JP2005295769A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 モータが発生させる騒音を低減し、モータの消費電力を削減可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ２の回転位置の現在値ＰＶを検出する位置検出センサ１２、及び外部から指示された指示値ＣＯＭと現在値ＰＶに基づき、モータ２の回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動によりモータ２を駆動するＰＷＭ駆動回路１１とを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、モータの制御手法に関し、特にブラシ式の直流（ＤＣ）サーボモータを制御するモータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

車載用の空調装置等に用いる小型アクチュエータとしては、ＤＣサーボモータが通常用いられる。ＤＣサーボモータの駆動方式として、パルス幅に応じてＤＣサーボモータの回転速度及び回転位置を制御するパルス幅変調（ＰＷＭ）駆動方式が知られている。ＰＷＭ駆動方式は、一般的にモータを高速回転させる場合に採用され、モータの消費電力の低減に大きな効果が有る。しかしながら、ＰＷＭ駆動方式によりモータを高速回転させる場合、モータが発生させる騒音が発生問題となる。

第１の背景技術として、回転停止時にＤＣサーボモータの駆動をＤＣ駆動からＰＷＭ駆動に切り換える手法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。第２の背景技術として、モータの回転速度制御において、急激な加速指令により速度指令値と速度検出値との間に所定値を越える大きな偏差が生じた場合、ＰＷＭ駆動制御信号のパルス幅を規制する手法が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。

第１の背景技術においては、モータ回転開始時においてモータにラッシュカレントと呼ばれる大電流が流れる。この結果、モータの回転開始時における消費電流が増大する。第２の背景技術においては、モータの回転速度制御を対象としているため、モータの回転位置（角度）制御に適用できない。更に、車載用の空調装置等においてはモータが発生させる騒音が大きな問題となるため、モータを常にＰＷＭ駆動することは好ましくない。
特開平８−１８２３６６号公報 特開平１０−１５０７９０号公報

本発明は、モータが発生させる騒音を低減し、モータの消費電力を削減可能なモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、（イ）モータの回転位置の現在値を検出する位置検出センサ；（ロ）外部から指示された指示値と現在値に基づき、モータの回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動によりモータを駆動するＰＷＭ駆動回路を備えるモータ制御装置であることを要旨とする。

本発明の第２の特徴は、（イ）モータの回転位置の現在値を検出するステップ；（ロ）外部から指示された指示値と現在値に基づき、モータの回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動によりモータを駆動するステップを含むモータ制御方法であることを要旨とする。

本発明によれば、モータが発生させる騒音を低減し、モータの消費電力を削減可能なモータ制御装置及びモータ制御方法を提供できる。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。この実施の形態における図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。

本発明の実施の形態に係るモータ制御システムは、図１に示すように、モータ２、及びモータ２に接続されたモータ制御装置１を備える。モータ２としては、例えばブラシ式のＤＣサーボモータが使用できる。モータ制御装置１は、ＰＷＭ駆動回路１１、位置検出センサ１２、及びアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１３を備える。位置検出センサ１２としては、例えばポテンショメータ及び２相式のロータリエンコーダ等が使用できる。位置検出センサ１２は、モータ２の回転位置の現在値（以下において「現在値」と略記する。）ＰＶを検出する。ＰＷＭ駆動回路１１は、外部から指示された指示値ＣＯＭと現在値ＰＶに基づき、モータ２の回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動によりモータ２を駆動する。ここで、「一定期間」とは、例えばモータ２の回転開始から２５０［ｍｓ］〜５００［ｍｓ］程度の期間を意味する。或いは、モータ２の回転開始から１５０［ｍｓ］〜６００［ｍｓ］程度の期間を一定期間としても良い。Ａ／Ｄ変換器１３は、アナログ信号として検出されたモータ２の現在値ＰＶをデジタル信号に変換する。

