JPH07214483A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH07214483A JPH07214483A JP1024194A JP1024194A JPH07214483A JP H07214483 A JPH07214483 A JP H07214483A JP 1024194 A JP1024194 A JP 1024194A JP 1024194 A JP1024194 A JP 1024194A JP H07214483 A JPH07214483 A JP H07214483A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- drive unit
- rectilinear
- axis
- linear drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】直交座標系の工業用ロボットにおいて、各軸を
同一構造として直線駆動ユニット化し、各軸の直線駆動
ユニットに互換性を持たせることを目的としている。 【構成】Ｘ軸１４の直線駆動ユニットにおいて、この直
線駆動ユニットのＸ軸テーブル７ａに、Ｘ軸テーブル７
ａの直線移動方向に直角となるようなブラケット１８を
介し、Ｘ軸テーブル７ａの直線往復運動可能距離のみが
異なることも可能な、直線駆動ユニットと同一構造を持
つＹ軸１５の直線駆動ユニットを取り付け、複数の直線
駆動ユニットを制御可能な、直線駆動ユニットとは別体
の制御装置と、各直線駆動ユニットに固定された制御信
号を送受信する分配手段を、ケーブルを用いて直列に接
続し、互いに動力及び信号の送受信を行なうことにより
駆動及び位置決め制御され、所定の動作を繰返し行な
う。
同一構造として直線駆動ユニット化し、各軸の直線駆動
ユニットに互換性を持たせることを目的としている。 【構成】Ｘ軸１４の直線駆動ユニットにおいて、この直
線駆動ユニットのＸ軸テーブル７ａに、Ｘ軸テーブル７
ａの直線移動方向に直角となるようなブラケット１８を
介し、Ｘ軸テーブル７ａの直線往復運動可能距離のみが
異なることも可能な、直線駆動ユニットと同一構造を持
つＹ軸１５の直線駆動ユニットを取り付け、複数の直線
駆動ユニットを制御可能な、直線駆動ユニットとは別体
の制御装置と、各直線駆動ユニットに固定された制御信
号を送受信する分配手段を、ケーブルを用いて直列に接
続し、互いに動力及び信号の送受信を行なうことにより
駆動及び位置決め制御され、所定の動作を繰返し行な
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、直交座標系の工業用ロ
ボットに係り、特に各軸の同一構造化に関する。
ボットに係り、特に各軸の同一構造化に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の直交座標系の工業用ロボットは、
特開昭５８−１９６９８４号公報に記載のように、Ｘ軸
とＹ軸とＺ軸の構造が異なっていた
特開昭５８−１９６９８４号公報に記載のように、Ｘ軸
とＹ軸とＺ軸の構造が異なっていた
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の直交座標系
の工業用ロボットは、各軸を同一の構造にする点につい
ての配慮がされておらず、各軸の互換性、及び量産効果
による低価格化という点で問題があった。
の工業用ロボットは、各軸を同一の構造にする点につい
ての配慮がされておらず、各軸の互換性、及び量産効果
による低価格化という点で問題があった。
【０００４】本発明は、各軸を同一構造として直線駆動
ユニット化し、各軸の直線駆動ユニットに互換性を持た
せることを目的としている。
ユニット化し、各軸の直線駆動ユニットに互換性を持た
せることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、移動ブロックと、この移動ブロックに取り付けられ
たテーブルと、前記移動ブロックを前記テーブルの取付
