JPH03237991A - 位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、物体を目標位置に駆動する位置決め装置に関
し、特に、駆動機構にロータリエンコーダなど物体の所
定短距離の移動につき１サイクルのレベル変化を生ずる
同期信号発生器を用いて、物体の往／復移動方向に対応
付けて該同期信号のレベル変化をカウントアツプ／ダウ
ンして、このカウント値を目標位置データと照合して物
体を目標位置に定めるように物体を往／復駆動する装置
に関する。

（従来の技術） この種の装置では、例えば電源が遮断されるとカウント
データが消滅するので、電源を再投入したとき、物体の
位置が不明である。すなわち物体位置情報を生成する電
気回路において物体の実位置を示すデータが存在しない
。そこで従来においては、位置センサ（リミットスイッ
チ、ホームポジションスイッチ等）を装備して、電源が
投入された直後に初期位置決めを実行する。すなわち物
体を所定の方向に駆動し、位置センサが物体の到来を検
出したときに、その位置（リミット位置又はホームポジ
ション）に定められている位置データを位置レジスタに
格納する。該位置が例えば下限位置であると例えばＯを
示すデータを位置レジスタに格納する（これは通常位置
レジスタのクリアである）。該位置が上限位置であると
上限位置データを位置レジスタに格納する。この初期位
置決めの後は、例えば同期信号に１回の変化がある毎に
、往駆動のときには位置レジスタの内容を１インクレメ
ントし複駆動のときにはエデクレメントする。このよう
にして、初期位置決めを終了した後は、位置レジスタの
内容が物体の現在位置を示すものとなる。

（発明が解決しようとする課題） 初期位置決めにより物体を所定位置に駆動して始めて物
体位置データが確立される。しかし、電源投入時の物体
位Ｗ（初期位置）からの物体の位置決めは、物体の所期
位置データが存在しないので不可能である。物体の位置
データを確立するために前述の初期位置決めを実行する
と、物体を初期位置から外れた位置（リミット位置又は
ホームポジション）に駆動するので、位置データを確立
したときには、物体の初期位置がどこであったか不明と
なる。したがって、電源を再投入したときに、先に電源
を遮断したときの位置から、所定の連続性をもって物体
を駆動し位置決めを行なうことはできない。

例えば、刺しゅう枠をＸ、Ｙ方向に二次元駆動する刺し
ゅう纏いの場合、刺しゅう纏いの途中で電源の遮断によ
り刺しゅう枠位置データが消失すると、再度電源を投入
し、これに応答した前述の如き初期位置決めが終了した
後に、手動操作で刺しゅう枠を目視で初期位置に駆動す
ることができるが、刺しゅうミシンにおいては、初期位
置情報がないので、先の電源遮断時の刺しゅう位置から
連続性をもって刺しゅう纏いを再開することができない
。

本発明は、物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に
結合され物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレ
ベル変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、
該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカ
ウントアツプ／ダウンして物体の位置情報を生成する位
置情報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆
動機構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段
、を備える位置決め装置において、 物体の前記位置情報が存在しないときの物体の位置（初
期位置）を、前記位置情報生成手段が生成する位置情報
と同じ単位で得ることを第１の目的とし、リミット位置
やホームポジョンなどの所定位置にまで物体を駆動する
ことなく物体の位置情報を確立することを第２の目的と
する。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段１） 上記第１の目的を達成するため本願の第１番の発明は、
物体（６３ｘ）を移動駆動する駆動機構（６８ｘ。

７３ｘ、７０ｘ、７１ｘ、７ｘ）　、該駆動機構に結合
され物体の所定短距離の移動につきｌサイクルのレベル
変化を生ずる同期信号（Ｓｘ）を発生する同期信号発生
器（８ｘ）、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向
に対応してカウントアツプ／ダウンして物体の位置情報
（ＸＰＲ）を生成する位置情報生成手段（１２）、およ
び、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を
目標位置に駆動する位置制御手段（１２）、を備える位
置決め装置において、 前記駆動機構（６８ｘ、７３ｘ、７０ｘ、７１ｘ、７ｘ
）に結合され、前記物体（６３ｘ）の予定された移動範
囲（Ｘ＋ｎｉｎ〜Ｘｌｌ１ａｘ）内において、物体（６
３ｘ）の位置（Ｘ）に対応する電気信号（Ｐｘ）を発生
する電気信号発生器（７２ｘ）　＝物体（６３Ｘ）の駆
動開始前の初期位置（Ｘｉ）を示す該電気信号（Ｐｘｉ
）を記憶する初期位置記憶手段（ＰＯＲｘ）　。

物体（６３ｘ）を駆動しこの駆動の間の前記同期信号（
Ｓｘ）の発生数をカウントするカウント手段（１２：Ｃ
Ｒ５ｘ）、および、このカウントの間の前記電気信号の
変化量（ΔＰｘ）とカウント値（２５０）ならびに初期
位置記憶手段（ＰＯＲｘ）に記憶した電気信号に基づい
て、物体の初期位ｆｌ（Ｘｉ）に割り付ける位置情報（
×１）を算出する演算手段（１２）、を備えることを特
徴とする。

なお、カッコ内の記号は、図面を参照して後述する実施
例の対応要素又は対応事項を示す。

〔作用１〕 駆動機構（６８Ｘ、７３Ｘ、７０Ｘ、７１Ｘ、７Ｘ）に
結合された電気信号発生器（７２ｘ）が、物体（６３ｘ
）の予定された移動範囲（Ｘ＋＋＋１ｎ−Ｘｉｎａｘ）
内において、物体（６３Ｋ）の位置（Ｘ）に対応する電
気信号（Ｐｘ）を発生するので。

