた最適なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５９】
なお、道路種別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐを補正するのに加え、車速Ｖに応じて許容時間最大値Ｔｐを補正することにより、市街地の一般道路で車速が高いほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも運転者に警報を与えることができ、脇見運転や居眠り運転の判定をより適切に行うことができる。
【００６０】
図２１(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を道路種別に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、市街地の一般道路では脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、道路種別の危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６１】
《発明の第９の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を運転者の運転歴に応じて補正するようにした第９の実施の形態を説明する。
【００６２】
図２２は第９の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。運転者情報検出装置９は運転者を識別し、予め登録されている運転者情報テーブルから運転者の運転歴情報を検索する。運転歴情報としては、運転経験年数の他に累積運転時間などを用いてもよい。なお、この第９の実施の形態において、運転者情報検出装置９が運転者情報検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００６３】
運転者の識別方法については、予め登録された運転者に対してのみドアの施解錠を許可するキーレスエントリーシステムやエンジン始動を許可するイモビライザー、あるいは、運転者ごとに運転席シート位置やバックミラー位置を自動的に調節するオートドライビングポジションシステムなどで用いられている運転者ＩＤを利用し、それらの装置から運転者ＩＤを入力して運転者情報テーブルから運転者ＩＤに対応する運転歴情報を検索する。なお、運転者の識別方法はこの実施の形態の方法に限定されず、例えば運転者のＩＤを手動で入力するようにしてもよい。
【００６４】
図２３は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第９の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ９０１〜９０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ９０４で、運転者情報検出装置９により運転者を識別して運転歴を検出する。続くステップ９０５〜９０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００６５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ９０９で運転者の運転歴に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。運転歴に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ９１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ９１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００６６】
図２４は、運転者の運転歴に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。運転経験の少ない運転者は障害物への危険予知が充分にできず、とっさの回避反応も熟練者に比べて遅くなりがちである。したがって、運転経験の少ない運転者は、熟練者よりも注意深く前方を監視していなくてはならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように運転者の運転歴に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、運転経験年数や累積運転時間などの運転歴が短い初心者ほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、運転歴の短い初心者ほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定されることになり、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６７】
なお、図２４(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を運転者の運転歴に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、運転歴の短い初心者ほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、運転歴の短い初心者ほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６８】
《発明の第１０の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係、すなわち運転者の脇見傾向に応じて補正するようにした第１０の実施の形態を説明する。
【００６９】
第１０の実施の形態の構成は図２２に示す構成と同様である。運転者情報検出装置９は運転者を識別し、運転者ごとに普段の車間時間と脇見状態時間との関係を学習し、運転者の脇見傾向として記憶する。なお、運転者の識別方法は第９の実施の形態で説明した方法を用いる。
【００７０】
図２５は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１０の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ１００１〜１００３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ１００４で、運転者情報検出装置９により運転者を識別し、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係を読み込む。続くステップ１００５〜１００８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００７１】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ１００９で運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ１０１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ１０１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００７２】
図２６は、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。走行中の運転者の脇見状態には個人差があり、同じ車間時間でも脇見状態時間が長めの人や短めの人がいる。そこで、この実施の形態では運転者ごとに普段の車間時間と脇見状態時間との関係を学習し、この関係に基づいて(ａ)に示すように脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、ほぼ同じ車間時間に対して運転者ごとの脇見状態時間を比較した場合に、脇見状態時間が短い運転者ほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、普段の車間時間に対する脇見時間が短めな運転者に対しては短い脇見時間で警報を行い、普段の車間時間に対する脇見時間が長めな運転者に対しては長い脇見時間で警報を行うことになり、運転者ごとの普段の脇見傾向に応じた違和感のないタイミングで脇見運転に対する警報を行うことができる。
【００７３】
なお、図２６(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を運転者の脇見傾向に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、普段の車間時間に対する脇見時間が短い運転者ほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、運転者ごとの普段の脇見傾向に応じた違和感のないタイミングで脇見運転に対する警報を行うことができる。
【００７４】
上述した第２〜第１０の実施の形態では車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を補正する例を示したが、これらの補正例の内の複数例を組み合わせて実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 第１の実施の形態の各構成機器の車両への設置状態を示す図である。
【図３】 第１の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】 車間時間に対する脇見状態と居眠り状態の許容時間テーブル例を示す図である。
