JP3160308B2 - 電動式車両の制御装置 - Google Patents
電動式車両の制御装置Info
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- braking
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- control device
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータ駆動により走行
する電動式車両の制御装置に係り、特に、走行中にモー
タ駆動を制御する電気系の一部が正常に動作しなくなっ
た場合でも、良好な操作性が得られる電動式車両の制御
装置に関するものである。
する電動式車両の制御装置に係り、特に、走行中にモー
タ駆動を制御する電気系の一部が正常に動作しなくなっ
た場合でも、良好な操作性が得られる電動式車両の制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は電動式車両においてモータ駆動を
制御する電気系の主要部のブロック図である。
制御する電気系の主要部のブロック図である。
【０００３】同図において、モータＭのステータ３７に
は駆動コイルＵ、Ｖ、Ｗが巻回され、ステータ３７の中
心部には、ロータ５１およびマグネットロータ４８が回
転自在に支持されている。マグネットロータ４８の周囲
には、ロータ５１の回転位置を非接触で検出するための
位置センサＵＨ、ＶＨ、ＷＨが配置され、各位置センサ
で検出された位置検出信号はコントローラ１０に入力さ
れる。
は駆動コイルＵ、Ｖ、Ｗが巻回され、ステータ３７の中
心部には、ロータ５１およびマグネットロータ４８が回
転自在に支持されている。マグネットロータ４８の周囲
には、ロータ５１の回転位置を非接触で検出するための
位置センサＵＨ、ＶＨ、ＷＨが配置され、各位置センサ
で検出された位置検出信号はコントローラ１０に入力さ
れる。
【０００４】ドライバ９０は、トランジスタとダイオー
ドとを組み合わせてなるスイッチング部９０ａおよびプ
リドライバ部９０ｂによって構成され、各駆動コイル
Ｕ、Ｖ、ＷへのバッテリＢＡからの給電、あるいは各駆
動コイルからバッテリＢＡへの充電を制御する。
ドとを組み合わせてなるスイッチング部９０ａおよびプ
リドライバ部９０ｂによって構成され、各駆動コイル
Ｕ、Ｖ、ＷへのバッテリＢＡからの給電、あるいは各駆
動コイルからバッテリＢＡへの充電を制御する。
【０００５】モータ温度センサ２１はモータＭの温度を
検出し、該温度に応答した温度信号Ｔｍをコントローラ
１０に出力する。スロットルセンサ２２はスロットル開
度を検出し、該開度に応答した開度信号Ｔｈをコントロ
ーラ１０に出力する。
検出し、該温度に応答した温度信号Ｔｍをコントローラ
１０に出力する。スロットルセンサ２２はスロットル開
度を検出し、該開度に応答した開度信号Ｔｈをコントロ
ーラ１０に出力する。
【０００６】このような構成において、コントローラ１
０は、前記位置センサからの位置検出信号に基づいてロ
ータ位置を判定する。図７は、各位置センサによる検出
結果とロータ位置との関係を示した図であり、例えば、
センサＵＨがＮ極を検出し、センサＶＨ、ＷＨがＳ極を
検出すると、ロータ位置は“＃１”であると判定され
る。
０は、前記位置センサからの位置検出信号に基づいてロ
ータ位置を判定する。図７は、各位置センサによる検出
結果とロータ位置との関係を示した図であり、例えば、
センサＵＨがＮ極を検出し、センサＶＨ、ＷＨがＳ極を
検出すると、ロータ位置は“＃１”であると判定され
る。
【０００７】さらに、コントローラ１０は、開度信号Ｔ
ｈに基づいて、現在の走行状態がモータによる駆動状態
であるか制動状態であるかを判定する。
ｈに基づいて、現在の走行状態がモータによる駆動状態
であるか制動状態であるかを判定する。
【０００８】駆動状態であれば、図８に示したように、
ロータ位置に基づいてスイッチング部９０ａの各トラン
ジスタへの出力信号をコントロールする。また、開度信
号Ｔｈに応じて、モータＭへ供給するモータ駆動信号の
デューティ比（以下、駆動デューティ比と表現する）を
制御する。この結果、スロットル開度に応じた電力がバ
ッテリＢＡから給電されてモータＭが回転し、バッテリ
による走行が可能になる。
ロータ位置に基づいてスイッチング部９０ａの各トラン
ジスタへの出力信号をコントロールする。また、開度信
号Ｔｈに応じて、モータＭへ供給するモータ駆動信号の
デューティ比（以下、駆動デューティ比と表現する）を
制御する。この結果、スロットル開度に応じた電力がバ
ッテリＢＡから給電されてモータＭが回転し、バッテリ
による走行が可能になる。
