JPH05270335A - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
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- JPH05270335A JPH05270335A JP4070572A JP7057292A JPH05270335A JP H05270335 A JPH05270335 A JP H05270335A JP 4070572 A JP4070572 A JP 4070572A JP 7057292 A JP7057292 A JP 7057292A JP H05270335 A JPH05270335 A JP H05270335A
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- JP
- Japan
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- collision avoidance
- inter
- vehicle distance
- road surface
- vehicle
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車間距離が所定の衝突回避車間距離より小さ
くなったら自動的に制動等の衝突回避動作を行なわせる
と共に上記衝突回避車間距離を路面μが小さくなると大
きくする車両の安全装置において、降雨時等の路面μが
低い場合における自動衝突回避動作の多発を防止する。 【構成】 衝突回避車間距離を決定すると共に該衝突回
避車間距離の決定にあたっては補正手段10により路面μ
が小さくなると増大補正して決定する衝突回避車間距離
決定手段12と、車間距離が衝突回避車間距離より小にな
ったら制動をかけさせる衝突回避制御手段16と、路面μ
が所定値以下のときは上記補正手段10による衝突回避車
間距離の増大補正を制限する補正制限手段18とを備えて
成る。
くなったら自動的に制動等の衝突回避動作を行なわせる
と共に上記衝突回避車間距離を路面μが小さくなると大
きくする車両の安全装置において、降雨時等の路面μが
低い場合における自動衝突回避動作の多発を防止する。 【構成】 衝突回避車間距離を決定すると共に該衝突回
避車間距離の決定にあたっては補正手段10により路面μ
が小さくなると増大補正して決定する衝突回避車間距離
決定手段12と、車間距離が衝突回避車間距離より小にな
ったら制動をかけさせる衝突回避制御手段16と、路面μ
が所定値以下のときは上記補正手段10による衝突回避車
間距離の増大補正を制限する補正制限手段18とを備えて
成る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離が小さくなり衝突の可能性が生じてきた場合、自動的
に自車の制動もしくは操舵等の衝突回避動作を行なわせ
る車両の安全装置に関する。
離が小さくなり衝突の可能性が生じてきた場合、自動的
に自車の制動もしくは操舵等の衝突回避動作を行なわせ
る車両の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、例えば特開平2-237836号公報
に記載されている様に、自車と前車との車間距離が自車
速や路面摩擦係数（路面μ）等に基づいて設定される安
全車間距離よりも小さくなったときに自動的に制動等の
衝突回避動作を行なわせる車両の安全装置が知られてい
る。
に記載されている様に、自車と前車との車間距離が自車
速や路面摩擦係数（路面μ）等に基づいて設定される安
全車間距離よりも小さくなったときに自動的に制動等の
衝突回避動作を行なわせる車両の安全装置が知られてい
る。
【０００３】その様な車両の安全装置においては、一般
的に路面μが小さくなればそれに応じて上記安全車間距
離が大きくなる様に設定される。
的に路面μが小さくなればそれに応じて上記安全車間距
離が大きくなる様に設定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の如く路面μに応
じて安全車間距離を変化させる車両の安全装置において
は、路面μがかなり小さくなった場合つまり低路面μの
場合は上記安全車間距離がかなり大きくなる。しかしな
がら、実際の運転においては、運転者は低路面μの場合
であっても高路面μの場合の車間距離と同じ程度か多少
大きめの車間距離をとるだけであり、低路面μであるか
らと言ってそれに応じて車間距離を十分大きくはしない
傾向にある。
じて安全車間距離を変化させる車両の安全装置において
は、路面μがかなり小さくなった場合つまり低路面μの
場合は上記安全車間距離がかなり大きくなる。しかしな
がら、実際の運転においては、運転者は低路面μの場合
であっても高路面μの場合の車間距離と同じ程度か多少
大きめの車間距離をとるだけであり、低路面μであるか
らと言ってそれに応じて車間距離を十分大きくはしない
傾向にある。
【０００５】具体的には、例えば降雨時には路面μが相
当小さくなり、それに応じて決定される上記安全車間距
離は相当大きいものとなるが、実際の運転においては運
転者は降雨時であってもあまり車間距離を大きくせず、
非降雨時と同程度かそれにより多少長くするだけの場合
が多い。
当小さくなり、それに応じて決定される上記安全車間距
離は相当大きいものとなるが、実際の運転においては運
転者は降雨時であってもあまり車間距離を大きくせず、
非降雨時と同程度かそれにより多少長くするだけの場合
が多い。
【０００６】従って、上記の如く路面μが小さくなれば
それに応じて単純に安全車間距離を大きく設定するもの
においては、特に低路面μ時において、実際の運転にお
ける車間距離が設定安全車間距離よりも小さくなり、自
動的に制動等の衝突回避動作が行なわれる場合が多発す
る虞れがある。
それに応じて単純に安全車間距離を大きく設定するもの
においては、特に低路面μ時において、実際の運転にお
ける車間距離が設定安全車間距離よりも小さくなり、自
動的に制動等の衝突回避動作が行なわれる場合が多発す
る虞れがある。
【０００７】そして、その様に自動衝突回避動作が多発
すると、道路上における全体の交通の流れを乱すことと
なり、また運転者が自己の感覚で安全と判断して行なっ
ている通常運転に対してしばしば機械による運転介入が
行なわれることとなり、運転者が不快感を感じると共に
運転しずらくなるという問題が生じる。
すると、道路上における全体の交通の流れを乱すことと
なり、また運転者が自己の感覚で安全と判断して行なっ