【図５】 第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】 車速に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図７】 第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】 第３の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】 加速度に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１０】 第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図１１】 第４の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】 操舵角に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１３】 第５の実施の形態の構成を示す図である。
【図１４】 第５の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１５】 渋滞状況に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１６】 第６の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１７】 昼夜の別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１８】 第７の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１９】 天候に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２０】 第８の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２１】 道路種別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２２】 第９の実施の形態の構成を示す図である。
【図２３】 第９の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２４】 運転者の運転歴に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２５】 第１０の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２６】 運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車速センサー
２ 車間距離センサー
３ 運転者状態検出装置
４ コントローラー
４ａ ＣＰＵ
４ｂ ＲＯＭ
４ｃ ＲＡＭ
４ｄ タイマー
５ 警報装置
６ 加速度センサー
７ 操舵角センサー
８ 走行環境検出装置
９ 運転者情報検出装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の脇見運転と居眠り運転を検知して警報する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者の脇見運転と居眠り運転を検知して警報する装置が知られている（例えば特開平０８−２０７６１７号公報、特開平０７−０５７１７２号公報参照）。この種の装置では、車両の走行状態として車速や先行車との車間距離を検出し、これらの走行状態に応じて脇見状態や居眠り状態の許容時間を変更し、許容時間以上の脇見状態や居眠り状態が検出されたときに運転者に警報を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の脇見運転および居眠り運転警報装置では、車速が低いほど、また車間距離が長いほど許容時間を長くしているので、低車速で先行車との車間距離を長くとって走行しているときは、先行車との衝突の可能性は少ないが、先行車との間に対向車が右折してきたり、追い越し車両が割り込んできたり、あるいは歩行者が横断することがあるため、低車速でかつ長い車間距離をとっているからといって、脇見状態や居眠り状態に対する許容時間を長くできる余裕はなく、脇見運転や居眠り運転の判定をより精度よく行えるようにすることが望ましい。
【０００４】
本発明の目的は、脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、運転者の脇見状態および居眠り状態を検出する運転者状態検出手段と、運転者の脇見状態および居眠り状態の継続時間を計時する計時手段と、車速を検出する車速検出手段と、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車速検出値と前記車間距離検出値とに基づいて先行車との車間時間を演算する車間時間演算手段と、所定の車間時間において許容時間が最大値となり、前記所定の車間時間より車間時間が短くなるほど、および前記所定の車間時間より車間時間が長くなるほど、許容時間が前記最大値より短くなるように予め設定した車間時間に対する許容時間のテーブルを記憶し、前記テーブルから前記車間時間演算値に対応する許容時間を検索して設定する許容時間設定手段と、前記脇見状態または居眠り状態の継続時間が前記許容時間設定値を超えたら、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定する判定手段とを備え、これにより上記目的を達成する。
（２） 請求項２の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記判定手段により運転者の脇見運転または居眠り運転が判定されると運転者に警報を与える警報手段を備える。
（３） 請求項３の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車速検出値が高いほど短くする補正手段を備える。
（４） 請求項４の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車間距離検出値が長いほど短くする補正手段を備える。
（５） 請求項５の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記加速度検出値が大きいほど短くする補正手段とを備える。
（６） 請求項６の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記操舵角検出値が大きいほど短くする補正手段とを備える。
（７） 請求項７の脇見運転および居眠り運転警報装置は、車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記走行環境検出結果に応じて補正する補正手段とを備える。
（８） 請求項８の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって渋滞状況を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、渋滞状況が混雑するほど短くする。
（９） 請求項９の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって昼夜の別を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、夜間になるほど短くする。
（１０） 請求項１０の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって天候を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、天候が悪くなるほど短くする。
（１１） 請求項１１の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記走行環境検出手段によって道路種別を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、市街地の一般道路走行時は短くする。
（１２） 請求項１２の脇見運転および居眠り運転警報装置は、運転者に関する情報を検出する運転者情報検出手段と、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転者情報の検出結果に応じて補正する補正手段とを備える。
（１３） 請求項１３の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記運転者情報検出手段によって運転者の運転歴を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転歴が長いほど短くする。
（１４） 請求項１４の脇見運転および居眠り運転警報装置は、前記運転者情報検出手段によって運転者の脇見傾向を検出し、前記補正手段によって、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間範囲を、前記脇見傾向の検出結果に応じて補正する。
【０００６】
【発明の効果】