更に、ＰＷＭ駆動回路１１は、減算器１１１、回転制御回路１２１、コントローラ１１２、タイマ１１３、カウンタ１１４、第１デコーダ１１６、第２デコーダ１１５、セレクタ１１７、パルス生成回路１１８、ドライバ制御回路１１９、及びドライバ１２０を備える。減算器１１１は、指示値入力端子１０及びＡ／Ｄ変換器１３に入力が接続される。回転制御回路１２１は、減算器１１１とドライバ制御回路１１９との間に接続される。コントローラ１１２は、指示値入力端子１０、タイマ１１３、及び減算器１１１の出力に入力が接続され、カウンタ１１４及びセレクタ１１７に出力が接続される。第１デコーダ１１６はカウンタ１１４とセレクタ１１７との間に接続される。第２デコーダ１１５は減算器１１１の出力とセレクタ１１７との間に接続される。パルス生成回路１１８はセレクタ１１７とドライバ制御回路１１９との間に接続される。ドライバ１２０はドライバ制御回路１１９とモータ２との間に接続される。

また、減算器１１１は、指示値ＣＯＭから現在値ＰＶを減算する。回転制御回路１２１は、減算器１１１の減算結果に応じてドライバ制御回路１１９に正転又は逆転を指示する。タイマ１１３は時間情報を生成する。コントローラ１１２は、減算器１１１の減算結果に応じてセレクタ１１７に切り換え信号ＳＷを供給する。コントローラ１１２は、タイマ１１３からの時間情報に基づいてカウンタ１１４のカウント値Ｎをインクリメントする。ドライバ１２０は、ドライバ制御回路１１９により制御され、モータ２を回転駆動する。パルス生成回路１１８は、セレクタ１１７の出力に応じて制御パルスＣＰを生成する。ドライバ制御回路１１９は、回転制御回路１２１及びパルス生成回路１１８のそれぞれの出力に応じてドライバ１２０を制御する。

更に、第１デコーダ１１６は、カウンタ１１４のカウント値Ｎをデコードして第１パルス制御データＭ１を生成する。第１デコーダ１１６は、図２に示すように、カウント値Ｎに応じてパルス生成回路１１８が生成する制御パルスＣＰのパルス幅を段階的に増加させる。図２に示す例においては、制御パルスＣＰのデューティー比の分解能を８分解能としている。したがって、制御パルスＣＰのデューティー比は、一定期間Ｔの間において、０％、１２．５％、２５％、３７．５％、５０％、６２．５％、７５％、８７．５％、及び１００％の順に増加する。これに対して図１に示す第２デコーダ１１５は、指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとの差分値Ｄをデコードして第２パルス制御データＭ２を生成する。第２デコーダ１１５は、図３に示すように、差分値Ｄが一定値以下になった場合、制御パルスＣＰのデューティー比を１００％、８７．５％、７５％、６２．５％、５０％、３７．５％、２５％、１２．５％、及び０％の順に減少させる。図１に示すセレクタ１１７は、コントローラ１１２からの切り換え信号ＳＷに応じて第１パルス制御データＭ１及び第２パルス制御データＭ２のいずれかを選択する。尚、ＰＷＭ駆動時の周波数は、例えば１５［ｋＨｚ］〜２０［ｋＨｚ］程度に設定される。

また、ドライバ１２０は、図４（ａ）に示すようにＨブリッジにより構成される。具体的には、ドライバ１２０は、第１スイッチングトランジスタＴｒ１〜第４スイッチングトランジスタＴｒ４を備える。第１スイッチングトランジスタＴｒ１及び第２スイッチングトランジスタＴｒ２としては、例えばｐチャネルのＭＯＳトランジスタ（以下において「ｐＭＯＳトランジスタ」と略記する。）が使用できる。第３スイッチングトランジスタＴｒ３及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４としては、例えばｎチャネルのＭＯＳトランジスタ（以下において「ｎＭＯＳトランジスタ」と略記する。）が使用できる。第１スイッチングトランジスタＴｒ１及び第２スイッチングトランジスタＴｒ２としてｐＭＯＳトランジスタを使用することにより、ｎＭＯＳトランジスタを使用する場合と比してゲート入力電圧の電圧値を低減できる。