ている通常運転に対してしばしば機械による運転介入が
行なわれることとなり、運転者が不快感を感じると共に
運転しずらくなるという問題が生じる。
【０００８】本発明の目的は、上記事情に鑑み、できる
だけ運転の安全正を確保しつつ同時に上記機械による運
転介入の多発を回避し交通の流れの阻害や運転性の低下
防止を図るようにした車両の安全装置を提供することに
ある。
だけ運転の安全正を確保しつつ同時に上記機械による運
転介入の多発を回避し交通の流れの阻害や運転性の低下
防止を図るようにした車両の安全装置を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本願の第１の発明に係る
車両の安全装置は、上記目的を達成するため、前車との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、衝突回避動作
を行なうべき衝突回避車間距離を決定すると共に該決定
にあたっては衝突回避車間距離を路面摩擦係数に基づき
該路面摩擦係数が小さい程大きくなるように増大補正し
て決定する衝突回避車間距離決定手段と、上記車間距離
が上記衝突回避車間距離より小さくなったときに衝突回
避動作を行なわせる衝突回避制御手段とを備えて成る車
両の安全装置であって、上記路面摩擦係数が所定値より
小の低路面摩擦係数であるときは上記路面摩擦係数に基
づく衝突回避車間距離の増大補正を制限する補正制限手
段を備えて成ることを特徴とする。
車両の安全装置は、上記目的を達成するため、前車との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、衝突回避動作
を行なうべき衝突回避車間距離を決定すると共に該決定
にあたっては衝突回避車間距離を路面摩擦係数に基づき
該路面摩擦係数が小さい程大きくなるように増大補正し
て決定する衝突回避車間距離決定手段と、上記車間距離
が上記衝突回避車間距離より小さくなったときに衝突回
避動作を行なわせる衝突回避制御手段とを備えて成る車
両の安全装置であって、上記路面摩擦係数が所定値より
小の低路面摩擦係数であるときは上記路面摩擦係数に基
づく衝突回避車間距離の増大補正を制限する補正制限手
段を備えて成ることを特徴とする。
【００１０】本願の第２の発明に係る車両の安全装置
は、上記目的を達成するため、前車との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、衝突回避動作を行なうべき衝
突回避車間距離を決定すると共に該決定にあたっては衝
突回避車間距離を路面摩擦係数に基づき該路面摩擦係数
が小さい程大きくなるように増大補正して決定する衝突
回避車間距離決定手段と、上記車間距離が上記衝突回避
車間距離より小さくなったときに衝突回避動作を行なわ
せる衝突回避制御手段とを備えて成る車両の安全装置で
あって、上記路面摩擦係数が所定値より小の低路面摩擦
係数であるときは少なくとも前車との相対速度が小さい
低相対速度域における衝突回避車間距離を低減させる衝
突回避車間距離低減手段を備えて成ることを特徴とす
る。
は、上記目的を達成するため、前車との車間距離を検出
する車間距離検出手段と、衝突回避動作を行なうべき衝
突回避車間距離を決定すると共に該決定にあたっては衝
突回避車間距離を路面摩擦係数に基づき該路面摩擦係数
が小さい程大きくなるように増大補正して決定する衝突
回避車間距離決定手段と、上記車間距離が上記衝突回避
車間距離より小さくなったときに衝突回避動作を行なわ
せる衝突回避制御手段とを備えて成る車両の安全装置で
あって、上記路面摩擦係数が所定値より小の低路面摩擦
係数であるときは少なくとも前車との相対速度が小さい
低相対速度域における衝突回避車間距離を低減させる衝
突回避車間距離低減手段を備えて成ることを特徴とす
る。
【００１１】上記第１および第２の発明においては、降
雨検出手段を備え、該降雨検出手段によって降雨状態で
あることが検出されたときに上記路面μが所定値以下の
低路面μであると判定することができる。
雨検出手段を備え、該降雨検出手段によって降雨状態で
あることが検出されたときに上記路面μが所定値以下の
低路面μであると判定することができる。
【００１２】上記第１の発明における補正の制限は、要
するに衝突回避車間距離（前述の安全車間距離に相当す
る）を補正制限することなくそのまま補正すれば得られ
たであろう衝突回避車間距離まで大きくはしない、つま
りそれよりは小さい衝突回避車間距離を設定するという
ことであり、具体的には例えば上記所定値を0.5 とする
と路面μが0.5 より小の場合は全て路面μが0.5 である
ときの衝突回避車間距離に設定する方法や、あるいは路
面μが0.4 のときは0.5 であるときの衝突回避車間距離
に、0.3 のときは0.4 であるときのそれにという様に一
律に固定はしないが補正を制限しなければ得られたであ
ろう衝突回避車間距離よりも小さい衝突回避車間距離を
設定する方法等を挙げることができる。
するに衝突回避車間距離（前述の安全車間距離に相当す
る）を補正制限することなくそのまま補正すれば得られ
たであろう衝突回避車間距離まで大きくはしない、つま
りそれよりは小さい衝突回避車間距離を設定するという
ことであり、具体的には例えば上記所定値を0.5 とする
と路面μが0.5 より小の場合は全て路面μが0.5 である
ときの衝突回避車間距離に設定する方法や、あるいは路
面μが0.4 のときは0.5 であるときの衝突回避車間距離
に、0.3 のときは0.4 であるときのそれにという様に一
律に固定はしないが補正を制限しなければ得られたであ
ろう衝突回避車間距離よりも小さい衝突回避車間距離を
設定する方法等を挙げることができる。
【００１３】上記第２の発明における「少なくとも前車
との相対速度が小さい低相対速度域における衝突回避車
間距離を低減させる」とは、要するに、路面μが小さい
程衝突回避車間距離を増大補正するものにおいて、低路
面μであるときは相対速度が大の領域はともかく、少な
くとも相対速度が小の領域では衝突回避車間距離を本来
の増大補正されたものよりも小さく設定することであ
り、具体的には、例えば通常は相対速度とは無関係に自
車速と路面μとで衝突回避車間距離を決定すると共にそ
の決定にあたっては衝突回避車間距離を路面μが小さい
程大きくなる様に増大補正して決定する衝突回避車間距
離決定モードを採用している場合において、低路面μで
あるときは相対速度も考慮し相対速度が小さくなる程そ
れに応じて衝突回避車間距離が小さくなる様に決定する
衝突回避車間距離決定モードに変更する方法等を挙げる
ことができる。