（１） 請求項１の発明によれば、高速で走行しているとき、または車間距離が短いときは、車間時間が短いから許容時間が短くなり、早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車への異常接近の発見遅れを避けることができる。一方、低速で走行しているとき、または車間距離が長いときは、車間時間が長いから許容時間が短くなり、早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車との間に入ってくる障害物の発見遅れを避けることができる。つまり、脇見運転や居眠り運転をより適切に判定することができる。
（２） 請求項２の発明によれば、請求項１の上記効果に加え、脇見運転や居眠り運転の適切な判定結果に基づいて適切なタイミングで運転者に警報を与えることができる。
（３） 請求項３の発明によれば、同じ車間時間でも車速が速いほど許容時間が短くなり、したがって車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、自車の車速が速いときに他車の運転者や歩行者が自車速の判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（４） 請求項４の発明によれば、同じ車間時間でも車間距離が長いほど許容時間が短くなり、したがって車間距離が長いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車間距離が長いときに他車の運転者や歩行者が自車との距離判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（５） 請求項５の発明によれば、他車の運転者や歩行者からは自車の加速度を判断することができないため、自車の加速度が大きいほど接触度が高くなるが、加速度が大きいほど許容時間が短くなり、したがって加速度が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
（６） 請求項６の発明によれば、操舵角が大きいほどより探索的に進行方向の監視を行わなければならないが、転舵方向の他車の運転者や歩行者からは自車の接近が認知されにくいため接触度が高くなるが、操舵角が大きいほど許容時間が短くなり、したがって操舵角が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、転舵方向の他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。（７） 請求項７の発明によれば、走行環境がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、走行環境に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（８） 請求項８の発明によれば、渋滞が激しくなるほど接触度は高くなるが、渋滞が激しくなるほど許容時間が短くなり、したがって渋滞が激しくなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、渋滞状況がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、渋滞状況による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（９） 請求項９の発明によれば、夜間になるほど視認性と被視認性が低下して接触度が高くなるが、夜間になるほど許容時間が短くなり、したがって夜間ほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、昼夜の別によらず脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、昼夜の別による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１０） 請求項１０の発明によれば、天候が悪くなるほど視認性と被視認性が低下して接触度が高くなるが、天候が悪くなるほど許容時間が短くなり、したがって天候が悪くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、天候がどのように変化しても脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、天候に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１１） 請求項１１の発明によれば、高速道路や幹線道路よりも市街地の一般道路を走行する場合には接触度が高くなるが、市街地の一般道路走行時は許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、道路種別によらず脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、道路種別に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１２） 請求項１２の発明によれば、運転者ごとの個人差に応じた許容時間となり、したがって、運転者ごとの個人差を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転者ごとの個人差を考慮した適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１３） 請求項１３の発明によれば、運転歴が短いほど接触度が高くなるが、運転歴が短いほど許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、運転者の運転歴を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
（１４） 請求項１４の発明によれば、運転者の脇見傾向を考慮して脇見運転や居眠り運転の判定を適切に行うことができ、運転者の脇見傾向に応じた適切なタイミングで脇見運転または居眠り運転に対して警報することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
《発明の第１の実施の形態》
先行車との間の車間時間に基づいて脇見状態と居眠り状態の許容時間を設定するようにした第１の実施の形態を説明する。
【０００８】
図１に第１の実施の形態の構成を示し、図２は各構成機器の車両への設置状態を示す。車速センサー１は自車の走行速度Ｖを検出する。また、車間距離センサー２は先行車の有無と車間距離Ｌを検出する。運転者状態検出装置３は運転者の脇見状態や居眠り状態を検出する。例えば、ＣＣＤカメラで運転者の顔を撮像し、画像処理により運転者の顔の向きを検出して脇見状態を検出するとともに、運転者の目の開閉状態を検出して居眠り状態を検出する。コントローラー４はＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ、タイマー４ｄなどから構成され、後述する制御プログラムを実行して脇見運転と居眠り運転に対する警報処理を行う。なお、タイマー４ｄは運転状態検出装置３により検出された脇見状態や居眠り状態の継続時間Ｔ０を計時する。警報装置５は音声、振動、臭いなどを発生し、運転者の前方への注意を喚起したり、居眠りから覚醒させる。
【０００９】
この第１の実施の形態の構成において、運転者状態検出装置３が運転者状態検出手段を、タイマー４ｄが計時手段を、車速センサー４が車速検出手段を、車間距離センサー２が車間距離検出手段を、コントローラー４が許容時間設定手段および判定手段をそれぞれ構成する。
【００１０】
図３は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより第１の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。まず、ステップ１０１において車速センサー１により車速Ｖを検出し、続くステップ１０２で車間距離センサー２により先行車を検出するとともに、先行車との車間距離Ｌを検出する。ステップ１０３では車速Ｖと車間距離Ｌに基づいて車間時間Ｌ／Ｖを算出する。
【００１１】
ステップ１０４において運転者状態検出装置３により運転者の脇見状態と居眠り状態を検出する。ステップ１０５で脇見状態または居眠り状態が検出されたかどうかを確認し、検出されるとステップ１０６へ進み、検出されなければステップ１０１へ戻る。
【００１２】
運転者の脇見状態または居眠り状態が検出されたときは、ステップ１０６で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を検知する。次に、ステップ１０７で、予め設定してＲＯＭ４ｂに記憶されている車間時間Ｌ／Ｖに対する脇見／居眠り許容時間Ｔ１のテーブル（図４参照、詳細後述）から、ステップ１０３で算出した車間時間Ｌ／Ｖに対応する許容時間Ｔ１を読み込む。そして、ステップ１０８で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ１０９へ進み、警報装置５を作動させる。
【００１３】
図４は、車間時間Ｌ／Ｖに対する脇見／居眠り許容時間Ｔ１のマップを示す。なお、実際にはこのマップは数値化され、データテーブルとしてＲＯＭ４ｂに記憶される。出願人による幹線道路走行時の脇見運転状況の計測結果によると、通常の運転中に長い脇見状態が発生するのは、車間時間Ｌ／Ｖが長すぎず、短すぎず、ある程度の車間時間の範囲内で発生することが確認されている。これは、車間時間が短いときは前方の先行車の監視に努め、車間時間が長いときは先行車以外の前方の障害物の探索を行っているためと考えられる。
【００１４】