例えば電源オフ（遮断）により物体（６３ｘ）の位置情
報（ＸＰＲ）が消失した後でも、再度電源が投入された
とき物体（６３ｘ）の位置（初期位置Ｘｉ）に対応する
電気信号（Ｐｘｉ）が得られ、これが初期位置記憶手段
（ＰＯＲｘ）に記憶される。次に、カウント手段（１２
；　ＣＲ５ｘ）が、物体（６３ｘ）を駆動しこの駆動の
間の前記同期信号（Ｓｘ）の発生数をカウントする。こ
のカウントの間の前記電気信号（Ｐｘ）の変化量（ΔＰ
ス）とカウント値（２５０）ならびに初期位置記憶手段
（ＰＯＲｘ）に記憶した電気信号（Ｐｘｉ）に基づいて
、演算手段（１２）が、物体（６３Ｋ）の初期位置に割
り付ける位置情報（Ｘｉ）を算出する。すなわち、電気
信号の変化量（ΔＰｘ）とカウント値（２５０）より、
初期位置記憶手段（ＰＯＲＸ）に記憶した電気信号（Ｐ
ｘｉ）が、位置情報生成手段（１２）が生成する位置情
報単位の位置情報ではＸｌに対応するものとすると、Ｘ
ｉ／Ｐｘｉ　＝ΔＰｘ／２５０、故に、ｘ１＝（ΔＰｘ
／２５０）　・Ｐｘｉと、位置情報生成手段（１２）が
生成する位置情報単位の、初期位置情報ｘ１が得られる
。なお、後述の実施例では、電気信号発生器（７２Ｘ）
にポテンショメータ７２ｘを用いており電気回路の電圧
変動によるポテンショメータ７２ｘの発生電圧Ｐｘのば
らつきによる初期位置情報（Ｘｉ）の誤差を抑制するた
めに、ΔＰｘを標準電圧のときに得られる値ΔＰｓに正
規化しモしてＰｘｉを標準電圧のときに得られる値Ｐｘ
ｓに正規化して（第５図のサブルーチン１３．１４）、
Ｘ１＝（ΔＰｓ／２５０）・Ｐｘｓ で、初位置情報Ｘｉを得るようにしている。

本願の第１番の発明によれば以上のように、物体（６３
ｘ）をミリット位置やホームポジションに駆動しなくて
も、物体（６３’ｘ）をわずかに駆動することにより、
該駆動直前の初期位置（Ｘｌ）を示す、位置情報生成手
段（１２）が生成する位置情報と同一単位の位置情報が
得られる。

このように初期位置情報（Ｘｉ）を得たときの物体（６
３ｘ）の現在位置は、該初期位置より前記カウント値（
２５０）分移動した位置であるので、初期位置情報（Ｘ
ｉ）に該カウント値（２５０）を加算することにより、
現在位置情報生成手段（１２）が生成すべき位置情報（
ＸＰＲ）を得ることができる。

（課題を解決するための手段２） そこで、上記第１および第２の目的を達成するために本
願の第２番の発明では、上記第１番の発明の要件に加え
て、上述の演算手段は上述のようにして得た初期位置情
報（Ｘｉ）とカウント値（２５０）より現位置情報（Ｘ
）を算出し、装置は更に、前記位置情報生成手段の位置
情報（ＸＰＲ）を現位置情報（Ｘ）に更新する位置情報
決定手段（１２）を備える。

（作用２） これによれば、上述のように初期位置情報（Ｘｉ）を得
たときに、前記位置情報生成手段が生成すべき現在位置
情報が自動的に得られる。位置情報決定手段（１２）が
この現在位置情報を、位置情報生成手段に位置情報（Ｘ
ＰＲ）として設定するので、これにより、初位置情報（
Ｘｉ）が得られかつ物体（６３ｘ）の現在位置情報（Ｘ
ＰＲ）が得られたことになる。すなわち、物体（６３ｘ
）をミリット位置やホームポジションに駆動しなくても
、物体（６３ｘ）をわずかに駆動することにより、位置
情報生成手段（１２）が生成する情報と同一単位の初期
位置情報（Ｘｉ）および現在位置情報（ＸＰＲ）が確立
する。この後は、物体（６３ｘ）が更に駆動されると、
同期信号発生器（８ｘ）が物体の所定短距離の移動につ
きｌサイクルのレベル変化を生ずる同期信号（Ｓｘ）を
発生し、位置情報生成手段（１２）が該同期信号のレベ
ル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ／ダ
ウンして物体の位置情報（ＸＰＲ）を更新するので、位
置情報生成手段（１２）の位置情報（ＸＰＲ）が、静止
又は移動している物体（６３ｘ）の位置を表わす。

（課題を解決するための手段３） 上記第１の目的を達成するために本願の第３番の発明は
、物体（６３ｘ）を移動駆動する駆動機構（６８ス、７
３ｘ、７０ｘ、７１ｘ、７ｘ）　、該駆動機構に結合さ
れ物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル変
化を生ずる同期信号（Ｓｘ）を発生する同期信号発生器
（８ｘ）、該同期信号のレベル変化を物体の移動方向に
対応してカウントアツプ／ダウンして物体の位置情報（
ＸＰＲ）を生成する位置情報生成手段（１２）、および
、該位置情報を参照して前記駆動機構を介して物体を目
標位置に駆動する位置制御手段（１２）、を備える位置
決め装置において、前記駆動機構（６８ｘ、７３ｘ、７
０ｘ、７１ｘ、７ｘ）に結合され、前記物体（６３ｘ）
の予定された移動範囲（Ｘｍｉｎ−Ｘｍａｘ）内におい
て、物体（６３ｘ）の位置（Ｘ）に対応する電気信号（
Ｐｘ）を発生する電気信号発生器（７２ｘ）　、物体（
６３Ｘ）の駆動開始前の初期位置（ｘｌ）を示す該電気
信号（Ｐｘｉ）を記憶する初期位置記憶手段（ＰＯＲｘ
）　。