【０００９】一方、制動状態のときには電気的制動が行
われる。図９は電気的制動時の制御パターンを示したタ
イミングチャートであり、モータＭへの電力供給が遮断
されると、各コイルには、同図(a) に示したような３相
交流電圧が発生する。
われる。図９は電気的制動時の制御パターンを示したタ
イミングチャートであり、モータＭへの電力供給が遮断
されると、各コイルには、同図(a) に示したような３相
交流電圧が発生する。
【００１０】電気的制動時には、トランジスタＵＴr1、
ＶＴr1、ＷＴr1に対しては、これらをオフ状態とするた
めの信号が出力され、トランジスタＵＴr2、ＶＴr2、Ｗ
Ｔr2に対しては、同図(b) に示したように、これらを同
時かつ周期的にオン／オフさせるパルス信号が出力され
る。
ＶＴr1、ＷＴr1に対しては、これらをオフ状態とするた
めの信号が出力され、トランジスタＵＴr2、ＶＴr2、Ｗ
Ｔr2に対しては、同図(b) に示したように、これらを同
時かつ周期的にオン／オフさせるパルス信号が出力され
る。
【００１１】この結果、トランジスタＵＴr2、ＶＴr2、
ＷＴr2がオン状態のときに各コイルに生じた起電力は、
各コイル、トランジスタ、およびダイオードで熱として
消費されるので制動がかかる。
ＷＴr2がオン状態のときに各コイルに生じた起電力は、
各コイル、トランジスタ、およびダイオードで熱として
消費されるので制動がかかる。
【００１２】一方、トランジスタをオン状態からオフ状
態とすると、各コイルに流れていた誘導電流はそのまま
流れ続けようとするため、コイルの両端子間には高電圧
が発生する。この電圧がバッテリ電圧よりも高いと、バ
ッテリＢＡに誘導電流が充電される。
態とすると、各コイルに流れていた誘導電流はそのまま
流れ続けようとするため、コイルの両端子間には高電圧
が発生する。この電圧がバッテリ電圧よりも高いと、バ
ッテリＢＡに誘導電流が充電される。
【００１３】また、制動力は各トランジスタＵＴr2、Ｖ
Ｔr2、ＷＴr2がオン状態の時に各トランジスタや各ダイ
オードで消費されるエネルギに比例するので、制動力は
前記パルス信号のデューティ比（以下、制動デューティ
比と表現する）に比例する。したがって、大きな制動力
を必要とする場合には制動デューティ比を大きく（パル
ス幅を長く）し、小さな制動力を必要とする場合には、
同図(c) に示したように制動デューティ比を小さく（パ
ルス幅を短く）するような制御が行われる。
Ｔr2、ＷＴr2がオン状態の時に各トランジスタや各ダイ
オードで消費されるエネルギに比例するので、制動力は
前記パルス信号のデューティ比（以下、制動デューティ
比と表現する）に比例する。したがって、大きな制動力
を必要とする場合には制動デューティ比を大きく（パル
ス幅を長く）し、小さな制動力を必要とする場合には、
同図(c) に示したように制動デューティ比を小さく（パ
ルス幅を短く）するような制御が行われる。
【００１４】ところで、このような構成の電動式車両で
は、位置センサが正常に機能せずに各位置センサの位置
検出信号が全て一致してしまい、モータＭへの電力供給
が制御できなくなったり、スロットルセンサが正常に機
能しなくなって所望の走行ができなくなったり、あるい
はモータの温度が高くなったときには、他の電気系各部
への影響を防ぐために、ドライバ９０のトランジスタを
全てオフ状態として、モータＭへの電力供給を遮断する
制御装置が付加されている。
は、位置センサが正常に機能せずに各位置センサの位置
検出信号が全て一致してしまい、モータＭへの電力供給
が制御できなくなったり、スロットルセンサが正常に機
能しなくなって所望の走行ができなくなったり、あるい
はモータの温度が高くなったときには、他の電気系各部
への影響を防ぐために、ドライバ９０のトランジスタを
全てオフ状態として、モータＭへの電力供給を遮断する
制御装置が付加されている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】上記した制御装置のよ
うに、一部が正常に機能しなくなった時にドライバ９０
のトランジスタを全てオフ状態とすると、車両の駆動輪
に回生制動力がかからなくなってしまうので、下り坂を
走行中の場合には、制動を主にブレーキで行わなければ
ならなくなり、良好な減速フィーリングが得られないと
いう不都合があった。
うに、一部が正常に機能しなくなった時にドライバ９０
のトランジスタを全てオフ状態とすると、車両の駆動輪
に回生制動力がかからなくなってしまうので、下り坂を
走行中の場合には、制動を主にブレーキで行わなければ
ならなくなり、良好な減速フィーリングが得られないと
いう不都合があった。
【００１６】また、ドライバ９０のトランジスタを全て