図４に示すテーブルは、出願人による上述した実験結果に基づいて設定したものである。許容時間Ｔ１は(ａ)に示すように車間時間Ｌ／Ｖに対して連続的に設定してもよいし、(ｂ)に示すように車間時間Ｌ／Ｖに対してステップ状に設定してもよい。あるいは、(ｃ)に示すように実験結果に沿って設定してもよい。なお、図４に示すテーブルでは所定の車間時間において許容時間が最大値Ｔｐとなる設定例を示すが、所定の車間時間範囲において許容時間が最大値Ｔｐとなるように設定してもよい。いずれのテーブルでも所定の車間時間もしくは所定の車間時間範囲において許容時間が最大値Ｔｐとなるように設定しているので、所定の車間時間もしくは所定の車間時間範囲では長い時間の脇見状態や居眠り状態が許容され、車間時間が短くなるほど、あるいは車間時間が長くなるほど脇見状態や居眠り状態の許容時間を短くする。
【００１５】
このように、第１の実施の形態では、所定の車間時間または所定の車間時間範囲で脇見状態と居眠り状態の許容時間が最大となるように、車間時間に基づいて脇見状態と居眠り状態の許容時間を設定し、脇見状態または居眠り状態の継続時間が許容時間を超えたら警報を発するようにした。これにより、高速で走行しているとき、または車間距離が短いときは、車間時間が短いから許容時間が短くなり、したがって早めに警報がなされて先行車への異常接近の発見遅れを避けることができる。一方、低速で走行しているとき、または車間距離が長いときは、車間時間が長いから許容時間が短くなり、したがって早めに脇見運転または居眠り運転と判定されて先行車との間に入ってくる障害物の発見遅れを避けることができる。つまり、脇見運転と居眠り運転を適切に判定することができ、より一層適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００１６】
《発明の第２の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を車速Ｖに応じて補正するようにした第２の実施の形態を説明する。なお、この第２の実施の形態の構成は図１および図２に示す構成と同様であり、説明を省略する。
【００１７】
図５は第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ２０１〜２０７の処理は図３のステップ１０１〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００１８】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ２０８で車速Ｖに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。車速Ｖに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ２０９で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ２１０へ進み、警報装置５を作動させる。
【００１９】
図６は、車速Ｖに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。運転者や歩行者は車速が速いほど速度の認識誤差が大きく、また車間距離が長いほど距離の認識誤差が大きい傾向がある。したがって、(ａ)に示すように脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを、車速Ｖが速くなるほど短くする。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１の関係は(ｃ)に示す関係になり、他車の運転者や歩行者が自車の接近速度の判断を誤っても、車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車速による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２０】
なお、図６(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を車速Ｖに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２とを行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、車速Ｖが高いほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなる。これにより、他車の運転者や歩行者が自車の接近速度の判断を誤っても、車速が速いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車速に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２１】
上述した第２の実施の形態では車速Ｖに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する例を示したが、車間距離Ｌに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔpを補正してもよい。つまり、運転者は車間距離が長いほど距離を誤認しやすい傾向があるので、車間距離Ｌが長いほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。これにより、車間距離Ｌが長いほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定することができ、車間距離による危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００２２】
《発明の第３の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を加速度Ａに応じて補正するようにした第３の実施の形態を説明する。
【００２３】
図７は第３の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。加速度センサー６は車両の加速度Ａを検出する。なお、加速度センサー６を設けずに、車速センサー１により検出した車速Ｖの単位時間あたりの変化を算出して加速度Ａとしてもよい。なお、この第３の実施の形態において、加速度センサー６が加速度検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００２４】
図８は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第３の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ３０１〜３０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ３０４で、加速度センサー６により車両の加速度Ａを検出する。続くステップ３０５〜３０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００２５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ３０９で加速度Ａに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。加速度Ａに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ３１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ３１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００２６】
図９は、加速度Ａに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。出願人が行った実験によれば、車両の加速中に脇見をすると先行車に接近した状態になりやすいが、車両の減速中に比較的長い時間の脇見をしても先行車に接近した状態になりにくいという結果が得られた。また、他車の運転者や歩行者は自車の加減速を判断しにくいので、減速中は自車と先行車との間に他車や歩行者が進入してきても接触度は比較的低いが、加速中は接触度が高くなる。
【００２７】
そこで、この第３の実施の形態では、加速度センサー６により検出した加速度Ａに基づいて自車が加速中か、等速走行中か、減速中かを判断し、図９(ａ)に示すように車両の加減速度に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、加速度Ａが０の等速走行中を基準にして、加速度Ａが正の値をとる加速中は、加速度Ａが大きくなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。また、加速度Ａが負の値をとる減速中は、加速度Ａが小さくなるほど、つまり減速度が大きくなるほど許容時間最大値Ｔｐが長くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、加速度が大きいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定し、加速時の先行車への接近し過ぎを防止できる上に、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。逆に、減速度が大きいほど長い時間の脇見状態や居眠り状態を許容する。
【００２８】
