JPH0966803A - ワイパ制御装置 - Google Patents
ワイパ制御装置Info
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- JPH0966803A JPH0966803A JP7226757A JP22675795A JPH0966803A JP H0966803 A JPH0966803 A JP H0966803A JP 7226757 A JP7226757 A JP 7226757A JP 22675795 A JP22675795 A JP 22675795A JP H0966803 A JPH0966803 A JP H0966803A
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Abstract
上げた雨水等による種々の不具合、ウインドの曇り等を
未然に防止する。 【解決手段】 フロントウインド2の内側でワイパ払拭
範囲S内に配置される前方監視カメラ3と、この前方監
視カメラ3の画像信号により道路、交通環境を認識して
画像データを得ると共に前記画像データから距離データ
異常を判断する画像認識手段4と、雨天走行か否かを検
出する雨天走行検出手段21と、雨天走行時に画像デー
タにより先行車Mによる雨水の跳上げ状態を判断する先
行車判定手段22と、先行車Mによる雨水の跳上げ状態
に応じてワイパ装置10の払拭速度を制御する払拭速度
制御手段23とを備える。
Description
フロントウインドに設けられるワイパ装置の払拭速度を
自動的に制御するワイパ制御装置に関し、詳しくは、先
行車により跳上げられた雨水を払拭するものに関する。
向上、即ち最初から危険な状態に陥らないように予防安
全性を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合
的な運転支援システム、所謂ADAシステム(Active D
rive Assist system)が開発されている。このADAシ
ステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像データ
により道路状況、白線、交通環境等を認識して、ドライ
バが居眠り等により覚醒度が低下して運転したり、脇見
運転する際の車両の車線逸脱、追突等の可能性を予測す
る。そして車線逸脱等を予測した場合の運転支援のあり
方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基
づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警
報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、
ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系
を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代
行するようにアシストすることが提案されている。
井に設置され、フロントウインドを介して車両前方の風
景、物体を撮像している。このため雨天等の走行時にフ
ロントウインドに多量の雨水が付着したり、曇って視界
が悪くなると、前方監視カメラの画像信号による画像認
識の性能が低下する。またドライバ自体の視界も悪くな
ることは勿論である。そこで雨天等の走行時には、フロ
ントウインドに設けられるワイパ装置を作動してウイン
ド外面を払拭し、エアコンを使用して必要に応じ空調風
をデフロスタから吹出すように切換え、ドライバや前方
監視カメラの視界を良好に確保することが要求される。
がフロントウインドに当たる雨量を判断してセットされ
る。一方、幹線道路や高速道路の走行時には、自車線や
隣車線の先行車により跳上げられた雨水等がフロントウ
インドにかぶることも多く、視界の悪化を招く。この先
行車の跳上げ雨水による視界の悪化は、先行車が近くに
いて運転操作に気を使う状況ほど多く発生し、このため
安全性を損うことがある。またドライバは、先行車の跳
上げ雨水で驚かされ、ワイパ装置の払拭速度を慌てて切
換えることを余儀なくされる。
よる画像データから先行車に対する種々の情報を得た
り、ウインドの曇り等を判定できることに着目した。従
って、これらの情報を使用することで、上述の先行車が
跳上げた雨水等による視界の悪化、安全性の低下、ワイ
パ払拭速度切換えの煩わしさ、ウインドの曇り等を、未
然に防止することが期待される。
えば特開平4−163257号公報の先行技術がある。