物体（６３ｘ）を所定位置（Ｘｍａｘ）に向けて駆動し
所定位１１（Ｘｍａｘ）に達したとき前記位置情報生成
手段（１２）の位置情報を該所定位置（Ｘｍａｘ）に定
められている位置情報（Ｘｍａｘ）に更新し、電気信号
発生器（７２ｘ）が発生する電気信号（Ｐｘ）と初期位
置記憶手段（ＰＯＲｘ）の記憶電気信号（Ｐｘｉ）を参
照して物体（６３ｘ）を初期位置（ｘｌ）に駆動する位
置情報決定手段、を備える。

（作用３） これによれば、位置情報決定手段が、物体（６３ｘ）を
所定位置（Ｘｍａｘ）に向けて駆動し所定位置（Ｘｗａ
ｘ）に達したとき前記位置情報生成手段（１２）の位置
情報を該所定位ｆｉ！（Ｘｍａｘ）に定められている位
置情報（Ｘｍａｘ）に更新したときに、物体（６３ｘ）
の位置情報が確立されている。初期位置情報はこのとき
まだ初期位置記憶手段（ＰＯＲＸ）の記憶電気信号（Ｐ
ｘｉ）であり、これを、位置情報生成手段（１２）の対
応する位置情報に変換する必要がある。しかして、位置
情報決定手段（１２）がその後、電気信号発生器（７２
ｘ）が発生する電気信号（Ｐｘ）と初期位置記憶手段（
ＰＯＲｘ）の記憶電気信号（Ｐｘｉ）を参照して物体（
６３ｘ）を初期位置（ｘｌ）に駆動する。この駆動の間
、同期信号発生器（８ｘ）が同期信号（Ｓｘ）を発生し
、位置情報生成手段（１２）が該同期信号（Ｓｘ）のレ
ベル変化を物体の移動方向に対応してカウントアツプ／
ダウンして物体の位置情報（ＸＰＲ）を更新する。すな
わち物体の移動に伴って位置情報（ＸＰＲ）を更新する
。

そこで電気信号発生器（７２ｘ）が発生する電気信号（
Ｐｘ）が初期位置記憶手段（ＰＯＲＸ）の記憶電気信号
（Ｐｘｉ）と合致したとき、位置情報（ＸＰＲ）は初期
位置（Ｐｘ１）を示すもの（Ｘｉ）となっている。そこ
で物体（６３ｘ）を−度停止する場合には停止（初期位
置停止）し必要に応じてそのときの位置情報（ＸＰＲ＝
　Ｘｉ）を初期位置記憶手段（ＰＯＲｘ）に書込む。停
止する必要はないが初期位置情報（Ｘｉ）をその後必要
とするときには、そのときの位置情報（ＸＰＲ＝　Ｘｉ
）を初期位置記憶手段（ＰＯＲｘ）に書込む。

以上のように、この第３番の発明によれば、まず現在位
置情報（ＸＰＲ）が確立されて、そして物体（６３ｘ）
は初期位置（Ｘｉ）に駆動される。なお、後述する実施
例（実施例２）では、電気信号発生器（ポテンショメー
タ７２ｘ）が発生する電気信号（Ｐｘ）の正規化値（Ｐ
ｓ）が、上限位置Ｘｍａｘ対応の電圧ＰＸＩｎａＸにな
ったときに、物体（６３ｘ）が所定位ＩＩ（上限位置：
　Ｘｍａｘ）に達したと、演算および比較により検出す
るようにしているが、上限リミットスイッチを備える場
合には、このような演算および比較を省略して、上限リ
ミットスイッチが物体（６３ｘ）の到来を検知したとき
に、位置情報生成手段の位置情報を上限位置（Ｘｍａｘ
）に定められている位置情報（Ｘｍａｘ）に更新しても
よい。

本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。

（実施例１） 第２図に本発明の一実施例の機構部、刺しゅう機の刺し
ゅう枠駆動装置６の機構部、を示し、第１図に該機構部
を組込んだ刺しゅう機１０１の外観と、この刺しゅう機
１０１に刺しゅう縫いデータを与えるデータ送信器１０
０との組合せを示す。

まず第１図を参照すると、データ送信器１００はフロッ
ピーディスク装置４４を内蔵し、最多４台の刺しゅう機
１０１〜１０４に刺しゅうデータを送信しうる。フロッ
ピーディスク装置４４は、各種模様Ｎｏ。

の所要データのアクセス時間が短く、刺しゅう機１０１
〜１０４のそれぞれに効率良く刺しゅうデータが送られ
るので、刺しゅう機１０１〜１０４の、データ転送待ち
時間が短く、刺しゅう機１０１〜１０４の稼動効率が高
い。

刺しゅう機１０１〜１０４はすべて同一構造のものであ
る。１つの刺しゅう機１０１の構造を説明すると、公知
の刺しゅう枠５６を水平面上で二次元（Ｘ方向およびＹ
方向）駆動する刺しゅう枠駆動装置６゜針通し穴６０の
真上にある刺しゅう針を上下駆動する公知の縫い機構１
、および、例えば特公昭５３−４３３３６号公報および
特公昭５５−８６２６号公報に開示された如きの、選針
装！１６を備える。

選針装置１６は、６本の針５８１〜５８６の１つを選択
的に針通し六６０の真上に設定するので、針通し六６０
の真上にある針に糸掛けされている糸の刺しゅう緩いが
行なわれる。

ミシンアームには、左右に糸ボビンを載置するボビン台
５５ｒおよび５５Ｌが装着されている。

ボビン台５５ｒおよび５５Ｌのそれぞれには４個のボビ
ンを常置載置しておくことができる。計８個のボビンの
内の６個のボビンの巻糸が、糸調子６１を介して、また
糸案内板６２の巻太を通して。