なお、図９(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を加速度Ａに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、加速度が高いほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなるとともに、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなり、加速度が大きいほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなるとともに、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、加速度が大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定し、加速時の先行車への接近し過ぎを防止できる上に、加速度が大きいときに他車の運転者や歩行者が自車の加速度判断を誤っても、先行車との間に入ってくる他車や歩行者の発見遅れを避けることができる。
【００２９】
《発明の第４の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を操舵角θに応じて補正するようにした第４の実施の形態を説明する。
【００３０】
図１０は第４の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。操舵角センサー７は車両の操舵角θを検出する。なお、この第４の実施の形態において、操作角センサー７が操舵角検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３１】
図１１は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第４の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ４０１〜４０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ４０４で、操舵角センサー７により車両の操舵角θを検出する。続くステップ４０５〜４０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００３２】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ４０９で操舵角θに応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。操舵角θに応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ４１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ４１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００３３】
図１２は、操舵角θに応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。通常、曲線路の通過、交差点での右左折、車線変更、進路変更などを行うときは転舵を行うが、このとき転舵方向の状況を充分に監視しなければならないが、転舵方向の状況が見づらいことがある。また、転舵方向の他車の運転者や歩行者からは自車の接近を認知されにくい状況にあるため、転舵時は通常走行時よりも接触度が高くなる。
【００３４】
そこで、この第４の実施の形態では、図１２(ａ)に示すように、操舵角センサー７により検出した操舵角θに応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、操舵角θが大きいほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、操舵角θが大きいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、転舵の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００３５】
なお、図１２(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を操舵角θに応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、操舵角θが大きいほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、操舵角θが大きいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、転舵の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００３６】
《発明の第５の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を渋滞状況に応じて補正するようにした第５の実施の形態を説明する。
【００３７】
図１３は第５の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。走行環境検出装置８は電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重方向などのメディアから提供されるＶＩＣＳ情報を受信し、渋滞状況を検出する。なお、この第４の実施の形態において、走行環境検出装置８が走行環境検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００３８】
図１４は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第５の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ５０１〜５０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ５０４で、走行環境検出装置８により渋滞状況を検出する。続くステップ５０５〜５０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００３９】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ５０９で渋滞状況に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。渋滞状況に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ５１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ５１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００４０】
図１５は、渋滞状況に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。渋滞時には先行車や他の車両が予期せぬ動きをすることが多いため、低速であっても前方を充分に監視していなければならない。そこで、この実施の形態では(ａ)に示すように渋滞状況に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、混雑するほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、渋滞が激しいほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、渋滞状況の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４１】
なお、図１５(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を渋滞状況に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、渋滞が激しいほど、すなわち混雑するほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、渋滞が激しいほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、渋滞状況の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４２】
《発明の第６の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を昼夜走行の別に応じて補正するようにした第６の実施の形態を説明する。
【００４３】
第６の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８は受光センサーをインストルメントパネル上面部に備え、この受光センサーにより車外の照度（ルクス）を検出する。コントローラー４は走行環境検出装置８により検出された車外の照度に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別する。なお、受光センサーは車外の照度に応じて車両のヘッドランプやスモールランプを自動的に点消灯するランプ制御装置に用いられるが、このようなランプ制御装置を装備していない車両では手動で点消灯されるヘッドランプとスモールランプの点消灯状況に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別してもよい。すなわち、ヘッドランプとスモールランプがともに消灯されているときは昼間走行、スモールランプのみ点灯されているときは薄暮れ時の走行、ヘッドランプが点灯されているときは夜間走行と判定すればよい。