更に、第１スイッチングトランジスタＴｒ１は、高位電源ＶＤＤにソースが接続され、第１入力端子１２０ａにゲートが接続され、モータ２の一端にドレインが接続される。第２スイッチングトランジスタＴｒ２は、高位電源ＶＤＤにソースが接続され、第２入力端子１２０ｂにゲートが接続され、モータ２の他端にドレインが接続される。第３スイッチングトランジスタＴｒ３は、低位電源ＶＳＳにソースが接続され、第３入力端子１２０ｃにゲートが接続され、第１スイッチングトランジスタＴｒ１のドレインにドレインが接続される。第４スイッチングトランジスタＴｒ４は、低位電源ＶＳＳにソースが接続され、第４入力端子１２０ｄにゲートが接続され、第２スイッチングトランジスタＴｒ２のドレインにドレインが接続される。

また、図４（ａ）に示す第１スイッチングトランジスタＴｒ１及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみがオン状態の場合、高位電源ＶＤＤからの駆動電流は第１スイッチングトランジスタＴｒ１、モータ２、及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４に流れる。ここで、第１スイッチングトランジスタＴｒ１及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみがオン状態の場合を「正転状態」と定義する。図４（ｂ）に示す第２スイッチングトランジスタＴｒ２及び第３スイッチングトランジスタＴｒ３のみがオン状態の場合、高位電源ＶＤＤからの駆動電流は第２スイッチングトランジスタＴｒ２、モータ２、及び第３スイッチングトランジスタＴｒ３に流れる。第２スイッチングトランジスタＴｒ２及び第３スイッチングトランジスタＴｒ３のみがオン状態の場合を「逆転状態」と定義する。また、正転状態と逆転状態とを併せて「ドライブ状態」と定義する。

更に、図５（ａ）に示す第１スイッチングトランジスタＴｒ１〜第４スイッチングトランジスタＴｒ４のいずれもオフである場合、モータ２に駆動電流は流れないが、回転中の惰性でモータ２が回転する。モータ２に駆動電流を流さず、回転中の惰性でモータ２を回転させる状態を「ストップ状態」と定義する。図５（ｂ）に示す第３スイッチングトランジスタＴｒ３及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみがオン状態である場合、モータ２に駆動電流は流れず、且つモータ２が発生する誘起電力が低位電源ＶＳＳに吸収される。モータ２の誘起電力を吸収することにより、モータ２の回転を制動できる。モータ２からの誘起電力を吸収する状態を「ブレーキ状態」と定義する。尚、図３（ｂ）に示すブレーキ状態においては、第３スイッチングトランジスタＴｒ３及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみをオン状態としているが、第１スイッチングトランジスタＴｒ１及び第２スイッチングトランジスタＴｒ２のみをオン状態としても良い。この場合、モータ２からの誘起電力は高位電源ＶＤＤに吸収される。

また、図１に示すドライバ制御回路１１９は、図６に示すように、回転開始時おけるＰＷＭ駆動をドライブ状態とストップ状態との組み合わせにより実行する。具体的には、図６の時刻ｔ２〜ｔ４、時刻ｔ４〜ｔ６、及び時刻ｔ６〜ｔ８のそれぞれの期間をＰＷＭ駆動の１周期とすると、時刻ｔ２〜ｔ３、時刻ｔ４〜ｔ５、及び時刻ｔ６〜ｔ７のそれぞれの期間において、図４及び図５に示す第１スッチングトランジスタＴｒ１及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみをオン状態とする。よって、図４及び図５に示すノードＯＡがハイレベルとなり、ノードＯＢがロウレベルとなる。この結果、図４（ａ）に示すように、高位電源ＶＤＤからの駆動電流は第１スイッチングトランジスタＴｒ１、モータ２、及び第４スイッチングトランジスタＴｒ４に流れる。一方、時刻ｔ３〜ｔ４、時刻ｔ５〜ｔ６、及び時刻ｔ７〜ｔ８のそれぞれの期間においては、第４スイッチングトランジスタＴｒ４のみがオン状態となる。第３スイッチングトランジスタＴｒ３がオン状態とならないため、モータ２からの誘起電力は低位電源ＶＳＳに吸収されず、モータ２は回転中の惰性で回転する。尚、時刻ｔ１〜ｔ２の期間においては、図４及び図５に示す第１スッチングトランジスタＴｒ１がターンオンするタイミングよりも前の段階で第３スイッチングトランジスタＴｒ３をオフとしている。即ち、ドライバ２０に貫通電流が流れるのを防止している。尚、回転停止時おけるＰＷＭ駆動もドライブ状態とストップ状態との組み合わせにより実行される。