との相対速度が小さい低相対速度域における衝突回避車
間距離を低減させる」とは、要するに、路面μが小さい
程衝突回避車間距離を増大補正するものにおいて、低路
面μであるときは相対速度が大の領域はともかく、少な
くとも相対速度が小の領域では衝突回避車間距離を本来
の増大補正されたものよりも小さく設定することであ
り、具体的には、例えば通常は相対速度とは無関係に自
車速と路面μとで衝突回避車間距離を決定すると共にそ
の決定にあたっては衝突回避車間距離を路面μが小さい
程大きくなる様に増大補正して決定する衝突回避車間距
離決定モードを採用している場合において、低路面μで
あるときは相対速度も考慮し相対速度が小さくなる程そ
れに応じて衝突回避車間距離が小さくなる様に決定する
衝突回避車間距離決定モードに変更する方法等を挙げる
ことができる。
【００１４】
【作用】上記第１の発明に係る車両の安全装置によれ
ば、衝突回避車間距離を路面μが小さくなると増大補正
すると共に、路面μが所定値より小さい低路面μとなっ
たときは路面μに基づく衝突回避車間距離の増大補正を
制限するので、低路面μ時における衝突回避車間距離の
増大が抑制され、その結果低路面μ時の大きな衝突回避
車間距離に起因する自動衝突回避動作の多発が回避さ
れ、従って路面μを考慮してより精度の高い衝突回避制
御を行なうと共にそうした場合の低路面μ時における自
動衝突回避動作の多発による交通の流れの阻害や運転性
の低下を防止することができる。
ば、衝突回避車間距離を路面μが小さくなると増大補正
すると共に、路面μが所定値より小さい低路面μとなっ
たときは路面μに基づく衝突回避車間距離の増大補正を
制限するので、低路面μ時における衝突回避車間距離の
増大が抑制され、その結果低路面μ時の大きな衝突回避
車間距離に起因する自動衝突回避動作の多発が回避さ
れ、従って路面μを考慮してより精度の高い衝突回避制
御を行なうと共にそうした場合の低路面μ時における自
動衝突回避動作の多発による交通の流れの阻害や運転性
の低下を防止することができる。
【００１５】また、上記第２の発明に係る車両の安全装
置によれば、衝突回避車間距離を路面μが小さくなると
増大補正すると共に、路面μが所定値より小さい低路面
μ時には少なくとも低相対速度域における衝突回避車間
距離を低減させるので、少なくとも低相対速度域におい
ては低路面μ時の衝突回避車間距離の増大が抑制され、
上記第１の発明と同様の作用が奏される。
置によれば、衝突回避車間距離を路面μが小さくなると
増大補正すると共に、路面μが所定値より小さい低路面
μ時には少なくとも低相対速度域における衝突回避車間
距離を低減させるので、少なくとも低相対速度域におい
ては低路面μ時の衝突回避車間距離の増大が抑制され、
上記第１の発明と同様の作用が奏される。
【００１６】この第２の発明は、第１の発明と比較する
と、要するに増大補正の制限という概念に対して衝突回
避車間距離を低減させるという概念を採用し、かつそれ
を少なくとも低相対速度で行なうものとしたことを特徴
とするものである。
と、要するに増大補正の制限という概念に対して衝突回
避車間距離を低減させるという概念を採用し、かつそれ
を少なくとも低相対速度で行なうものとしたことを特徴
とするものである。
【００１７】衝突回避車間距離を決めるにあたっては、
例えば玉突き衝突の場合の様に前車が突然止まってしま
ったときでも安全に停止できる様に、相対速度は考慮す
ることなく自車速のみに基づいて決める場合があるが、
かかる場合にその衝突回避車間距離を路面μが小さくな
るに従って増大補正すると、相対速度の大小に拘らず衝
突回避車間距離が一律に増大し、その結果、実際の運転
では運転者は相対速度を考慮し相対速度が小さいときは
車間距離を小さくする傾向があるので、特にその低相対
速度域において自動衝突回避動作が多発する虞れがあ
る。上記第２の発明は例えばこの様な場合が該当するも
のである。
例えば玉突き衝突の場合の様に前車が突然止まってしま
ったときでも安全に停止できる様に、相対速度は考慮す
ることなく自車速のみに基づいて決める場合があるが、
かかる場合にその衝突回避車間距離を路面μが小さくな
るに従って増大補正すると、相対速度の大小に拘らず衝
突回避車間距離が一律に増大し、その結果、実際の運転
では運転者は相対速度を考慮し相対速度が小さいときは
車間距離を小さくする傾向があるので、特にその低相対
速度域において自動衝突回避動作が多発する虞れがあ
る。上記第２の発明は例えばこの様な場合が該当するも
のである。
【００１８】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【００１９】図１は第１の発明の一実施例を示すブロッ
ク図である。図示の実施例装置は、路面μが所定値より
小さい低路面μ時には路面μによる衝突回避車間距離の
増大補正を制限するものである。
ク図である。図示の実施例装置は、路面μが所定値より
小さい低路面μ時には路面μによる衝突回避車間距離の
増大補正を制限するものである。
【００２０】図示の実施例装置は、前車と自車との間の
車間距離Ｌ1 を検出する車間距離検出手段２と、自車速
Ｖ0 を検出する自車速検出手段４と、前車と自車との相
対速度Ｖ1 を検出する相対速度検出手段６と、路面摩擦
係数（路面μ）を検出する路面μ検出手段８と、上記自
車速Ｖ0 と相対速度Ｖ1 と路面μとに基づいて衝突回避
車間距離Ｌ0 を決定する共にその決定にあたっては衝突
回避車間距離Ｌ0 を路面μに基づいて該路面μが小さい
程大きくなるように補正手段10により増大補正して決定
する衝突回避車間距離決定手段12と、上記車間距離Ｌ1
が上記決定された衝突回避車間距離Ｌ0 より小の場合は
衝突回避手段14を作動させる衝突回避制御手段16と、路
面μが所定値より小の場合は上記補正手段10による衝突
回避車間距離Ｌ0 の増大補正を制限する補正制限手段18
とを備えて成る。
車間距離Ｌ1 を検出する車間距離検出手段２と、自車速
Ｖ0 を検出する自車速検出手段４と、前車と自車との相
対速度Ｖ1 を検出する相対速度検出手段６と、路面摩擦
係数（路面μ）を検出する路面μ検出手段８と、上記自
車速Ｖ0 と相対速度Ｖ1 と路面μとに基づいて衝突回避
車間距離Ｌ0 を決定する共にその決定にあたっては衝突
回避車間距離Ｌ0 を路面μに基づいて該路面μが小さい
程大きくなるように補正手段10により増大補正して決定
する衝突回避車間距離決定手段12と、上記車間距離Ｌ1
が上記決定された衝突回避車間距離Ｌ0 より小の場合は
衝突回避手段14を作動させる衝突回避制御手段16と、路
面μが所定値より小の場合は上記補正手段10による衝突