更に天ビンの穴を通して針５８１〜５８６に糸掛けされ
る。

第２図を参照して、刺しゅう機１０１の刺しゅう枠駆動
装！６の機構部の構造を説明すると、基板６ｂにｙ方向
に平行に延びる２個のＹガイド６１ｙ。

６２ｙが固着されており、これらでそれぞれＹキャリッ
ジ端部材６４ｙおよび６５ｙが、Ｙ方向に移動自在に案
内されている。Ｙキャリッジ端部材６４ｙと６５ｙに２
本のＸガイドバー６６ｙ、６７ｙの各端部が固着されて
いる。Ｙキャリッジ端部材６４ｙ、６５ｙおよびＸガイ
ドバー６６ｙ、６７ｙが、１つの、Ｙ方向に移動しうる
Ｙキャリッジ６３ｙを構成している。このＹキャリッシ
ロ３ｙには、ベルト６８ｙおよび６９ｙが固着されてお
り、これらのベルト６８ｙおよび６９ｙは、Ｙ駆動軸７
０ｙに固着されたプーリに張架されている。Ｙ駆動軸７
０ｙにはもう１つの、小径ギアが固着されたブリが固着
されておりこのプーリがベルト７１ｙを介してＹ駆動モ
ータ７ｙで正、逆回転駆動される。

Ｙ駆動モータ７ｙにはロータリエンコーダ８ｙが結合さ
れており、これがモータ７ｙの１回転につき５００パル
スのＹ同期パルスＳｙと、１回転につき１パルスのパル
スｚｙを発生する。モータ７ｙが正回転すると、Ｙキャ
リッジ６３ｙが往移動し、逆回転すると復移動する。ベ
ルト７１が掛けられたプーリに固着された小径ギアには
大径ギアが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロー
タリポテンショメータ７２ｙの回転軸が結合されている
。小径ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Ｙキ
ャリッジ６３ｙがその移動範囲の始点（下限リミット）
から終点（上限リミット）まで駆動される間のポテンシ
ョメータ７２ｙの回転数は１回転未満となるように、比
較的に大きく設定されている。なお該移動範囲の始点か
ら終点までの駆動においてＹ駆動軸７０ｙは数回転し、
モータ７ｙはその数倍の回転数分回転する。つまり、Ｙ
キャリッジ６３ｙが始点から終点まで移動する間に、モ
ータ７ｙは多数回回転して、ロータリエンコーダ８ｙが
多数のパルスｚｙと、このパルスの発生数の５００倍の
個数の同期パルスＳｙを発生し、この同期パルスＳｙを
カウントした値であるＹ位置データは、Ｙキャリッジ６
３ｙのＹ位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンシ
ョメータ７２ｙは、１回転未満であってポテンショメー
タ７２ｙの発生電圧（Ｙ位置信号）は数Ｖ以内の変化で
あるので、同期パルスｓｙのカウントによって得るＹ位
置データよりもその分解能は低い。

Ｙキャリッジ６３ｙの端部材６４ｙと６５ｙには、それ
ぞれプーリが回転自在に支持されておりこれらのプーリ
にＸ駆動ベルト６８ｘが張架されている。ガイドバー６
６ｙ、６７ｙには、Ｘキャリッジ６３ｘが、ガイドバー
６６ｙ　、　６７ｙの延びる方向すなわちＸ方向に移動
自在に支持されている。このＸキャリッジ６３ｘには、
刺しゅう枠ホルダ５６ｈが固着されており、第１図に示
す状態においては、この刺しゅう枠ホルダ５６ｈに刺し
ゅう枠５６が固着されており、Ｘキャリッジ６３ｘのＸ
、Ｙ方向の移動により刺しゅう枠５６が同じく移動する
。

Ｘ軸キャリッジ６３ｘはＸ駆動ベルト６８ｘに固着され
ている。Ｘ駆動ベルト６８ｘはプーリ７３ｘに圧接して
いる。プーリ７３ｘをスプライン軸７０ｘが貫通してお
り、プーリ７３ｘはスプライン軸７０ｘの延びる方向に
は移動自在であるが、その回転方向にはスプライン軸７
０ｘと係合しているので、スプライン軸７０ｘが回転す
るとプーリ７３ｘが回転しＸ駆動ベルト６８が移動して
Ｘキャリッジ６３ｘをＸ方向に駆動する。プーリ７３ｘ
が、Ｙキャリッジ６３ｙと共にＹ方向に移動するように
、端部材６４ｙに固着された枠体７３ｙの内聞口内に、
プーリ７３Ｘの一部がはまり込んでいる。

スプライン軸７０ｘは、ベルト７１ｘを介してＸ駆動モ
ータ７ｘで正、逆回転駆動される。Ｘ駆動モータ７ｘに
はロータリエンコーダ８ｘが結合されており、これがモ
ータ７ｘの１回転につき５００パルスのＸ同期パルスＳ
ｘと、１回転につき１パルスのパルスＺｘを発生する。

モータ７ｙが正回転すると、Ｘキャリッジ６３ｘが往移
動し、逆回転すると復移動する。スプライン軸７０ｘに
は小径ギアが結合されており、この小径ギアには大径ギ
アが噛合っており、この大径ギアの回転軸にロータリポ
テンショメータ７２ｘの回転軸が結合されている。小径
ギアの直径に対して大径ギアの直径の比は、Ｘキャリッ
ジ６３ｘがその移動範囲の始点（下限リミット）から終
点（上限リミット）まで駆動される間のポテンショメー
タ７２ｘの回転数が１回転未満となるように、比較的に
大きく設定されている。なお該移動範囲の始点から終点
までの駆動においてスプライン軸７０ｘは数回転し、モ
ータ７ｘはその数倍の回転数分回転する。つまり、Ｘキ
ャリッジ６３ｘが始点から終点まで移動する間に、モー
タ７ｘは多数回回転して、ロータリエンコーダ８スが多
数のパルスＺｘと、このパルスの発生数の５００倍の個
数の同期パルスＳｘを発生し、この同期パルスＳｘをカ
ウントした値であるＸ位置データは、Ｘキャリッジ６３
ｙのＸ位置を高分解能で示すものとなるが、ポテンショ
メータ７２ｙは、１回転未満であってポテンシヨメータ
７２ｘの発生電圧（Ｘ位置信号）は数７以内の変化であ
るので、同期パルスＳｘのカウントによって得るＸ位置
データよりもその分解能は低い。

