JP3255813B2 - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの駆動制
御装置に係り、特に、ＤＣサーボモータで駆動されるア
クチュエータの停止位置精度を向上させるためのサーボ
モータの駆動制御装置に関するものである。
御装置に係り、特に、ＤＣサーボモータで駆動されるア
クチュエータの停止位置精度を向上させるためのサーボ
モータの駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車載用の空調装置（カーエアコ
ン）の空気吹出口の風方向フラップ、リフレッシュ（Ｒ
ＥＦ）／リサイクル切換用レバー等を電動制御するに際
しては、サーボモータが用いられる。図７は従来のサー
ボモータの駆動制御装置を示すブロック図である。モー
タアクチュエータ（Ｍ／Ａ）の駆動源となるＤＣサーボ
モータ１０は駆動回路１１に接続され、この駆動回路１
１にはＣＰＵ（ Central Processing Unit：中央処理装
置）３が接続されている。
ン）の空気吹出口の風方向フラップ、リフレッシュ（Ｒ
ＥＦ）／リサイクル切換用レバー等を電動制御するに際
しては、サーボモータが用いられる。図７は従来のサー
ボモータの駆動制御装置を示すブロック図である。モー
タアクチュエータ（Ｍ／Ａ）の駆動源となるＤＣサーボ
モータ１０は駆動回路１１に接続され、この駆動回路１
１にはＣＰＵ（ Central Processing Unit：中央処理装
置）３が接続されている。
【０００３】ＣＰＵ１２から駆動回路１１の出力がＨ
（ハイ）レベルにする指令が与えられるとＤＣサーボモ
ータ１０が回転し、ＣＰＵ１２からＬ（ロー）レベルを
出力するように指令が与えられるとＤＣサーボモータ１
０は停止する。すなわち、ＤＣ出力のオン／オフによっ
てＤＣサーボモータ１０が回転／停止する制御が行われ
る。風方向フラップ、リフレッシュ（ＲＥＦ）／リサイ
クル切換用レバー等の角度は、不図示の検出手段によっ
て電気信号の形で検出され、その値はＣＰＵ１２に取り
込まれ、この信号を基にＤＣサーボモータ１０の回転／
停止が制御される。
（ハイ）レベルにする指令が与えられるとＤＣサーボモ
ータ１０が回転し、ＣＰＵ１２からＬ（ロー）レベルを
出力するように指令が与えられるとＤＣサーボモータ１
０は停止する。すなわち、ＤＣ出力のオン／オフによっ
てＤＣサーボモータ１０が回転／停止する制御が行われ
る。風方向フラップ、リフレッシュ（ＲＥＦ）／リサイ
クル切換用レバー等の角度は、不図示の検出手段によっ
て電気信号の形で検出され、その値はＣＰＵ１２に取り
込まれ、この信号を基にＤＣサーボモータ１０の回転／
停止が制御される。
【０００４】モータアクチュエータ（Ｍ／Ａ）の停止の
目標位置と検出角度値とが一致すると、ＣＰＵ１２はＤ
Ｃサーボモータ１０を停止させるように指令を発する。
これにより、ＤＣサーボモータ１０は停止する。なお、
サーボモータの駆動制御に関する技術には、例えば、特
開昭63−87188号公報及び特開昭63−136991号公報があ
る。
目標位置と検出角度値とが一致すると、ＣＰＵ１２はＤ
Ｃサーボモータ１０を停止させるように指令を発する。
これにより、ＤＣサーボモータ１０は停止する。なお、
サーボモータの駆動制御に関する技術には、例えば、特
開昭63−87188号公報及び特開昭63−136991号公報があ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では、サーボモータを目標位置で停止させるべくＤＣサ
ーボモータ１０への通電を停止しても、回転子は惰性で
回転を続け、目標位置を通り越してしまう。例えば、空
気吹出口の風方向フラップを例にして説明すると、図８
に示すようにから目標位置へＭ／Ａを回転させた際、
目標位置で止まるはずが惰性での位置で停止してしま
う。
では、サーボモータを目標位置で停止させるべくＤＣサ
ーボモータ１０への通電を停止しても、回転子は惰性で
回転を続け、目標位置を通り越してしまう。例えば、空
気吹出口の風方向フラップを例にして説明すると、図８
に示すようにから目標位置へＭ／Ａを回転させた際、
目標位置で止まるはずが惰性での位置で停止してしま
う。
【０００６】そこで、ＤＣサーボモータ１０を僅かに逆
回転させて目標位置へ戻す制御が行われるが、この際に
も目標位置をずれてで停止する。このため、ＤＣサー
ボモータ１０を正回転させて目標位置へ戻そうとする
が、今度は目標位置を通過したで停止する。そこで、
再度ＤＣサーボモータ１０を逆回転させると、行き過ぎ
てで停止する。このように、いつまで経っても目標位
置で停止させることのできないハンチング現象を生じる
という問題がある。
回転させて目標位置へ戻す制御が行われるが、この際に