回避車間距離Ｌ0 の増大補正を制限する補正制限手段18
とを備えて成る。
【００２１】また、本実施例では、上記補正手段10によ
る補正を制限する場合の路面μが所定値以下であるか否
かを判定するため、上記路面μ検出手段８の他に降雨状
態であるか否かを判定するための公知の雨滴センサから
成る降雨検出手段20を備えて成る。
る補正を制限する場合の路面μが所定値以下であるか否
かを判定するため、上記路面μ検出手段８の他に降雨状
態であるか否かを判定するための公知の雨滴センサから
成る降雨検出手段20を備えて成る。
【００２２】上記車間距離検出手段２は、例えばレー
ザ、電波、超音波等を出射しそれの前車からの反射を受
けて受信するまでの時間により前車との車間距離を検出
するものを使用することができる。また、上記自車速検
出手段４は、例えば自車に設けられている速度計を使用
することができる。また上記相対速度検出手段６は、例
えば車間距離Ｌ1 の時間的変化から相対速度を演算する
ものを使用することができる。また、上記路面μ検出手
段８は、例えば路面に向けて光等を出射し路面からの正
反射を受けてその正反射量の大小により路面の粗さつま
り路面μを検出するものを使用することができる。ま
た、上記衝突回避手段14とししては、例えば制動（ブレ
ーキ）手段や操舵手段等の前車との衝突回避を行なうこ
とのできる手段を使用することができる。
ザ、電波、超音波等を出射しそれの前車からの反射を受
けて受信するまでの時間により前車との車間距離を検出
するものを使用することができる。また、上記自車速検
出手段４は、例えば自車に設けられている速度計を使用
することができる。また上記相対速度検出手段６は、例
えば車間距離Ｌ1 の時間的変化から相対速度を演算する
ものを使用することができる。また、上記路面μ検出手
段８は、例えば路面に向けて光等を出射し路面からの正
反射を受けてその正反射量の大小により路面の粗さつま
り路面μを検出するものを使用することができる。ま
た、上記衝突回避手段14とししては、例えば制動（ブレ
ーキ）手段や操舵手段等の前車との衝突回避を行なうこ
とのできる手段を使用することができる。
【００２３】図２は上記衝突回避車間距離決定手段12に
より決定される衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図である。
図は自車速がある所定値である場合の相対速度Ｖ1 と路
面μとにより決定される衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図
であり、衝突回避車間距離Ｌ0 は図示の様に相対速度Ｖ
1 が小さくなるにつれて小さくなると共に路面μが小さ
くなるにつれて大きくなり、かつ図示していないが自車
速が大きくなるにつれてあたかも路面μが小さくなった
場合と同様の態様で大きくなる様に決定される。換言す
れば、自車速Ｖ0 を相対速度Ｖ1 と路面μとに基づいて
衝突回避車間距離Ｌ0 を決定すると共にその決定にあた
っては衝突回避車間距離Ｌ0 を路面μに応じて上記補正
手段10により路面μが小さい程大きくなる様に増大補正
して衝突回避車間距離Ｌ0 が決定される。
より決定される衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図である。
図は自車速がある所定値である場合の相対速度Ｖ1 と路
面μとにより決定される衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図
であり、衝突回避車間距離Ｌ0 は図示の様に相対速度Ｖ
1 が小さくなるにつれて小さくなると共に路面μが小さ
くなるにつれて大きくなり、かつ図示していないが自車
速が大きくなるにつれてあたかも路面μが小さくなった
場合と同様の態様で大きくなる様に決定される。換言す
れば、自車速Ｖ0 を相対速度Ｖ1 と路面μとに基づいて
衝突回避車間距離Ｌ0 を決定すると共にその決定にあた
っては衝突回避車間距離Ｌ0 を路面μに応じて上記補正
手段10により路面μが小さい程大きくなる様に増大補正
して衝突回避車間距離Ｌ0 が決定される。
【００２４】上記実施例装置の作動手順について、図３
を参照しながらさらに具体的に説明する。この実施例
は、路面μが所定値以下の低路面μであるか否かの判定
をする場合の路面μを0.5 に設定し、かつその路面μが
0.5 以下の低路面μのときは、衝突回避車間距離Ｌ0 を
増大補正する際の路面μを一律に0.5 に固定することに
よって低路面μ時の衝突回避車間距離Ｌ0 の増大補正を
制限するものである。
を参照しながらさらに具体的に説明する。この実施例
は、路面μが所定値以下の低路面μであるか否かの判定
をする場合の路面μを0.5 に設定し、かつその路面μが
0.5 以下の低路面μのときは、衝突回避車間距離Ｌ0 を
増大補正する際の路面μを一律に0.5 に固定することに
よって低路面μ時の衝突回避車間距離Ｌ0 の増大補正を
制限するものである。
【００２５】また、この実施例は、上記の様に降雨検出
手段20を備え、それによって降雨状態であることを検出
したときは路面μは上記所定値0.5 より小の低路面μで
あると判定するものである。これは、低路面μとなる最
も一般的な状況は降雨であり、かつその場合に自動衝突
回避動作が行なわれることが多いことに基づくものであ
る。
手段20を備え、それによって降雨状態であることを検出
したときは路面μは上記所定値0.5 より小の低路面μで
あると判定するものである。これは、低路面μとなる最
も一般的な状況は降雨であり、かつその場合に自動衝突
回避動作が行なわれることが多いことに基づくものであ
る。
【００２６】さらに、この実施例は、上記衝突回避車間
距離決定手段12により上述の衝突回避車間距離Ｌ0 と共
に警報開始車間距離Ｌ2 （Ｌ2 はＬ0 より大きい所定
値）を決定し、車間距離Ｌ1 が警報開始車間距離Ｌ2 よ
り小になったら、衝突回避車間距離Ｌ0 に近づいている
ことを運転者に知らせるため警報を発し、衝突回避動作
として制動（ブレーキ）を行ない、かつ制動解除車間距
離Ｌ3 （Ｌ3 はＬ0 より大きい所定値）を決定し、車間
距離Ｌ1 が制動解除車間距離Ｌ3 以上になったら衝突回
避動作としての自動制動を解除する様に構成されてい
る。
距離決定手段12により上述の衝突回避車間距離Ｌ0 と共
に警報開始車間距離Ｌ2 （Ｌ2 はＬ0 より大きい所定
値）を決定し、車間距離Ｌ1 が警報開始車間距離Ｌ2 よ
り小になったら、衝突回避車間距離Ｌ0 に近づいている
ことを運転者に知らせるため警報を発し、衝突回避動作
