JP2802401B2 - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
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- JP2802401B2 JP2802401B2 JP3558890A JP3558890A JP2802401B2 JP 2802401 B2 JP2802401 B2 JP 2802401B2 JP 3558890 A JP3558890 A JP 3558890A JP 3558890 A JP3558890 A JP 3558890A JP 2802401 B2 JP2802401 B2 JP 2802401B2
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- driving
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、物体を目標位置に駆動する位置決め装置に
関し、特に、駆動機構にロータリエンコーダなど物体の
所定短距離の移動につき１サイクルのレベル変化を生ず
る同期信号発生器を用いて、物体の往／復移動方向に対
応付けて該同期信号のレベル変化をカウントアップ／ダ
ウンして、このカウント値を目標位置データと照合して
物体を目標位置に定めるように物体を往／復駆動する装
置に関する。
関し、特に、駆動機構にロータリエンコーダなど物体の
所定短距離の移動につき１サイクルのレベル変化を生ず
る同期信号発生器を用いて、物体の往／復移動方向に対
応付けて該同期信号のレベル変化をカウントアップ／ダ
ウンして、このカウント値を目標位置データと照合して
物体を目標位置に定めるように物体を往／復駆動する装
置に関する。
（従来の技術） この種の装置では、例えば電源が遮断されるとカウン
トデータが消滅するので、電源を再投入したとき、物体
の位置が不明である。すなわち物体位置情報を生成する
電気回路において物体の実位置を示すデータが存在しな
い。そこで従来においては、位置センサ（リミットスイ
ッチ，ホームポジションスイッチ等）を装備して、電源
が投入された直後に初期位置決めを実行する。すなわち
物体を所定の方向に駆動し、位置センサが物体の到来を
検出したときに、その位置（リミット位置又はホームポ
ジション）に定められている位置データを位置レジスタ
に格納する。該位置が例えば下限位置であると例えば０
を示すデータを位置レジスタに格納する（これは通常位
置レジスタのクリアである）。該位置が上限位置である
と上限位置データを位置レジスタに格納する。この初期
位置決めの後は、例えば同期信号に１回の変化がある毎
に、往駆動のときには位置レジスタの内容を１インクレ
メントし復駆動のときには１デクレメントする。このよ
うにして、初期位置決めを終了した後は、位置レジスタ
の内容が物体の現在位置を示すものとなる。
トデータが消滅するので、電源を再投入したとき、物体
の位置が不明である。すなわち物体位置情報を生成する
電気回路において物体の実位置を示すデータが存在しな
い。そこで従来においては、位置センサ（リミットスイ
ッチ，ホームポジションスイッチ等）を装備して、電源
が投入された直後に初期位置決めを実行する。すなわち
物体を所定の方向に駆動し、位置センサが物体の到来を
検出したときに、その位置（リミット位置又はホームポ
ジション）に定められている位置データを位置レジスタ
に格納する。該位置が例えば下限位置であると例えば０
を示すデータを位置レジスタに格納する（これは通常位
置レジスタのクリアである）。該位置が上限位置である
と上限位置データを位置レジスタに格納する。この初期
位置決めの後は、例えば同期信号に１回の変化がある毎
に、往駆動のときには位置レジスタの内容を１インクレ
メントし復駆動のときには１デクレメントする。このよ
うにして、初期位置決めを終了した後は、位置レジスタ
の内容が物体の現在位置を示すものとなる。
（発明が解決しようとする課題） 初期位置決めにより物体を所定位置に駆動して始めて
物体位置データが確立される。しかし、電源投入時の物
体位置（初期位置）からの物体の位置決めは、物体の所
期位置データが存在しないので不可能である。物体の位
置データを確立するために前述の初期位置決めを実行す
ると、物体を初期位置から外れた位置（リミット位置又
はホームポジション）に駆動するので、位置データを確
立したときには、物体の初期位置がどこであったか不明
となる。したがって、電源を再投入したときに、先に電
源を遮断したときの位置から、所定の連続性をもって物
体を駆動し位置決めを行なうことはできない。
物体位置データが確立される。しかし、電源投入時の物
体位置（初期位置）からの物体の位置決めは、物体の所
期位置データが存在しないので不可能である。物体の位
置データを確立するために前述の初期位置決めを実行す
ると、物体を初期位置から外れた位置（リミット位置又
はホームポジション）に駆動するので、位置データを確
立したときには、物体の初期位置がどこであったか不明
となる。したがって、電源を再投入したときに、先に電
源を遮断したときの位置から、所定の連続性をもって物
体を駆動し位置決めを行なうことはできない。
例えば、刺しゅう枠をX,Y方向に二次元駆動する刺し
ゅう縫いの場合、刺しゅう縫いの途中で電源の遮断によ
り刺しゅう枠位置データが消失すると、再度電源を投入
し、これに応答した前述の如き初期位置決めが終了した
後に、手動操作で刺しゅう枠を目視で初期位置に駆動す
ることができるが、刺しゅうミシンにおいては、初期位
置情報がないので、先の電源遮断時の刺しゅう位置から
連続性をもって刺しゅう縫いを再開することができな
い。
ゅう縫いの場合、刺しゅう縫いの途中で電源の遮断によ
り刺しゅう枠位置データが消失すると、再度電源を投入
し、これに応答した前述の如き初期位置決めが終了した
後に、手動操作で刺しゅう枠を目視で初期位置に駆動す
ることができるが、刺しゅうミシンにおいては、初期位
置情報がないので、先の電源遮断時の刺しゅう位置から
連続性をもって刺しゅう縫いを再開することができな
い。
本発明は、物体を移動駆動する駆動機構，該駆動機構
に給合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルの
レベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生
器，該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応し
てカウントアップ／ダウンして物体の位置情報を生成す
る位置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前
記駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御
手段、を備える位置決め装置において、 物体の前記位置情報が存在しないときの物体の位置
（初期位置）を、前記位置情報生成手段が生成する位置
情報と同じ単位で得ることを第１の目的とし、リミット
位置やホームポジションなどの所定位置にまで物体を駆
動することなく物体の位置情報を確立することを第２の
目的とする。
に給合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルの
レベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生
器，該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応し
てカウントアップ／ダウンして物体の位置情報を生成す
る位置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前
記駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御
手段、を備える位置決め装置において、 物体の前記位置情報が存在しないときの物体の位置
（初期位置）を、前記位置情報生成手段が生成する位置
情報と同じ単位で得ることを第１の目的とし、リミット
位置やホームポジションなどの所定位置にまで物体を駆
動することなく物体の位置情報を確立することを第２の
目的とする。
（課題を解決するための手段１） 上記第１の目的を達成するため本願の第１番の発明
は、物体（63x）を移動駆動する駆動機構（68x,73x,70
x,71x,7x），該駆動機構に結合され物体の所定短距離の
移動につき１サイクルのレベル変化を生ずる同期信号
（Sx）を発生する同期信号発生器（8x），該同期信号の
レベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアップ
／ダウンして物体の位置情報（XPR）を生成する位置情
報生成手段（12）、および、該位置情報を参照して前記
駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手
段（12）、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構（68x,73x,70x,71x,7x）に結合され、前
記物体（63x）の予定された移動範囲（Xmin〜Xmax）内
において、物体（63x）の位置（Ｘ）に対応する電気信
号（Px）を発生する電気信号発生器（72x），物体（63
x）の駆動開始前の初期位置（Xi）を示す該電気信号（P
xi）を記憶する初期位置記憶手段（PORx），物体（63
x）を駆動しこの駆動の間の前記同期信号（Sx）の発生
数をカウントするカウント手段（12;CRSx）、および、
このカウントの間の前記電気信号の変化量（ΔPx）とカ
ウント値（250）ならびに初期位置記憶手段（PORx）に
記憶した電気信号に基づいて、物体の初期位置（Xi）に
割り付ける位置情報（Xi）を算出する演算手段（12）、
を備えることを特徴とする。
は、物体（63x）を移動駆動する駆動機構（68x,73x,70
x,71x,7x），該駆動機構に結合され物体の所定短距離の
移動につき１サイクルのレベル変化を生ずる同期信号
（Sx）を発生する同期信号発生器（8x），該同期信号の
レベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアップ
／ダウンして物体の位置情報（XPR）を生成する位置情
報生成手段（12）、および、該位置情報を参照して前記
駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手
段（12）、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構（68x,73x,70x,71x,7x）に結合され、前
記物体（63x）の予定された移動範囲（Xmin〜Xmax）内
において、物体（63x）の位置（Ｘ）に対応する電気信
号（Px）を発生する電気信号発生器（72x），物体（63
x）の駆動開始前の初期位置（Xi）を示す該電気信号（P
xi）を記憶する初期位置記憶手段（PORx），物体（63
x）を駆動しこの駆動の間の前記同期信号（Sx）の発生
数をカウントするカウント手段（12;CRSx）、および、
このカウントの間の前記電気信号の変化量（ΔPx）とカ
ウント値（250）ならびに初期位置記憶手段（PORx）に
記憶した電気信号に基づいて、物体の初期位置（Xi）に
割り付ける位置情報（Xi）を算出する演算手段（12）、
を備えることを特徴とする。
なお、カッコ内の記号は、図面を参照して後述する実
施例の対応要素又は対応事項を示す。