次に、図８に示すフローチャートを参照して、本発明の実施の形態に係るモータ制御方法を説明する。

（イ）ステップＳ１１において、図１に示す位置検出センサ１２は、モータ２の回転位置を検出する。検出された回転位置の情報は、Ａ／Ｄ変換器１３によりデジタル信号に変換される。ステップＳ１２において、外部から指示値ＣＯＭが供給されるまでの期間は待ち状態となる。指示値ＣＯＭが供給された場合においても、指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとが等しい場合、待ち状態を維持する。ステップＳ１３において、図１に示す減算器１１１は、指示値ＣＯＭから現在値ＰＶを減算する。

（ロ）ステップＳ１４において、回転制御回路１２１は、減算器１１１の減算結果が正であるか否か判定する。減算器１１１の減算結果が正、即ち指示値ＣＯＭが現在値ＰＶよりも大きい場合、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５において、回転制御回路１２１は、ドライバ制御回路１１９に正転を指示する。減算器１１１の減算結果が負、即ち指示値ＣＯＭが現在値ＰＶよりも小さい場合、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、回転制御回路１２１は、ドライバ制御回路１１９に逆転を指示する。図７に示す例において指示値ＣＯＭが現在値ＰＶよりも大きい期間、即ち時刻ｔ１〜ｔ４の期間において、図７（ｆ）に示すようにモータ２は正転駆動される。これに対して指示値ＣＯＭが現在値ＰＶよりも小さい期間、即ち時刻ｔ５〜ｔ８の期間においては、図７（ｆ）に示すようにモータ２は逆転駆動される。

（ハ）ステップＳ１７において、コントローラ１１２は、カウンタ１１４のカウント値Ｎをゼロに設定する。ステップＳ１８において、第１デコーダ１１６は、カウンタ１１４のカウント値Ｎをデコードし、第１パルス制御データＭ１を生成する。セレクタ１１７は切り換え信号ＳＷに応じて第１デコーダ１１６を選択する。ステップＳ１９において、パルス生成回路１１８は、第１パルス制御データＭ１に応じたパルス幅を有する制御パルスＣＰを生成する。ドライバ制御回路１１９は、制御パルスＣＰを用いて、回転制御回路１２１に指示される回転方向にモータ２をＰＷＭ駆動する。

（ニ）ステップＳ２０において、コントローラ１１２は、指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとの差分値Ｄが一定値以下であるか否か判定する。指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとの差分値Ｄが一定値以下であると判断された場合、ステップＳ２４に進む。指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとの差分値Ｄが一定値以下でないと判断された場合、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、コントローラ１１２は、タイマ１１３からの時間情報に基づいて、一定時間を計測する。一定時間を計測するとステップＳ２２に進む。

（ホ）ステップＳ２２において、コントローラ１１２は、カウンタ１１４のカウント値Ｎが（パルス生成回路１１８の分解能−１）と等しいか否か判定する。カウンタ１１４のカウント値Ｎが（パルス生成回路１１８の分解能−１）と等しいと判定された場合、ステップＳ１８に戻る。カウンタ１１４のカウント値Ｎが（パルス生成回路１１８の分解能−１）と等しくないと判定された場合、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３においてカウンタ１１４は、カウント値Ｎをインクリメントする。したがって、ステップＳ２３を複数回実行することにより、ステップＳ１９で生成される制御パルスＣＰのデューティー比が１００％となり、ＰＷＭ駆動からＤＣ駆動に駆動方式が切り替わる。図７に示す例においては、時刻ｔ１〜ｔ２の期間及び時刻ｔ５〜ｔ６の期間においてＰＷＭ駆動が実行される。

（ヘ）ステップＳ２４において、第２デコーダ１１５は、指示値ＣＯＭと現在値ＰＶとの差分値Ｄをデコードし、第２パルス制御データＭ２を生成する。セレクタ１１７は切り換え信号ＳＷに応じて第２デコーダ１１５を選択する。ステップＳ２５において、パルス生成回路１１８は、第２パルス制御データＭ２に応じたパルス幅を有する制御パルスＣＰを生成する。