として制動（ブレーキ）を行ない、かつ制動解除車間距
離Ｌ3 （Ｌ3 はＬ0 より大きい所定値）を決定し、車間
距離Ｌ1 が制動解除車間距離Ｌ3 以上になったら衝突回
避動作としての自動制動を解除する様に構成されてい
る。
【００２７】即ち、まずＳ１で車間距離Ｌ1 、自車速Ｖ
0 、相対速度Ｖ1 、路面μおよび降雨か否かを検出して
読み取り、Ｓ２で降雨か否かを判定し、降雨のときはＳ
４で路面μを0.5 に固定し、降雨でなければＳ３で路面
μが所定値である0.5 より小か否かを判定し、小の場合
はＳ４で路面μ＝0.5 に固定する。この場合は、例えば
降雨状態ではないが雨上がりで路面μが小さい場合等が
該当する。
0 、相対速度Ｖ1 、路面μおよび降雨か否かを検出して
読み取り、Ｓ２で降雨か否かを判定し、降雨のときはＳ
４で路面μを0.5 に固定し、降雨でなければＳ３で路面
μが所定値である0.5 より小か否かを判定し、小の場合
はＳ４で路面μ＝0.5 に固定する。この場合は、例えば
降雨状態ではないが雨上がりで路面μが小さい場合等が
該当する。
【００２８】次に、Ｓ５で上記Ｖ0 ，Ｖ1 および路面μ
に基づいて衝突回避車間距離Ｌ0 、警報開始車間距離Ｌ
2 および制動解除車間距離Ｌ3 （Ｓ５にはこのＬ3 につ
いての記載省略）を決定し、Ｓ６でＶ1 の正負（正のと
きは前車に近づいており、負のときは離れている）を判
定し、Ｖ1 が０以上のときはＳ９でＬ1 がＬ2 より小か
否かを判定し、未だ小でなければリターンに戻り、小に
なったときはＳ10で警報を発し、続いてＳ11でＬ1 がＬ
0 より小か否かを判定し、未だ小でなければリターンに
戻って警報を発し続け、小になったらＳ12で警報を解除
し自動制動をかける。
に基づいて衝突回避車間距離Ｌ0 、警報開始車間距離Ｌ
2 および制動解除車間距離Ｌ3 （Ｓ５にはこのＬ3 につ
いての記載省略）を決定し、Ｓ６でＶ1 の正負（正のと
きは前車に近づいており、負のときは離れている）を判
定し、Ｖ1 が０以上のときはＳ９でＬ1 がＬ2 より小か
否かを判定し、未だ小でなければリターンに戻り、小に
なったときはＳ10で警報を発し、続いてＳ11でＬ1 がＬ
0 より小か否かを判定し、未だ小でなければリターンに
戻って警報を発し続け、小になったらＳ12で警報を解除
し自動制動をかける。
【００２９】また、Ｓ６でＶ1 が０より小のときはＳ７
でＬ1 がＬ3 より小か否かを判定し、Ｌ3 より小であれ
ばそのままリターンに戻り、Ｌ3 以上であればＳ８でＳ
12の自動制動を解除する。
でＬ1 がＬ3 より小か否かを判定し、Ｌ3 より小であれ
ばそのままリターンに戻り、Ｌ3 以上であればＳ８でＳ
12の自動制動を解除する。
【００３０】ところで、上記の様に路面μによって衝突
回避車間距離Ｌ0 を補正する場合、路面μが急激に低下
すると衝突回避車間距離Ｌ0 が急激に増大し、その結果
突然自動制動がかかり、運転者が不快感を感じる虞れが
ある。従って、その様に衝突回避車間距離Ｌ0 の決定ロ
ジックが切り換って衝突回避車間距離Ｌ0 が急激に増大
する様に場合には、そのロジックの切り換えをスムーズ
に行なって運転者に不快感を感じさせないようにするの
が望ましい。
回避車間距離Ｌ0 を補正する場合、路面μが急激に低下
すると衝突回避車間距離Ｌ0 が急激に増大し、その結果
突然自動制動がかかり、運転者が不快感を感じる虞れが
ある。従って、その様に衝突回避車間距離Ｌ0 の決定ロ
ジックが切り換って衝突回避車間距離Ｌ0 が急激に増大
する様に場合には、そのロジックの切り換えをスムーズ
に行なって運転者に不快感を感じさせないようにするの
が望ましい。
【００３１】上記図３に示す実施例においては、その様
に急激に衝突回避車間距離Ｌ0 が増大する場合としては
晴れの状態から急に雨の状態に変化した場合、つまり突
然雨が降り出したりあるいはトンネルを抜けたら雨であ
った場合等が典型的であることに鑑み、晴れの場合の衝
突回避車間距離Ｌ0 の決定ロジックを晴れ用ロジック、
雨の場合の衝突回避車間距離Ｌ0 の決定ロジックを雨用
ロジックとし、晴れ用ロジックから雨用ロジックに切り
換わるとき、つまり図３のＳ２およびＳ３からＳ４に移
行するときに、運転者に対してロジックの切り換えを知
らせるべく警報を発したり、あるいはロジックの切り換
えを徐々に行なうつまり例えば晴用ロジックにおいて路
面μ＝1.0 で衝突回避車間距離Ｌ0 を決定していた状態
から雨用ロジックに切り換えて突然路面μ＝0.5 で衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定するのではなく、その場合時間
遅れをもたせて路面μを順次0.9 ，0.8 ，0.7 ，0.6 と
変えて行きその後雨用ロジックで路面μ＝0.5 として衝
突回避車間距離Ｌ0 を決定したり、あるいは車間距離Ｌ
1 が雨用ロジックに切り換えた場合の衝突回避車間距離
Ｌ0 よりも小さいときは車間距離Ｌ1 がその雨用ロジッ
クでの衝突回避車間距離Ｌ0 よりも大きくなるまで待っ
て大きくなった後に雨用ロジックに切り換える様にする
ことができる。
に急激に衝突回避車間距離Ｌ0 が増大する場合としては
晴れの状態から急に雨の状態に変化した場合、つまり突
然雨が降り出したりあるいはトンネルを抜けたら雨であ
った場合等が典型的であることに鑑み、晴れの場合の衝
突回避車間距離Ｌ0 の決定ロジックを晴れ用ロジック、
雨の場合の衝突回避車間距離Ｌ0 の決定ロジックを雨用
ロジックとし、晴れ用ロジックから雨用ロジックに切り
換わるとき、つまり図３のＳ２およびＳ３からＳ４に移
行するときに、運転者に対してロジックの切り換えを知
らせるべく警報を発したり、あるいはロジックの切り換
えを徐々に行なうつまり例えば晴用ロジックにおいて路
面μ＝1.0 で衝突回避車間距離Ｌ0 を決定していた状態
から雨用ロジックに切り換えて突然路面μ＝0.5 で衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定するのではなく、その場合時間
遅れをもたせて路面μを順次0.9 ，0.8 ，0.7 ，0.6 と
変えて行きその後雨用ロジックで路面μ＝0.5 として衝
突回避車間距離Ｌ0 を決定したり、あるいは車間距離Ｌ
1 が雨用ロジックに切り換えた場合の衝突回避車間距離
Ｌ0 よりも小さいときは車間距離Ｌ1 がその雨用ロジッ
クでの衝突回避車間距離Ｌ0 よりも大きくなるまで待っ
て大きくなった後に雨用ロジックに切り換える様にする
ことができる。
【００３２】図４は第２の発明の一実施例を示すブロッ
ク図である。この実施例装置は、上記図１に示す実施例