け面と平行方向に一定範囲内直線往復運動が可能に支持
するガイドと、前記移動ブロックを駆動する手段と、前
記駆動手段を制御する制御手段と、この制御手段からの
制御信号を送受信する分配手段を有する直線駆動ユニッ
トにおいて、この直線駆動ユニットのテーブルに、前記
移動ブロックの直線移動方向に直角となるような載置手
段を介し、前記直線駆動ユニットの移動ブロックの直線
往復運動可能距離のみが異なることも可能な、前記直線
駆動ユニットと同一構造を持つ別の直線駆動ユニットを
取り付けたものである。
に、移動ブロックと、この移動ブロックに取り付けられ
たテーブルと、前記移動ブロックを前記テーブルの取付
け面と平行方向に一定範囲内直線往復運動が可能に支持
するガイドと、前記移動ブロックを駆動する手段と、前
記駆動手段を制御する制御手段と、この制御手段からの
制御信号を送受信する分配手段を有する直線駆動ユニッ
トにおいて、この直線駆動ユニットのテーブルに、前記
移動ブロックの直線移動方向に直角となるような載置手
段を介し、前記直線駆動ユニットの移動ブロックの直線
往復運動可能距離のみが異なることも可能な、前記直線
駆動ユニットと同一構造を持つ別の直線駆動ユニットを
取り付けたものである。
【０００６】
【作用】一方の直線駆動ユニットにおいて、この直線駆
動ユニットのテーブルに、この直線駆動ユニットの移動
ブロックの直線移動方向に直角となるような載置手段を
介し、前記直線駆動ユニットの移動ブロックの直線往復
運動可能距離のみが異なることも可能な、前記直線駆動
ユニットと同一構造を持つ別の直線駆動ユニットを取り
付け、複数の直線駆動ユニットを制御可能な、直線駆動
ユニットとは別体の制御装置と、各直線駆動ユニットに
固定された制御信号を送受信する分配手段を、ケーブル
を用いて直列に接続し、互いに動力及び信号の送受信を
行なうことにより駆動及び位置決め制御され、所定の動
作を繰返し行なう。
動ユニットのテーブルに、この直線駆動ユニットの移動
ブロックの直線移動方向に直角となるような載置手段を
介し、前記直線駆動ユニットの移動ブロックの直線往復
運動可能距離のみが異なることも可能な、前記直線駆動
ユニットと同一構造を持つ別の直線駆動ユニットを取り
付け、複数の直線駆動ユニットを制御可能な、直線駆動
ユニットとは別体の制御装置と、各直線駆動ユニットに
固定された制御信号を送受信する分配手段を、ケーブル
を用いて直列に接続し、互いに動力及び信号の送受信を
行なうことにより駆動及び位置決め制御され、所定の動
作を繰返し行なう。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１、図２、図３
及び図４により説明する。
及び図４により説明する。
【０００８】図１は本発明の一実施例による直交座標系
の工業用ロボットの直線駆動ユニットを示している。１
は剛性の高いフレームであり、フレーム１の上部には前
記直線駆動ユニットの直線往復運動可能範囲に応じた長
さを持つガイド２が固定されており、ガイド２の上部に
はボールねじ３が設置されている。フレーム１の一端に
は、ボールねじ３を駆動するモータ４と、モータ４の回
転数を検知するエンコーダ５が取り付けられている。モ
ータ４の回転軸とボールねじ３は軸継手６により結合さ
れており、モータ４の回転軸の回転によりボールねじ３
を回転する。ガイド２はテーブル７及びボールねじ２の
ナット８が固定された移動ブロック９を支持しており、
ボールねじ３の回転により、移動ブロック９がボールね
じ３の軸方向に摺動する。テーブル７の一端にはドグ１
０が取り付けられており、フレーム１の側面には位置検
出センサ１１を固定する。センサ１１はドグ１０を検出
可能で、これにより原点位置が決定される。モータ４の
上部には分配基板１２が設置され、前の軸又は制御装置
から動力及び信号を送受信し、モータ４とエンコーダ５
及び位置検出センサ１１を制御し、次の軸が存在する場
合には動力及び信号を送受信する。モータ４、エンコー
ダ５、軸継手６、分配基板１２は、安全上及び意匠上よ
りカバー１３ａによりおおわれている。ガイド２及びボ