この先行技術において、レインセンサによりフロントウ
インドの雨滴量を検出して、ワイパ払拭速度を制御す
る。またエンジン回転数の変化により車両の停止状態か
ら走行状態への移行、または走行状態から停止状態への
移行を判断して、払拭タイミングの遅れを防ぐことが示
されている。
術のものにあっては、レインセンサでフロントウインド
の雨滴量を検出してワイパ払拭速度を制御する構成であ
るから、実際の雨水の付着状態にしか対応できない。こ
のため先行車が跳上げた雨水等による種々の不具合を、
未然に防止できない。またフロントウインドの曇りには
対処できない等の問題がある。
ステムの情報を用いて、先行車が跳上げた雨水等による
種々の不具合、ウインドの曇り等を未然に防止すること
を目的とする。
め、本発明の請求項1に係るワイパ制御装置は、図1に
示すように、フロントウインド2の内側でワイパ払拭範
囲S内に配置される前方監視カメラ3と、この前方監視
カメラ3の画像信号により道路、交通環境を認識して画
像データを得ると共に前記画像データから距離データ異
常を判断する画像認識手段と、雨天走行か否かを検出す
る雨天走行検出手段21と、雨天走行時に画像データに
より先行車Mによる雨水の跳上げ状態を判断する先行車
判定手段22と、先行車Mによる雨水の跳上げ状態に応
じてワイパ装置10の払拭速度を制御する払拭速度制御
手段23とを備えることを特徴とする。
判定手段22が先行車Mとの車間距離、先行車Mの大き
さを判断し、払拭速度制御手段23が先行車Mとの車間
距離が短いか、または先行車Mが大型車の場合にワイパ
装置10の払拭速度を高速側に制御することを特徴とす
る。
識手段4の画像データがオートエアコン装置30に入力
し、距離データ異常に基づいてウインド2の曇りを判断
すると、オートエアコン装置30をデフロスタ作動する
ことを特徴とする。
トウインド2をワイパ装置10により払拭すると、ドラ
イバの視界が良くなる。またワイパ払拭範囲S内に配置
される前方監視カメラ3の視界も良くなって、画像認識
手段4で適確に画像認識される。そこでワイパ装置10
を作動して走行する際に、雨天走行検出手段21で雨天
走行が検出されると、先行車判定手段22で画像データ
により先行車Mを検出して、その先行車Mによる雨水の
跳上げ状態が判断される。そして払拭速度制御手段23
で先行車Mによる雨水の跳上げ状態に応じてワイパ装置
10の払拭速度が、予め例えば高速側に制御される。
られてフロントウインド2にかかると、その雨水はワイ
パ装置10により自動的に切換えられた最適払拭速度で
適確に払拭され、このためドライバとカメラ3の視界が
良好に確保される。従って、ADAシステムの画像認識
の性能低下が防止され、ドライバは安全性が増し、ワイ
パ速度を切換える煩わしさが無くなる。
離が短いか、先行車Mが大型車の場合に、先行車Mによ
り跳上げてフロントウインド2にかかる雨量が多いこと
に鑑み、先行車判定手段22で先行車Mとの車間距離が
短いか、先行車Mが大型車であることを判断すると、払
拭速度制御手段23でワイパ装置10の払拭速度が予め
高速側に制御されるため、先行車Mにより実際に多量の
跳上げ雨水がかかった場合の雨水が、ワイパ装置10に
より確実に払拭される。
像データがオートエアコン装置30に入力し、距離デー
タ異常に基づいてウインド2の曇りを判断すると、オー
トエアコン装置30をデフロスタ作動するため、ウイン
ド2の曇りが自動的に消えて、ドライバとカメラ3の視
界が良くなる。
づいて説明する。図2において、ADAシステムと、そ
れを使用したワイパ装置等の一例について説明する。A
DAシステム1は、車両のフロントウインド2の内側の
車室内に前方監視カメラとして2台のCCDカメラ3が
配設される。ここでフロントウインド2は、例えばオー
バラップ式のワイパ装置10が設けられる。ワイパ装置
10は、2本のブレード11がリンク機構12を介して
ワイパモータ13に連結され、モータ駆動で2本のブレ
ード11を互いに接近または離間するように揺動して、
ウインド2外面を払拭するように構成される。そこで上
記2台のCCDカメラ3は、フロントウインド2におい
てブレード11による上記払拭範囲S内の上方左右に配
置され、ブレード11の払拭でカメラ3の視界も確保す
ることが可能になっている。
識手段4に入力する。2台のCCDカメラ3は、車両前
方の風景や物体をステレオ式に撮像して捉える。画像認
識手段4は、2台のCCDカメラ3で撮像した画像信号
を、ステレオ法による三角測量法で処理して距離を算出
し、画面全体が三次元の距離分布の距離画像を作る。そ
して距離画像から車線、先行車、障害物等を分離して検