オフ状態とすると、スロットル操作による走行制御がで
きなくなってしまうので、その後の対処がしづらくなっ
てしまうという不都合があった。
オフ状態とすると、スロットル操作による走行制御がで
きなくなってしまうので、その後の対処がしづらくなっ
てしまうという不都合があった。
【００１７】本発明の目的は、上記した従来技術の問題
点を解決して、モータ駆動を制御する電気系の一部が正
常に機能しなくなった場合においても良好な走行操作が
可能な電動式車両の制御装置を提供することにある。
点を解決して、モータ駆動を制御する電気系の一部が正
常に機能しなくなった場合においても良好な走行操作が
可能な電動式車両の制御装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明では、車速をコントロールする操作に応
じた電圧を給電されたモータにより走行する電動式車両
の制御装置において、電気系が正常に機能しているか否
かを監視する監視手段と、前記監視手段によって電気系
の一部が正常に機能していないことが検出された時点か
ら、前記車速をコントロールする操作に応じた電圧を徐
々に減じて出力する補正手段とを具備し、その一部の電
気系が正常に機能していないことが検出された時から、
前記補正手段の出力をモータに給電するようにした。
ために、本発明では、車速をコントロールする操作に応
じた電圧を給電されたモータにより走行する電動式車両
の制御装置において、電気系が正常に機能しているか否
かを監視する監視手段と、前記監視手段によって電気系
の一部が正常に機能していないことが検出された時点か
ら、前記車速をコントロールする操作に応じた電圧を徐
々に減じて出力する補正手段とを具備し、その一部の電
気系が正常に機能していないことが検出された時から、
前記補正手段の出力をモータに給電するようにした。
【００１９】
【００２０】
【作用】 上記した構成によれば、電気系の一部が正常に
機能しなくなり、これが監視手段で検出されると、モー
タには、車速をコントロールする操作に応じた電圧を、
その一部の電気系が正常に機能しなくなった時から徐々
に減じた電圧が給電されるので、その後も操作性を極端
に損なうことなくモータへの給電が減ぜられ、操作性が
極端に損なわれることがない。
機能しなくなり、これが監視手段で検出されると、モー
タには、車速をコントロールする操作に応じた電圧を、
その一部の電気系が正常に機能しなくなった時から徐々
に減じた電圧が給電されるので、その後も操作性を極端
に損なうことなくモータへの給電が減ぜられ、操作性が
極端に損なわれることがない。
【００２１】
【実施例】図１は本発明の機能ブロック図であり、前記
図６に関して説明したコントローラ１０に相当する部分
の機能を示している。
図６に関して説明したコントローラ１０に相当する部分
の機能を示している。
【００２２】同図において、ステージ検出手段１は、各
位置センサからの位置検出信号に基づいてロータの回転
位置（ステージ）を判定し、ロータ位置をドライバ出力
手段５に出力する。また、各位置センサの位置検出信号
が全て一致していた場合には、監視手段２に一致判定信
号を出力する。
位置センサからの位置検出信号に基づいてロータの回転
位置（ステージ）を判定し、ロータ位置をドライバ出力
手段５に出力する。また、各位置センサの位置検出信号
が全て一致していた場合には、監視手段２に一致判定信
号を出力する。
【００２３】監視手段２は、前記一致判定信号が入力さ
れたり、スロットル開度に応じた開度信号Ｔｈが基準範
囲を外れていたり、モータ温度に応じた温度信号Ｔm が
上限値を越えていたり、あるいはバッテリ電圧ＶBAが下
限値を下回っていた場合に、ドライバ出力手段５に監視
信号を出力する。また、入力された開度信号Ｔｈを駆動
デューティ比決定手段３および制動デューティ比決定手
段４に出力する。
れたり、スロットル開度に応じた開度信号Ｔｈが基準範
囲を外れていたり、モータ温度に応じた温度信号Ｔm が
上限値を越えていたり、あるいはバッテリ電圧ＶBAが下
限値を下回っていた場合に、ドライバ出力手段５に監視
信号を出力する。また、入力された開度信号Ｔｈを駆動
デューティ比決定手段３および制動デューティ比決定手
段４に出力する。
【００２４】図４はスロットルセンサの構成を示した図
である。同図において、スロットルグリップ４１には、
その回転角度に応答して抵抗値の可変するポテンショメ
ータ４３が付加されており、ポテンショメータ４３の出
力電圧が開度信号Ｔｈとしてドライバ出力手段５に入力
される。スロットルグリップ４１の回転角度はストッパ
４２ａ、４２ｂによって規定され、その出力電圧は、例
えば０．５〜４．５Ｖを示すように設定されている。し