施例の対応要素又は対応事項を示す。
〔作用１〕 駆動機構（68x,73x,70x,71x,7x）に結合された電気信
号発生器（72x）が、物体（63x）の予定された移動範囲
（Xmin〜Xmax）内において、物体（63x）の位置（Ｘ）
に対応する電気信号（Px）を発生するので、例えば電源
オフ（遮断）により物体（63x）の位置情報（XPR）が消
失した後でも、再度電源が投入されたとき物体（63x）
の位置（初期位置Xi）に対応する電気信号（Pxi）が得
られ、これが初期位置記憶手段（PORx）に記憶される。
次に、カウント手段（12;CRSx）が、物体（63x）を駆動
しこの駆動の間の前記同期信号（Sx）の発生数をカウン
トする。このカウントの間の前記電気信号（Px）の変化
量（ΔPx）とカウント値（250）ならびに初期位置記憶
手段（PORx）に記憶した電気信号（Pxi）に基づいて、
演算手段（12）が、物体（63x）の初期位置に割り付け
る位置情報（Xi）を算出する。すなわち、電気信号の変
化量（ΔPx）とカウント値（250）より、初期位置記憶
手段（PORx）に記憶した電気信号（Pxi）が、位置情報
生成手段（12）が生成する位置情報単位の位置情報では
Xiに対応するものとすると、Xi/Pxi＝ΔPx/250、故に、
Xi＝（ΔPx/250）・Pxiと、位置情報生成手段（12）が
生成する位置情報単位の、初期位置情報Xiが得られる。
なお、後述の実施例では、電気信号発生器（72x）にポ
テンショメータ72xを用いており電気回路の電圧変動に
よるポテンショメータ72xの発生電圧Pxのばらつきによ
る初期位置情報（Xi）の誤差を抑制するために、ΔPxを
標準電圧のときに得られる値ΔPsに正規化しそしてPxi
を標準電圧のときに得られる値Pxsに正規化して（第５
図のサブルーチン13,14）、 Xi＝（ΔPs/250）・Pxs で、初位置情報Xiを得るようにしている。
号発生器（72x）が、物体（63x）の予定された移動範囲
（Xmin〜Xmax）内において、物体（63x）の位置（Ｘ）
に対応する電気信号（Px）を発生するので、例えば電源
オフ（遮断）により物体（63x）の位置情報（XPR）が消
失した後でも、再度電源が投入されたとき物体（63x）
の位置（初期位置Xi）に対応する電気信号（Pxi）が得
られ、これが初期位置記憶手段（PORx）に記憶される。
次に、カウント手段（12;CRSx）が、物体（63x）を駆動
しこの駆動の間の前記同期信号（Sx）の発生数をカウン
トする。このカウントの間の前記電気信号（Px）の変化
量（ΔPx）とカウント値（250）ならびに初期位置記憶
手段（PORx）に記憶した電気信号（Pxi）に基づいて、
演算手段（12）が、物体（63x）の初期位置に割り付け
る位置情報（Xi）を算出する。すなわち、電気信号の変
化量（ΔPx）とカウント値（250）より、初期位置記憶
手段（PORx）に記憶した電気信号（Pxi）が、位置情報
生成手段（12）が生成する位置情報単位の位置情報では
Xiに対応するものとすると、Xi/Pxi＝ΔPx/250、故に、
Xi＝（ΔPx/250）・Pxiと、位置情報生成手段（12）が
生成する位置情報単位の、初期位置情報Xiが得られる。
なお、後述の実施例では、電気信号発生器（72x）にポ
テンショメータ72xを用いており電気回路の電圧変動に
よるポテンショメータ72xの発生電圧Pxのばらつきによ
る初期位置情報（Xi）の誤差を抑制するために、ΔPxを
標準電圧のときに得られる値ΔPsに正規化しそしてPxi
を標準電圧のときに得られる値Pxsに正規化して（第５
図のサブルーチン13,14）、 Xi＝（ΔPs/250）・Pxs で、初位置情報Xiを得るようにしている。
本願の第１番の発明によれば以上のように、物体（63
x）のミリット位置やホームポジションに駆動しなくて
も、物体（63x）をわずかに駆動することにより、該駆
動直前の初期位置（Xi）を示す、位置情報生成手段（1
2）が生成する位置情報と同一単位の位置情報が得られ
る。
x）のミリット位置やホームポジションに駆動しなくて
も、物体（63x）をわずかに駆動することにより、該駆
動直前の初期位置（Xi）を示す、位置情報生成手段（1
2）が生成する位置情報と同一単位の位置情報が得られ
る。
このように初期位置情報（Xi）を得たときの物体（63
x）の現在位置は、該初期位置より前記カウント値（25
0）分移動した位置であるので、初期位置情報（Xi）に
該カウント値（250）を加算することにより、現在位置
情報生成手段（12）が生成すべき位置情報（XPR）を得
ることができる。
x）の現在位置は、該初期位置より前記カウント値（25
0）分移動した位置であるので、初期位置情報（Xi）に
該カウント値（250）を加算することにより、現在位置
情報生成手段（12）が生成すべき位置情報（XPR）を得
ることができる。
（課題を解決するための手段２） そこで、上記第１および第２の目的を達成するために
本願の第２番の発明では、上記第１番の発明の要件に加
えて、上述の演算手段は上述のようにして得た初期位置
情報（Xi）とカウント値（250）より現位置情報（Ｘ）
を算出し、装置は更に、前記位置情報生成手段の位置情
報（XPR）を現位置情報（Ｘ）に更新する位置情報決定
手段（12）を備える。
本願の第２番の発明では、上記第１番の発明の要件に加
えて、上述の演算手段は上述のようにして得た初期位置
情報（Xi）とカウント値（250）より現位置情報（Ｘ）
を算出し、装置は更に、前記位置情報生成手段の位置情
報（XPR）を現位置情報（Ｘ）に更新する位置情報決定
手段（12）を備える。
（作用２） これによれば、上述のように初期位置情報（Xi）を得
たときに、前記位置情報生成手段が生成すべき現在位置
情報が自動的に得られる。位置情報決定手段（12）がこ
の現在位置情報を、位置情報生成手段に位置情報（XP
R）として設定するので、これにより、初位置情報（X
i）が得られかつ物体（63x）の現在位置情報（XPR）が
得られたことになる。すなわち、物体（63x）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、位置情報生成手段
（12）が生成する情報と同一単位の初期位置情報（Xi）
および現在位置情報（XPR）が確立する。この後は、物
体（63x）が更に駆動されると、同期信号発生器（8x）
が物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル変
化を生ずる同期信号（Sx）を発生し、位置情報生成手段
（12）が該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対
応してカウントアップ／ダウンして物体の位置情報（XP
R）を更新するので、位置情報生成手段（12）の位置情
報（XPR）が、静止又は移動している物体（63x）の位置
を表わす。
たときに、前記位置情報生成手段が生成すべき現在位置
情報が自動的に得られる。位置情報決定手段（12）がこ
の現在位置情報を、位置情報生成手段に位置情報（XP
R）として設定するので、これにより、初位置情報（X
i）が得られかつ物体（63x）の現在位置情報（XPR）が
得られたことになる。すなわち、物体（63x）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、位置情報生成手段
（12）が生成する情報と同一単位の初期位置情報（Xi）
および現在位置情報（XPR）が確立する。この後は、物
体（63x）が更に駆動されると、同期信号発生器（8x）
が物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル変
化を生ずる同期信号（Sx）を発生し、位置情報生成手段
（12）が該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対
応してカウントアップ／ダウンして物体の位置情報（XP
R）を更新するので、位置情報生成手段（12）の位置情
報（XPR）が、静止又は移動している物体（63x）の位置
を表わす。
（課題を解決するための手段３） 上記第１の目的を達成するために本願の第３番の発明
は、物体（63x）を移動駆動する駆動機構（68x,73x,70
x,71x,7x），該駆動機構に結合され物体の所定短距離の
移動につき１サイクルのレベル変化を生ずる同期信号
（Sx）を発生する同期信号発生器（8x），該同期信号の
レベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアップ
／ダウンして物体の位置情報（XPR）を生成する位置情
報生成手段（12）、および、該位置情報を参照して前記
駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手
段（12）、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構（68x,73x,70x,71x,7x）に結合され、前
記物体（63x）の予定された移動範囲（Xmin〜Xmax）内
において、物体（63x）の位置（Ｘ）に対応する電気信
号（Px）を発生する電気信号発生器（72x），物体（63
x）の駆動開始前の初期位置（Xi）を示す該電気信号（P
xi）を記憶する初期位置記憶手段（PORx），物体（63
x）を所定位置（Xmax）に向けて駆動し所定位置（Xma
x）に達したとき前記位置情報生成手段（12）の位置情
報を該所定位置（Xmax）に定められている位置情報（Xm
ax）に更新し、電気信号発生器（72x）が発生する電気
信号（Px）と初期位置記憶手段（PORx）の記憶電気信号
（Pxi）を参照して物体（63x）を初期位置（Xi）に駆動
する位置情報決定手段、を備える。
は、物体（63x）を移動駆動する駆動機構（68x,73x,70
x,71x,7x），該駆動機構に結合され物体の所定短距離の
移動につき１サイクルのレベル変化を生ずる同期信号
（Sx）を発生する同期信号発生器（8x），該同期信号の
レベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアップ
／ダウンして物体の位置情報（XPR）を生成する位置情
報生成手段（12）、および、該位置情報を参照して前記
駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手
段（12）、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構（68x,73x,70x,71x,7x）に結合され、前
記物体（63x）の予定された移動範囲（Xmin〜Xmax）内
において、物体（63x）の位置（Ｘ）に対応する電気信
号（Px）を発生する電気信号発生器（72x），物体（63
x）の駆動開始前の初期位置（Xi）を示す該電気信号（P
xi）を記憶する初期位置記憶手段（PORx），物体（63
x）を所定位置（Xmax）に向けて駆動し所定位置（Xma
x）に達したとき前記位置情報生成手段（12）の位置情
報を該所定位置（Xmax）に定められている位置情報（Xm
ax）に更新し、電気信号発生器（72x）が発生する電気
信号（Px）と初期位置記憶手段（PORx）の記憶電気信号
（Pxi）を参照して物体（63x）を初期位置（Xi）に駆動
する位置情報決定手段、を備える。
（作用３） これによれば、位置情報決定手段が、物体（63x）を
所定位置（Xmax）に向けて駆動し所定位置（Xmax）に達
したとき前記位置情報生成手段（12）の位置情報を該所
定位置（Xmax）に定められている位置情報（Xmax）に更