第３図に、刺しゅう機１０１の電気要素の構成を示す。

第３図に示すように、公知の、縫い針等を上下駆動する
ミシン駆動装置１．刺しゅう枠駆動装置６および糸切り
装置１３が備わっている。

また、糸色検知装置２９．操作ボード２３．マイクロプ
ロセッサ（以下ＣＰＵと称す）３７゜ＲＯＭ３８．ＲＡ
Ｍ３９および通信インターフェイス４０が備わっている
。

余色検知装置２９は、糸調子６１と糸案内板６２の間に
配設されており、−直線状に張った糸５９１〜５９６の
それぞれの色を検知する６組の色検出ユニットで構成さ
れている。第１色検出ユニットは、第１番の針５８１に
糸掛けされている糸５９１に光を照射する発光素子３０
１　、Ｒ，Ｇ、Ｂフィルタ３２１〜３２３および、各フ
ィルタを通した光の強・度を検出する光電変換素子３３
１〜３３３で構成されている。光電変換素子３３１〜３
３３は、それらの直前を一直線状に横切る１本の糸の、
発光素子３０１の光が反射する位置に視野が設定されて
いる。

他のユニットの構成も同じである。

光電変換素子３３１等の変換信号は増幅器３４１等で校
正増幅され、アナログスイッチ３５で選択的に、インタ
ーフェイス３６に出力され、インターフェイス３６を介
してＣＰＵ３７の第２Ａ／Ｄ変換入力ポートＡＤ２に与
えられる。

ＣＰＵ３７は、糸色検知が必要なタイミングで、まずア
ナログスイッチ３１を介して発光素子３０１を点灯付勢
し、アナログスイッチ３５を介して光電変換素子３３１
〜３３３の色分解受光信号を順次にデジタル変換して読
込み、読込んだデータを所定の演算式に導入して色情報
データを生成し、これを針ＮＯ６１対応で６個のレジス
タでなるテーブルＮＮＲ（内部ＲＡＭの一領域）に書込
む（テーブルＮＮＲのＮｏ、ルジスタに書込む）。次に
第２ユニツトに関して同様に色分解受光信号をデジタル
変換して読込み、同様に色情報データを生成してテーブ
ルＮＮＲに書込む。以下同様に、第３〜６ユニツトに関
して、順次に色分解受光信号をデジタル変換して読込み
かつ色情報データを生成してテーブルＮＮＲに書込む。

再度第１図を参照すると、データ送信器１００は、大酩
で情報媒体であるフロッピーディスク５７の刺しゅう縫
い情報を読み出して刺しゅう機１０１〜１０４に与える
ものであり、ディスク５７をアクセスして所要位置の情
報を読み出すフロビイディスク装置、ディスクドライバ
およびディスクコントローラと、刺しゅう機１０１〜１
０４と通信してディスク５７より所要のデータを読出し
て刺しゅう機１０１〜１０４に転送し、かつ、どの刺し
ゅう機には、どの模様Ｎｏ、のどとまでの情報の転送を
終了しているかを管理する、マルチプレクサ、通信イン
ターフェイス、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。

ＣＰＵには、インターフェイスを介して、転送中（およ
び転送終了）の模様Ｎｏ、を表示するキャラクタデイス
プレィ４７およびデイスプレィドライバと、データフォ
ーマット指定用のスイッチ５１１１５１２、と、指定さ
れているデータフォーマットを表示する表示素子４９１
，４９２と、エラー表示素子４９８と、送信中表示素子
４９４と。

ディスク５７よりの読出し中（アクセス中）を示す表示
素子４９５が、接続されている。なお第１図に示す５５
は、ディスクエジョクトボタンである。

データ送信器１００のディスク装置４４に装着されるフ
ロピーディスク５７には、数種の刺しゅう模様の刺しゅ
う縫い情報が書込まれている。これらの刺しゅう模様は
模様Ｎｏ、で指定される。各模様Ｎｏ、の刺しゅう縫い
情報は、少数の管理データと多数のステッチデータで構
成され、管理データの中に、所要糸色と余色選択順を示
すデータが含まれている。ステッチデータは２種類であ
り、１種は制御データであって、これに、糸換え指示デ
ータ、エンド（刺しゅう終了）指示データ等が含まれる
。もう１種は、前回の刺しゅう枠位置（スタート時では
枠中心が通し穴６０の真上にある位Ｗ）からの所要駆動
量（Ｘ軸移動量とＸ軸移動量）を示す枠駆動量データで
ある。ステッチデータは、糸換えがなくしかも刺しゅう
終了でない間は、１針纏いの単位で、枠駆動量データが
順番に並んでおり、糸換えのタイミングの所に、糸換え
指示データが介挿されている。刺しゅうが終わるタイミ
ングの所、すなわちステッチデータの末尾が、エンド指
示データである。

データ送信器１００のＣＰＵ４３は、マルチプレクサ４
１および通信インターフェイス４２を介して、刺しゅう
機１０１−１０４のいずれかが通信要求信号を送ってく
ると、送って来た刺しゅう機の通信線をマルチプレクサ
４１で選択して、その刺しゅう機とデータ送受信の通信
を行なう。このデータ送受信は、大略で特公昭６１−２
４９５３号公報および特公昭６１−２４９５４号公報に
開示のものと同様である。。

