JP3634027B2 - 電動アクチュエータ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転駆動源の回転駆動力を回転駆動力伝達手段を介して変位部材に伝達することにより、例えば、ワーク等の搬送手段として機能する電動アクチュエータに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、例えば、ワークを搬送するための手段として電動アクチュエータが用いられている。この電動アクチュエータは、アクチュエータ本体として機能し開口部が画成された長尺状なフレームと、前記フレーム内に固設される電動モータとを有する。前記電動モータのモータ軸にはカップリング部材を介してその回転駆動力を他の部材に伝達するボールねじが同軸的に連結される。
【0003】
このフレームの軸線方向に沿ってスリットが画成され、該フレームの開口部はカバー部材によって閉塞される。前記ボールねじに螺合し該ボールねじの螺回作用下にスリットに沿って変位する軸受ブロックとテーブルとが設けられ、このテーブルは、軸受ブロックに連結されて該軸受ブロックと一体的にフレームの軸線方向に沿って往復動作する。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来技術に係る前記の電動アクチュエータでは、軸受ブロックがスリットを介してカバー部材から外部に突出するように構成されているため、前記スリットと軸受ブロックとの間隙を通じて外部から塵埃等がフレーム内に進入してボールねじに付着するという不都合がある。この結果、ボールねじの駆動力伝達機能が劣化して、スライドテーブルを円滑に往復動作させることができないという不具合がある。
【0005】
本発明は、前記の不都合を克服するためになされたものであり、アクチュエータ本体内に設けられた駆動力伝達軸に塵埃等が付着することを防止して、電動モータの回転駆動力を円滑に伝達することが可能な電動アクチュエータを提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、本発明は、筒状を呈し軸線方向に沿って第1貫通孔が形成されたアクチュエータ本体と、
前記アクチュエータ本体の第1貫通孔の端部に固定されるボスと、
前記アクチュエータ本体の内部または外部に連設される回転駆動源と、
前記回転駆動源の駆動軸と直列に、または駆動力媒介手段を介して並列に連結され、外周面の所定範囲に雄ねじ部が刻設された送りねじ軸と、
前記ボスと係合して周り止め作用を営むスプライン溝が外周面に形成されるとともに、第2貫通孔の内周面に形成された雌ねじ部と前記送りねじ軸の雄ねじ部との係合作用下に前記アクチュエータ本体の軸線方向に沿って変位するスプラインチューブと、
前記スプラインチューブの端部に外嵌され、該スプラインチューブとともに前記アクチュエータ本体の第1貫通孔に沿って摺動変位することにより、該スプラインチューブが変位する際の案内作用を営むダンパ部材と、
前記送りねじ軸の端部に形成され、前記スプラインチューブの第2貫通孔に摺接することにより、該スプラインチューブの振れ止め並びに抜け止めの作用を営む膨出部と、
を備えることを特徴とする。
【0009】
本発明によれば、回転駆動源の回転駆動力が送りねじ軸に伝達され、アクチュエータ本体の第1貫通孔内に設けられたスプラインチューブがボスによって周り止めされた状態で第2貫通孔の内周面に形成された雌ねじ部と送りねじ軸の雄ねじ部との係合作用下に前記アクチュエータ本体の軸線方向に沿って変位する。この結果、スプラインチューブに保持されたワークを所定の位置に搬送することが可能となる。前記スプラインチューブが軸線方向に沿って変位する際、ダンパ部材が該スプラインチューブとともに前記アクチュエータ本体の第1貫通孔に沿って摺動変位することにより、該スプラインチューブが変位する際の案内作用が営まれる。さらに、送りねじ軸の端部に形成された膨出部が前記スプラインチューブの第2貫通孔に摺接することにより、該スプラインチューブの振れ止め並びに抜け止めの作用が営まれる。
【0010】
この場合、送りねじ軸がスプラインチューブによって囲繞されているため、前記送りねじ軸に対して塵埃等が付着することを防止することができる。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る電動アクチュエータについて好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。