ールねじ３は移動ブロック９とナット８及びテーブル７
に接触しないカバー１３ｂでおおうことにより、ほこ
り、ごみ等の侵入を遮断する。
の工業用ロボットの直線駆動ユニットを示している。１
は剛性の高いフレームであり、フレーム１の上部には前
記直線駆動ユニットの直線往復運動可能範囲に応じた長
さを持つガイド２が固定されており、ガイド２の上部に
はボールねじ３が設置されている。フレーム１の一端に
は、ボールねじ３を駆動するモータ４と、モータ４の回
転数を検知するエンコーダ５が取り付けられている。モ
ータ４の回転軸とボールねじ３は軸継手６により結合さ
れており、モータ４の回転軸の回転によりボールねじ３
を回転する。ガイド２はテーブル７及びボールねじ２の
ナット８が固定された移動ブロック９を支持しており、
ボールねじ３の回転により、移動ブロック９がボールね
じ３の軸方向に摺動する。テーブル７の一端にはドグ１
０が取り付けられており、フレーム１の側面には位置検
出センサ１１を固定する。センサ１１はドグ１０を検出
可能で、これにより原点位置が決定される。モータ４の
上部には分配基板１２が設置され、前の軸又は制御装置
から動力及び信号を送受信し、モータ４とエンコーダ５
及び位置検出センサ１１を制御し、次の軸が存在する場
合には動力及び信号を送受信する。モータ４、エンコー
ダ５、軸継手６、分配基板１２は、安全上及び意匠上よ
りカバー１３ａによりおおわれている。ガイド２及びボ
ールねじ３は移動ブロック９とナット８及びテーブル７
に接触しないカバー１３ｂでおおうことにより、ほこ
り、ごみ等の侵入を遮断する。
【０００９】図２は前記直線駆動ユニットを用いた直交
座標系の工業用ロボットであり、Ｘ軸１４、Ｙ軸１５及
び制御装置（図示せず）を有している。Ｘ軸１４は、装
置等の工業用ロボットの設置場所に直接固定されてい
る。Ｘ軸１４の分配基板は動力ケーブル１６及び信号ケ
ーブル１７により、前記制御装置に接続されている。Ｘ
軸１４のテーブル上部にはブラケット１８を介して、Ｘ
軸１４の摺動方向に対し直角になるようにＹ軸１５が固
定される。またＸ軸１４の分配基板とＹ軸１５の分配基
板の間は動力兼信号ケーブル１９によって接続され、動
力及び信号の送受信が可能となる。これにより制御装置
とＸ軸の分配基板及びＹ軸の分配基板が直列に接続さ
れ、互いに動力及び信号の送受信を行なうことにより駆
動及び位置決め制御され、所定の動作を繰返し行なう。
本実施例によれば、同一構造の、Ｘ軸及びＹ軸の移動ブ
ロック９の直線往復運動可能範囲が異なることも可能で
ある直線駆動ユニットによる直交座標系の工業用ロボッ
トの構成が可能となり、直線駆動ユニットに互換性が生
じ、原価を低減する効果がある。
座標系の工業用ロボットであり、Ｘ軸１４、Ｙ軸１５及
び制御装置（図示せず）を有している。Ｘ軸１４は、装
置等の工業用ロボットの設置場所に直接固定されてい
る。Ｘ軸１４の分配基板は動力ケーブル１６及び信号ケ
ーブル１７により、前記制御装置に接続されている。Ｘ
軸１４のテーブル上部にはブラケット１８を介して、Ｘ
軸１４の摺動方向に対し直角になるようにＹ軸１５が固
定される。またＸ軸１４の分配基板とＹ軸１５の分配基
板の間は動力兼信号ケーブル１９によって接続され、動
力及び信号の送受信が可能となる。これにより制御装置
とＸ軸の分配基板及びＹ軸の分配基板が直列に接続さ
れ、互いに動力及び信号の送受信を行なうことにより駆
動及び位置決め制御され、所定の動作を繰返し行なう。
本実施例によれば、同一構造の、Ｘ軸及びＹ軸の移動ブ
ロック９の直線往復運動可能範囲が異なることも可能で
ある直線駆動ユニットによる直交座標系の工業用ロボッ
トの構成が可能となり、直線駆動ユニットに互換性が生
じ、原価を低減する効果がある。
【００１０】図３は上記直交座標系の工業用ロボット２
０の使用の一例を示している。Ｘ軸１４はＹ軸１５を矢
印Ｘ方向に摺動させ、Ｙ軸テーブル７ｂは矢印Ｙ方向に
摺動する。Ｙ軸テーブル７ｂには、矢印Ｚ方向に摺動可
能で、ワーク２１を把持することのできるハンド２２が
取り付けられている。ワーク２１はコンベアー２３によ