再度第３図を参照する。インターフェイス３６には操作
ボード２３が接続されている。操作ボード２３には、模
様Ｎｏ、入力用のテンキー１７ｏ〜１７９およびクリア
キー２７ｃ、模様縫い情報転送要求用（模４１Ｎｏ、入
力終了指定用）のセットキー２７ｓ、手動選針用の右シ
フト指示キー２６ｒおよび左シフト指示キー２６Ｌ、ス
タート指示キー２４、ストップ指示キー２５および液晶
の２次元デイスプレィ２８が備わっている。

刺しゅう機の主プロセツサであるマイクロプロセッサ（
以下ＣＰＵ）３７は、操作ボード２３の入力の読取と入
力に対応した表示を行なうと共に。

刺しゅう縫い入力に対応してデータ送信器１００にに刺
しゅう緩いデータを要求して所定ブロック単位で該デー
タを受けて刺しゅう縫い制御を行ない。

その中で刺しゅう枠駆動装置６に各種のコマンドおよび
枠位置データ（目標位置データ：縫い位置情報）を与え
る。

刺しゅう枠駆動袋Ｎ６のマイクロプロセッサ】２は、Ｃ
ＰＵ３７からの各種コマンドおよび枠位置データに対応
して、コマンドに対応した処理を実行し、かつ枠位置デ
ータが示す位置に刺しゅう枠５６を駆動する。

第４図に、ＣＰＵ１２の動作概要を示す。電源が投入さ
れる（ステップ１：以下カッコ内ではステップとかサブ
ルーチンとかの語を省略し、番号のみを示す）とＣＰＵ
１２は、モータドライバ９ｘ、９ｙへの出力ボートには
モータオフ（停止）信号を出力し内部レジスタ、タイマ
、カウンタ等を、待機状態の情報に設定し、各部の状態
をチエツクして、正常であるとレディ信号をＣＰＵ３７
に送出する（ＳＯ）。

モしてＣＰＵ３７よりの位置決め指示コマンド（刺しゅ
う枠５６のホームポジションへの位置決め指示又は現在
位置待機の指示）の到来を待つ（２）。

位置決め指示コマンドが到来すると、ＣＰＵ１２は、刺
しゅう枠５６の現在位！（初期位１１ＸｉｌＹｉ）を示
すポテンショメータ７２ｘ、７２ｙの発生電圧（Ｘ位置
信号ＰＭＰｘ＝：Ｐｘｉ、Ｙ位置信号ＰＭＰｙ　＝　Ｐ
ｙｉ）をデジタル変換して読込み（Ｓｉｘ、５ｌｙ）−
それぞれ初期位置レジスタＰＯＲｘ、ＰＯＲｙに書込む
（３ｘ、３ｙ）、次に「位置データの設定Ｊ　（Ｓ２）
を実行して、ロータリエンコーダ８Ｘ　、　Ｂｙの同期
パルスＳｘ　、　Ｓｙの単位（それらの−周期の間のキ
ャリッジ６３ｘの移動量単位）の位置データ（以下単に
位置データという）で表わす初期位置データＸｉ＋Ｙｉ
を算出しかつキャリッジ６３ｘの現在位置を表わす位置
データＸＰＲを算出する。この内容の詳細は第５図を参
照して後述する。

ＣＰＵ１２は次に、ｒ枠の位置決メＪ　（５３）　テ、
位置決め指示コマンドがホームポジションを指定するも
のであるときにはキャリッジ６３ｘをホームポジション
に位置決めし、位置決め指示コマンドが初期位置を指定
するものであるときにはキャリッジ６３ｘを初期位置Ｘ
ｉ、Ｙｉに位置決めする。この位置決めを終了するとＣ
ＰＵ１２は、位置決め終了をＣＰＵ３７に報知する（Ｓ
４）。その後ＣＰＵ１２は、ＣＰＵ３７からの刺しゅう
枠駆動コマンドおよび枠位置データ（目標位置データ：
縫い位置情報）を受信して（Ｓ５）、キャリッジ６３ｘ
（刺しゅう枠５６）を枠位置データが示す位置に駆動す
る（Ｓ６）。

第５図に、上記「位置データの決定Ｊ（５２）の内容を
示す。「位置データの決定Ｊ　（Ｓ２）に進むとＣＰＵ
１２は、まず「Ｘ位置データの決定Ｊ（５２Ｘ）を実行
し、次に「Ｘ位置データの決定Ｊ（Ｓ２ｙ）を実行する
。

「Ｘ位置データの決定Ｊ（５２Ｘ）ではまず、キャリソ
シロ３スの現在位置データを格納するためのレジスタＸ
ＰＲをクリアし、モータ７ｘの１回転につき１パルス発
生するパルスＺｘをカウントするためのレジスタＣＲＺ
ｘをクリアし、かつモータの１回転につき５００パルス
発生する同期パルスＳｘをカウントするためのレジスタ
ＣＲ５ｘをクリアし、Ｚｘ応答の割込処理およびＳｘ応
答の割込処理を許可する（３１）。

なお、Ｚｘ応答の割込処理では、この割込処理の（割込
許可から）第１回目では、レジスタＣＲ５ｘの内容がモ
ータ１回転分の値（ＳＯＯ）になっていないので、レジ
スタＣＲ５ｘの内容をレジスタＣＲ３ｘｏに書込み、レ
ジスタＣＲＺｓの内容はインクレメントもデクレメント
もせずにレジスタＣＲ５ｘをクリアし、そして初期値Ｃ
Ｒ５ｘｏをレジスタＸＰＲに書込む。第２回目以降では
、モータ７ｘが正転中であればレジスタＣＲＺｓの内容
を１インクレメントし逆転中であれば１デクレメントし
てレジスタＣＲ５ｘをクリアし、そして初期値ＣＲ５Ｘ
０（後述）にＣＲＺｓｐ　Ｘ　５００を加えた値をレジ
スタＸＰＲに更新書込みする。ＣＲＺｓｐはそのときの
レジスタＣＲＺｓの内容である。