【0012】
図1および図3において、参照数字10は、本発明の実施の形態に係る電動アクチュエータを示す。この電動アクチュエータ10は、角筒状を呈し軸線方向に沿って貫通孔11が画成されたアクチュエータ本体12と、前記アクチュエータ本体12の一端部にねじ止めされるエンドブロック14と、前記アクチュエータ本体12の他端部に連結ブロック16a、16bを介して連結され、前記アクチュエータ本体12の側面と面一に形成されたカバー部材18と、前記カバー部材18内に固設される電動モータ(回転駆動源)20とを含む。
【0013】
さらに、電動アクチュエータ10は、前記電動モータ20のモータ軸と一体的に形成され、外周面の所定範囲に雄ねじ部22が刻設された送りねじ軸24と、連結ブロック16aに固設され前記送りねじ軸24を回転自在に軸支するベアリング26と、内周面に前記雄ねじ部22に嵌合する雌ねじ部28が刻設され、前記送りねじ軸24の螺回作用下に矢印X1またはX2方向に変位するスプラインチューブ30と、前記スプラインチューブ30の一端部に外嵌されたリング状のダンパ部材32とを有する。前記ダンパ部材32には、環状溝を介してリング状の磁石33が嵌合され、後述するセンサ取付用溝の任意の部位に装着されたセンサ(図示せず)を介してスプラインチューブ30の先端部に保持されたワークの位置を検出することが可能となる。
【0014】
なお、前記送りねじ軸24の一端部にはスプラインチューブ内の貫通孔(後述する)に摺接する膨出部35が形成され、前記膨出部35は該スプラインチューブ30が変位する際の振れ止め並びに抜け止めの機能を営む。
【0015】
略円筒状に形成されたスプラインチューブ30の外周面には、該スプラインチューブ30の回り止め機能を営むスプライン溝34が刻設され、前記スプライン溝34に係合するボス36がエンドブロック14にねじ止めされる。また、スプラインチューブ30の内部には、軸線方向に沿って延在する貫通孔38が画成され、前記貫通孔38の一端部は、ピン部材40によって係止されたワーク取付部材42によって閉塞される。この場合、回転駆動力伝達軸として機能する送りねじ軸24は、スプラインチューブ30によって囲繞されるとともに、さらに、アクチュエータ本体12によって二重に囲繞されている。なお、前記ワーク取付部材42は、前記ピン部材40を引き抜いて種々の形状を有する他のワーク取付部材42と交換することが可能である。
【0016】
連結ブロック16aには、スプラインチューブ30の原点復帰用センサとして機能するフォトマイクロスイッチ44が設けられ、ダンパ部材32に接続された図示しない金具をフォトマイクロスイッチ44で検出することにより、スプラインチューブ30の原点位置を検出することができる。
【0017】
図1および図2に示されるように、アクチュエータ本体12、連結ブロック16a、16bおよびカバー部材18の4側面には、軸線方向に沿って延在する二条の溝部46a、46bが略平行にそれぞれ画成される。前記溝部46a、46bは、図示しないボルト部材を介して電動アクチュエータ10を固定する断面略T字状の固定用溝48と、前記固定用溝48に連続して形成され断面略円弧状を呈するセンサ取付用溝50とから構成される。
【0018】
本発明の実施の形態に係る電動アクチュエータ10は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【0019】
まず、ワーク取付部材42を介して図示しないワークを予め保持しておく。
【0020】
続いて、図示しない電源を付勢することにより電動モータ20が回転駆動し、前記電動モータ20の回転駆動力はモータ軸と一体的に形成された送りねじ軸24に伝達される。前記送りねじ軸24の雄ねじ部22とスプラインチューブ30の内周面に形成された雌ねじ部28との螺合作用下に前記スプラインチューブ30が矢印X1 方向に変位する。
【0021】
この場合、スプラインチューブ30の外周面に形成されたスプライン溝34がボス36と係合して回り止めの機能を営むとともに、アクチュエータ本体12の貫通孔11に沿って摺動変位するダンパ部材32が案内作用を発揮する。
【0022】
前記スプラインチューブ30の矢印X1 方向に対する変位過程において、該スプラインチューブ30の外周面に外嵌されたダンパ部材32は、エンドブロック14に当接することによりスプラインチューブ30の変位終端位置を規制するストッパとして作用するとともに、前記ダンパ部材32によって前記エンドブロック14に当接する際の衝撃を吸収する。