たがって、この範囲を外れる電圧がドライバ出力手段５
で検出されれば、スロットルセンサが正常に機能してい
ないと判断される。
である。同図において、スロットルグリップ４１には、
その回転角度に応答して抵抗値の可変するポテンショメ
ータ４３が付加されており、ポテンショメータ４３の出
力電圧が開度信号Ｔｈとしてドライバ出力手段５に入力
される。スロットルグリップ４１の回転角度はストッパ
４２ａ、４２ｂによって規定され、その出力電圧は、例
えば０．５〜４．５Ｖを示すように設定されている。し
たがって、この範囲を外れる電圧がドライバ出力手段５
で検出されれば、スロットルセンサが正常に機能してい
ないと判断される。
【００２５】再び図１に戻り、駆動デューティ比決定手
段３および制動デューティ比決定手段４は、それぞれ図
１０、図１１に示したように開度信号Ｔｈに基づいて駆
動デューティ比を決定する。
段３および制動デューティ比決定手段４は、それぞれ図
１０、図１１に示したように開度信号Ｔｈに基づいて駆
動デューティ比を決定する。
【００２６】ドライバ出力手段５は、前記ロータ位置、
駆動デューティ比、制動デューティ比、および監視信号
に基づいて、ドライバ９０の各トランジスタをオン／オ
フ制御する。
駆動デューティ比、制動デューティ比、および監視信号
に基づいて、ドライバ９０の各トランジスタをオン／オ
フ制御する。
【００２７】図２は、前記ドライバ出力手段５の具体的
な構成を示したブロック図であり、図３は、その動作を
説明するためのフローチャートである。
な構成を示したブロック図であり、図３は、その動作を
説明するためのフローチャートである。
【００２８】ステップＳ１０では、駆動デューティ比、
制動デューティ比、および監視信号が駆動／制動／監視
判定手段５ｂに入力され、ステップＳ１１では、監視信
号に基づいて、モータ駆動を制御する電気系が正常に機
能しているか否かが判定される。
制動デューティ比、および監視信号が駆動／制動／監視
判定手段５ｂに入力され、ステップＳ１１では、監視信
号に基づいて、モータ駆動を制御する電気系が正常に機
能しているか否かが判定される。
【００２９】電気系が正常に機能していれば、ステップ
Ｓ１２において、駆動デューティ比がゼロであるか否か
が判定される。駆動デューティ比がゼロでなければ、ス
テップＳ１３においてその駆動デューティ比が出力デュ
ーティ比としてパルス発生手段５ｃに登録され、パルス
発生手段５ｃから各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデュー
ティ比を有するパルス信号が出力される。ステップＳ１
６では、駆動状態であることを示す状態判定信号がオン
／オフ判定手段５ａに出力される。
Ｓ１２において、駆動デューティ比がゼロであるか否か
が判定される。駆動デューティ比がゼロでなければ、ス
テップＳ１３においてその駆動デューティ比が出力デュ
ーティ比としてパルス発生手段５ｃに登録され、パルス
発生手段５ｃから各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデュー
ティ比を有するパルス信号が出力される。ステップＳ１
６では、駆動状態であることを示す状態判定信号がオン
／オフ判定手段５ａに出力される。
【００３０】一方、ステップＳ１２において駆動デュー
ティ比がゼロであると判定されると、ステップＳ１４で
は、前記制動デューティ比が出力デューティ比としてパ
ルス発生手段５ｃに出力され、パルス発生手段５ｃから
各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデューティ比を有するパ
ルス信号が出力される。
ティ比がゼロであると判定されると、ステップＳ１４で
は、前記制動デューティ比が出力デューティ比としてパ
ルス発生手段５ｃに出力され、パルス発生手段５ｃから
各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデューティ比を有するパ
ルス信号が出力される。
【００３１】また、前記ステップＳ１１において電気系
が正常に機能していない判定されると、ステップＳ１５
において、予め登録されている予定値が出力デューティ
比としてパルス発生手段５ｃに出力され、パルス発生手
段５ｃから各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデューティ比
を有するパルス信号が出力される。ステップＳ１７で
は、制動状態であることを示す状態判定信号がオン／オ
フ判定手段５ａに出力されるステップＳ１８では、オン
／オフ判定手段５ａが前記状態判定信号およびロータ位
置を取り込み、ステップＳ１９では、状態判定信号が制
動状態を示す信号であるか否かが判定される。