Ｓｘ応答の割込処理では、ＳｘがＨからＬに切換わる毎
に、モータ７ｘが正転中であればレジスタＣＲ５ｘの内
容を１インクレメントし逆転中であれば１デクレメント
して、そして初期値ＣＲ５ｘｏにＣＲＺｓｐ　Ｘ　５０
０　＋　ＣＲ５ｘｐを加えた値をレジスタＸＰＨに更新
書込みする。ＣＲ５ｘｐはそのときのレジスタＣＲ５ｘ
の内容である。

上述のＺｘ応答の割込処理およびＳｘ応答の割込処理に
より、レジスタＸＰＲには、Ｚｓ割込処理およびＳｘ割
込処理が許可されたときのキャリッジ６３ｘの位置を基
点とするキャリッジ６３ｘの移動量を、Ｓｘ単位（その
１周期の間の移動量を１単位）で示すデータが格納され
ている。

ＣＰＵ１２は、レジスタＸＰＲ等の初期化および割込許
可（３１）の次に、ポテンショメータ８ｘの位置信号（
ＰＭＰｘ　＝　ＰＸ）をデジタル変換して読込み（３）
、パルスススがＨであるかをチエツクして（４）、それ
がＨであるとキャリッジ６３ｘのＸ位置が上限リミット
ＰＸｍａＸ以上かをチエツクして（５）、そうでないと
モータ７ｘを正転付勢しく６）、パルスＺｘがＬになる
のを待って（７）、Ｌになったときにポテンショメータ
８ｘの位置信号（ＰＭＰｘ　＝　Ｐｘ）をデジタル変換
して読込み（８）、ＺｘがＨからＬに切換わったとき（
このとき割込処理によりＣＲ５ｘはクリアされる）の位
置信号を所定短距離（Ｓｘの２５０パルス分）の移動始
点（ＰＭＰＸ　１　、、）としてセーブする。そしてレ
ジスタＣＲ５ｘの内容が２５０になるのを待って（９）
、２５０になるとポテンショメータ８ｘの位置信号（Ｐ
ＭＰｘ　＝　Ｐｘ）をデジタル変換して読込み、これを
所定短距離（Ｓｘの２５０パルス分）の移動終点（ＰＭ
Ｐｘ２　）としてセーブする（１０）。そしてモータ７
ｘを停止する（１１）。

この段階では、パルスＺｓがＨからＬに切換わってから
キャリッジ６３ｘが正方向にＳｘの２５０パルス分移動
し、ポテンショメータ７２スの位置信号がＰＭＰｘ　１
からＰＭＰｘ　２に変化している。ＣＰＵ１２はここで
、ΔＰｘ　＝ＰＭＰｘ　２−　ＰＭＰｘ　１を算出しく
１２）、初期位置信号Ｐｘｉ（Ｓｌｘ、３ｘでレジスタ
ＰＯＲｘに格納した値）を正規化した値Ｐｘｓを算出す
る（１３）。

ここでこの正規化について説明を加えると、ポテンショ
メータ７２ｘの標準特性は第６図に一煮鎖線ＣＨｓで示
すものである。第６図の横軸はキャリッジ６３スのＸ方
向の位置Ｘを、縦軸はポテンショメータ７２ｘの発生電
圧（位置信号）レベルを示す。

キャリッジ６３ｘの移動範囲は下限リミットＸｍ１ｎか
ら上限リミットＸｍａｘに定められており、Ｘｍ１ｎで
ポテンショメータ７２ｘの標準電圧はＰｘｍｉｎ、　Ｘ
ｍａｘでＰＸｍａＸである。ところで、ポテンショメー
タ７２ｘの両端間には定電圧が印加されるが、この標準
特性ＣＨｓは、定電圧＝標準電圧のときのものであり、
実際に印加される定電圧が標準電圧よりやや高いとポテ
ンショメータ７２ｘの電圧／距離特性は第６図に実線Ｃ
ＨＰで示すものとなる。この特性Ｃ）ＩＰのときのポテ
ンショメータ７２ｘの発生電圧（位置信号）Ｐｘｉは位
置Ｘｉに対応するが、標性特性で計算すると実際の位Ｍ
ｘｉよりも上限リミットＸｍａｘにずれた位置を表わす
ことになる。そこで、　Ｓｘが２５０パルス発生される
間に標準特性ＣＨｓでポテンショメータ７２ｘが発生す
る電圧の変化分（標準変化分）をΔＰｓとし、標準特性
ＣＨｓで位置Ｘｉで発生する電圧をＰｘｇとし、実際（
ＣＨｐ）では電圧の変化分がΔＰｘで位置Ｘｉで電圧Ｐ
ＸＳ　ｔ１発生すると、Ｐｘｓ／Ｐｘｉ　＝ΔＰｓ／Δ
Ｐｘの関係となり、Ｐｘｓ＝（ΔＰｓ／ΔＰｘ）・Ｐｘ
ｉとなる。ΔＰｓは固定値としてＣＰＵ１２の演算プロ
グラムに含まれており、ＣＰＵ１２は、初期位置Ｘｉの
ときの位置信号Ｐｘｉ　（レジスタＰＯＲｘの内容）を
、今回算出したΔＰｘと固定値ΔＰｓに基づいて、 Ｐｘｓ＝（ΔＰｓ／ΔＰＸ）　・Ｐｘｉなる演算で正規
化値Ｐｘｓ（初期位置信号の正規化値）に変換する（第
５図の１３）。