【0023】
一方、図示しない切換手段によって電動モータ20を前記とは逆方向に回転させることにより、スプラインチューブ30が矢印X2 方向に変位して原位置に復帰する。その際、スプラインチューブ30が確実に原点位置に復帰したことをフォトマイクロスイッチ44によって確認することができる。
【0024】
本実施の形態では、電動モータ20のモータ軸と一体的に形成された送りねじ軸24が貫通孔38を有するスプラインチューブ30によって囲繞されるとともに、さらに、アクチュエータ本体12によって二重に囲繞されているため、前記送りねじ軸24に塵埃等が付着することを防止することが可能となる。
【0025】
従って、前記塵埃等の付着によって送りねじ軸24に対する摺動抵抗が増加することを防止して耐久性を向上させるとともに、電動モータ20の回転駆動力をスプラインチューブ30に円滑に伝達することができる。
【0026】
次に、本発明の他の実施の形態に係る電動アクチュエータ60を図4に示す。なお、図3に示す電動アクチュエータ10と同一の構成要素には同一の参照数字を付してその詳細な説明を省略する。
【0027】
図3に示す電動アクチュエータ10では電動モータ20と送りねじ軸24とを直列に同軸に連結しているのに対し、図4に示す電動アクチュエータ60では、電動モータ20のモータ軸および送りねじ軸24にそれぞれプーリ62a、62bが連結され、前記プーリ62a、62bに懸架されるタイミングベルト(駆動力媒介手段)64を介して前記電動モータ20と送りねじ軸24とを並列に配設している点で異なる。
【0028】
また、電動アクチュエータ60では、並設された電動モータ20と送りねじ軸24とを囲繞するカバー部材66と、連結ブロック16bに固定され前記電動モータ20を支持する支持プレート68とを有する。
【0029】
さらに、電動アクチュエータ60は送りねじ軸24の一端部に設けられた電磁ブレーキ機構70を有し、前記電磁ブレーキ機構70は、励磁コイル72と、送りねじ軸24に固着され前記励磁コイル72の励磁作用下に保持されるディスク74とから構成される。この場合、励磁コイル72に対する非通電時にブレーキ状態となり、前記励磁コイル72に通電することによりブレーキ状態が解除される。前記電磁ブレーキ70は、例えば、電動アクチュエータ60を略鉛直上方向(矢印X1 方向)に立設した状態で使用した場合に、ワークの落下防止用として機能するものである。なお、前記電磁ブレーキ機構70を図3に示す電動アクチュエータ10に組み込んでもよいことは勿論である。
【0030】
図4に示す電動アクチュエータ60の作用効果は、図3に示す電動アクチュエータ10と略同一であるためその詳細な説明を省略する。
【0031】
次に、第1の実施の形態に係る電動アクチュエータ10を用いてアクチュエータの構造体80を組み付けた状態を図5に示す。
【0032】
このアクチュエータの構造体80は、作業工程に応じて、第1セクション82と、前記第1セクション82に並設される第2セクション84とから基本的に構成される。
【0033】
前記第1および第2セクション82、84は、骨組を形成する複数の柱状部材86と、電動アクチュエータ10を含む複数のアクチュエータ88と、前記アクチュエータ88に併設されるエアバランサ(以下、バランサという)90と、作業テーブル92と、ワーク94と、ワーク収納ボックス96と、ワーク保持プレート98と、移動体100と、ワーク把持手段としての吸着用パッド102が連結されたシリンダ104と、シリンダロッド106が突出した状態のシリンダ108とを含む。
【0034】
前記第1セクション82には、アクチュエータ88の一端部に該アクチュエータ88の上面と面一に配設されたモータボックス110および表示部を有するコントローラ112が設けられる。このモータボックス110およびコントローラ112を、これらが配設されるアクチュエータ88の上面と面一に形成することにより、他の部材に取り付ける際の互換性を有するとともに、形状がコンパクトであるためスペースの有効利用を図ることができる。従って、図中に示す他のモータボックス110等においても、配設されたアクチュエータ88の上面と面一に形成することが可能である。
【0035】