【００４４】
図１６は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第６の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ６０１〜６０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ６０４で、走行環境検出装置８により検出した車外の照度に基づいて昼、薄暮れ、夜を判別する。続くステップ６０５〜６０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００４５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ６０９で昼夜の別に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。昼夜の別に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ６１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ６１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００４６】
図１７は、昼夜の別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。夜間は昼間と異なり視認性も被視認性も低下するため、他車の運転者や歩行者が自車との相対距離や接近速度を誤認することが多い。したがって、夜間は昼間よりも注意深く前方を監視しなければならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように昼夜の別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、夜になって車外が暗くなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、夜になって暗くなるほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、昼夜の別による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４７】
なお、図１７(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を昼夜の別に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、夜になって暗くなるほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、夜になって暗くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、昼夜の別による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００４８】
《発明の第７の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を天候に応じて補正するようにした第７の実施の形態を説明する。
【００４９】
第７の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８は雨滴センサーをエンジンフード上面に備え、雨滴センサー面に当たる雨滴や雪の量および圧力を検出する。コントローラー４は走行環境検出装置８により検出された雨滴の量および圧力に基づいて雨天、降雪を判断する。なお、ワイパーが作動しているときは雨天または降雪と判断してもよい。走行環境検出装置８はまた、フォッグランプが点灯されているときは霧が発生していると判断する。なお、天候の種類とその検出方法はこの実施の形態に限定されない。
【００５０】
図１８は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第７の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ７０１〜７０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ７０４で、走行環境検出装置８により天候を検出する。続くステップ７０５〜７０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００５１】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ７０９で天候に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。天候に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ７１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ７１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００５２】
図１９は、天候に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。雨天、降雪時、霧発生時は晴天や曇天時と異なり視認性も被視認性も低下しているため、他車の運転者や歩行者が自車を認識できなかったり、相対距離や接近速度を誤認することが多い。したがって、悪天候時は晴天や曇天時よりも注意深く前方を監視しなければならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように天候に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、天候が悪くなるほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、天候が悪くなるほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定することになり、天候の悪化による視認性および被視認性低下の程度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５３】
なお、図１９(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を天候に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、天候が悪くなるほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、天候が悪くなるほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、天候の悪化による視認性および被視認性低下の危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５４】
《発明の第８の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を道路種別に応じて補正するようにした第８の実施の形態を説明する。
【００５５】
第８の実施の形態の構成は図１３に示す構成と同様である。走行環境検出装置８はナビゲーション装置を備え、衛星航法と自律航法により自車の現在位置を検出するとともに走行中の道路種別を検出する。なお、路上に設置された電波ビーコンまたは光ビーコンからの道路情報を受信し、道路種別を認識してもよい。
【００５６】
図２０は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第８の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ８０１〜８０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ８０４で、走行環境検出装置８により道路種別を検出する。続くステップ８０５〜８０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００５７】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ８０９で道路種別に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。道路種別に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ８１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ８１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００５８】