が正常に機能していない判定されると、ステップＳ１５
において、予め登録されている予定値が出力デューティ
比としてパルス発生手段５ｃに出力され、パルス発生手
段５ｃから各ＡＮＤゲート５ｄへは、このデューティ比
を有するパルス信号が出力される。ステップＳ１７で
は、制動状態であることを示す状態判定信号がオン／オ
フ判定手段５ａに出力されるステップＳ１８では、オン
／オフ判定手段５ａが前記状態判定信号およびロータ位
置を取り込み、ステップＳ１９では、状態判定信号が制
動状態を示す信号であるか否かが判定される。
【００３２】制動状態であることを示す信号であれば、
ステップＳ２１において駆動信号Ｕ+,Ｖ+,Ｗ+,が“Ｌ”
レベル、駆動信号Ｕ-,Ｖ-,Ｗ-,が“Ｈ”レベルとされ
る。この結果、ドライバ９０ではトランジスタＵＴr2，
ＶＴr2、ＷＴr2のみがオン状態となって電気的制動がか
かる。
ステップＳ２１において駆動信号Ｕ+,Ｖ+,Ｗ+,が“Ｌ”
レベル、駆動信号Ｕ-,Ｖ-,Ｗ-,が“Ｈ”レベルとされ
る。この結果、ドライバ９０ではトランジスタＵＴr2，
ＶＴr2、ＷＴr2のみがオン状態となって電気的制動がか
かる。
【００３３】一方、前記状態判定信号が駆動状態である
ことを示す信号であれば、ステップＳ２０では、前記図
８に関して説明した駆動信号が出力される。
ことを示す信号であれば、ステップＳ２０では、前記図
８に関して説明した駆動信号が出力される。
【００３４】この結果、ＡＮＤゲート回路５ｄからは、
前記各デューティーで各トランジスタをオン／オフ制御
するパルス信号が出力されるようになる。
前記各デューティーで各トランジスタをオン／オフ制御
するパルス信号が出力されるようになる。
【００３５】以上の説明から明らかなように、本発明に
よれば、モータ駆動を制御する電気系が正常に機能して
いないと回生制動あるいは発電制動といった電気的制動
がかかるので、下り坂を走行中に電気系の一部が正常に
機能しなくなっても良好な減速フィーリングが得られ
る。
よれば、モータ駆動を制御する電気系が正常に機能して
いないと回生制動あるいは発電制動といった電気的制動
がかかるので、下り坂を走行中に電気系の一部が正常に
機能しなくなっても良好な減速フィーリングが得られ
る。
【００３６】ところで、上記した実施例では、モータ駆
動を制御する電気系の一部が正常に機能していないこと
が検出されると直ちに制動がかかるが、例えばモータ温
度の上昇やバッテリ電圧の低下といったように、正常に
機能している他の電気系に直ちには影響がおよばないよ
うな状況では、直ちに制動をかけるよりも暫くの間は走
行可能状態とする方が好ましいような場合もある。
動を制御する電気系の一部が正常に機能していないこと
が検出されると直ちに制動がかかるが、例えばモータ温
度の上昇やバッテリ電圧の低下といったように、正常に
機能している他の電気系に直ちには影響がおよばないよ
うな状況では、直ちに制動をかけるよりも暫くの間は走
行可能状態とする方が好ましいような場合もある。
【００３７】そこで、以下では、電気系の一部が正常に
機能していないことが検出された後も暫くの間は走行可
能状態とする実施例について説明する。
機能していないことが検出された後も暫くの間は走行可
能状態とする実施例について説明する。
【００３８】図５は本発明の他の実施例を説明するため
の図であり、同図(a) はスロットル開度に応じて出力さ
れる開度信号Ｔｈ、同図(b) は、開度信号Ｔｈに乗算さ
れる補正係数、同図(c) は補正係数を乗算した後の出力
を示している。
の図であり、同図(a) はスロットル開度に応じて出力さ
れる開度信号Ｔｈ、同図(b) は、開度信号Ｔｈに乗算さ
れる補正係数、同図(c) は補正係数を乗算した後の出力
を示している。
【００３９】本実施例では、その一部の電気系が正常に
機能していないことが検出されると、１００％から徐々
に減少する補正係数ｋを開度信号Ｔｈに乗算し、補正後
の信号に基づいてモータへの給電を制御するようにして
いる。
機能していないことが検出されると、１００％から徐々
に減少する補正係数ｋを開度信号Ｔｈに乗算し、補正後
の信号に基づいてモータへの給電を制御するようにして
いる。
【００４０】本実施例によれば、その一部の電気系が正
常に機能していないことが検出された後はモータへの給
電が徐々に減ぜられるものの、スロットル操作に応答し
た制御も可能になるので、その後も極端に操作性が損な
われることはない。したがって、電気系の一部が正常に
機能しなくなった後もスロットル操作により車両を適宜
の場所へ移動させることなどが可能になる。
常に機能していないことが検出された後はモータへの給
電が徐々に減ぜられるものの、スロットル操作に応答し