出し、車線からは左右の白線、道路の三次元形状等を認
識する。また前方の物体が何であるか、先行車や障害物
との相対的な距離や速度等を認識するのであり、こうし
て道路、交通環境の画像データを得る。
と、距離データが全域で最大になったり、距離分布が異
常になる。そこで距離データ異常を参照して、外が暗く
なったり、またはウインド2の汚れや曇りを判断するこ
とが可能になっている。
等判定手段5に入力し、車両の左右の車線逸脱等の可能
性を判定する。車両の走行車線からの逸脱を予測する場
合は、例えば走行車線の左右の白線H1,H2の位置Y
L,YRを測定して、車線の幅Dを、D=YR−YLに
より算出する。また車両の車線中心線Oに対する位置Y
を、Y=(B/2)−YR=−(YR+YL)/2によ
り算出する。そして車両のトレッドW、位置Y、車線の
幅Dにより、(−W/2)+Y≦−D/2のとき左側の
車線逸脱を予測し、(W/2)+Y≧D/2のとき右側
の車線逸脱を予測する。また自車両と先行車との車間距
離、自車両と先行車の車速や加減速度等により追突の可
能性も予測する。
したり、脇見運転して車線逸脱の可能性を予測すると、
車線逸脱等判定手段5により警報器6から警報を発する
ように構成される。これによりドライバに車線逸脱を知
らせて、回避行動を促すことが可能になる。
られるワイパスイッチ14、画像データにより払拭制御
する制御手段20を有する。ワイパスイッチ14の信号
は駆動手段15に入力し、LOW、HIGH、INT
(間欠時間は可変)の操作に応じてワイパモータ13を
制御する。
ワイパスイッチ14と車速センサ16の信号で雨天走行
か否かを検出する。また画像認識手段4の画像データが
入力する先行車判定手段22を有する。ここで先行車M
との車間距離が長いと、先行車Mが雨水を跳上げてもフ
ロントウインド2にかかる量は非常に少ないが、その距
離が短い場合は、多量の雨水がかかる。また先行車Mが
大きい大型車の場合は、車間距離が長くても多量の雨水
がフロントウインド2にかかる。このような先行車Mに
よる雨水の跳上げ状態に鑑み、先行車Mとの車間距離を
検出する。また先行車Mの縦横のサイズ、車幅等により
小型車と大型車を判断する。
は払拭速度制御手段23に入力し、先行車Mの大きさ、
車間距離に応じて払拭速度を定める。即ち、先行車Mと
の車間距離が短いか、先行車Mが大型車では先行車Mに
よる跳上げ雨量が多いため、払拭速度をドライバのセッ
ト速度より一律に高速側に設定する。そしてこの速度信
号を駆動手段15に入力して、ワイパモータ13の速度
を自動的に制御する。
速、オートエアコン装置30のエアコン、デフロスタの
スイッチ31,32の信号が入力するウインド汚れ判定
手段24を有する。そして画像データの距離データ異常
とこれら信号によりウインド2外側の汚れを判断する
と、駆動手段15によりワイパ作動するように構成され
る。
トエアコン装置30、オートライト装置40に入力す
る。オートエアコン装置30は、エアコンスイッチ31
をONすると、制御手段33によりコンプレッサ34、
ブロワモータ35を作動して空調風により空気調和す
る。またデフロスタスイッチ32の操作で切換えモータ
36を作動して、例えば冷風をデフロスタから吹出して
ウインド2の曇りを除去する。また制御手段33は、画
像データの距離データ異常、車速、ワイパスイッチ14
によりウインド2内側の曇りを判断すると、自動的にデ
フロスタ作動するように構成される。オートライト装置
40は、制御手段で41で画像データの距離データ異常
により外が暗くなったことを判断すると、ヘッドライト
42を自動的に点灯するように構成される。
制御を、図3と図4のフローチャートにより説明する。
先ず、イニシャライズし(ステップS1)、ワイパスイ
ッチ14の位置Po、間欠時間toを読込み(ステップ
S2)、エアコンスイッチ、デフロスタスイッチを読込
み(ステップS3)、ADAシステムの出力信号を読込
む(ステップS4)。そしてADAシステムの作動をチ
ェックし(ステップS5)、非作動の場合はADAシス
テムの警告灯を点灯し(ステップS12)、ワイパスイ
ッチ14の状態に保持する(ステップS22)。
ータをチェックし(ステップS6)、距離データが異常
な場合はカメラ3のシャッタスピードをチェックする
(ステップS7)。そしてシャッタスピードが所定値未
満で遅い場合は外が暗いことを判断して、オートライト
装置40を作動する(ステップS13)。このためドラ
イバとカメラ3の視界が良くなり、特にADAシステム
1の画像認識の性能が高く保持される。
いことを判断すると、ワイパスイッチ14をチェックし