装置と比較すると、衝突回避車間距離決定手段12の内容
が異なると共に補正制限手段18の代わりに衝突回避車間
距離低減手段22が設けられている点が異なるものであ
り、その他は同様であるので、以下相異点を中心に説明
する。
ク図である。この実施例装置は、上記図１に示す実施例
装置と比較すると、衝突回避車間距離決定手段12の内容
が異なると共に補正制限手段18の代わりに衝突回避車間
距離低減手段22が設けられている点が異なるものであ
り、その他は同様であるので、以下相異点を中心に説明
する。
【００３３】本実施例装置は、路面μが所定値より小さ
い低路面μ時には、少なくとも相対速度が小さい低相対
速度域における衝突回避車間距離Ｌ0 を低減させるもの
である。具体的には、上記衝突回避車間距離決定手段12
は、通常（非低路面μ時）は衝突回避車間距離Ｌ0 を絶
対安全車間距離モードＡにより、即ち相対速度Ｖ1 を考
慮することなく自車速Ｖ1 と路面μのみに基づいて衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定すると共にその決定にあたって
は衝突回避車間距離Ｌ0 を補正手段10により路面μに応
じて路面μが小さくなる程増大補正するモードにより決
定する。つまり図５に示す様に、ある所定の自車速の下
ではその自車速Ｖ0 に応じて相対速度Ｖ1 には無関係の
衝突回避車間距離Ｌ0 （図中の線Ａ）を算出し、この衝
突回避車間距離Ｌ0 を例えば路面μが１から0.5 に変化
すると図中の実線Ａから破線Ａの様に増大補正する。勿
論、この場合の衝突回避車間距離Ｌ0 は自車速が大きけ
ればそれに応じて大きい値に、小さければそれに応じて
小さい値に設定される。
い低路面μ時には、少なくとも相対速度が小さい低相対
速度域における衝突回避車間距離Ｌ0 を低減させるもの
である。具体的には、上記衝突回避車間距離決定手段12
は、通常（非低路面μ時）は衝突回避車間距離Ｌ0 を絶
対安全車間距離モードＡにより、即ち相対速度Ｖ1 を考
慮することなく自車速Ｖ1 と路面μのみに基づいて衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定すると共にその決定にあたって
は衝突回避車間距離Ｌ0 を補正手段10により路面μに応
じて路面μが小さくなる程増大補正するモードにより決
定する。つまり図５に示す様に、ある所定の自車速の下
ではその自車速Ｖ0 に応じて相対速度Ｖ1 には無関係の
衝突回避車間距離Ｌ0 （図中の線Ａ）を算出し、この衝
突回避車間距離Ｌ0 を例えば路面μが１から0.5 に変化
すると図中の実線Ａから破線Ａの様に増大補正する。勿
論、この場合の衝突回避車間距離Ｌ0 は自車速が大きけ
ればそれに応じて大きい値に、小さければそれに応じて
小さい値に設定される。
【００３４】そして、降雨検出手段20により雨か否かを
判定し、雨の場合は路面μが所定値以下の低路面μであ
ると判定し、衝突回避車間距離低減手段22により衝突回
避車間距離決定モードを上記絶対安全車間距離モードＡ
から相対安全車間距離モードＢに変更し、この相対安全
車間距離モードＢにより衝突回避車間距離Ｌ0 を決定す
る。
判定し、雨の場合は路面μが所定値以下の低路面μであ
ると判定し、衝突回避車間距離低減手段22により衝突回
避車間距離決定モードを上記絶対安全車間距離モードＡ
から相対安全車間距離モードＢに変更し、この相対安全
車間距離モードＢにより衝突回避車間距離Ｌ0 を決定す
る。
【００３５】この相対安全車間距離モードＢは、自車速
Ｖ0 と路面μのみでなく相対速度Ｖ1 も考慮し相対速度
Ｖ1 が小さくなるにつれて衝突回避車間距離Ｌ0 を小さ
く設定するモードである。具体的には、図５におけるあ
る所定の自車速の下では衝突回避車間距離Ｌ0 を線Ｂで
示す様に相対速度Ｖ1 が小さくなるにつれて小さくなる
様にかつ例えば路面μが１から0.5 に変化すると図中の
実線Ｂから破線Ｂの様に増大補正するモードである。勿
論、この場合にも衝突回避車間距離Ｌ0 は自車速が大き
ければそれに応じて大きい値に設定される。
Ｖ0 と路面μのみでなく相対速度Ｖ1 も考慮し相対速度
Ｖ1 が小さくなるにつれて衝突回避車間距離Ｌ0 を小さ
く設定するモードである。具体的には、図５におけるあ
る所定の自車速の下では衝突回避車間距離Ｌ0 を線Ｂで
示す様に相対速度Ｖ1 が小さくなるにつれて小さくなる
様にかつ例えば路面μが１から0.5 に変化すると図中の
実線Ｂから破線Ｂの様に増大補正するモードである。勿
論、この場合にも衝突回避車間距離Ｌ0 は自車速が大き
ければそれに応じて大きい値に設定される。
【００３６】そして、晴れ（例えば路面μ＝１）のとき
はモードＡで例えば図中の実線Ａで示す様に衝突回避車
間距離Ｌ0 を決定し、雨（例えば路面μ＝0.5 ）になっ
たらモードＢに切り換えて例えば図中の破線Ｂで示す様
に衝突回避車間距離Ｌ0 を決定する。そして、この様に
モードを切り換えることにより、モードを切り換えなか
った場合の破線Ａで示す衝突回避車間距離Ｌ0 に比して
モードを切り換えた場合の破線Ｂで示す衝突回避車間距
離Ｌ0 は少なくとも低相対速度域において衝突回避車間
距離Ｌ0 は低減されることとなり、それにより低相対速
度域における自動制動回避動作の多発を防止することが
できる。
はモードＡで例えば図中の実線Ａで示す様に衝突回避車
間距離Ｌ0 を決定し、雨（例えば路面μ＝0.5 ）になっ
たらモードＢに切り換えて例えば図中の破線Ｂで示す様
に衝突回避車間距離Ｌ0 を決定する。そして、この様に
モードを切り換えることにより、モードを切り換えなか
った場合の破線Ａで示す衝突回避車間距離Ｌ0 に比して
モードを切り換えた場合の破線Ｂで示す衝突回避車間距
離Ｌ0 は少なくとも低相対速度域において衝突回避車間
距離Ｌ0 は低減されることとなり、それにより低相対速
度域における自動制動回避動作の多発を防止することが
できる。
【００３７】次に、上記図４に示す実施例装置の作動手
順を図６に基づいて説明する。図６に示す作動手順は図
３に示す作動手順と比較すると、Ｒ２〜Ｒ５が異なるの
みであるので、その部分についてのみ説明する。つま
り、本実施例装置の場合は、Ｒ２で降雨か否かを判定
し、降雨の場合はＲ４で前述の相対安全車間距離モード
Ｂを選択し、晴れ（雨以外）の場合はＲ３で前述の絶対
安全車間距離モードＡを選択し、Ｒ５において上記選択
されたモードＡもしくはモードＢの下でＶ0 ，Ｖ1，μ
に基づいて衝突回避車間距離Ｌ0 を決定し、かつ図３の
場合と同様に警報開始車間距離Ｌ2 および制動解除車間