新したときに、物体（63x）の位置情報が確立されてい
る。初期位置情報はこのときまだ初期位置記憶手段（PO
Rx）の記憶電気信号（Pxi）であり、これを、位置情報
生成手段（12）の対応する位置情報に変換する必要があ
る。しかして、位置情報決定手段（12）がその後、電気
信号発生器（72x）が発生する電気信号（Px）と初期位
置記憶手段（PORx）の記憶電気信号（Pxi）を参照して
物体（63x）を初期位置（Xi）に駆動する。この駆動の
間、同期信号発生器（8x）が同期信号（Sx）を発生し、
位置情報生成手段（12）が該同期信号（Sx）のレベル変
化を物体の移動方向に対応してカウントアップ／ダウン
して物体の位置情報（XPR）を更新する。すなわち物体
の移動に伴って位置情報（XPR）を更新する。そこで電
気信号発生器（72x）が発生する電気信号（Px）が初期
位置記憶手段（PORx）の記憶電気信号（Pxi）と合致し
たとき、位置情報（XPR）は初期位置（Pxi）を示すもの
（Xi）となっている。そこで物体（63x）を一度停止す
る場合には停止（初期位置停止）し必要に応じてそのと
きの位置情報（XPR＝Xi）を初期位置記憶手段（PORx）
に書込む。停止する必要はないが初期位置情報（Xi）を
その後必要とするときには、そのときの位置情報（XPR
＝Xi）を初期位置記憶手段（PORx）に書込む。
所定位置（Xmax）に向けて駆動し所定位置（Xmax）に達
したとき前記位置情報生成手段（12）の位置情報を該所
定位置（Xmax）に定められている位置情報（Xmax）に更
新したときに、物体（63x）の位置情報が確立されてい
る。初期位置情報はこのときまだ初期位置記憶手段（PO
Rx）の記憶電気信号（Pxi）であり、これを、位置情報
生成手段（12）の対応する位置情報に変換する必要があ
る。しかして、位置情報決定手段（12）がその後、電気
信号発生器（72x）が発生する電気信号（Px）と初期位
置記憶手段（PORx）の記憶電気信号（Pxi）を参照して
物体（63x）を初期位置（Xi）に駆動する。この駆動の
間、同期信号発生器（8x）が同期信号（Sx）を発生し、
位置情報生成手段（12）が該同期信号（Sx）のレベル変
化を物体の移動方向に対応してカウントアップ／ダウン
して物体の位置情報（XPR）を更新する。すなわち物体
の移動に伴って位置情報（XPR）を更新する。そこで電
気信号発生器（72x）が発生する電気信号（Px）が初期
位置記憶手段（PORx）の記憶電気信号（Pxi）と合致し
たとき、位置情報（XPR）は初期位置（Pxi）を示すもの
（Xi）となっている。そこで物体（63x）を一度停止す
る場合には停止（初期位置停止）し必要に応じてそのと
きの位置情報（XPR＝Xi）を初期位置記憶手段（PORx）
に書込む。停止する必要はないが初期位置情報（Xi）を
その後必要とするときには、そのときの位置情報（XPR
＝Xi）を初期位置記憶手段（PORx）に書込む。
以上のように、この第３番の発明によれば、まず現在
位置情報（XPR）が確立されて、そして物体（63）は初
期位置（Xi）に駆動される。なお、後述する実施例（実
施例２）では、電気信号発生器（ポテンショメータ72
x）が発生する電気信号（Px）の正規化値（Ps）が、上
限位置Xmax対応の電圧Pxmaxになったときに、物体（63
x）が所定位置（上限位置:Xmax）に達したと、演算およ
び比較により検出するようにしているが、上限リミット
スイッチを備える場合には、このような演算および比較
を省略して、上限リミットスイッチが物体（63x）の到
来を検知したときに、位置情報生成手段の位置情報を上
限位置（Xmax）に定められている位置情報（Xmax）に更
新してもよい。
位置情報（XPR）が確立されて、そして物体（63）は初
期位置（Xi）に駆動される。なお、後述する実施例（実
施例２）では、電気信号発生器（ポテンショメータ72
x）が発生する電気信号（Px）の正規化値（Ps）が、上
限位置Xmax対応の電圧Pxmaxになったときに、物体（63
x）が所定位置（上限位置:Xmax）に達したと、演算およ
び比較により検出するようにしているが、上限リミット
スイッチを備える場合には、このような演算および比較
を省略して、上限リミットスイッチが物体（63x）の到
来を検知したときに、位置情報生成手段の位置情報を上
限位置（Xmax）に定められている位置情報（Xmax）に更
新してもよい。
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下
の実施例の説明より明らかになろう。
の実施例の説明より明らかになろう。
（実施例１） 第２図に本発明の一実施例の機構部、刺しゅう機の刺
しゅう枠駆動装置６の機構部、を示し、第１図に該機構
部を組込んだ刺しゅう機101の外観と、この刺しゅう機1
01に刺しゅう縫いデータを与えるデータ送信器100との
組合せを示す。
しゅう枠駆動装置６の機構部、を示し、第１図に該機構
部を組込んだ刺しゅう機101の外観と、この刺しゅう機1
01に刺しゅう縫いデータを与えるデータ送信器100との
組合せを示す。
まず第１図を参照すると、データ送信器100はフロッ
ピーディスク装置44を内蔵し、最多４台の刺しゅう機10
1〜104に刺しゅうデータを送信しうる。フロッピーディ
スク装置44は、各種模様No.の所要データのアクセス時
間が短く、刺しゅう機101〜104のそれぞれに効率良く刺
しゅうデータが送られるので、刺しゅう機101〜104の、
データ転送待ち時間が短く、刺しゅう機101〜104の稼働
効率が高い。
ピーディスク装置44を内蔵し、最多４台の刺しゅう機10
1〜104に刺しゅうデータを送信しうる。フロッピーディ
スク装置44は、各種模様No.の所要データのアクセス時
間が短く、刺しゅう機101〜104のそれぞれに効率良く刺
しゅうデータが送られるので、刺しゅう機101〜104の、
データ転送待ち時間が短く、刺しゅう機101〜104の稼働
効率が高い。
刺しゅう機101〜104はすべて同一構造のものである。
１つの刺しゅう機101の構造を説明すると、公知の刺し
ゅう枠56を水平面上で二次元（Ｘ方向およびＹ方向）駆
動する刺しゅう枠駆動装置6,針通し穴60の真上にある刺
しゅう針を上下駆動する公知の縫い機構１、および、例
えば特公昭53−43336号公報および特公昭55−8626号公
報に開示された如きの、選針装置16を備える。
１つの刺しゅう機101の構造を説明すると、公知の刺し
ゅう枠56を水平面上で二次元（Ｘ方向およびＹ方向）駆
動する刺しゅう枠駆動装置6,針通し穴60の真上にある刺
しゅう針を上下駆動する公知の縫い機構１、および、例
えば特公昭53−43336号公報および特公昭55−8626号公
報に開示された如きの、選針装置16を備える。
選針装置16は、６本の針581〜586の１つを選択的に針
通し穴60の真上に設定するので、針通し穴60の真上にあ
る針に糸掛けされている糸の刺しゅう縫いが行なわれ
る。
通し穴60の真上に設定するので、針通し穴60の真上にあ
る針に糸掛けされている糸の刺しゅう縫いが行なわれ
る。
ミシンアームには、左右に糸ボビンを載置するボビン
台55rおよび55Lが装着されている。ボビン台55rおよび5
5Lのそれぞれには４個のボビンを常置載置しておくこと
ができる。計８個のボビンの内の６個のボビンの各糸
が、糸調子61を介して、また糸案内板62の各穴を通し
て、更に天ビンの穴を通して針581〜586に糸掛けされ
る。
台55rおよび55Lが装着されている。ボビン台55rおよび5
5Lのそれぞれには４個のボビンを常置載置しておくこと
ができる。計８個のボビンの内の６個のボビンの各糸
が、糸調子61を介して、また糸案内板62の各穴を通し
て、更に天ビンの穴を通して針581〜586に糸掛けされ
る。
第２図を参照して、刺しゅう機101の刺しゅう枠駆動
装置６の機構部の構造を説明すると、基板6bにｙ方向に
平行に延びる２個のＹガイド61y,62yが固着されてお
り、これらでそれぞれＹキャリッジ端部材64yおよび65y
が、Ｙ方向に移動自在に案内されている。Ｙキャリッジ
端部材64yと65yに２本のＸガイドバー66y,67yの各端部
が固着されている。Ｙキャリッジ端部材64y,65yおよび
Ｘガイドバー66y,67yが、１つの、Ｙ方向に移動しうる
Ｙキャリッジ63yを構成している。このＹキャリッジ63y
には、ベルト68yおよび69yが固着されており、これらの
ベルト68yおよび69yは、Ｙ駆動軸70yに固着されたプー
リに張架されている。Ｙ駆動軸70yにはもう１つの、小
径ギアが固着されたプーリが固着されておりこのプーリ
がベルト71yを介してＹ駆動モータ7yで正，逆回転駆動
される。Ｙ駆動モータ7yにはロータリエンコーダ8yが結
合されており、これがモータ7yの１回転につき500パル
スのＹ同期パルスSyと、１回転につき１パルスのパルス
Zyを発生する。モータ7yが正回転すると、Ｙキャリッジ
63yが往移動し、逆回転すると復移動する。ベルト71が
掛けられたプーリに固着された小径ギアには大径ギアが
噛合っており、この大径ギアの回転軸にロータリポテン
ショメータ72yの回転軸が結合されている。小径ギアの
直径に対して大径ギアの直径の比は、Ｙキャリッジ63y
がその移動範囲の始点（下限リミット）から終点（上限
リミット）まで駆動される間のポテンショメータ72yの
回転数は１回転未満となるように、比較的に大きく設定
されている。なお該移動範囲の始点から終点までの駆動
においてＹ駆動軸70yは数回転し、モータ7yはその数倍
の回転数分回転する。つまり、Ｙキャリッジ63yが始点
から終点まで移動する間に、モータ7yは多数回回転し
て、ロータリエンコーダ8yが多数のパルスZyと、このパ
ルスの発生数の500倍の個数の同期パルスSyを発生し、
この同期パルスSyをカウントした値であるＹ位置データ
は、Ｙキャリッジ63yのＹ位置を高分解能で示すものと
なるが、ポテンショメータ72yは、１回転未満であって
ポテンショメータ72yの発生電圧（Ｙ位置信号）は数Ｖ
以内の変化であるので、同期パルスSyのカウントによっ
て得るＹ位置データよりもその分解能は低い。
装置６の機構部の構造を説明すると、基板6bにｙ方向に
平行に延びる２個のＹガイド61y,62yが固着されてお
り、これらでそれぞれＹキャリッジ端部材64yおよび65y
が、Ｙ方向に移動自在に案内されている。Ｙキャリッジ
端部材64yと65yに２本のＸガイドバー66y,67yの各端部
が固着されている。Ｙキャリッジ端部材64y,65yおよび
Ｘガイドバー66y,67yが、１つの、Ｙ方向に移動しうる
Ｙキャリッジ63yを構成している。このＹキャリッジ63y
には、ベルト68yおよび69yが固着されており、これらの
ベルト68yおよび69yは、Ｙ駆動軸70yに固着されたプー
リに張架されている。Ｙ駆動軸70yにはもう１つの、小
径ギアが固着されたプーリが固着されておりこのプーリ
がベルト71yを介してＹ駆動モータ7yで正，逆回転駆動
される。Ｙ駆動モータ7yにはロータリエンコーダ8yが結
合されており、これがモータ7yの１回転につき500パル
スのＹ同期パルスSyと、１回転につき１パルスのパルス
Zyを発生する。モータ7yが正回転すると、Ｙキャリッジ
63yが往移動し、逆回転すると復移動する。ベルト71が
掛けられたプーリに固着された小径ギアには大径ギアが
噛合っており、この大径ギアの回転軸にロータリポテン
ショメータ72yの回転軸が結合されている。小径ギアの
直径に対して大径ギアの直径の比は、Ｙキャリッジ63y
がその移動範囲の始点（下限リミット）から終点（上限
リミット）まで駆動される間のポテンショメータ72yの
回転数は１回転未満となるように、比較的に大きく設定