（ト）ステップＳ２６において、コントローラ１１２は、現在値ＰＶが指示値ＣＯＭに達したか否か判定する。現在値ＰＶが指示値ＣＯＭに達していないと判定された場合、ステップＳ２４に戻る。現在値ＰＶが指示値ＣＯＭに達したと判定された場合、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７において、回転制御回路１２１はモータ２を停止するようドライバ制御回路１１９に指示する。この結果、図７に示す例においては、時刻ｔ３〜ｔ４の期間及び時刻ｔ７〜ｔ８の期間においてＰＷＭ駆動が実行される。モータ２を停止するとステップＳ１２に戻る。

このように、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置１によれば、モータ２の回転開始時及び回転停止時にモータ２をＰＷＭ駆動することにより、モータ２が発生する騒音を最小限に抑えつつモータ２の消費電力を削減できる。更に、高精度なモータ２の回転位置制御を実行できる。また、回転開始時に通常の駆動方式によりモータ２を駆動した場合、図９に示すように、モータ２の回転開始時にモータ２に大電流が流れる。この場合、図４及び５に示す第１スイッチングトランジスタＴｒ１〜第４スイッチングトランジスタＴｒ４のそれぞれに電流耐圧の大きいトランジスタを用いる必要が有る。よって、第１スイッチングトランジスタＴｒ１〜第４スイッチングトランジスタＴｒ４のそれぞれのサイズを大型化する必要が有り、モータ制御装置１全体の小型化の妨げとなる。これに対して本発明の実施の形態に係るモータ制御装置１は、図１０に示すように回転開始時にモータ２に流れる電流量を図９と比して１／１０程度に削減している。

（第１の変形例）
本発明の実施の形態の第１の変形例に係るＰＷＭ駆動回路として、図１１に示すように、ドライブ状態、ストップ状態、及びブレーキ状態の組み合わせにより回転開始時におけるＰＷＭ駆動を行っても良い。具体的には、ドライブ状態、ストップ状態、及びブレーキ状態の切り換え制御は、図１に示すドライバ制御回路１１９により実行される。即ち、ドライバ制御回路１１９は、図１に示すモータ２に駆動電流を供給する状態、モータ２に駆動電流を供給せずにモータ２からの誘起電力を回収しない状態、及びモータ２に駆動電流を供給せずにモータ２からの誘起電力を回収する状態を制御する。

ドライバ制御回路１１９は、図１１の時刻ｔ４〜ｔ６及び時刻ｔ８〜ｔ１０のそれぞれの期間においてブレーキ状態により図１に示すモータを制御する。ここで、図１１の時刻ｔ３〜ｔ４、時刻ｔ７〜ｔ８、及び時刻ｔ１１〜ｔ１２のそれぞれにおいて実行されるストップ状態の期間は等しく設定される。更に、ドライバ制御回路は図１２に示すように、回転停止時におけるＰＷＭ駆動をドライブ状態、ストップ状態、及びブレーキ状態の組み合わせにより行う。

図１に示すモータ２のトルクが大きい場合、ドライブ状態の直後において大電力の誘起電力が生成される。このため、ドライブ状態の直後はストップ状態に切り換え、その後ブレーキ状態に移行する。したがって、実施の形態の第１の変形例によれば、ブレーキ状態で吸収される誘起電力を低減可能となり、誘起電力の吸収効率を向上させることができる。

（第２の変形例）
本発明の実施の形態の第２の変形例に係るＰＷＭ駆動回路は、図１３に示すように、モータ２の回転開始時に実行されるＰＷＭ駆動において、モータ２の回転開始の直後にデューティー比を増加させても良い。具体的には、回転開始時におけるデューティー比の制御は、図１に示す第１デコーダ１１６により実行される。図１３に示す例において第１デコーダ１１６は、モータ２の回転開始の直後にデューティー比を１００％に設定し、その後デューティー比を段階的に増加させている。本発明の実施の形態の第２の変形例によれば、モータ２の回転開始の直後にデューティー比を増加させることにより、モータ２の起動を確実に行うことができる。

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

図１に示すコントローラ１１２は、図２に示す高位電源ＶＤＤをモニタし、電源電圧値が一定値を越えた場合、モータ２の駆動方式をＤＣ駆動からＰＷＭ駆動に切り換えても良い。高位電源ＶＤＤをモニタすることにより、電源電圧の電圧値が上昇した場合、モータ２に流れる電流の電流値がモータ２の許容電流値を超えるのを防止できる。