距離Ｌ3 を決定し、以後は図３の場合と同様に警報、自
動制動および制動解除を行なう。
順を図６に基づいて説明する。図６に示す作動手順は図
３に示す作動手順と比較すると、Ｒ２〜Ｒ５が異なるの
みであるので、その部分についてのみ説明する。つま
り、本実施例装置の場合は、Ｒ２で降雨か否かを判定
し、降雨の場合はＲ４で前述の相対安全車間距離モード
Ｂを選択し、晴れ（雨以外）の場合はＲ３で前述の絶対
安全車間距離モードＡを選択し、Ｒ５において上記選択
されたモードＡもしくはモードＢの下でＶ0 ，Ｖ1，μ
に基づいて衝突回避車間距離Ｌ0 を決定し、かつ図３の
場合と同様に警報開始車間距離Ｌ2 および制動解除車間
距離Ｌ3 を決定し、以後は図３の場合と同様に警報、自
動制動および制動解除を行なう。
【００３８】なお、上記実施例では降雨（低路面μ）の
ときでも路面μに応じて衝突回避車間距離Ｌ0 をモード
Ｂの下で増大補正するものであったが、降雨の場合は例
えば路面μを一律に0.5 に固定し、常に図５中の破線Ｂ
で示す衝突回避車間距離Ｌ0とすることもできる。
ときでも路面μに応じて衝突回避車間距離Ｌ0 をモード
Ｂの下で増大補正するものであったが、降雨の場合は例
えば路面μを一律に0.5 に固定し、常に図５中の破線Ｂ
で示す衝突回避車間距離Ｌ0とすることもできる。
【００３９】図７はある所定の自車速および路面μの下
での上記絶対安全車間距離モードＡと相対安全車間距離
モードＢとに基づく衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図であ
る。この図に示す様に、上記モードＡ，Ｂによって衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定した場合、モードＡによる衝突
回避車間距離Ｌ0 より上の領域(a) は玉突き衝突の場合
にも安全に停止し得る絶対安全領域であり、モードＡに
よる衝突回避車間距離Ｌ0 とモードＢによる衝突回避車
間距離Ｌ0 との間の領域(b) は前車が通常の制動（急制
動を含む）を行なうことを前提として安全に停止し得る
相対安全領域であり、モードＢによる衝突回避車間距離
Ｌ0 より下の領域(c) は前車が急制動をかけた場合衝突
の可能性がある非安全領域ということができる。
での上記絶対安全車間距離モードＡと相対安全車間距離
モードＢとに基づく衝突回避車間距離Ｌ0 を示す図であ
る。この図に示す様に、上記モードＡ，Ｂによって衝突
回避車間距離Ｌ0 を決定した場合、モードＡによる衝突
回避車間距離Ｌ0 より上の領域(a) は玉突き衝突の場合
にも安全に停止し得る絶対安全領域であり、モードＡに
よる衝突回避車間距離Ｌ0 とモードＢによる衝突回避車
間距離Ｌ0 との間の領域(b) は前車が通常の制動（急制
動を含む）を行なうことを前提として安全に停止し得る
相対安全領域であり、モードＢによる衝突回避車間距離
Ｌ0 より下の領域(c) は前車が急制動をかけた場合衝突
の可能性がある非安全領域ということができる。
【００４０】そして、現在の車間距離が上記領域(a) ，
(b) ，(c) のいずれであるかを運転者に知らせること
は、安全運転を行なう上で非常に有意義である。そこ
で、上記自動制動と共に、例えば、運転席前方のインス
ツルメントパネル部分に図８に示す様な表示装置を設
け、車間距離Ｌ1 が領域(a) にあるときは左の領域a に
青ランプを点灯させ、領域(b) にあるときは中央の領域
b に黄色ランプを点灯させ、(c) 領域にあるときは右の
領域c に赤ランプを点灯させるようにすることが望まし
い。
(b) ，(c) のいずれであるかを運転者に知らせること
は、安全運転を行なう上で非常に有意義である。そこ
で、上記自動制動と共に、例えば、運転席前方のインス
ツルメントパネル部分に図８に示す様な表示装置を設
け、車間距離Ｌ1 が領域(a) にあるときは左の領域a に
青ランプを点灯させ、領域(b) にあるときは中央の領域
b に黄色ランプを点灯させ、(c) 領域にあるときは右の
領域c に赤ランプを点灯させるようにすることが望まし
い。
【００４１】上記領域(a) ，(b) ，(c) のいずれにある
かを表示する手段としては上記の様な視覚によるものの
他音によるもの等種々の手段を用い得る。また、単にど
の領域にあるかを示すのみでなく、各領域中のどの位置
にあるかつまり例えば領域(a) の場合車間距離Ｌ1 がモ
ードＡによる衝突回避車間距離Ｌ0 より十分大きいかあ
るいは衝突回避車間距離Ｌ0 に近いかまで表示できれば
さらに好ましく、その場合は例えば衝突回避車間距離Ｌ
0 への遠近の程度を図８の表示装置の領域a におおける
点灯面積を変化させることにより行なうことができる。
かを表示する手段としては上記の様な視覚によるものの
他音によるもの等種々の手段を用い得る。また、単にど
の領域にあるかを示すのみでなく、各領域中のどの位置
にあるかつまり例えば領域(a) の場合車間距離Ｌ1 がモ
ードＡによる衝突回避車間距離Ｌ0 より十分大きいかあ
るいは衝突回避車間距離Ｌ0 に近いかまで表示できれば
さらに好ましく、その場合は例えば衝突回避車間距離Ｌ
0 への遠近の程度を図８の表示装置の領域a におおける
点灯面積を変化させることにより行なうことができる。
【００４２】
【発明の効果】本願の第１の発明に係る車両の安全装置
は、上記の如く衝突回避車間距離を路面μが小さくなる
と増大補正すると共に路面μが所定値より小さい低路面
μのときは路面μに基づく衝突回避車間距離の増大補正
を制限するので、低路面μ時の衝突回避車間距離の増大
が制御され、衝突回避車間距離の増大による自動衝突回
避動作の多発が防止され、路面μに基づく高精度の自動
衝突回避制御が行なえると共にそうした場合の低路面μ
時の自動衝突回避動作の多発による交通の流れの阻害や
運転性の低下を防止することができる。
は、上記の如く衝突回避車間距離を路面μが小さくなる
と増大補正すると共に路面μが所定値より小さい低路面
μのときは路面μに基づく衝突回避車間距離の増大補正
を制限するので、低路面μ時の衝突回避車間距離の増大
が制御され、衝突回避車間距離の増大による自動衝突回
避動作の多発が防止され、路面μに基づく高精度の自動
衝突回避制御が行なえると共にそうした場合の低路面μ
時の自動衝突回避動作の多発による交通の流れの阻害や
運転性の低下を防止することができる。
【００４３】また、本願の第２の発明に係る車両の安全
装置は、上記の如く衝突回避車間距離を路面μが小さく
なると増大補正すると共に路面μが所定より小さい低路
面μのときは少なくとも低相対速度域における衝突回避