図２１は、道路種別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。自車前方への交差車両、右折車両あるいは歩行者などの障害物の進入の可能性は、幹線道路や高速道路よりも市街地の一般道路の方が高い。したがって、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも注意深く前方を監視していなくてはならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように道路種別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、市街地の一般道路を走行する場合は高速道路や幹線道路よりも許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも短い時間の脇見状態や居眠り状態で脇見運転または居眠り運転と判定することになり、道路種別に応じた最適なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００５９】
なお、道路種別に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐを補正するのに加え、車速Ｖに応じて許容時間最大値Ｔｐを補正することにより、市街地の一般道路で車速が高いほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも運転者に警報を与えることができ、脇見運転や居眠り運転の判定をより適切に行うことができる。
【００６０】
図２１(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を道路種別に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、市街地の一般道路では脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、市街地の一般道路では高速道路や幹線道路よりも早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、道路種別の危険度に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６１】
《発明の第９の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を運転者の運転歴に応じて補正するようにした第９の実施の形態を説明する。
【００６２】
図２２は第９の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。運転者情報検出装置９は運転者を識別し、予め登録されている運転者情報テーブルから運転者の運転歴情報を検索する。運転歴情報としては、運転経験年数の他に累積運転時間などを用いてもよい。なお、この第９の実施の形態において、運転者情報検出装置９が運転者情報検出手段を構成する以外は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００６３】
運転者の識別方法については、予め登録された運転者に対してのみドアの施解錠を許可するキーレスエントリーシステムやエンジン始動を許可するイモビライザー、あるいは、運転者ごとに運転席シート位置やバックミラー位置を自動的に調節するオートドライビングポジションシステムなどで用いられている運転者ＩＤを利用し、それらの装置から運転者ＩＤを入力して運転者情報テーブルから運転者ＩＤに対応する運転歴情報を検索する。なお、運転者の識別方法はこの実施の形態の方法に限定されず、例えば運転者のＩＤを手動で入力するようにしてもよい。
【００６４】
図２３は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第９の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ９０１〜９０３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ９０４で、運転者情報検出装置９により運転者を識別して運転歴を検出する。続くステップ９０５〜９０８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００６５】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ９０９で運転者の運転歴に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。運転歴に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ９１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ９１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００６６】
図２４は、運転者の運転歴に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。運転経験の少ない運転者は障害物への危険予知が充分にできず、とっさの回避反応も熟練者に比べて遅くなりがちである。したがって、運転経験の少ない運転者は、熟練者よりも注意深く前方を監視していなくてはならない。この実施の形態では、(ａ)に示すように運転者の運転歴に応じて脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、運転経験年数や累積運転時間などの運転歴が短い初心者ほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、運転歴の短い初心者ほど短い時間の脇見状態や居眠り状態でも脇見運転または居眠り運転と判定されることになり、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６７】
なお、図２４(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を運転者の運転歴に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、運転歴の短い初心者ほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、運転歴の短い初心者ほど早めに脇見運転または居眠り運転と判定でき、運転歴に応じた適切なタイミングで脇見運転と居眠り運転に対する警報を行うことができる。
【００６８】
《発明の第１０の実施の形態》
車間時間Ｌ／Ｖに基づいて設定した脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１を、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係、すなわち運転者の脇見傾向に応じて補正するようにした第１０の実施の形態を説明する。
【００６９】
第１０の実施の形態の構成は図２２に示す構成と同様である。運転者情報検出装置９は運転者を識別し、運転者ごとに普段の車間時間と脇見状態時間との関係を学習し、運転者の脇見傾向として記憶する。なお、運転者の識別方法は第９の実施の形態で説明した方法を用いる。
【００７０】
図２５は警報制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１０の実施の形態の動作を説明する。コントローラー４はこの警報制御プログラムを繰り返し実行する。ステップ１００１〜１００３の処理は図３のステップ１０１〜１０３の処理と同様であり、説明を省略する。車間時間Ｌ／Ｖ算出後のステップ１００４で、運転者情報検出装置９により運転者を識別し、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係を読み込む。続くステップ１００５〜１００８の処理は図３のステップ１０４〜１０７の処理と同様であり、説明を省略する。
【００７１】
図４に示す車間時間に対する許容時間のテーブルから現在の車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を読み込んだ後、ステップ１００９で運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じて許容時間Ｔ１を補正する。この補正については後述する。運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じて許容時間Ｔ１を補正した後、ステップ１０１０で脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０を補正後の許容時間Ｔ１と比較し、脇見状態または居眠り状態の継続時間Ｔ０が許容時間Ｔ１以上のときは、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定してステップ１０１１へ進み、警報装置５を作動させる。
【００７２】
図２６は、運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間Ｔ１の補正例を示す。走行中の運転者の脇見状態には個人差があり、同じ車間時間でも脇見状態時間が長めの人や短めの人がいる。そこで、この実施の形態では運転者ごとに普段の車間時間と脇見状態時間との関係を学習し、この関係に基づいて(ａ)に示すように脇見状態と居眠り状態の許容時間の最大値Ｔｐを補正する。つまり、ほぼ同じ車間時間に対して運転者ごとの脇見状態時間を比較した場合に、脇見状態時間が短い運転者ほど許容時間最大値Ｔｐが短くなるように補正する。この補正により、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｃ)に示す関係になり、普段の車間時間に対する脇見時間が短めな運転者に対しては短い脇見時間で警報を行い、普段の車間時間に対する脇見時間が長めな運転者に対しては長い脇見時間で警報を行うことになり、運転者ごとの普段の脇見傾向に応じた違和感のないタイミングで脇見運転に対する警報を行うことができる。