って搬送され所定の位置で停止する。工業用ロボット２
０のハンド２２は、ワーク２１を把持しパレット２４の
決められた位置に移載する。その間に次のワーク２１が
所定の位置に搬送され、工業用ロボット２０によってワ
ーク２１を、パレット２４の前回とは別の決められた位
置に移載する。以上の動作の繰返しによって、ワーク２
１のパレットへの移載を自動的に行なう。
０の使用の一例を示している。Ｘ軸１４はＹ軸１５を矢
印Ｘ方向に摺動させ、Ｙ軸テーブル７ｂは矢印Ｙ方向に
摺動する。Ｙ軸テーブル７ｂには、矢印Ｚ方向に摺動可
能で、ワーク２１を把持することのできるハンド２２が
取り付けられている。ワーク２１はコンベアー２３によ
って搬送され所定の位置で停止する。工業用ロボット２
０のハンド２２は、ワーク２１を把持しパレット２４の
決められた位置に移載する。その間に次のワーク２１が
所定の位置に搬送され、工業用ロボット２０によってワ
ーク２１を、パレット２４の前回とは別の決められた位
置に移載する。以上の動作の繰返しによって、ワーク２
１のパレットへの移載を自動的に行なう。
【００１１】図４はブラケット１８の取付け構造を示し
ている。ブラケット１８のＸ軸テーブル７ａとの取付け
面の両端にＸ軸テーブル７ａの両端を押さえるようにブ
ラケット位置決め用突起１８ａを設ける。この突起によ
りＸ軸１４とブラケット１８の直角度を容易にだすこと
が可能になる。また２５はＹ軸１５とブラケット１８の
位置決めピンである。Ｙ軸１５とブラケット１８に、Ｙ
軸１５の軸方向に２ヵ所位置決めピン２５用のピン穴を
設け、位置決めピン２５を用いてＹ軸１５のピン穴とブ
ラケット１８のピン穴が一致するようにして、Ｙ軸１５
とブラケット１８を固定することにより、Ｙ軸１５をＸ
軸１４に対し直角に取り付けることが可能となる。本実
施例によれば、直交座標系の工業用ロボットにおいて、
ブラケットを介した直線駆動ユニットの組立及び位置決
めが容易になる効果がある。
ている。ブラケット１８のＸ軸テーブル７ａとの取付け
面の両端にＸ軸テーブル７ａの両端を押さえるようにブ
ラケット位置決め用突起１８ａを設ける。この突起によ
りＸ軸１４とブラケット１８の直角度を容易にだすこと
が可能になる。また２５はＹ軸１５とブラケット１８の
位置決めピンである。Ｙ軸１５とブラケット１８に、Ｙ
軸１５の軸方向に２ヵ所位置決めピン２５用のピン穴を
設け、位置決めピン２５を用いてＹ軸１５のピン穴とブ
ラケット１８のピン穴が一致するようにして、Ｙ軸１５
とブラケット１８を固定することにより、Ｙ軸１５をＸ
軸１４に対し直角に取り付けることが可能となる。本実
施例によれば、直交座標系の工業用ロボットにおいて、
ブラケットを介した直線駆動ユニットの組立及び位置決
めが容易になる効果がある。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、直交座標系の工業用ロ
ボットにおいて、各軸が同一の構造となり、各軸の直線
駆動ユニットの構成部品が共通化できる。
ボットにおいて、各軸が同一の構造となり、各軸の直線
駆動ユニットの構成部品が共通化できる。
【図１】本発明の一実施例を示す直線駆動ユニットの斜
視図である。
視図である。
【図２】本発明の一実施例を示す直交座標系の工業用ロ
ボットの斜視図である。
ボットの斜視図である。
【図３】本発明の一実施例を示す直交座標系の工業用ロ
ボットの応用例の斜視図である。
ボットの応用例の斜視図である。
【図４】本発明の一実施例を示すＸ軸の直線駆動ユニッ
トとＹ軸の直線駆動ユニットの組立図である。
トとＹ軸の直線駆動ユニットの組立図である。
１…フレーム、 ２…ガイド、 ３…ボールねじ、 ４…モータ、 ５…エンコーダ、 ６…軸継手、 ７…テーブル、 ７ａ…Ｘ軸テーブル、 ７ｂ…Ｙ軸テーブル、 ８…ナット、 ９…移動ブロック、 １０…ドグ、 １１…位置検出センサ、 １２…分配基板、 １３ａ…カバー、 １３ｂ…カバー、 １４…Ｘ軸、 １５…Ｙ軸、 １６…動力ケーブル、 １７…信号ケーブル、 １８…ブラケット、 １８ａ…ブラケット位置決め用突起、 １９…動力兼信号ケーブル、 ２０…工業用ロボット、 ２１…ワーク、 ２２…ハンド、 ２３…コンベア、 ２４…パレット、 ２５…位置決めピン。