(ステップS8)、ワイパが非作動の場合は車速Vをチ
ェックする(ステップS14)。そして走行中の場合
は、ウインド2外側が汚れていることを判断してワイパ
を、最短tminで間欠作動する(ステップS15)。
このため走行中にフロントウインド2の外面に付着する
汚れが、ワイパ装置10のブレード11の払拭により自
動的に除去される。
れが付かないのでウインド2内側が曇ったことを判断し
て、デフロスタ作動する(ステップS16)。このため
フロントウインド2の内側の曇りがデフロスタ作動で自
動的に消える。
デフロスタスイッチ32をチェックし(ステップS
9)、デフロスタ非作動では、上述と同様にウインド2
内側の曇りを判断してデフロスタ作動し(ステップS1
6)、これにより曇りが消える。デフロスタスイッチ3
2をONすると、エアコンスイッチ31をチェックする
(ステップS10)。そしてエアコン非作動では、ワイ
パとデフロスタが作動しているが室内温度の上昇でウイ
ンド2内側が曇ったことを判断して、エアコン作動する
(ステップS11)。このため冷風でデフロスタ作動し
てこの場合の曇りも消える。
コン作動する場合は、ワイパ、デフロスタ及びエアコン
の全てが作動しても見えずらいことから、ウインド2外
側に多量の跳上げを生じていることを判断して、ワイパ
HIGH速度作動する(ステップS17)。このためワ
イパ装置10のブレード11が高速で払拭作用し、この
払拭によりフロントウインド2の外面の多量の跳上げが
確実に除去される。
づいてフロントウインド2の内側の曇り、外側の汚れが
適切に判断される。そしてワイパ装置10とオートエア
コン装置30を用いてこれらウインド2の曇りや汚れが
自動的に除去され、これによりドライバとカメラ3の視
界が常に良好に確保される。
とを判断すると、エアコンスイッチ31に応じて作動し
(ステップS18)、デフロスタスイッチ32に応じて
作動する(ステップS19)。この場合は、先行車Mと
の車間距離Lを車速Vの関数の設定値Lo(v)と比較
して、車間距離Lの長短を判断する(ステップS2
0)。ここで設定値Lo(v)は、車速Vに対し増大関
数で設定される。このため低速ほど車間距離Lが短くな
って、先行車Mにより実際にかかる跳上げ雨量が適切に
判断される。
さAを設定値Aoと比較して、小型車または大型車を判
断する(ステップS21)。そして先行車Mが小型車で
は、先行車Mが遠くて小型車のために跳上げた雨水がフ
ロントウインド2にかかる量が非常に少ないと判断し、
ワイパスイッチ14のセット状態(Po,to)に保つ
(ステップS22)。
離Lが長くても先行車Mが大型車の場合は、先行車Mに
より多量の跳上げ雨水がかかることを判断して、車速V
をチェックする(ステップS23)。そして停車中で
は、先行車Mによる跳上げも無いのでワイパスイッチ1
4のセット状態に保つ(ステップS22)。走行中の場
合は、ワイパスイッチ14の作動をチェックし(ステッ
プS24)、晴天でワイパが非作動の場合は、ワイパス
イッチ14のセット状態に保つ(ステップS22)。こ
のため現実に先行車Mによる跳上げが無い場合は、何等
制御されない。
をONして作動すると、ワイパ装置10のブレード11
がワイパモータ13により揺動して、ウインド2外面に
付着する雨滴が払拭される。このためドライバの視界と
共に、そのワイパ払拭範囲S内に配置されるCCDカメ
ラ3の視界も良くなって、画像認識手段4で画像データ
が適確に得られる。
測した場合での雨天走行時には、ワイパスイッチ14の
セット位置PがINTか否かをチェックし(ステップS
25)、INT以外のLOWやHIGHの払拭速度で
は、ワイパHIGH速度作動する(ステップS28)。
INTでは間欠時間tを最短時間tminと比較し(ス
テップS26)、最短時間tminの場合はワイパLO
W速度作動する(ステップS29)。最短tminより
長い間欠時間tの場合はワイパを、最短tminで間欠
作動する(ステップS27)。従ってこの条件では、ワ
イパ装置10のブレード11の払拭速度が、予めドライ
バのセット状態よりいずれも高速制御される。
先行車Mにより実際に多量の跳上げ雨水がフロントウイ
ンド2にかかると、その雨水は高速制御されたブレード
11で最初から自動的且つ適確に払拭される。先行車M
が大型車であって、この場合も多量の雨水がかかると、
同様に払拭される。このためドライバとカメラ3の視界
が良好に確保される。従って、ADAシステム1の画像
認識の性能低下が防止され、特に先行車Mとの車間距離
Lが短いことで、追突等の可能性が適切に予測される。
またドライバは、先行車Mが近くにいて運転操作に気を