も目標位置をずれてで停止する。このため、ＤＣサー
ボモータ１０を正回転させて目標位置へ戻そうとする
が、今度は目標位置を通過したで停止する。そこで、
再度ＤＣサーボモータ１０を逆回転させると、行き過ぎ
てで停止する。このように、いつまで経っても目標位
置で停止させることのできないハンチング現象を生じる
という問題がある。
【０００７】この問題を解決するためには、目標位置に
ヒステリシス（許容範囲）を設ければよいことが知られ
ている。しかし、停止位置精度を上げるためにはヒステ
リシス幅を狭くする必要があり、このためにＣＰＵ及び
Ｍ／Ａの変更を伴うことになる。したがって、新たに設
計する場合にはよいが、在来の構成のままでの改良は行
えない。
ヒステリシス（許容範囲）を設ければよいことが知られ
ている。しかし、停止位置精度を上げるためにはヒステ
リシス幅を狭くする必要があり、このためにＣＰＵ及び
Ｍ／Ａの変更を伴うことになる。したがって、新たに設
計する場合にはよいが、在来の構成のままでの改良は行
えない。
【０００８】本発明の目的は、ヒステリシス幅を狭くす
ることができ、デューティ比が小さくても、モータの電
源電圧の変動によって、モータの所望のトルクが得られ
なくなったり、モータが駆動しなくなったりするという
虞れがないサーボモータの駆動制御装置を提供すること
にある。
ることができ、デューティ比が小さくても、モータの電
源電圧の変動によって、モータの所望のトルクが得られ
なくなったり、モータが駆動しなくなったりするという
虞れがないサーボモータの駆動制御装置を提供すること
にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的は、ＤＣサーボ
モータに直流電圧を印加して駆動するサーボモータの駆
動制御装置において、前記ＤＣサーボモータの回転位置
を検出する位置検出手段と、この位置検出手段による位
置検出値が停止したい目標位置の相当値に近付いたとき
に前記ＤＣサーボモータの駆動をＤＣ駆動から所定の低
いデューティ比によるＰＷＭ駆動に切り換え、前記モー
タが非動作状態、即ち、前記位置検出手段による位置検
出値が所定時間内に変化しない場合はＰＷＭ駆動のデュ
ーティ比の値を前記所定の値より若干大きな値に増や
し、前記モータが動作状態、即ち、前記位置検出値が所
定時間内に変化した場合はその時のＰＷＭ駆動のデュー
ティ比を一定に保ってＰＷＭ駆動させる制御手段を具備
することにより達成される。
モータに直流電圧を印加して駆動するサーボモータの駆
動制御装置において、前記ＤＣサーボモータの回転位置
を検出する位置検出手段と、この位置検出手段による位
置検出値が停止したい目標位置の相当値に近付いたとき
に前記ＤＣサーボモータの駆動をＤＣ駆動から所定の低
いデューティ比によるＰＷＭ駆動に切り換え、前記モー
タが非動作状態、即ち、前記位置検出手段による位置検
出値が所定時間内に変化しない場合はＰＷＭ駆動のデュ
ーティ比の値を前記所定の値より若干大きな値に増や
し、前記モータが動作状態、即ち、前記位置検出値が所
定時間内に変化した場合はその時のＰＷＭ駆動のデュー
ティ比を一定に保ってＰＷＭ駆動させる制御手段を具備
することにより達成される。
【００１０】
【作用】位置検出手段はＤＣサーボモータの回転位置を
検出する。位置検出手段が検出した位置検出値が停止し
たい目標位置の相当値に近付いたときには、制御手段は
ＤＣサーボモータの駆動をＤＣ駆動から所定の低いデュ
ーティ比によるＰＷＭ駆動に切り換える。そして、位置
検出手段が検出した位置検出値が所定時間内に変 化しな
い場合は制御手段はＰＷＭ駆動のデューティ比の値を前
記所定の値より若干大きな値に増やし、前記位置検出値
が所定時間内に変化した場合はその時のＰＷＭ駆動のデ
ューティ比を一定に保ってＰＷＭ駆動させる。
検出する。位置検出手段が検出した位置検出値が停止し
たい目標位置の相当値に近付いたときには、制御手段は
ＤＣサーボモータの駆動をＤＣ駆動から所定の低いデュ
ーティ比によるＰＷＭ駆動に切り換える。そして、位置
検出手段が検出した位置検出値が所定時間内に変 化しな
い場合は制御手段はＰＷＭ駆動のデューティ比の値を前
記所定の値より若干大きな値に増やし、前記位置検出値
が所定時間内に変化した場合はその時のＰＷＭ駆動のデ
ューティ比を一定に保ってＰＷＭ駆動させる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の前提となる参考例を図面に基
づいて説明する。図１はサーボモータの駆動制御装置の
参考例を示す回路図である。ＤＣサーボモータ１はモー
タアクチュエータ（Ｍ／Ａ）２の駆動源となるもので、
その回転に応じてカーエアコンの空気吹出口の風方向フ