上述した実施の形態においては、ＰＷＭ駆動回路１１が、２系統のデコーダ、即ち第１デコーダ１１６及び第２デコーダ１１５を備える一例を説明した。しかし、１つのデコーダにより第１デコーダ１１６及び第２デコーダ１１５のそれぞれの機能を実現しても良い。

更に、図１に示す減算器１１１、回転制御回路１２１、コントローラ１１２、タイマ１１３、カウンタ１１４、第１デコーダ１１６、第２デコーダ１１５、セレクタ１１７、パルス生成回路１１８、ドライバ制御回路１１９、及びＡ／Ｄ変換器１３は、同一の半導体チップ上にモノリシックに集積化し、半導体集積回路として構成可能である。トルクの小さいモータ２を駆動する場合、更にドライバ１２０を半導体チップ上に集積化可能である。

上述した実施の形態においては、図１に示す回転制御装置１によるハードウェア的な処理によりモータ２を制御する一例を説明した。しかし、ドライバ１２０を除くＰＷＭ駆動回路１１内の各ブロックの機能を、図示を省略するマイクロプロセッサによりソフトウェア的に実行させても良い。この場合、マイクロプロセッサには、図示を省略するＲＯＭ及びＲＡＭが接続される。ＲＯＭはマイクロプロセッサにおいて実行されるプログラムメモリ等として機能する。これに対してＲＡＭは、マイクロプロセッサにおけるプログラム実行処理中に利用されるデータ等の格納及び作業領域として利用されるデータメモリ等として機能する。

このように本発明は、ここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲の発明特定事項によってのみ限定されるものである。

本発明の実施の形態に係るモータ制御システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の回転開始時におけるデューティー比の制御の一例を示すグラフである。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の回転停止時におけるデューティー比の制御の一例を示すグラフである。 図４（ａ）は本発明の実施の形態に係るドライバの正転状態を示す模式図であり、図４（ｂ）は本発明の実施の形態に係るドライバの逆転状態を示す模式図である。 図５（ａ）は本発明の実施の形態に係るドライバのストップ状態を示す模式図であり、図５（ｂ）は本発明の実施の形態に係るドライバのブレーキ状態を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の回転開始時における動作を示すタイムチャートである。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の動作を示すタイムチャートである。 本発明の実施の形態に係るモータ制御方法を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の効果の一例を説明するための比較例を示すグラフである。 本発明の実施の形態に係るＰＷＭ駆動回路の効果の一例を説明するためのグラフである。 本発明の実施の形態の第１の変形例に係るＰＷＭ駆動回路の回転開始時における動作を示すタイムチャートである。 本発明の実施の形態の第１の変形例に係るＰＷＭ駆動回路の回転停止時における動作を示すタイムチャートである。 本発明の実施の形態の第２の変形例に係るＰＷＭ駆動回路の回転開始時におけるデューティー比の制御の一例を示すグラフである。

符号の説明

１…モータ制御装置
２…モータ
１１…ＰＷＭ駆動回路
１２…位置検出センサ

Claims (5)

1. モータの回転位置の現在値を検出する位置検出センサと、
   外部から指示された指示値と前記現在値に基づき、前記モータの回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動により前記モータを駆動するＰＷＭ駆動回路
   とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記ＰＷＭ駆動回路は、前記現在値と前記指示値との差分が一定値以下になった場合、前記モータをＰＷＭ駆動することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記ＰＷＭ駆動回路は、前記一定期間において前記ＰＷＭ駆動のデューティー比を段階的に増加させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 前記ＰＷＭ駆動回路は、前記ＰＷＭ駆動の際、前記モータに駆動電流を供給する状態、前記駆動電流を供給せずに前記モータからの誘起電力を回収しない状態、及び前記駆動電流を供給せずに前記誘起電力を回収する状態を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
5. モータの回転位置の現在値を検出するステップと、
   外部から指示された指示値と前記現在値に基づき、前記モータの回転開始から一定期間においてＰＷＭ駆動により前記モータを駆動するステップ
   とを含むことを特徴とするモータ制御方法。
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   

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