Claims (1)
- 【請求項１】移動ブロックと、この移動ブロックに取り
付けられたテーブルと、前記移動ブロックを前記テーブ
ルの取付け面と平行方向に一定範囲内直線往復運動が可
能に支持するガイドと、前記移動ブロックを駆動する手
段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、この制御手
段からの制御信号を送受信する分配手段を有する直線駆
動ユニットにおいて、この直線駆動ユニットのテーブル
に、前記移動ブロックの直線移動方向に直角となるよう
な載置手段を介し、前記直線駆動ユニットの移動ブロッ
クの直線往復運動可能距離のみが異なることも可能な、
前記直線駆動ユニットと同一構造を持つ別の直線駆動ユ
ニットを取り付けたことを特徴とする工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024194A JPH07214483A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1024194A JPH07214483A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07214483A true JPH07214483A (ja) | 1995-08-15 |
Family
ID=11744817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1024194A Pending JPH07214483A (ja) | 1994-02-01 | 1994-02-01 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07214483A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008229736A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 交差型ロボット |
| KR101031252B1 (ko) * | 2008-09-18 | 2011-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 마운트 및 이를 구비한 2축 직선 이송 장치 |
| CN102554923A (zh) * | 2012-02-23 | 2012-07-11 | 刘亮华 | 全自动绕线机夹料机械手 |
| CN104385269A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-03-04 | 重庆朗正科技有限公司 | 一种单立柱桁架机器人 |
-
1994
- 1994-02-01 JP JP1024194A patent/JPH07214483A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008229736A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 交差型ロボット |
| KR101031252B1 (ko) * | 2008-09-18 | 2011-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 마운트 및 이를 구비한 2축 직선 이송 장치 |
| CN102554923A (zh) * | 2012-02-23 | 2012-07-11 | 刘亮华 | 全自动绕线机夹料机械手 |
| CN104385269A (zh) * | 2014-12-05 | 2015-03-04 | 重庆朗正科技有限公司 | 一种单立柱桁架机器人 |
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