ラップ、リフレッシュ（ＲＥＦ）／リサイクル切換用レ
バー等が変化する。また、ＤＣサーボモータ１の回転に
応じてポテンショメータ（可変抵抗器）３（位置検出手
段）の抵抗値が変化するように構成されている。ＤＣサ
ーボモータ１を制御するためにＣＰＵ４（制御手段）が
設けられ、その出力端子にはＤＣサーボモータ１を駆動
するためのドライバ５が接続されている。
づいて説明する。図１はサーボモータの駆動制御装置の
参考例を示す回路図である。ＤＣサーボモータ１はモー
タアクチュエータ（Ｍ／Ａ）２の駆動源となるもので、
その回転に応じてカーエアコンの空気吹出口の風方向フ
ラップ、リフレッシュ（ＲＥＦ）／リサイクル切換用レ
バー等が変化する。また、ＤＣサーボモータ１の回転に
応じてポテンショメータ（可変抵抗器）３（位置検出手
段）の抵抗値が変化するように構成されている。ＤＣサ
ーボモータ１を制御するためにＣＰＵ４（制御手段）が
設けられ、その出力端子にはＤＣサーボモータ１を駆動
するためのドライバ５が接続されている。
【００１２】ＣＰＵ４は、例えば、１チップのマイクロ
コンピュータが用いられ、プログラムを格納したＲＯ
Ｍ、データ等を一時的に記憶するＲＡＭ等を付属してい
る。後記するように、本参考例では、停止位置に近くな
るとＤＣサーボモータ１に印加する電圧をＤＣ電圧から
ＰＷＭ（パルス幅変調）電圧に変更するが、その制御を
行うためのプログラムはＲＯＭに設定されている。ま
た、ドライバ５は、ＣＰＵ４からの指令に基づいてＤＣ
サーボモータ１に所定の通電を行うための回路がトラン
ジスタ等を用いて構成され、ＤＣサーボモータ１を直接
に接続する部分の回路には４個のパワートランジスタに
よるＨブリッジ回路が用いられている。また、ポテンシ
ョメータ３の可変端子から得られる電圧を現状位置を示
す信号とし、これをＣＰＵ４に入力させるために入力プ
ロテクション回路６が設けられている。
コンピュータが用いられ、プログラムを格納したＲＯ
Ｍ、データ等を一時的に記憶するＲＡＭ等を付属してい
る。後記するように、本参考例では、停止位置に近くな
るとＤＣサーボモータ１に印加する電圧をＤＣ電圧から
ＰＷＭ（パルス幅変調）電圧に変更するが、その制御を
行うためのプログラムはＲＯＭに設定されている。ま
た、ドライバ５は、ＣＰＵ４からの指令に基づいてＤＣ
サーボモータ１に所定の通電を行うための回路がトラン
ジスタ等を用いて構成され、ＤＣサーボモータ１を直接
に接続する部分の回路には４個のパワートランジスタに
よるＨブリッジ回路が用いられている。また、ポテンシ
ョメータ３の可変端子から得られる電圧を現状位置を示
す信号とし、これをＣＰＵ４に入力させるために入力プ
ロテクション回路６が設けられている。
【００１３】次に、この参考例の動作を図２のフローチ
ャート及び図３の駆動電圧波形図を参照して説明する。
カーエアコンのアクチュエータ部の正面に設けられた操
作ボタンが操作されると（ステップ２０１）、ＣＰＵ４
からドライバ５に対して指令が発せられ（ステップ２０
２）、ドライバ５が駆動され、図３に示すようにＤＣサ
ーボモータ１にＤＣ電圧が印加される（ステップ２０
３）。図１に示すように、ポテンショメータ３には直流
電圧ＶCCが印加されており、ＤＣサーボモータ１の回転
に伴って可変端子の出力電圧が変化するが、この出力電
圧は、常時、入力プロテクション回路６を通してＣＰＵ
４に現状位置信号として取り込まれている。
ャート及び図３の駆動電圧波形図を参照して説明する。
カーエアコンのアクチュエータ部の正面に設けられた操
作ボタンが操作されると（ステップ２０１）、ＣＰＵ４
からドライバ５に対して指令が発せられ（ステップ２０
２）、ドライバ５が駆動され、図３に示すようにＤＣサ
ーボモータ１にＤＣ電圧が印加される（ステップ２０
３）。図１に示すように、ポテンショメータ３には直流
電圧ＶCCが印加されており、ＤＣサーボモータ１の回転
に伴って可変端子の出力電圧が変化するが、この出力電
圧は、常時、入力プロテクション回路６を通してＣＰＵ
４に現状位置信号として取り込まれている。
【００１４】ＣＰＵ４は、現状位置信号が目標位置に近
くなったことを判定すると（ステップ２０４）、ＣＰＵ
４はドライバ５に対してＤＣ電圧からＰＷＭ電圧を出力
すべき指令を発する（ステップ２０５）。これにより、
ドライバ５は、図２に示すようにＤＣ電圧に代えてＰＷ
Ｍ電圧を出力する。ＤＣサーボモータ１は、ＰＷＭ電圧
のデューティ比に応じた回転速度に減速する。
くなったことを判定すると（ステップ２０４）、ＣＰＵ
４はドライバ５に対してＤＣ電圧からＰＷＭ電圧を出力
すべき指令を発する（ステップ２０５）。これにより、
ドライバ５は、図２に示すようにＤＣ電圧に代えてＰＷ
Ｍ電圧を出力する。ＤＣサーボモータ１は、ＰＷＭ電圧
のデューティ比に応じた回転速度に減速する。