使う状況で視界が良いことで、安全性が増し、慌ててワ
イパ速度を切換える煩わしさが無くなる。
その先行車Mが小型車であると、ワイパ払拭速度が元の
セット状態に戻り、必要以上のワイパ払拭が回避され
る。こうして雨天走行時は、ADAシステム1の画像デ
ータを用いて先行車Mの跳上げでフロントウインド2に
かかる雨水も、ワイパ装置10により自動的に払拭され
る。
が、ADAシステムの搭載車の全てに適応でき、上記実
施例のみに限定されない。
1に係るワイパ制御装置では、フロントウインドの内側
でワイパ払拭範囲内に配置される前方監視カメラと、こ
の前方監視カメラの画像信号により道路、交通環境を認
識して画像データを得ると共に前記画像データから距離
データ異常を判断する画像認識手段と、雨天走行か否か
を検出する雨天走行検出手段と、雨天走行時に画像デー
タにより先行車による雨水の跳上げ状態を判断する先行
車判定手段と、先行車による雨水の跳上げ状態に応じて
ワイパ装置の払拭速度を制御する払拭速度制御手段とを
備える構成であるから、先行車により跳上げられてフロ
ントウインドにかかる雨水も、自動的に払拭することが
でき、このためドライバとカメラの視界を良好に確保で
きる。
じてワイパ装置の払拭速度を制御するので、先行車によ
る跳上げ雨量を適切に判断して、その雨水を確実に除去
できる。フロントウインドの視界が良いため、ADAシ
ステムの画像認識の性能低下が防止され、ドライバは安
全性が増す。ワイパ払拭速度を自動的に制御するため、
ワイパ速度を切換える煩わしさが無くなる。ADAシス
テムの画像データを用いるため、ADAシステムの用途
が拡大する。
車判定手段が先行車との車間距離、先行車の大きさを判
断し、払拭速度制御手段が先行車との車間距離が短い
か、または先行車が大型車の場合にワイパ装置の払拭速
度を高速側に制御するので、先行車による跳上げ雨量を
適切に判断して、その雨水をワイパ払拭で確実に除去で
きる。
認識手段の画像データがオートエアコン装置に入力し、
距離データ異常に基づいてウインドの曇りを判断する
と、オートエアコン装置をデフロスタ作動するので、ウ
インドの曇りを自動的に消すことができる。
ーム対応図である。
ク図である。
ーチャートである。
Claims (3)
- 【請求項1】 フロントウインドの内側でワイパ払拭範
囲内に配置される前方監視カメラと、この前方監視カメ
ラの画像信号により道路、交通環境を認識して画像デー
タを得ると共に前記画像データから距離データ異常を判
断する画像認識手段と、雨天走行か否かを検出する雨天
走行検出手段と、雨天走行時に画像データにより先行車
による雨水の跳上げ状態を判断する先行車判定手段と、
先行車による雨水の跳上げ状態に応じてワイパ装置の払
拭速度を制御する払拭速度制御手段とを備えることを特
徴とするワイパ制御装置。 - 【請求項2】 先行車判定手段は先行車との車間距離、
先行車の大きさを判断し、払拭速度制御手段は先行車と
の車間距離が短いか、または先行車が大型車の場合にワ
イパ装置の払拭速度を高速側に制御することを特徴とす
る請求項1記載のワイパ制御装置。 - 【請求項3】 画像認識手段の画像データはオートエア
コン装置に入力し、距離データ異常に基づいてウインド
の曇りを判断すると、オートエアコン装置をデフロスタ
作動することを特徴とする請求項1記載のワイパ制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22675795A JP3639008B2 (ja) | 1995-09-04 | 1995-09-04 | ワイパ制御装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22675795A JP3639008B2 (ja) | 1995-09-04 | 1995-09-04 | ワイパ制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0966803A true JPH0966803A (ja) | 1997-03-11 |
JP3639008B2 JP3639008B2 (ja) | 2005-04-13 |
Family
ID=16850143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22675795A Expired - Lifetime JP3639008B2 (ja) | 1995-09-04 | 1995-09-04 | ワイパ制御装置 |
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