されている。なお該移動範囲の始点から終点までの駆動
においてＹ駆動軸70yは数回転し、モータ7yはその数倍
の回転数分回転する。つまり、Ｙキャリッジ63yが始点
から終点まで移動する間に、モータ7yは多数回回転し
て、ロータリエンコーダ8yが多数のパルスZyと、このパ
ルスの発生数の500倍の個数の同期パルスSyを発生し、
この同期パルスSyをカウントした値であるＹ位置データ
は、Ｙキャリッジ63yのＹ位置を高分解能で示すものと
なるが、ポテンショメータ72yは、１回転未満であって
ポテンショメータ72yの発生電圧（Ｙ位置信号）は数Ｖ
以内の変化であるので、同期パルスSyのカウントによっ
て得るＹ位置データよりもその分解能は低い。
Ｙキャリッジ63yの端部材64yと65yには、それぞれプ
ーリが回転自在に支持されておりこれらのプーリにＸ駆
動ベルト68xが張架されている。ガイドバー66y,67yに
は、Ｘキャリッジ63xが、ガイドバー66y,67yの延びる方
向すなわちＸ方向に移動自在に支持されている。このＸ
キャリッジ63xには、刺しゅう枠ホルダ56hが固着されて
おり、第１図に示す状態においては、この刺しゅう枠ホ
ルダ56hに刺しゅう枠56が固着されており、Ｘキャリッ
ジ63xのX,Y方向の移動により刺しゅう枠56が同じく移動
する。
ーリが回転自在に支持されておりこれらのプーリにＸ駆
動ベルト68xが張架されている。ガイドバー66y,67yに
は、Ｘキャリッジ63xが、ガイドバー66y,67yの延びる方
向すなわちＸ方向に移動自在に支持されている。このＸ
キャリッジ63xには、刺しゅう枠ホルダ56hが固着されて
おり、第１図に示す状態においては、この刺しゅう枠ホ
ルダ56hに刺しゅう枠56が固着されており、Ｘキャリッ
ジ63xのX,Y方向の移動により刺しゅう枠56が同じく移動
する。
Ｘ軸キャリッジ63xはＸ駆動ベルト68xに固着されてい
る。Ｘ駆動ベルト68xはプーリ73xに圧接している。プー
リ73xをスプライン軸70xが貫通しており、プーリ73xは
スプライン軸70xの延びる方向には移動自在であるが、
その回転方向にはスプライン軸70xと係合しているの
で、スプライン軸70xが回転するとプーリ73xが回転しＸ
駆動ベルト68が移動してＸキャリッジ63xをＸ方向に駆
動する。プーリ73xが、Ｙキャリッジ63yと共にＹ方向に
移動するように、端部材64yに固着された枠体73yの内開
口内に、プーリ73xの一部がはまり込んでいる。
る。Ｘ駆動ベルト68xはプーリ73xに圧接している。プー
リ73xをスプライン軸70xが貫通しており、プーリ73xは
スプライン軸70xの延びる方向には移動自在であるが、
その回転方向にはスプライン軸70xと係合しているの
で、スプライン軸70xが回転するとプーリ73xが回転しＸ
駆動ベルト68が移動してＸキャリッジ63xをＸ方向に駆
動する。プーリ73xが、Ｙキャリッジ63yと共にＹ方向に
移動するように、端部材64yに固着された枠体73yの内開
口内に、プーリ73xの一部がはまり込んでいる。
スプライン軸70xは、ベルト71xを介してＸ駆動モータ
7xで正，逆回転駆動される。Ｘ駆動モータ7xにはロータ
リエンコーダ8xが結合されており、これがモータ7xの１
回転につき500パルスのＸ同期パルスSxと、１回転につ
き１パルスのパルスZxを発生する。モータ7yが正回転す
ると、Ｘキャリッジ63xが往移動し、逆回転すると復移
動する。スプライン軸70xには小径ギアが結合されてお
り、この小径ギアには大径ギアが噛合っており、この大
径ギアの回転軸にロータリポテンショメータ72xの回転
軸が結合されている。小径ギアの直径に対して大径ギア
の直径の比は、Ｘキャリッジ63xがその移動範囲の始点
（下限リミット）から終点（上限リミット）まで駆動さ
れる間のポテンショメータ72xの回転数が１回転未満と
なるように、比較的に大きく設定されている。なお該移
動範囲の始点から終点までの駆動においてスプライン軸
70xは数回転し、モータ7xはその数倍の回転数分回転す
る。つまり、Ｘキャリッジ63xが始点から終点まで移動
する間に、モータ7xは多数回回転して、ロータリエンコ
ーダ8xが多数のパルスZxと、このパルスの発生数の500
倍の個数の同期パルスSxを発生し、この同期パルスSxを
カウントした値であるＸ位置データは、Ｘキャリッジ63
yのＸ位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンショ
メータ72yは、１回転未満であってポテンショメータ72x
の発生電圧（Ｘ位置信号）は数Ｖ以内の変化であるの
で、同期パルスSxのカウントによって得るＸ位置データ
よりもその分解能は低い。
7xで正，逆回転駆動される。Ｘ駆動モータ7xにはロータ
リエンコーダ8xが結合されており、これがモータ7xの１
回転につき500パルスのＸ同期パルスSxと、１回転につ
き１パルスのパルスZxを発生する。モータ7yが正回転す
ると、Ｘキャリッジ63xが往移動し、逆回転すると復移
動する。スプライン軸70xには小径ギアが結合されてお
り、この小径ギアには大径ギアが噛合っており、この大
径ギアの回転軸にロータリポテンショメータ72xの回転
軸が結合されている。小径ギアの直径に対して大径ギア
の直径の比は、Ｘキャリッジ63xがその移動範囲の始点
（下限リミット）から終点（上限リミット）まで駆動さ
れる間のポテンショメータ72xの回転数が１回転未満と
なるように、比較的に大きく設定されている。なお該移
動範囲の始点から終点までの駆動においてスプライン軸
70xは数回転し、モータ7xはその数倍の回転数分回転す
る。つまり、Ｘキャリッジ63xが始点から終点まで移動
する間に、モータ7xは多数回回転して、ロータリエンコ
ーダ8xが多数のパルスZxと、このパルスの発生数の500
倍の個数の同期パルスSxを発生し、この同期パルスSxを
カウントした値であるＸ位置データは、Ｘキャリッジ63
yのＸ位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンショ
メータ72yは、１回転未満であってポテンショメータ72x
の発生電圧（Ｘ位置信号）は数Ｖ以内の変化であるの
で、同期パルスSxのカウントによって得るＸ位置データ
よりもその分解能は低い。
第３図に、刺しゅう機101の電気要素の構成を示す。
第３図に示すように、公知の、縫い針等を上下駆動する
ミシン駆動装置1,刺しゅう枠駆動装置６および糸切り装
置13が備わっている。また、糸色検知装置29,操作ボー
ド23,マイクロプロセッサ（以下CPUと称す）37,ROM38,R
AM39および通信インターフェイス40が備わっている。
第３図に示すように、公知の、縫い針等を上下駆動する
ミシン駆動装置1,刺しゅう枠駆動装置６および糸切り装
置13が備わっている。また、糸色検知装置29,操作ボー
ド23,マイクロプロセッサ（以下CPUと称す）37,ROM38,R
AM39および通信インターフェイス40が備わっている。
糸色検知装置29は、糸調子61と糸案内板62の間に配設
されており、一直線状に張った糸591〜596のそれぞれの
色を検知する６組の色検出ユニットで構成されている。
第１色検出ユニットは、１番の針581に糸掛けされてい
る糸591に光を照射する発光素子301,R,G,Bフィルタ321
〜323および、各フィルタを通した光の強度を検出する
光電変換素子331〜333で構成されている。光電変換素子
331〜333は、それらの直前を一直線状に横切る１本の糸
の、発光素子301の光が反射する位置に視野が設定され
ている。他のユニットの構成も同じである。
されており、一直線状に張った糸591〜596のそれぞれの
色を検知する６組の色検出ユニットで構成されている。
第１色検出ユニットは、１番の針581に糸掛けされてい
る糸591に光を照射する発光素子301,R,G,Bフィルタ321
〜323および、各フィルタを通した光の強度を検出する
光電変換素子331〜333で構成されている。光電変換素子
331〜333は、それらの直前を一直線状に横切る１本の糸
の、発光素子301の光が反射する位置に視野が設定され
ている。他のユニットの構成も同じである。
光電変換素子331等の変換信号は増幅器341等で校正増
幅され、アナログスイッチ35で選択的に、インターフェ
イス36に出力され、インターフェイス36を介してCPU37
の第2A/D変換入力ポートAD2に与えられる。
幅され、アナログスイッチ35で選択的に、インターフェ
イス36に出力され、インターフェイス36を介してCPU37
の第2A/D変換入力ポートAD2に与えられる。
CPU37は、糸色検知が必要なタイミングで、まずアナ
ログスイッチ31を介して発光素子301を点灯付勢し、ア
ナログスイッチ35を介して光電変換素子331〜333の色分
解受光信号を順次にデジタル変換して読込み、読込んだ
データを所定の演算式に導入して色情報データを生成
し、これを針No.1対応で６個のレジスタでなるテーブル
NNR（内部RAMの一領域）に書込む（テーブルNNRのNo.1
レジスタに書込む）。次に第２ユニットに関して同様に
色分解受光信号をデジタル変換して読込み、同様に色情
報データを生成してテーブルNNRに書込む。以下同様
に、第３〜６ユニットに関して、順次に色分解受光信号
をデジタル変換して読込みかつ色情報データを生成して
テーブルNNRに書込む。
ログスイッチ31を介して発光素子301を点灯付勢し、ア
ナログスイッチ35を介して光電変換素子331〜333の色分
解受光信号を順次にデジタル変換して読込み、読込んだ
データを所定の演算式に導入して色情報データを生成
し、これを針No.1対応で６個のレジスタでなるテーブル
NNR（内部RAMの一領域）に書込む（テーブルNNRのNo.1
レジスタに書込む）。次に第２ユニットに関して同様に
色分解受光信号をデジタル変換して読込み、同様に色情
報データを生成してテーブルNNRに書込む。以下同様
に、第３〜６ユニットに関して、順次に色分解受光信号
をデジタル変換して読込みかつ色情報データを生成して
テーブルNNRに書込む。
再度第１図を参照すると、データ送信器100は、大略
で情報媒体であるフロッピーディスク57の刺しゅう縫い
情報を読み出して刺しゅう機101〜104に与えるものであ
り、ディスク57をアクセスして所要位置の情報を読み出
すフロピィデイスク装置，ディスクドライバおよびディ
スクコントローラと、刺しゅう機101〜104と通信してデ
ィスク57より所要のデータを読出して刺しゅう機101〜1
04に転送し、かつ、どの刺しゅう機には、どの模様No.
のどこまでの情報の転送を終了しているかを管理する、
マルチプレクサ，通信インターフェイス,CPU,ROM,RAMを
備える。CPUには、インターフェイスを介して、転送中
（および転送終了）の模様No.を表示するキャラクタデ
ィスプレイ47およびディスプレイドライバと、データフ
ォーマット指定用のスイッチ511,512と、指定されてい
るデータフォーマットを表示する表示素子491,492と、
エラー表示素子493と、送信中表示素子494と、ディスク
57よりの読出し中（アクセス中）を示す表示素子49
5が、接続されている。なお第１図に示す55は、ディス
クエジョクトボタンである。
で情報媒体であるフロッピーディスク57の刺しゅう縫い
情報を読み出して刺しゅう機101〜104に与えるものであ
り、ディスク57をアクセスして所要位置の情報を読み出
すフロピィデイスク装置，ディスクドライバおよびディ
スクコントローラと、刺しゅう機101〜104と通信してデ
ィスク57より所要のデータを読出して刺しゅう機101〜1
04に転送し、かつ、どの刺しゅう機には、どの模様No.