【００７３】
なお、図２６(ｂ)に示すように、許容時間が最大値Ｔｐとなる車間時間を運転者の脇見傾向に応じて補正してもよい。(ａ)に示す補正１と(ｂ)に示す補正２を行った場合に、車間時間Ｌ／Ｖと許容時間Ｔ１との関係は(ｄ)に示す関係となり、普段の車間時間に対する脇見時間が短い運転者ほど脇見状態と居眠り状態の許容時間最大値Ｔｐが短くなり、許容時間Ｔ１が最大値Ｔｐとなる車間時間Ｌ／Ｖも短くなるので、運転者ごとの普段の脇見傾向に応じた違和感のないタイミングで脇見運転に対する警報を行うことができる。
【００７４】
上述した第２〜第１０の実施の形態では車間時間Ｌ／Ｖに対する許容時間Ｔ１を補正する例を示したが、これらの補正例の内の複数例を組み合わせて実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 第１の実施の形態の各構成機器の車両への設置状態を示す図である。
【図３】 第１の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】 車間時間に対する脇見状態と居眠り状態の許容時間テーブル例を示す図である。
【図５】 第２の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】 車速に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図７】 第３の実施の形態の構成を示す図である。
【図８】 第３の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図９】 加速度に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１０】 第４の実施の形態の構成を示す図である。
【図１１】 第４の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１２】 操舵角に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１３】 第５の実施の形態の構成を示す図である。
【図１４】 第５の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１５】 渋滞状況に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１６】 第６の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１７】 昼夜の別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図１８】 第７の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図１９】 天候に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２０】 第８の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２１】 道路種別に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２２】 第９の実施の形態の構成を示す図である。
【図２３】 第９の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２４】 運転者の運転歴に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【図２５】 第１０の実施の形態の警報制御プログラムを示すフローチャートである。
【図２６】 運転者の普段の車間時間と脇見状態時間との関係に応じた脇見状態と居眠り状態の許容時間の補正例を示す図である。
【符号の説明】
１ 車速センサー
２ 車間距離センサー
３ 運転者状態検出装置
４ コントローラー
４ａ ＣＰＵ
４ｂ ＲＯＭ
４ｃ ＲＡＭ
４ｄ タイマー
５ 警報装置
６ 加速度センサー
７ 操舵角センサー
８ 走行環境検出装置
９ 運転者情報検出装置
Claims (14)
- 運転者の脇見状態および居眠り状態を検出する運転者状態検出手段と、
運転者の脇見状態および居眠り状態の継続時間を計時する計時手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車速検出値と前記車間距離検出値とに基づいて先行車との車間時間を演算する車間時間演算手段と、
所定の車間時間において許容時間が最大値となり、前記所定の車間時間より車間時間が短くなるほど、および前記所定の車間時間より車間時間が長くなるほど、許容時間が前記最大値より短くなるように予め設定した車間時間に対する許容時間のテーブルを記憶し、前記テーブルから前記車間時間演算値に対応する許容時間を検索して設定する許容時間設定手段と、
前記脇見状態または居眠り状態の継続時間が前記許容時間設定値を超えたら、運転者が脇見運転または居眠り運転をしていると判定する判定手段とを備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記判定手段により運転者の脇見運転または居眠り運転が判定されると運転者に警報を与える警報手段を備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車速検出値が高いほど短くする補正手段を備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記車間距離検出値が長いほど短くする補正手段を備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記加速度検出値が大きいほど短くする補正手段とを備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記操舵角検出値が大きいほど短くする補正手段とを備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記走行環境検出結果に応じて補正する補正手段とを備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項７に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記走行環境検出手段は渋滞状況を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、渋滞状況が混雑するほど短くすることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項７に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記走行環境検出手段は昼夜の別を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、夜間になるほど短くすることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項７に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記走行環境検出手段は天候を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、天候が悪くなるほど短くすることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項７に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記走行環境検出手段は道路種別を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、市街地の一般道路走行時は短くすることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１または請求項２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
運転者に関する情報を検出する運転者情報検出手段と、
前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転者情報の検出結果に応じて補正する補正手段とを備えることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記運転者情報検出手段は運転者の運転歴を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間を、前記運転歴が長いほど短くすることを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。 - 請求項１２に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置において、
前記運転者情報検出手段は運転者の脇見傾向を検出し、
前記補正手段は、前記テーブルの許容時間の最大値または許容時間が最大値となる車間時間範囲を、前記脇見傾向の検出結果に応じて補正することを特徴とする脇見運転および居眠り運転警報装置。
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