一方、前記第2セクション84は、アクチュエータ88に併設されたバランサ90がそれぞれ対向して立設され、前記併設されたアクチュエータ88およびバランサ90の移動体100には、アクチュエータ88の両端部がそれぞれ連結される。前記アクチュエータ88は、他のアクチュエータ88およびバランサ90に対してそれぞれ略直交するとともに、略水平状態を保持して連結される。
【0036】
前記アクチュエータ88の移動体100には他のアクチュエータ88が連結され、前記アクチュエータ88には先端部にメカニカルハンド114が接続された電動アクチュエータ10が連結されている。前記第1セクション82と第2セクション84とが連結される部位およびその長手方向に向かってアクチュエータ88が連設され、前記アクチュエータ88の移動体100にはそれぞれ位置決め用のシリンダ108が連結されている。なお、前記シリンダ108に代替して電動アクチュエータ10を用いてもよい。
【0037】
前記第1セクション82に連設してベルトコンベア116が設けられ、その連設部位には、制御システムの入出力装置としての機能を有するプログラミングキーボード118が設けられる。このプログラミングキーボード118は、柱状部材86に対して着脱自在に取着され、アクチュエータの構造体80内に組み入れられた各種機器、具体的には各種アクチュエータ88(電動アクチュエータ10をも含む)、バランサ90、シリンダ108、メカニカルハンド114、およびベルトコンベア116等を制御システムにより統括的に管理することができる。
【0038】
なお、前記制御システムを構成する各種コントローラ、プロセッサ、および、例えば、光信号、電気信号、流体圧信号等からなる各種信号の伝達回路並びに無線信号の送・受信回路は、それぞれアクチュエータ88および柱状部材86の内部に収納される。
【0039】
【発明の効果】
本発明に係る電動アクチュエータによれば、以下の効果が得られる。
【0040】
すなわち、回転駆動源の回転駆動力をスプラインチューブに伝達する送りねじ軸に塵埃等が付着することを防止する。
【0041】
従って、前記塵埃等の付着によって送りねじ軸に対する摺動抵抗が増加することを防止して耐久性を向上させるとともに、回転駆動源の回転駆動力をスプラインチューブに円滑に伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る電動アクチュエータの正面図である。
【図2】図1に示す電動アクチュエータの平面図である。
【図3】図2に示すIII−III線に沿った一部断面図である。
【図4】本発明の他の実施の形態に係る電動アクチュエータの一部断面図である。
【図5】図1に示す電動アクチュエータを用いてアクチュエータの構造体を組み付けた状態の斜視図である。
【符号の説明】
10、60…電動アクチュエータ 12…アクチュエータ本体
14…エンドブロック 16a、16b…連結ブロック
18、66…カバー部材 20…電動モータ
22…雄ねじ部 24…送りねじ軸
28…雌ねじ部 30…スプラインチューブ
32…ダンパ部材 34…スプライン溝
46a、46b…溝部 48…固定用溝
50…センサ取付用溝 64…タイミングベルト
70…電磁ブレーキ機構 80…アクチュエータの構造体
Claims (2)
- 筒状を呈し軸線方向に沿って第1貫通孔が形成されたアクチュエータ本体と、
前記アクチュエータ本体の第1貫通孔の端部に固定されるボスと、
前記アクチュエータ本体の内部または外部に連設される回転駆動源と、
前記回転駆動源の駆動軸と直列に、または駆動力媒介手段を介して並列に連結され、外周面の所定範囲に雄ねじ部が刻設された送りねじ軸と、
前記ボスと係合して周り止め作用を営むスプライン溝が外周面に形成されるとともに、第2貫通孔の内周面に形成された雌ねじ部と前記送りねじ軸の雄ねじ部との係合作用下に前記アクチュエータ本体の軸線方向に沿って変位するスプラインチューブと、
前記スプラインチューブの端部に外嵌され、該スプラインチューブとともに前記アクチュエータ本体の第1貫通孔に沿って摺動変位することにより、該スプラインチューブが変位する際の案内作用を営むダンパ部材と、
前記送りねじ軸の端部に形成され、前記スプラインチューブの第2貫通孔に摺接することにより、該スプラインチューブの振れ止め並びに抜け止めの作用を営む膨出部と、
を備えることを特徴とする電動アクチュエータ。 - 請求項1記載の電動アクチュエータにおいて、
送りねじ軸は、回転駆動源の駆動軸と同軸に一体的に形成されることを特徴とする電動アクチュエータ。
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