JP2019094880A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
行動計画生成部150は、各種のイベントを実行している際に、判定部146による判定結果に基づいて、自車両Mと前走車両mとの相対距離(以下、車間距離と記す)を調整する。
次に、図13を参照して、実施形態に係る自動運転制御装置100Aの一例について説明する。図13は、実施形態に係る自動運転制御装置100Aの機能構成図である。自動運転制御装置100Aは、第1制御部120Aと第2制御部160とを備える。第1制御部120Aの認識部130は、巻き上げ認識部140Aを含む。巻き上げ認識部140Aは、判定部146を備えていない点で、第1実施形態に係る巻き上げ認識部140と異なる。行動計画生成部150は、状態認識部144による認識結果に基づいて、自車両Mと前走車両mとの車間距離を調整する。なお、同様の構成については同一の符号を付して、詳細な説明は書略する。
図15を参照し、上述した第1制御部120が備える構成と同様の機能と構成を有する認識部130と運転制御部(150、160)の一部が、運転支援機能を備える車両に利用された例について、以下説明する。
上述した実施形態の車両制御装置は、例えば、図16に示すようなハードウェアの構成により実現される。図16は、実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の前方に存在する前走車両を認識し、
前記前走車両が認識される際の前記自車両の前方の認識状態に基づいて、前記前走車両によって巻き上げられている路上の雨水等が前記認識部に影響を与えるか否かを判定し、
前記前走車両によって巻き上げられている路上の雨水等が前記認識部に影響を与えると判定された場合、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する、
ように構成されている車両制御装置。
Claims (9)
- 自車両の前方に存在する前走車両を認識する認識部と、
前記認識部により前記前走車両が認識される際の前記自車両の前方の認識状態に基づいて、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部130に影響を与えると判定された場合、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記自車両が存在する地域の天候情報を取得する取得部を更に備え、
前記判定部は、更に、前記取得部により取得された天候情報に基づいて、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えるか否かを判定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記天候情報に基づいて、巻き上げられた微小物体により将来の前記認識部による認識能力が低下することとなるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部により、巻き上げられた微小物体により将来の前記認識部による認識能力が低下することとなると判定された場合、前記相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記認識部は、更に、路面の状態を認識し、
前記判定部は、前記認識部により前記路面が濡れていることが認識され、且つ雨が降っていない場合、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えると判定する、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記認識部による認識能力が閾値未満となった場合、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えると判定する、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記判定部は、前記自車両が存在する地域の天候情報に基づいて、降水直後であるか否かを判定するとともに、降水中であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記判定部により、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与え、且つ、降水直後であると判定された場合、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与え、且つ、降水中であると判定された場合に比べて、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する、
請求項1から5のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 自車両の前方に存在する前走車両と、路面の状態とを認識する認識部と、
自車両が存在する地域の天候情報を取得する取得部と、
前記認識部により前記路面が濡れていることが認識され、且つ雨が降っていない場合、前記認識部により前記路面が濡れていることが認識されていない、又は雨が降っている場合に比して、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - 認識部が、自車両の前方に存在する前走車両を認識し、
判定部が、前記認識部により前記前走車両が認識される際の前記自車両の前方の認識状態に基づいて、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えるか否かを判定し、
運転制御部が、前記判定部により、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記認識部に影響を与えると判定された場合、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自車両の前方に存在する前走車両を認識させ、
前記前走車両を認識させる際の前記自車両の前方の認識状態に基づいて、前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前記前走車両の認識に影響を与えるか否かを判定させ、
前記前走車両によって巻き上げられている路上の微小物体が前走車両の認識に影響を与えると判定させた場合、前記自車両と前記前走車両との相対距離を大きくするように、前記自車両の速度を制御させる、
プログラム。
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