た制御も可能になるので、その後も極端に操作性が損な
われることはない。したがって、電気系の一部が正常に
機能しなくなった後もスロットル操作により車両を適宜
の場所へ移動させることなどが可能になる。
【００４１】さらに、補正係数が零になった後は、前記
第１実施例を適用して電気的制動をかけるようにすれ
ば、下り坂を走行中に電気系の一部が正常に機能しなく
なったような場合であっても良好な減速が可能になる。
第１実施例を適用して電気的制動をかけるようにすれ
ば、下り坂を走行中に電気系の一部が正常に機能しなく
なったような場合であっても良好な減速が可能になる。
【００４２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、モータ駆動を制御する電気系が正常に機能し
なくなると、徐々に減少する補正係数を開度信号に乗算
し、補正後の信号に基づいてモータへの給電を制御する
ようにしたので、電気系が正常に機能しなくなっても操
作性が極端に損なわれることがなく、それ以後の処置を
余裕を持って行うことができるようになる。
によれば、モータ駆動を制御する電気系が正常に機能し
なくなると、徐々に減少する補正係数を開度信号に乗算
し、補正後の信号に基づいてモータへの給電を制御する
ようにしたので、電気系が正常に機能しなくなっても操
作性が極端に損なわれることがなく、それ以後の処置を
余裕を持って行うことができるようになる。
【図１】 本発明の機能ブロック図である。
【図２】 図１に示したドライバ出力５のブロック図で
ある。
ある。
【図３】 ドライバ出力５の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】 スロットルセンサの構成を示した図である。
【図５】 本発明の他の実施例を説明するための図であ
る。
る。
【図６】 電動式車両の電気系の主要部のブロック図で
ある。
ある。
【図７】 位置センサの検出結果とロータ位置との関係
を示した図である。
を示した図である。
【図８】 ロータ位置に基づくモータの制御方法を示し
た図である。
た図である。
【図９】 電気的制動時の制御方法を示したタイミング
チャートである。
チャートである。
【図１０】 開度信号と駆動デューティ比との関係を示
した図である。
した図である。
【図１１】 開度信号と制動デューティ比との関係を示
した図である。
した図である。
１…ステージ検出手段、２…監視手段、３…駆動デュー
ティ比決定手段、４…制動デューティ比決定手段、５…
ドライバ出力手段
ティ比決定手段、４…制動デューティ比決定手段、５…
ドライバ出力手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−52602（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−74102（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 3/00 B60L 3/08 H02P 6/24
Claims (5)
- 【請求項１】 車速をコントロールする操作に応じた電
圧をバッテリから給電されたモータで走行する電動式車
両の制御装置において、 電気系が正常に機能しているか否かを監視する監視手段
と、 前記監視手段によって電気系の一部が正常に機能してい
ないことが検出された時点から、前記車速をコントロー
ルする操作に応じた電圧を徐々に減じて出力する補正手
段とを具備し、 電気系が正常に機能していないことが検出された時か
ら、前記補正手段の出力をモータに給電することを特徴
とする電動式車両の制御装置。 - 【請求項２】 モータに電気的制動を加える電気制動手
段をさらに具備し、 前記補正後の電圧が零になると、
電気制動手段を作動させることを特徴とする請求項１記
載の電動式車両の制御装置。 - 【請求項３】 車速をコントロールする操作に応じた電
圧をバッテリから給電されたモータで走行する電動式車
両の制御装置において、 少なくとも一部の電気系が正常に機能していないため
に、正常に機能している他の電気系に直ちに影響をおよ
ぼす第１の状態を検出する第１の監視手段と、 少なくとも一部の電気系が正常に機能していないが、正
常に機能している他の電気系に直ちには影響をおよぼさ
ない第２の状態を検出する第２の監視手段と、 モータに電気的制動を加える電気制動手段と、 前記第２の監視手段によって第２の状態が検出された時
点から、前記車速をコントロールする操作に応じた電圧
を徐々に減じて出力する補正手段とを具備し、 前記第１の監視手段によって第１の状態が検出されると
電気制動手段を作動させ、第２の監視手段によって第２
の状態が検出されると前記補正後の電圧をモータに給電