のどこまでの情報の転送を終了しているかを管理する、
マルチプレクサ，通信インターフェイス,CPU,ROM,RAMを
備える。CPUには、インターフェイスを介して、転送中
（および転送終了）の模様No.を表示するキャラクタデ
ィスプレイ47およびディスプレイドライバと、データフ
ォーマット指定用のスイッチ511,512と、指定されてい
るデータフォーマットを表示する表示素子491,492と、
エラー表示素子493と、送信中表示素子494と、ディスク
57よりの読出し中（アクセス中）を示す表示素子49
5が、接続されている。なお第１図に示す55は、ディス
クエジョクトボタンである。
データ送信器100のディスク装置44に装着されるフロ
ピーディスク57には、数種の刺しゅう模様の刺しゅう縫
い情報が書込まれている。これらの刺しゅう模様は模様
No.で指定される。各模様No.の刺しゅう縫い情報は、少
数の管理データと多数のステッチデータで構成され、管
理データの中に、所要糸色と糸色選択順を示すデータが
含まれている。ステッチデータは２種類であり、１種類
は制御データであって、これに、糸換え指示データ，エ
ンド（刺しゅう終了）指示データ等が含まれる。もう１
種は、前回の刺しゅう枠位置（スタート時では枠中心が
通し穴60の真上にある位置）からの所要駆動量（Ｘ軸移
動量とＹ軸移動量）を示す枠駆動量データである。ステ
ッチデータは、糸換えがなくしかも刺しゅう終了でない
間は、１針縫いの単位で、枠駆動量データが順番に並ん
でおり、糸換えのタイミングの所に、糸換え指示データ
が介挿されている。刺しゅうが終わるタイミングの所、
すなわちステッチデータの末尾が、エンド指示データで
ある。
ピーディスク57には、数種の刺しゅう模様の刺しゅう縫
い情報が書込まれている。これらの刺しゅう模様は模様
No.で指定される。各模様No.の刺しゅう縫い情報は、少
数の管理データと多数のステッチデータで構成され、管
理データの中に、所要糸色と糸色選択順を示すデータが
含まれている。ステッチデータは２種類であり、１種類
は制御データであって、これに、糸換え指示データ，エ
ンド（刺しゅう終了）指示データ等が含まれる。もう１
種は、前回の刺しゅう枠位置（スタート時では枠中心が
通し穴60の真上にある位置）からの所要駆動量（Ｘ軸移
動量とＹ軸移動量）を示す枠駆動量データである。ステ
ッチデータは、糸換えがなくしかも刺しゅう終了でない
間は、１針縫いの単位で、枠駆動量データが順番に並ん
でおり、糸換えのタイミングの所に、糸換え指示データ
が介挿されている。刺しゅうが終わるタイミングの所、
すなわちステッチデータの末尾が、エンド指示データで
ある。
データ送信器100のCPU43は、マルチプレクサ41および
通信インターフェイス42を介して、刺しゅう機101〜104
のいずれかが通信要求信号を送ってくると、送って来た
刺しゅう機の通信線をマルチプレクサ41で選択して、そ
の刺しゅう機とデータ送受信の通信を行なう。このデー
タ送受信は、大略で特公昭61−24953号公報および特公
昭61−24954号公報に開示のものと同様である。
通信インターフェイス42を介して、刺しゅう機101〜104
のいずれかが通信要求信号を送ってくると、送って来た
刺しゅう機の通信線をマルチプレクサ41で選択して、そ
の刺しゅう機とデータ送受信の通信を行なう。このデー
タ送受信は、大略で特公昭61−24953号公報および特公
昭61−24954号公報に開示のものと同様である。
再度第３図を参照する。インターフェイス36には操作
ボード23が接続されている。操作ボード23には、模様N
o.入力用のテンキー170〜179およびクリアキー27c,模様
縫い情報転送要求用（模様No.入力終了指定用）のセッ
トキー27s,手動選針用の右シフト指示キー26rおよび左
シフト指示キー26L,スタート指示キー24,ストップ指示
キー25および液晶の２次元ディスプレイ28が備わってい
る。
ボード23が接続されている。操作ボード23には、模様N
o.入力用のテンキー170〜179およびクリアキー27c,模様
縫い情報転送要求用（模様No.入力終了指定用）のセッ
トキー27s,手動選針用の右シフト指示キー26rおよび左
シフト指示キー26L,スタート指示キー24,ストップ指示
キー25および液晶の２次元ディスプレイ28が備わってい
る。
刺しゅう機の主プロセッサであるマイクロプロセッサ
（以下CPU）37は、操作ボード23の入力の読取と入力に
対応した表示を行なうと共に、刺しゅう縫い入力に対応
してデータ送信器100に刺しゅう縫いデータを要求して
所定ブロック単位で該データを受けて刺しゅう縫い制御
を行ない、その中で刺しゅう枠駆動装置６に各種のコマ
ンドおよび枠位置データ（目標位置データ：縫い位置情
報）を与える。
（以下CPU）37は、操作ボード23の入力の読取と入力に
対応した表示を行なうと共に、刺しゅう縫い入力に対応
してデータ送信器100に刺しゅう縫いデータを要求して
所定ブロック単位で該データを受けて刺しゅう縫い制御
を行ない、その中で刺しゅう枠駆動装置６に各種のコマ
ンドおよび枠位置データ（目標位置データ：縫い位置情
報）を与える。
刺しゅう枠駆動装置６のマイクロプロセッサ12は、CP
U37からの各種コマンドおよび枠位置データに対応し
て、コマンドに対応した処理を実行し、かつ枠位置デー
タが示す位置に刺しゅう枠56を駆動する。
U37からの各種コマンドおよび枠位置データに対応し
て、コマンドに対応した処理を実行し、かつ枠位置デー
タが示す位置に刺しゅう枠56を駆動する。
第４図に、CPU12の動作概要を示す。電源が投入され
る（ステップ1:以下カッコ内ではステップとかサブルー
チンとかの語を省略し、番号のみを示す）とCPU12は、
モータドライバ9x,9yへの出力ポートにはモータオフ
（停止）信号を出力し内部レジスタ，タイマ，カウンタ
等を、待機状態の情報に設定し、各部の状態をチェック
して、正常であるとレディ信号をCPU37に送出する（S
0）。
る（ステップ1:以下カッコ内ではステップとかサブルー
チンとかの語を省略し、番号のみを示す）とCPU12は、
モータドライバ9x,9yへの出力ポートにはモータオフ
（停止）信号を出力し内部レジスタ，タイマ，カウンタ
等を、待機状態の情報に設定し、各部の状態をチェック
して、正常であるとレディ信号をCPU37に送出する（S
0）。
そしてCPU37よりの位置決め指示コマンド（刺しゅう
枠56のホームポジションへの位置決め指示又は現在位置
待機の指示）の到来を待つ（２）。位置決め指示コマン
ドが到来すると、CPU12は、刺しゅう枠56の現在位置
（初期位置Xi,Yi）を示すポテンショメータ72x,72yの発
生電圧（Ｘ位置信号PMPx＝Pxi,Y位置信号PMPy＝Pyi）を
デジタル変換して読込み（S1x,S1y）、それぞれ初期位
置レジスタPORx,PORyに書込む（3x,3y）。次に「位置デ
ータの設定」（S2）を実行して、ロータリエンコーダ8
x,8yの同期パルスSx,Syの単位（それらの一周期の間の
キャリッジ63xの移動量単位）の位置データ（以下単に
位置データという）で表わす初期位置データXi,Yiを算
出しかつキャリッジ63xの現在位置を表わす位置データX
PRを算出する。この内容の詳細は第５図を参照して後述
する。
枠56のホームポジションへの位置決め指示又は現在位置
待機の指示）の到来を待つ（２）。位置決め指示コマン
ドが到来すると、CPU12は、刺しゅう枠56の現在位置
（初期位置Xi,Yi）を示すポテンショメータ72x,72yの発
生電圧（Ｘ位置信号PMPx＝Pxi,Y位置信号PMPy＝Pyi）を
デジタル変換して読込み（S1x,S1y）、それぞれ初期位
置レジスタPORx,PORyに書込む（3x,3y）。次に「位置デ
ータの設定」（S2）を実行して、ロータリエンコーダ8
x,8yの同期パルスSx,Syの単位（それらの一周期の間の
キャリッジ63xの移動量単位）の位置データ（以下単に
位置データという）で表わす初期位置データXi,Yiを算
出しかつキャリッジ63xの現在位置を表わす位置データX
PRを算出する。この内容の詳細は第５図を参照して後述
する。
CPU12は次に、「枠の位置決め」（S3）で、位置決め
指示コマンドがホームポジションを指定するものである
ときにはキャリッジ63xをホームポジションに位置決め
し、位置決め指示コマンドが初期位置を指定するもので
あるときにはキャリッジ63xを初期位置Xi,Yiに位置決め
する。この位置決めを終了するとCPU12は、位置決め終
了をCPU37に報知する（S4）。その後CPU12は、CPU37か
らの刺しゅう枠駆動コマンドおよび枠位置データ（目標
位置データ：縫い位置情報）を受信して（S5）、キャリ
ッジ63x（刺しゅう枠56）を枠位置データが示す位置に
駆動する（S6）。
指示コマンドがホームポジションを指定するものである
ときにはキャリッジ63xをホームポジションに位置決め
し、位置決め指示コマンドが初期位置を指定するもので
あるときにはキャリッジ63xを初期位置Xi,Yiに位置決め
する。この位置決めを終了するとCPU12は、位置決め終
了をCPU37に報知する（S4）。その後CPU12は、CPU37か
らの刺しゅう枠駆動コマンドおよび枠位置データ（目標
位置データ：縫い位置情報）を受信して（S5）、キャリ
ッジ63x（刺しゅう枠56）を枠位置データが示す位置に
駆動する（S6）。
第５図に、上記「位置データの決定」（S2）の内容を
示す。「位置データの決定」（S2）に進むとCPU12は、
まず「Ｘ位置データの決定」（S2x）を実行し、次に
「Ｙ位置データの決定」（S2y）を実行する。
示す。「位置データの決定」（S2）に進むとCPU12は、
まず「Ｘ位置データの決定」（S2x）を実行し、次に
「Ｙ位置データの決定」（S2y）を実行する。
「Ｘ位置データの決定」（S2x）ではまず、キャリッ
ジ63xの現在位置データ格納するためのレジスタXPRをク
リアし、モータ7xの１回転につき１パルス発生するパル
スZxをカウントするためのレジスタCRZxをクリアし、か
つモータの１回転につき500パルス発生する同期パルスS
xをカウントするためのレジスタCRSxをクリアし、Zx応
答の割込処理およびSx応答の割込処理を許可する（S
i）。
ジ63xの現在位置データ格納するためのレジスタXPRをク
リアし、モータ7xの１回転につき１パルス発生するパル
スZxをカウントするためのレジスタCRZxをクリアし、か
つモータの１回転につき500パルス発生する同期パルスS
xをカウントするためのレジスタCRSxをクリアし、Zx応
答の割込処理およびSx応答の割込処理を許可する（S
i）。
なお、Zx応答の割込処理では、この割込処理の（割込
許可から）第１回目では、レジスタCRSxの内容がモータ
１回転分の値（500）になっていないので、レジスタCRS
xの内容をレジスタCRSxoに書込み、レジスタCRZsの内容
はインクレメントもデクレメントもせずにレジスタCRSx
をクリアし、そして初期値CRSxoをレジスタXPRに書込
む。第２回目以降では、モータ7xが正転中であればレジ
スタCRZsの内容を１インクレメントし逆転中であれば１
デクレメントしてレジスタCRSxをクリアし、そして初期
値CRSxo（後述）にCRZsp×500を加えた値をレジスタXPR
に更新書込みする。CRZspはそのときのレジスタCRZsの
内容である。
許可から）第１回目では、レジスタCRSxの内容がモータ
１回転分の値（500）になっていないので、レジスタCRS
xの内容をレジスタCRSxoに書込み、レジスタCRZsの内容
はインクレメントもデクレメントもせずにレジスタCRSx
をクリアし、そして初期値CRSxoをレジスタXPRに書込
む。第２回目以降では、モータ7xが正転中であればレジ
スタCRZsの内容を１インクレメントし逆転中であれば１
デクレメントしてレジスタCRSxをクリアし、そして初期