【００１５】例えば、デューティ比を50％にすると、モ
ータ回転速度は１／２になり、ヒステリシス幅を１／２
にすることができる。ＣＰＵ４が現状位置信号の監視か
ら停止位置に到達したことを判定すると（ステップ２０
６）、ＣＰＵ４はドライバ５に通電停止指令を発し（ス
テップ２０７）、ドライバ５はＤＣサーボモータ１への
通電を停止する（ステップ２０８）。
ータ回転速度は１／２になり、ヒステリシス幅を１／２
にすることができる。ＣＰＵ４が現状位置信号の監視か
ら停止位置に到達したことを判定すると（ステップ２０
６）、ＣＰＵ４はドライバ５に通電停止指令を発し（ス
テップ２０７）、ドライバ５はＤＣサーボモータ１への
通電を停止する（ステップ２０８）。
【００１６】このように構成された上記参考例にあって
は、ＤＣ駆動からＰＷＭ駆動に切り換え、ＤＣサーボモ
ータ１の回転速度が遅くなる様にする制御によってヒス
テリシス幅が狭くでき、Ｍ／Ａの停止位置精度の向上が
可能になる。
は、ＤＣ駆動からＰＷＭ駆動に切り換え、ＤＣサーボモ
ータ１の回転速度が遅くなる様にする制御によってヒス
テリシス幅が狭くでき、Ｍ／Ａの停止位置精度の向上が
可能になる。
【００１７】次に、この参考例の変形例について説明す
る。前の参考例の説明においては、ＰＷＭのデューティ
比を50％にしたが、100％（ＤＣ駆動）、75％、50％、2
5％等のように複数の設定値を用意し、100％駆動の後、
ＰＷＭに切り換えてから、75％→50％→25％のようにデ
ューティ比を段階的に切り換えるようにしてもよい。こ
のような制御によって、停止位置への制御をスムーズに
行うことができ、停止位置精度を更に高めることができ
る。
る。前の参考例の説明においては、ＰＷＭのデューティ
比を50％にしたが、100％（ＤＣ駆動）、75％、50％、2
5％等のように複数の設定値を用意し、100％駆動の後、
ＰＷＭに切り換えてから、75％→50％→25％のようにデ
ューティ比を段階的に切り換えるようにしてもよい。こ
のような制御によって、停止位置への制御をスムーズに
行うことができ、停止位置精度を更に高めることができ
る。
【００１８】また、別の変形例について説明する。前記
変形例でＰＷＭのデューティ比を25％ステップにするも
のとしたが、ＰＷＭのデューティ比を細かく設定するこ
ともできる。この別の変形例では、例えば、100％〜25
％までを設定範囲とするとき、75％→60％→58％→56％
→54→・・・・25％の様に２％ステップにすれば、殆ど
アナログ変化に近い制御が可能になる。この結果、別の
変形例にあっては、前記変形例の制御に比べ更にスムー
ズな制御が可能になる。
変形例でＰＷＭのデューティ比を25％ステップにするも
のとしたが、ＰＷＭのデューティ比を細かく設定するこ
ともできる。この別の変形例では、例えば、100％〜25
％までを設定範囲とするとき、75％→60％→58％→56％
→54→・・・・25％の様に２％ステップにすれば、殆ど
アナログ変化に近い制御が可能になる。この結果、別の
変形例にあっては、前記変形例の制御に比べ更にスムー
ズな制御が可能になる。
【００１９】次に、本発明の実施例について説明する。
図４は駆動制御装置の実施例を示す回路図、図５は実施
例のＰＷＭ制御を示す説明図、図６は実施例の動作を示
すフローチャートである。前記参考例と同一部分には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
図４は駆動制御装置の実施例を示す回路図、図５は実施
例のＰＷＭ制御を示す説明図、図６は実施例の動作を示
すフローチャートである。前記参考例と同一部分には同
一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００２０】この実施例では、ダクト内のフラップが目
標位置に近づくにつれて、フラップを駆動するモータ１
をＤＣ駆動からＰＷＭ駆動へ制御方法を変更することは
上記参考例と同じであるが、このＰＷＭ駆動のデューテ
ィ比をモータ１の動作状態（動いているか止まっている
かの２つの状態）に応じて可変することに特徴がある。
本実施例では、図４に示すように、ポテンションメータ
３によりＤＣサーボモータ１の動作状態を検知し、フィ
ードバック信号をＣＰＵ４へ直接出力している。
標位置に近づくにつれて、フラップを駆動するモータ１
をＤＣ駆動からＰＷＭ駆動へ制御方法を変更することは
上記参考例と同じであるが、このＰＷＭ駆動のデューテ
ィ比をモータ１の動作状態（動いているか止まっている
かの２つの状態）に応じて可変することに特徴がある。
本実施例では、図４に示すように、ポテンションメータ
３によりＤＣサーボモータ１の動作状態を検知し、フィ
ードバック信号をＣＰＵ４へ直接出力している。