することを特徴とする電動式車両の制御装置。 - 【請求項４】 前記補正後の電圧が零になると、前記電
気制動手段を作動させることを特徴とする請求項３記載
の電動式車両の制御装置。 - 【請求項５】 前記電気的制動は、発電制動および回生
制動の少なくとも一方であることを特徴とする請求項２
ないし請求項４のいずれかに記載の電動式車両の制御装
置。
Priority Applications (9)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10509891A JP3160308B2 (ja) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | 電動式車両の制御装置 |
| DE69229961T DE69229961T2 (de) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | Bremsregelsystem für ein elektrisches Fahrzeug |
| DE69221760T DE69221760T2 (de) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | Bremregelsystem für ein elektrisches Fahrzeug |
| DE69228567T DE69228567T2 (de) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | Bremsregelsystem für ein elektrisches Fahrzeug |
| EP95104980A EP0663313B1 (en) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | A braking control system for an electric vehicle |
| EP92105981A EP0508367B1 (en) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | A braking control system for an electric vehicle |
| EP95104972A EP0663312B1 (en) | 1991-04-09 | 1992-04-07 | A braking control system for an electric vehicle |
| US07/866,339 US5384522A (en) | 1991-04-09 | 1992-04-09 | Braking control system for an electric vehicle |
| US08/592,601 US5644202A (en) | 1991-04-09 | 1996-01-26 | Braking control system for an electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10509891A JP3160308B2 (ja) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | 電動式車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04312301A JPH04312301A (ja) | 1992-11-04 |
| JP3160308B2 true JP3160308B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=14398426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10509891A Expired - Lifetime JP3160308B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-11 | 電動式車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3160308B2 (ja) |
-
1991
- 1991-04-11 JP JP10509891A patent/JP3160308B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04312301A (ja) | 1992-11-04 |
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