値CRSxo（後述）にCRZsp×500を加えた値をレジスタXPR
に更新書込みする。CRZspはそのときのレジスタCRZsの
内容である。
Sx応答の割込処理では、SxがＨからＬに切換わる毎
に、モータ7xが正転中であればレジスタCRSxの内容を１
インクレメントし逆転中であれば１デクレメントして、
そして初期値CRSxoにCRZsp×500＋CRSxpを加えた値をレ
ジスタXPRに更新書込みする。CRSxpはそのときのレジス
タCRSxの内容である。
に、モータ7xが正転中であればレジスタCRSxの内容を１
インクレメントし逆転中であれば１デクレメントして、
そして初期値CRSxoにCRZsp×500＋CRSxpを加えた値をレ
ジスタXPRに更新書込みする。CRSxpはそのときのレジス
タCRSxの内容である。
上述のZx応答の割込処理およびSx応答の割込処理によ
り、レジスタXPRには、Zs割込処理およびSx割込処理が
許可されたときのキャリッジ63xの位置を基点とするキ
ャリッジ63xの移動量を、Sx単位（その１周期の間の移
動量を１単位）で示すデータが格納されている。
り、レジスタXPRには、Zs割込処理およびSx割込処理が
許可されたときのキャリッジ63xの位置を基点とするキ
ャリッジ63xの移動量を、Sx単位（その１周期の間の移
動量を１単位）で示すデータが格納されている。
CPU12は、レジスタXPR等の初期化および割込許可（3
i）の次に、ポテンショメータ8xの位置信号（PMPx＝P
x）をデジタル変換して読込み（３）、パルスZxがＨで
あるかをチェックして（４）、それがＨであるとキャリ
ッジ63xのＸ位置が上限リミットPxmax以上かをチェック
して（５）、そうでないとモータ7xを正転付勢し
（６）、パルスZxがＬになるのを待って（７）、Ｌにな
ったときにポテンショメータ8xの位置信号（PMPx＝Px）
をデジタル変換して読込み（８）、ZxがＨからＬに切換
わったとき（このとき割込処理によりCRSxはクリアされ
る）の位置信号を所定短距離（Sxの250パルス分）の移
動始点（PMPx1）としてセーブする。そしてレジスタCRS
xの内容が250になるのを待って（９）、250になるとポ
テンショメータ8xの位置信号（PMPx＝Px）をデジタル変
換して読込み、これを所定短距離（Sxの250パルス分）
の移動始点（PMPx2）としてセーブする（10）。そして
モータ7xを停止する（11）。
i）の次に、ポテンショメータ8xの位置信号（PMPx＝P
x）をデジタル変換して読込み（３）、パルスZxがＨで
あるかをチェックして（４）、それがＨであるとキャリ
ッジ63xのＸ位置が上限リミットPxmax以上かをチェック
して（５）、そうでないとモータ7xを正転付勢し
（６）、パルスZxがＬになるのを待って（７）、Ｌにな
ったときにポテンショメータ8xの位置信号（PMPx＝Px）
をデジタル変換して読込み（８）、ZxがＨからＬに切換
わったとき（このとき割込処理によりCRSxはクリアされ
る）の位置信号を所定短距離（Sxの250パルス分）の移
動始点（PMPx1）としてセーブする。そしてレジスタCRS
xの内容が250になるのを待って（９）、250になるとポ
テンショメータ8xの位置信号（PMPx＝Px）をデジタル変
換して読込み、これを所定短距離（Sxの250パルス分）
の移動始点（PMPx2）としてセーブする（10）。そして
モータ7xを停止する（11）。
この段階では、パルスZsがＨからＬに切換わってから
キャリッジ63xが正方向にSxの250パルス分移動し、ポテ
ンショメータ72xの位置信号がPMPx1からPMPx2に変化し
ている。CPU12はここで、ΔPx＝PMPx2−PMPx1を算出し
（12）、初期位置信号Pxi（S1x,3xでレジスタPORxに格
納した値）を正規化した値Pxsを算出する（13）。
キャリッジ63xが正方向にSxの250パルス分移動し、ポテ
ンショメータ72xの位置信号がPMPx1からPMPx2に変化し
ている。CPU12はここで、ΔPx＝PMPx2−PMPx1を算出し
（12）、初期位置信号Pxi（S1x,3xでレジスタPORxに格
納した値）を正規化した値Pxsを算出する（13）。
ここでこの正規化について説明を加えると、ポテンシ
ョメータ72xの標準特性は第６図に一点鎖線CHsで示すも
のである。第６図の横軸はキャリッジ63xのＸ方向の位
置Ｘを、縦軸はポテンショメータ72xの発生電圧（位置
信号）レベルを示す。キャリッジ63xの移動範囲は下限
リミットXminから上限リミットXmaxに定められており、
Xminでポテンショメータ72xの標準電圧はPxmin、Xmaxで
Pxmaxである。ところで、ポテンショメータ72xの両端間
には定電圧が印加されるが、この標準特性CHsは、定電
圧＝標準電圧のときのものであり、実際に印加される定
電圧が標準電圧よりやや高いとポテンショメータ72xの
電圧／距離特性は第６図に実線CHpで示すものとなる。
この特性CHpのときのポテンショメータ72xの発生電圧
（位置信号）Pxiは位置Xiに対応するが、標性特性で計
算すると実際の位置Xiよりも上限リミットXmaxにずれた
位置を表わすことになる。そこで、Sxが250パルス発生
される間に標準特性CHsでポテンショメータ72xが発生す
る電圧の変化分（標準変化分）をΔPsとし、標準特性CH
sで位置Xiで発生する電圧Pxsとし、実際（CHp）では電
圧の変化分がΔPxで位置Xiで電圧Pxsを発生すると、Pxs
/Pxi＝ΔPs/ΔPxの関係となり、Pxs＝（ΔPs/ΔPx）・P
xiとなる。ΔPsは固定値としてCPU12の演算プログラム
に含まれており、CPU12は、初期位置Xiのときの位置信
号Pxi（レジスタPORxの内容）を、今回算出したΔPxと
固定値ΔPsに基づいて、Pxs＝（ΔPs/ΔPx）・Pxiなる
演算で正規化値Pxs（初期位置信号の正規化値）に変換
する（第５図の13）。ところで、Sxの１パルス分のＸ移
動距離の間の位置信号の変化分（正規化値）がΔPs/250
であるので、これに基づいて、Xi＝（250/ΔPs）・Pxs
により、初期位置Xiを示す位置信号Pxsを、Sx単位の位
置データXiに変換する。この位置データXiが、レジスタ
PORxに格納されている位置信号Pxiが表わす初期位置
を、Sx単位で示すものであるので、この位置データXiを
レジスタPORxに更新書込みする（14,15）。キャリッジ6
3xは、初期位置から移動しており、その移動量はレジス
タXPRに格納されている。そこでCPU12は、キャリッジ63
xの現在位置Ｘを表わす位置データＸをＸ＝Xi＋XPRで算
出して、これをレジスタXPRに更新書込みしこれに伴っ
てレジスタCRZxおよびCRSxの内容を、それぞれXPR＝CRS
xo＋CRZxp×500＋CRSxpより算出したCRZxpおよびCRSxp
に更新する（17）。
ョメータ72xの標準特性は第６図に一点鎖線CHsで示すも
のである。第６図の横軸はキャリッジ63xのＸ方向の位
置Ｘを、縦軸はポテンショメータ72xの発生電圧（位置
信号）レベルを示す。キャリッジ63xの移動範囲は下限
リミットXminから上限リミットXmaxに定められており、
Xminでポテンショメータ72xの標準電圧はPxmin、Xmaxで
Pxmaxである。ところで、ポテンショメータ72xの両端間
には定電圧が印加されるが、この標準特性CHsは、定電
圧＝標準電圧のときのものであり、実際に印加される定
電圧が標準電圧よりやや高いとポテンショメータ72xの
電圧／距離特性は第６図に実線CHpで示すものとなる。
この特性CHpのときのポテンショメータ72xの発生電圧
（位置信号）Pxiは位置Xiに対応するが、標性特性で計
算すると実際の位置Xiよりも上限リミットXmaxにずれた
位置を表わすことになる。そこで、Sxが250パルス発生
される間に標準特性CHsでポテンショメータ72xが発生す
る電圧の変化分（標準変化分）をΔPsとし、標準特性CH
sで位置Xiで発生する電圧Pxsとし、実際（CHp）では電
圧の変化分がΔPxで位置Xiで電圧Pxsを発生すると、Pxs
/Pxi＝ΔPs/ΔPxの関係となり、Pxs＝（ΔPs/ΔPx）・P
xiとなる。ΔPsは固定値としてCPU12の演算プログラム
に含まれており、CPU12は、初期位置Xiのときの位置信
号Pxi（レジスタPORxの内容）を、今回算出したΔPxと
固定値ΔPsに基づいて、Pxs＝（ΔPs/ΔPx）・Pxiなる
演算で正規化値Pxs（初期位置信号の正規化値）に変換
する（第５図の13）。ところで、Sxの１パルス分のＸ移
動距離の間の位置信号の変化分（正規化値）がΔPs/250
であるので、これに基づいて、Xi＝（250/ΔPs）・Pxs
により、初期位置Xiを示す位置信号Pxsを、Sx単位の位
置データXiに変換する。この位置データXiが、レジスタ
PORxに格納されている位置信号Pxiが表わす初期位置
を、Sx単位で示すものであるので、この位置データXiを
レジスタPORxに更新書込みする（14,15）。キャリッジ6
3xは、初期位置から移動しており、その移動量はレジス
タXPRに格納されている。そこでCPU12は、キャリッジ63
xの現在位置Ｘを表わす位置データＸをＸ＝Xi＋XPRで算
出して、これをレジスタXPRに更新書込みしこれに伴っ
てレジスタCRZxおよびCRSxの内容を、それぞれXPR＝CRS
xo＋CRZxp×500＋CRSxpより算出したCRZxpおよびCRSxp
に更新する（17）。
以上の処理（第５図の3i,3〜17）により、初期位置レ
ジスタPORxには、第６図に示す原点Ｏを基点とする、同
期パルスSxの一周期分のＸ方向移動量を１単位とする、
キャリッジ63xの初期Ｘ位置Xiを示す位置データXiが格
納されている。キャリッジ63xは、初期Ｘ位置XiよりSx
の250パル分以上の距離分Ｘ方向に移動しておりこの現
在位置Ｘを、第６図に示す原点Ｏを基点とする、同期パ
ルスSxの一周期分のＸ方向移動量を１単位として現わす
現在位置データＸがレジスタXPRに格納されている。
ジスタPORxには、第６図に示す原点Ｏを基点とする、同
期パルスSxの一周期分のＸ方向移動量を１単位とする、
キャリッジ63xの初期Ｘ位置Xiを示す位置データXiが格
納されている。キャリッジ63xは、初期Ｘ位置XiよりSx
の250パル分以上の距離分Ｘ方向に移動しておりこの現
在位置Ｘを、第６図に示す原点Ｏを基点とする、同期パ
ルスSxの一周期分のＸ方向移動量を１単位として現わす
現在位置データＸがレジスタXPRに格納されている。
キャリッジ63xがこの現在位置Ｘから正方向又は逆方
向に回転すると、上述のZx応答の割込処理およびSx応答
の割込処理により、キャリッジ63xの移動に対応してレ
ジスタXPRの位置データがキャリッジ63xのそのときの位
置を示すものに更新される。
向に回転すると、上述のZx応答の割込処理およびSx応答
の割込処理により、キャリッジ63xの移動に対応してレ
ジスタXPRの位置データがキャリッジ63xのそのときの位
置を示すものに更新される。
なお、上述の、Sxの250パルス分の正方向移動とその
間の位置信号の変化分ΔPxの検出は、ZxのＨからＬへの
切換わりからスタートするようにしているので、第５図
のステップ４でZxがＨであるかをチェックしている。こ
のときZxがＬであると、次にＨにするように、モータ7x
を正転付勢し（24）、ZxがＨになると（25、サブルーチ
ン３−ステップ４−ステップ５を経て、ΔPxの検出（６
以下）に進む。ΔPxの検出のためにモータ7xを正転付勢
（キャリッジ63xを上限リミットXmaxに向けて駆動）す
るが、ΔPx検出を終了するまでにキャリッジ63xが上限
リミットXmaxに達してしまうのを防止するため、ステッ
プ５および23で、ポテンショメータ72xの位置信号を参
照して上限リミットXmaxに到達したかをチェックし、到