車間距離を低減させるので、少なくともその低相対速度
域においては低路面μ時の衝突回避車間距離の増大が抑
制され、上記第１の発明と同様の効果が奏される。
装置は、上記の如く衝突回避車間距離を路面μが小さく
なると増大補正すると共に路面μが所定より小さい低路
面μのときは少なくとも低相対速度域における衝突回避
車間距離を低減させるので、少なくともその低相対速度
域においては低路面μ時の衝突回避車間距離の増大が抑
制され、上記第１の発明と同様の効果が奏される。
【図１】本願の第１の発明の一実施例を示すブロック図
【図２】図１に示す装置における衝突回避車間距離の決
定態様を示す図
定態様を示す図
【図３】図１に示す装置の作動手順を示すフローチャー
ト
ト
【図４】本願の第２の発明の一実施例を示すブロック図
【図５】図４に示す装置における衝突回避車間距離の決
定態様を示す図
定態様を示す図
【図６】図４に示す装置の作動手順を示すフローチャー
ト
ト
【図７】絶対安全領域と相対安全領域と危険領域とを示
す図
す図
【図８】表示手段を示す図
２ 車間距離検出手段 ８，20 路面摩擦係数検出手段 12 衝突回避車間距離決定手段 16 衝突回避制御手段 18 補正制限手段 22 衝突回避車間距離低減手段
Claims (3)
- 【請求項１】 前車との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、衝突回避動作を行なうべき衝突回避車間距離
を決定すると共に該決定にあたっては衝突回避車間距離
を路面摩擦係数に基づき該路面摩擦係数が小さい程大き
くなるように増大補正して決定する衝突回避車間距離決
定手段と、上記車間距離が上記衝突回避車間距離より小
さくなったときに衝突回避動作を行なわせる衝突回避制
御手段とを備えて成る車両の安全装置であって、 上記路面摩擦係数が所定値より小の低路面摩擦係数であ
るときは上記路面摩擦係数に基づく衝突回避車間距離の
増大補正を制限する補正制限手段を備えて成ることを特
徴とする車両の安定装置。 - 【請求項２】 前車との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、衝突回避動作を行なうべき衝突回避車間距離
を決定すると共に該決定にあたっては衝突回避車間距離
を路面摩擦係数に基づき該路面摩擦係数が小さい程大き
くなるように増大補正して決定する衝突回避車間距離決
定手段と、上記車間距離が上記衝突回避車間距離より小
さくなったときに衝突回避動作を行なわせる衝突回避制
御手段とを備えて成る車両の安全装置であって、 上記路面摩擦係数が所定値より小の低路面摩擦係数であ
るときは少なくとも前車との相対速度が小さい低相対速
度域における衝突回避車間距離を低減させる衝突回避車
間距離低減手段を備えて成ることを特徴とする車両の安
全装置。 - 【請求項３】 降雨検出手段を備え、該降雨検出手段に
よって降雨状態であることが検出されたときに上記路面
摩擦係数が所定値以下の低路面摩擦係数であると判定す
ることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の安
全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070572A JP3028261B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4070572A JP3028261B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270335A true JPH05270335A (ja) | 1993-10-19 |
| JP3028261B2 JP3028261B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=13435405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4070572A Expired - Fee Related JP3028261B2 (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3028261B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004026145A (ja) * | 2003-06-17 | 2004-01-29 | Mazda Motor Corp | 車両用乗員保護装置 |
| JP2008162457A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自動制動装置 |
| JP2013014311A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離自動可変システム及びその方法 |
| JP2016224615A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 警報制御装置 |
| JP2019094880A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP4070572A patent/JP3028261B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004026145A (ja) * | 2003-06-17 | 2004-01-29 | Mazda Motor Corp | 車両用乗員保護装置 |
| JP2008162457A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自動制動装置 |
| JP2013014311A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hyundai Motor Co Ltd | 車間距離自動可変システム及びその方法 |
| JP2016224615A (ja) * | 2015-05-28 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 警報制御装置 |
| JP2019094880A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3028261B2 (ja) | 2000-04-04 |
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