【００２１】次に、本実施例の制御動作を図５及び図６
を参照して説明する。モータアクチュエータ２が目標位
置に近づくと、それまでＤＣ駆動していたモータ信号を
ＰＷＭ制御に変える。この時のＰＷＭデューティ比を10
0％とする（ステップ６１）。ポテンショ電圧をチェッ
クしてポテンショメータ３がモータ１の動作状態を検知
し（ステップ６２）、ＰＷＭ制御範囲内であれば、ＰＷ
Ｍ制御を開始しＰＷＭデューティ比をa1％（例えば８
％）とする（ステップ６３）。
を参照して説明する。モータアクチュエータ２が目標位
置に近づくと、それまでＤＣ駆動していたモータ信号を
ＰＷＭ制御に変える。この時のＰＷＭデューティ比を10
0％とする（ステップ６１）。ポテンショ電圧をチェッ
クしてポテンショメータ３がモータ１の動作状態を検知
し（ステップ６２）、ＰＷＭ制御範囲内であれば、ＰＷ
Ｍ制御を開始しＰＷＭデューティ比をa1％（例えば８
％）とする（ステップ６３）。
【００２２】この時、フィードバック信号について一定
時間（例えば、0.5sec）経過しても変化がない時は、モ
ータ１が動作していないと判断して（ステップ６４でＮ
Ｏ）、ＰＷＭデューティ比をa2％に高める（ステップ６
６）。ここでも、モータアクチュエータ２のフィードバ
ック信号に変化がないときは（ステップ６４でＮＯ）、
ＰＷＭデューティ比をa3％に高める（ステップ６６）。
この動作（ステップ６４，６６）は、デューティ比が１
００％となるまで繰り返す。
時間（例えば、0.5sec）経過しても変化がない時は、モ
ータ１が動作していないと判断して（ステップ６４でＮ
Ｏ）、ＰＷＭデューティ比をa2％に高める（ステップ６
６）。ここでも、モータアクチュエータ２のフィードバ
ック信号に変化がないときは（ステップ６４でＮＯ）、
ＰＷＭデューティ比をa3％に高める（ステップ６６）。
この動作（ステップ６４，６６）は、デューティ比が１
００％となるまで繰り返す。
【００２３】ただし、モータアクチュエータ２のフィー
ドバック信号が一定時間経過後に一定値以上変化したと
きは（ステップ６４でＹＥＳ）、そのデューティ比を目
標停止位置まで保つ（ステップ６５）。ＰＷＭデューテ
ィ比の関係は、a1＜a2＜a3となる。
ドバック信号が一定時間経過後に一定値以上変化したと
きは（ステップ６４でＹＥＳ）、そのデューティ比を目
標停止位置まで保つ（ステップ６５）。ＰＷＭデューテ
ィ比の関係は、a1＜a2＜a3となる。
【００２４】ＰＷＭデューティ比の変化量は、自由に変
えることができる。例えば、８％、９％、11％、13％、
15％、20％、50％、100％としてある。なお、モータア
クチュエータ２のフィードバック信号はＣＰＵ４内で演
算処理され、この処理された信号がＣＰＵ４からドライ
バ５へ出力され、ＰＷＭ駆動のデューティ比の割合が逐
次、モータ１の動作状態に応答して変化する。
えることができる。例えば、８％、９％、11％、13％、
15％、20％、50％、100％としてある。なお、モータア
クチュエータ２のフィードバック信号はＣＰＵ４内で演
算処理され、この処理された信号がＣＰＵ４からドライ
バ５へ出力され、ＰＷＭ駆動のデューティ比の割合が逐
次、モータ１の動作状態に応答して変化する。
【００２５】このように構成された本実施例にあって
は、例えば、ＰＷＭ駆動のデューティ比を１０％として
固定された場合（デューティ比が小さいと制御の精度が
良くなるが、必要のトルクが得られなくなる。）でも、
車のバッテリーから供給されたモータ１の電源電圧の変
動によって、モータ１の所望のトルクが得られなくなっ
たり、モータ１が駆動しなくなったりするという虞れが
ない。
は、例えば、ＰＷＭ駆動のデューティ比を１０％として
固定された場合（デューティ比が小さいと制御の精度が
良くなるが、必要のトルクが得られなくなる。）でも、
車のバッテリーから供給されたモータ１の電源電圧の変
動によって、モータ１の所望のトルクが得られなくなっ
たり、モータ１が駆動しなくなったりするという虞れが
ない。
【００２６】また、本実施例においては、構造が簡単で
装置をローコストに構成することのできるポテンショメ
ータを用いて位置検出を行うものとしたが、本発明はポ
テンショメータに限定されるものではなく、例えば、円
周方向に一定間隔に小穴（又はスリット）を設けた回転
板による光学式のエンコーダを用いてもよい。
装置をローコストに構成することのできるポテンショメ
ータを用いて位置検出を行うものとしたが、本発明はポ
テンショメータに限定されるものではなく、例えば、円
周方向に一定間隔に小穴（又はスリット）を設けた回転
板による光学式のエンコーダを用いてもよい。
【００２７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ヒステリ