達したときには、そこでモータ7xを逆回転付勢して２回
転してから、すなわち上限リミットXmaxより下限リミッ
トXminに向かう方向にキャリッジ63xをモータ7xの２回
転分（Sxの２×500パルス分）以上戻してから、ΔPxの
検出（６以下）に進む（20〜22−19−３−４−５−
６）。
間の位置信号の変化分ΔPxの検出は、ZxのＨからＬへの
切換わりからスタートするようにしているので、第５図
のステップ４でZxがＨであるかをチェックしている。こ
のときZxがＬであると、次にＨにするように、モータ7x
を正転付勢し（24）、ZxがＨになると（25、サブルーチ
ン３−ステップ４−ステップ５を経て、ΔPxの検出（６
以下）に進む。ΔPxの検出のためにモータ7xを正転付勢
（キャリッジ63xを上限リミットXmaxに向けて駆動）す
るが、ΔPx検出を終了するまでにキャリッジ63xが上限
リミットXmaxに達してしまうのを防止するため、ステッ
プ５および23で、ポテンショメータ72xの位置信号を参
照して上限リミットXmaxに到達したかをチェックし、到
達したときには、そこでモータ7xを逆回転付勢して２回
転してから、すなわち上限リミットXmaxより下限リミッ
トXminに向かう方向にキャリッジ63xをモータ7xの２回
転分（Sxの２×500パルス分）以上戻してから、ΔPxの
検出（６以下）に進む（20〜22−19−３−４−５−
６）。
第５図に示す「Ｙ位置データの決定」（S2y）の内容
は、上述の「Ｘ位置データの決定」（S2x）の内容と全
く同様であり、CPU12は「Ｙ位置データの決定」（S2y）
を実行して、キャリッジ63x（63y）の初期Ｙ位置すなわ
ち刺しゅう枠56のＹ方向初期位置Yiを、同期パルスSyの
一周期の間のキャリッジ63yのＸ方向移動量を一単位と
して示す初期位置データYiを算出してレジスタPORyに更
新書込みする。また、キャリッジ63yのＹ方向現在位置
を同期パルスSyの一周期の間のキャリッジ63yのＸ方向
移動量を一単位とするデータで示す現在位置データＹを
算出してレジスタYPRに更新書込みする。
は、上述の「Ｘ位置データの決定」（S2x）の内容と全
く同様であり、CPU12は「Ｙ位置データの決定」（S2y）
を実行して、キャリッジ63x（63y）の初期Ｙ位置すなわ
ち刺しゅう枠56のＹ方向初期位置Yiを、同期パルスSyの
一周期の間のキャリッジ63yのＸ方向移動量を一単位と
して示す初期位置データYiを算出してレジスタPORyに更
新書込みする。また、キャリッジ63yのＹ方向現在位置
を同期パルスSyの一周期の間のキャリッジ63yのＸ方向
移動量を一単位とするデータで示す現在位置データＹを
算出してレジスタYPRに更新書込みする。
以上に説明した「位置データの決定」（S2）の処理を
上述のように実行するとCPU12は、次の「枠の位置決
め」（S3:第４図）で、CPU37によって初期位置決めが指
定れているときには、まずレジスタXPRの内容XPRをレジ
スタPORxの内容Xiと比較して、XPRがXiに合致する方向
にモータ7xを回転付勢し、合致したときにモータ7xを停
止する。そしてレジスタYPRの内容YPRをレジスタPORyの
内容Yiと比較して、YPRがYiに合致する方向にモータ7y
を回転付勢し、合致したときにモータ7yを停止する。こ
れらを終了するとCPU12はCPU37にレディ（指示されたタ
スクの終了；次のコマンド要求）を報知する。
上述のように実行するとCPU12は、次の「枠の位置決
め」（S3:第４図）で、CPU37によって初期位置決めが指
定れているときには、まずレジスタXPRの内容XPRをレジ
スタPORxの内容Xiと比較して、XPRがXiに合致する方向
にモータ7xを回転付勢し、合致したときにモータ7xを停
止する。そしてレジスタYPRの内容YPRをレジスタPORyの
内容Yiと比較して、YPRがYiに合致する方向にモータ7y
を回転付勢し、合致したときにモータ7yを停止する。こ
れらを終了するとCPU12はCPU37にレディ（指示されたタ
スクの終了；次のコマンド要求）を報知する。
CPU37によってホームポジション（例えば上限リミッ
トXmax）位置決めが指定されているときには、まずレジ
スタXPRの内容XPRをホームポジションＸ位置データ（Xm
ax）と比較して、前者が後者に合致する方向にモータ7x
を回転付勢し、合致したときにモータ7xを停止する。そ
してレジスタYPRの内容YPRをホームポジションＹ位置デ
ータ（Ymax）と比較して、前者が後者に合致する方向に
モータ7yを回転付勢し、合致したときにモータ7yを停止
する。これらを終了するとCPU12はCPU37にレディ（指示
されたタスクの終了；次のコマンド要求）を報知する。
トXmax）位置決めが指定されているときには、まずレジ
スタXPRの内容XPRをホームポジションＸ位置データ（Xm
ax）と比較して、前者が後者に合致する方向にモータ7x
を回転付勢し、合致したときにモータ7xを停止する。そ
してレジスタYPRの内容YPRをホームポジションＹ位置デ
ータ（Ymax）と比較して、前者が後者に合致する方向に
モータ7yを回転付勢し、合致したときにモータ7yを停止
する。これらを終了するとCPU12はCPU37にレディ（指示
されたタスクの終了；次のコマンド要求）を報知する。
刺しゅう縫い開始により、CPU37より縫い位置情報
（目標位置情報：現在位置からの移動方向と移動量）が
与えられると、CPU12は、レジスタXPR,YPRの内容をセー
ブし指定された方向にモータ7x,7yを回転付勢し、レジ
スタXPR,YPRの内容からセーブした内容を減算した値が
与えられた移動量に合致したときにモータ7x,7yを停止
し、CPU12はCPU37にレディを報知する。CPU37は所定の
タイミングで次の縫い位置情報をCPU12に与える。
（目標位置情報：現在位置からの移動方向と移動量）が
与えられると、CPU12は、レジスタXPR,YPRの内容をセー
ブし指定された方向にモータ7x,7yを回転付勢し、レジ
スタXPR,YPRの内容からセーブした内容を減算した値が
与えられた移動量に合致したときにモータ7x,7yを停止
し、CPU12はCPU37にレディを報知する。CPU37は所定の
タイミングで次の縫い位置情報をCPU12に与える。
（実施例２） 本発明の第２実施例では、CPU12は、「Ｘ位置データ
の決定」（S2x）において、第５図のサブルーチン13〜1
7に変えて第７図の処理を実行する。「Ｙ位置データの
決定」（S2y）においても同様に代わった処理を実行す
る。ハードウエアや他の論理的処理は、上述の第１実施
例と同一である。
の決定」（S2x）において、第５図のサブルーチン13〜1
7に変えて第７図の処理を実行する。「Ｙ位置データの
決定」（S2y）においても同様に代わった処理を実行す
る。ハードウエアや他の論理的処理は、上述の第１実施
例と同一である。
この第２実施例では、第７図に示すように、第１実施
例と同様にしてΔPxを算出し（12）これに基づいてポテ
ンショメータ72xの位置信号PxをPxsに正規化する演算式
を確立する（13）と、CPU12は次に、ポテンショメータ7
2xの位置信号（PMPx＝Px）の読取り（31）,Pxの正規化
値Pxsの算出（32）を繰返して、正規化値Pxsが上限リミ
ットXmaxになるまでキャリッジ63xを正方向に駆動す
る。Pxs＝Xmaxになると、上限リミットXmaxに定められ
ている位置データ（Sx単位）XmaxをレジスタXPRに更新
書込みし、これに伴ってレジスタCRZxおよびCRSxの内容
を、それぞれXmax＝CRSxo＋CRZxp×500＋CRSxpより算出
したCRZxpおよびCRSxpに更新し（34）、モータ7xを停止
する（35）。これにより、レジスタXPR,CRZxおよびCRSx
に、キャリッジ63xの、Sx単位の現在位置データが確立
されたことになる。次にCPU12は、7xの逆転駆動してポ
テンショメータ72xの位置信号PMPx＝Pxの読込みとレジ
スタPORxに格納している初期位置信号Pxiとの比較を繰
返して、ポテンショメータ72xの位置信号PMPx＝Pxが初
期位置信号Pxiに合致する所でモータ7xを停止する（1
5）。このとき、Zx応答の割込処理およびSX応答の割込
処理が実行されているので、レジスタXPRの位置データ
は、初期位置XiをSx単位で示すものXiになもっている。
そこでCPU12は、このときのレジスタXPRのデータXiを初
期位置レジスタPORxに更新書込みする（36）。
例と同様にしてΔPxを算出し（12）これに基づいてポテ
ンショメータ72xの位置信号PxをPxsに正規化する演算式
を確立する（13）と、CPU12は次に、ポテンショメータ7
2xの位置信号（PMPx＝Px）の読取り（31）,Pxの正規化
値Pxsの算出（32）を繰返して、正規化値Pxsが上限リミ
ットXmaxになるまでキャリッジ63xを正方向に駆動す
る。Pxs＝Xmaxになると、上限リミットXmaxに定められ
ている位置データ（Sx単位）XmaxをレジスタXPRに更新
書込みし、これに伴ってレジスタCRZxおよびCRSxの内容
を、それぞれXmax＝CRSxo＋CRZxp×500＋CRSxpより算出
したCRZxpおよびCRSxpに更新し（34）、モータ7xを停止
する（35）。これにより、レジスタXPR,CRZxおよびCRSx
に、キャリッジ63xの、Sx単位の現在位置データが確立
されたことになる。次にCPU12は、7xの逆転駆動してポ
テンショメータ72xの位置信号PMPx＝Pxの読込みとレジ
スタPORxに格納している初期位置信号Pxiとの比較を繰
返して、ポテンショメータ72xの位置信号PMPx＝Pxが初
期位置信号Pxiに合致する所でモータ7xを停止する（1
5）。このとき、Zx応答の割込処理およびSX応答の割込
処理が実行されているので、レジスタXPRの位置データ
は、初期位置XiをSx単位で示すものXiになもっている。
そこでCPU12は、このときのレジスタXPRのデータXiを初
期位置レジスタPORxに更新書込みする（36）。
この第２実施例の「Ｙ位置データの決定」（S2y）
も、上述の第７図に示す変更と同様に変更されており、
この第２実施例では、「位置データの決定」（S2）で、
キャリッジ63xが初期位置から上限リミットXmaxまで駆
動されてここで位置レジスタXPRに上限リミットXmaxのS
x単位の位置データXmaxが設定される。そしてキャリッ
ジ63xが初期位置に駆動されてそこで停止されて初期位
置レジスタPORxに初期位置Xiを示すSx単位の初期位置デ
ータXiが設定される。次に、キャリッジ63y（63x）ｘが
初期位置から上限リミットYmaxまで駆動されてここで位
置レジスタYPRに上限リミットYmaxのSy単位の位置デー
タYmaxが設定される。そしてキャリッジ63yが初期位置
に駆動されてそこで停止されて初期位置レジスタPORyに
初期位置Yiを示すSy単位の初期位置データYiが設定され
る。その他の処理は、前述の第１実施例と同じである。
も、上述の第７図に示す変更と同様に変更されており、
この第２実施例では、「位置データの決定」（S2）で、
キャリッジ63xが初期位置から上限リミットXmaxまで駆
動されてここで位置レジスタXPRに上限リミットXmaxのS
x単位の位置データXmaxが設定される。そしてキャリッ
ジ63xが初期位置に駆動されてそこで停止されて初期位
置レジスタPORxに初期位置Xiを示すSx単位の初期位置デ
ータXiが設定される。次に、キャリッジ63y（63x）ｘが
初期位置から上限リミットYmaxまで駆動されてここで位
置レジスタYPRに上限リミットYmaxのSy単位の位置デー
タYmaxが設定される。そしてキャリッジ63yが初期位置
に駆動されてそこで停止されて初期位置レジスタPORyに
初期位置Yiを示すSy単位の初期位置データYiが設定され
る。その他の処理は、前述の第１実施例と同じである。