シス幅を狭くすることができ、モータアクチュエータの
停止位置の精度を向上させることが可能であり、しか
も、モータの電源電圧の変動によって、モータの所望の
トルクが得られなくなったり、モータが駆動しなくなっ
たりするという虞れがない。請求項２記載の発明によれ
ば、構成を簡単にし、小型かつローコストに装置を構築
することができる。
シス幅を狭くすることができ、モータアクチュエータの
停止位置の精度を向上させることが可能であり、しか
も、モータの電源電圧の変動によって、モータの所望の
トルクが得られなくなったり、モータが駆動しなくなっ
たりするという虞れがない。請求項２記載の発明によれ
ば、構成を簡単にし、小型かつローコストに装置を構築
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の前提となるサーボモータの駆動制御装
置の参考例を示す回路図である。
置の参考例を示す回路図である。
【図２】図１の参考例の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】図１の参考例におけるＤＣサーボモータの駆動
電圧波形図である。
電圧波形図である。
【図４】本発明に係るサーボモータの駆動制御装置の実
施例を示す回路図である。
施例を示す回路図である。
【図５】本発明の実施例のＰＷＭ制御を示す説明図であ
る。
る。
【図６】本発明の実施例の動作を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図７】従来のサーボモータの駆動制御装置を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図８】従来のサーボモータの駆動制御装置によるアク
チュエータのハンチング減少発生の様子を示す説明図で
ある。
チュエータのハンチング減少発生の様子を示す説明図で
ある。
１ ＤＣサーボモータ ２ モータアクチュエータ（Ｍ／Ａ） ３ ポテンショメータ ４ ＣＰＵ ５ ドライバ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−237645（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−60671（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−218381（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−21398（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 3/08 H02P 5/06 H02P 5/17
Claims (2)
- 【請求項１】 ＤＣサーボモータに直流電圧を印加して
駆動するサーボモータの駆動制御装置において、前記Ｄ
Ｃサーボモータの回転位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段による位置検出値が停止したい目標位
置の相当値に近付いたときに前記ＤＣサーボモータの駆
動をＤＣ駆動から所定の低いデューティ比によるＰＷＭ
駆動に切り換え、前記モータが非動作状態、即ち、前記
位置検出手段による位置検出値が所定時間内に変化しな
い場合はＰＷＭ駆動のデューティ比の値を前記所定の値
より若干大きな値に増やし、前記モータが動作状態、即
ち、前記位置検出値が所定時間内に変化した場合はその
時のＰＷＭ駆動のデューティ比を一定に保ってＰＷＭ駆
動させる制御手段を具備することを特徴とするサーボモ
ータの駆動制御装置。 - 【請求項２】 位置検出手段はポテンショメータである
ことを特徴とする請求項１記載のサーボモータの駆動制
御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32570594A JP3255813B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | サーボモータの駆動制御装置 |
| DE19548077A DE19548077A1 (de) | 1994-12-27 | 1995-12-21 | Treibersteuerung f}r einen Servomotor |
| IT95MI002755A IT1277723B1 (it) | 1994-12-27 | 1995-12-22 | Sistema di controllo dell'azionamento di un servomotore |
| FR9515472A FR2729257B1 (fr) | 1994-12-27 | 1995-12-26 | Dispositif de commande pour l'attaque d'un servomoteur |
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| JP3255813B2 true JP3255813B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32570594A Expired - Fee Related JP3255813B2 (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (5)
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| JP (1) | JP3255813B2 (ja) |
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| IT (1) | IT1277723B1 (ja) |
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| DE19820273A1 (de) * | 1998-05-07 | 1999-11-18 | Kurt Sinske | Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung eines Gegenstandes |
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| ITTO20011222A1 (it) | 2001-12-27 | 2003-06-27 | Gambro Lundia Ab | Apparecchiatura per il controllo di flusso sanguigno in un circuito-extracorporeo di sangue. |
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| TWI440283B (zh) * | 2011-07-26 | 2014-06-01 | Sunonwealth Electr Mach Ind Co | 馬達控制方法 |
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| JP6276133B2 (ja) * | 2014-07-31 | 2018-02-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動パーキングブレーキ装置 |
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| JPS5854885A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-31 | Sony Corp | 映像信号再生装置 |
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| US4544868A (en) * | 1984-07-20 | 1985-10-01 | General Motors Corporation | Brushless DC motor controller |
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-
1994
- 1994-12-27 JP JP32570594A patent/JP3255813B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-12-21 DE DE19548077A patent/DE19548077A1/de not_active Ceased
- 1995-12-22 IT IT95MI002755A patent/IT1277723B1/it active IP Right Grant
- 1995-12-26 FR FR9515472A patent/FR2729257B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-27 US US08/578,119 patent/US5705907A/en not_active Expired - Fee Related
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| IT1277723B1 (it) | 1997-11-12 |
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