なお、上述の第１実施例および第２実施例ともに刺し
ゅう縫いミシンであるが、本発明はそれらに限らず、物
体を往復駆動しかつその移動範囲内の任意の位置に位置
決めする駆動装置のすべてに適用し得る。
ゅう縫いミシンであるが、本発明はそれらに限らず、物
体を往復駆動しかつその移動範囲内の任意の位置に位置
決めする駆動装置のすべてに適用し得る。
本願の第１番の発明によれば、物体（63x）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、該駆動直前の初期
位置（Xi）を示す、位置情報生成手段（12）が生成する
Sx単位の位置情報と同一単位の位置情報が得られる。
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、該駆動直前の初期
位置（Xi）を示す、位置情報生成手段（12）が生成する
Sx単位の位置情報と同一単位の位置情報が得られる。
本願の第２番の発明によれば、物体（63x）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、初位置情報（Xi）
が得られかつ物体（63x）の現在位置情報（XPR）が得ら
れる。
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（63
x）をわずかに駆動することにより、初位置情報（Xi）
が得られかつ物体（63x）の現在位置情報（XPR）が得ら
れる。
本願の第３番の発明によれば、物体（63x）を初期位
置から所定位置（Xmax）に駆動したときに物体（63x）
の現在位置情報（Xmax）が得られそれから物体（63x）
を初期位置（Xi）に位置決めすることができ、この位置
決めにより初期位置情報（Xi）が得られる。
置から所定位置（Xmax）に駆動したときに物体（63x）
の現在位置情報（Xmax）が得られそれから物体（63x）
を初期位置（Xi）に位置決めすることができ、この位置
決めにより初期位置情報（Xi）が得られる。
第１図は、本発明の第１実施例を組込んだ刺しゅう縫い
ミシン101の外観を示す斜視図である。 第２図は、本発明の第１実施例の機構部を示す拡大平面
図である。 第３図は、第１図に示す刺しゅう縫いミシンの電気回路
構成を示すブロック図である。 第４図は、第３図に示すCPU12の制御動作の概要を示す
フローチャートである。 第５図は、第４図に示す「位置データの決定」（S2）の
内容を示すフローチャートである。 第６図は、第３図に示すキャリッジ63xの移動量に対す
るポテンショメータ72xの発生電圧の関係を示す実特性C
Hpと標準特性CHsを示すグラフである。 第７図は、本発明の第２実施例のCPU12の制御動作の中
の、第１実施例とは異なるものを示すフローチャートで
ある。 101:刺しゅう縫いミシン、56:刺しゅう枠 56h:刺しゅう枠ホルダ 6:刺しゅう枠駆動装置（位置決め装置） 6b:基板、61y,62y:Yガイド 63y:Yキャリッジ、64y,65y:端部材 66y,67y:Xガイドバー、68y,69y:ベルト 70y:Y駆動軸、71y:ベルト 73y:枠体、7y:Y駆動モータ 8y:ロータリエンコーダ、72y:ポテンショメータ 63x:Xキャリッジ（物体）、68x:X駆動ベルト 70x:スプライン軸 72x:ポテンショメータ（電気信号発生器） 73x:プーリ、7x:X駆動モータ 8x:ロータリエンコーダ（同期信号発生器） 12:CPU（位置情報生成手段，位置制御手段，初期位置記
憶手段，カウント手段，演算手段，位置情報決定手段）
ミシン101の外観を示す斜視図である。 第２図は、本発明の第１実施例の機構部を示す拡大平面
図である。 第３図は、第１図に示す刺しゅう縫いミシンの電気回路
構成を示すブロック図である。 第４図は、第３図に示すCPU12の制御動作の概要を示す
フローチャートである。 第５図は、第４図に示す「位置データの決定」（S2）の
内容を示すフローチャートである。 第６図は、第３図に示すキャリッジ63xの移動量に対す
るポテンショメータ72xの発生電圧の関係を示す実特性C
Hpと標準特性CHsを示すグラフである。 第７図は、本発明の第２実施例のCPU12の制御動作の中
の、第１実施例とは異なるものを示すフローチャートで
ある。 101:刺しゅう縫いミシン、56:刺しゅう枠 56h:刺しゅう枠ホルダ 6:刺しゅう枠駆動装置（位置決め装置） 6b:基板、61y,62y:Yガイド 63y:Yキャリッジ、64y,65y:端部材 66y,67y:Xガイドバー、68y,69y:ベルト 70y:Y駆動軸、71y:ベルト 73y:枠体、7y:Y駆動モータ 8y:ロータリエンコーダ、72y:ポテンショメータ 63x:Xキャリッジ（物体）、68x:X駆動ベルト 70x:スプライン軸 72x:ポテンショメータ（電気信号発生器） 73x:プーリ、7x:X駆動モータ 8x:ロータリエンコーダ（同期信号発生器） 12:CPU（位置情報生成手段，位置制御手段，初期位置記
憶手段，カウント手段，演算手段，位置情報決定手段）
Claims (3)
- 【請求項１】物体を移動駆動する駆動機構，該駆動機構
に結合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルの
レベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生
器，該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応し
てカウントアップ／ダウンして物体の位置情報を生成す
る位置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前
記駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御
手段、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器，物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段，物体を駆動し
この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
ウント手段、および、このカウントの間の前記電気信号
の変化量とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶
した電気信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける
位置情報を算出する演算手段、を備えることを特徴とす
る位置決め装置。 - 【請求項２】物体を移動駆動する駆動機構，該駆動機構
に結合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルの
レベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生
器，該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応し
てカウントアップ／ダウンして物体の位置情報を生成す
る位置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前
記駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御
手段、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器，物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段，物体を駆動し
この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
ウント手段，このカウントの間の前記電気信号の変化量
とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶した電気
信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける位置情報
を算出し、この位置情報とカウント値より現位置情報を
算出する演算手段、および、前記位置情報生成手段の位
置情報を前記現位置情報に更新する位置情報決定手段、
を備えることを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項３】物体を移動駆動する駆動機構，該駆動機構
に結合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルの
レベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生
器，該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応し
てカウントアップ／ダウンして物体の位置情報を生成す
る位置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前
記駆動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御
手段、を備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
る電気信号発生器，物体の駆動開始前の初期位置を示す
該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、および、物体
を所定位置に向けて駆動し所定位置に達したとき前記位
置情報生成手段の位置情報を該所定位置に定められてい
る位置情報に更新し、前記電気信号発生器が発生する電
気信号と初期位置記憶手段の記憶電気信号を参照して物
体を初期位置に駆動する位置情報決定手段、を備えるこ
とを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558890A JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3558890A JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03237991A JPH03237991A (ja) | 1991-10-23 |
| JP2802401B2 true JP2802401B2 (ja) | 1998-09-24 |
Family
ID=12445947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3558890A Expired - Fee Related JP2802401B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2802401B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5979344A (en) * | 1997-01-31 | 1999-11-09 | Card-Monroe Corp. | Tufting machine with precision drive system |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP3558890A patent/JP2802401B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03237991A (ja) | 1991-10-23 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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