ところで、Ｓｘの１パルス分のＸ移動距離の間の位置信
号の変化分（正規化値）がΔＰｓ／２５０であるので。

これに基づいて、Ｘ１＝（２５０／ΔＰｓ）・Ｐｘｓに
より、初期位置Ｘｉを示す位置信号Ｐｘｓを、Ｓｘ単位
の位置データＸｉに変換する。この位置データＸｉが、
レジスタＰＯＲｘに格納されている位置信号Ｐｘｉが表
わす初期位置を、Ｓｘ単位で示すものであるので、この
位置データＸｉをレジスタＰＯＲｘに更新書込みする（
１４゜１５）。キャリッジ６３ｘは、初期位置から移動
しており、その移動量はレジスタＸＰＲに格納されてい
る。

そこでＣＰＵ１２は、キャリッジ６３ｘの現在位置Ｘを
表わす位置データＸ　ｆ＆Ｘ　＝　Ｘｉ　＋　ＸＰＲで
算出して、これをレジスタＸＰＲに更新書込みしこれに
伴ってレジスタＣＲＺｘおよびＣＲ５ｘの内容を、それ
ぞれＸＰＲ＝　ＣＲ５ｘｏ　＋　ＣＲＺｘｐ　Ｘ　５０
０　＋　ＣＲ５ｘｐより算出したＣＲＺｘｐおよびＣＲ
５ＸＰに更新する（１７）。

以上の処理（第５図の３ｉ、３〜１７）により、初期位
置レジスタＰＯＲｘには、第６図に示す原点Ｏを基点と
する、同期パルスＳｘの一周期分のＸ方向移動量を１単
位とする、キャリッジ６３スの初期Ｘ位置Ｘｉを示す位
置データＸｉが格納されている。キャリッジ６３ｘは、
初期Ｘ位１ｉＸｉよりＳｘの２５０パル分以上の距離分
Ｘ方向に移動しておりこの現在位置Ｘを、第６図に示す
原点０を基点とする。同期パルスＳｘの一周期分のＸ方
向移動量を１単位として現わす現在位置データＸがレジ
スタＸＰＲに格納されている。

キャリッジ６３ｘがこの現在位置Ｘから正方向又は逆方
向に回転すると、上述のＺｘ応答の割込処理およびＳｘ
応答の割込処理により、キャリッジ６３ｘの移動に対応
してレジスタＸＰＲの位置データがキャリッジ６３ｘの
そのときの位置を示すものに更新される。

なお、上述の、Ｓｘの２５０パルス分の正方向移動とそ
の間の位置信号の変化分ΔＰｘの検出は、Ｚｘの１１か
らしへの切換わりからスタートするようにしているので
、第５図のステップ４で２スがＨであるかをチエツクし
ている。このときＺｘがしであると。

次にＨにするように、モータ７スを正転付勢しく２４）
、ＺｘがＨになると（２５）、サブルーチン３−ステッ
プ４−ステップ５を経て、ΔＰｘの検出（６以下）に進
む。

ΔＰｘの検出のためにモータ７ｘを正転付勢（キャリッ
ジ６３ｘを上限リミットＸｍミスに向けて駆動）するが
、ΔＰｘ検出を終了するまでにキャリッジ６３ｘが上限
リミットＸｒａａｘに達してしまうのを防止するため、
ステップ５および２３で、ポテンショメータ７２ｘの位
置信号を参照して上限リミットＸＩＩａスに到達したか
をチエツクし、到達したときには、そこでモータ７ｘを
逆回転付勢して２回転してから、すなわち上限リミット
Ｘ＋ｓａｘより下限リミットＸｍ１ｎに向かう方向にキ
ャリッジ６３ｘをモータ７ｘの２回転分（Ｓｘの２　Ｘ
　５００パルス分）以上戻してから、ΔＰにの検出（６
以下）に進む（２０〜２２−１９−３−４−５−６）。

第５図に示す「Ｙ位置データの決定Ｊ　（Ｓ２ｙ）の内
容は、上述の「Ｘ位置データの決定Ｊ　（５２Ｘ）の内
容と全く同様であり、ＣＰＵ１２はｒＹ位置データの決
定Ｊ（Ｓ２ｙ）を実行して、キャリッジ６３ｘ（６３ｙ
）の初期Ｙ位置すなわち刺しゅう枠５６のＹ方向初期位
置Ｙｉを、同期パルスＳｙの一周期の間のキャリッジ６
３ｙのＸ方向移動量を一単位として示す初期位置データ
Ｙｉを算出してレジスタｐｏＲｙに更新書込みする。

また、キャリッジ６３ｙのＹ方向現在位置を同期パルス
ｓｙの一周期の間のキャリッジ６３ｙのＸ方向移動量を
一単位とするデータで示す現在位置データＹを算出して
レジスタＹＰＨに更新書込みする。

以上に説明した「位置データの決定Ｊ（Ｓ２）の処理を
上述のように実行するとＣＰＵ１２は１次のｒ枠の位置
決めＪ（５３：第４図）で、ＣＰＵ３７によって初期位
置決めが指定されているときには、まずレジスタＸＰＲ
の内容ＸＰＲをレジスタＰＯＲｘの内容Ｘｉと比較して
、ＸＰＲがＸｉに合致する方向にモータ７ｘを回転付勢
し１合致したときにモータ７ｘを停止する。

そしてレジスタＹＰＲの内容ＹＰＲをレジスタｐｏＲｙ
の内容Ｙｉと比較して、ＹＰＲがＹｉに合致する方向に
モータ７ｙを回転付勢し、合致したときにモータ７ｙを
停止する。これらを終了するとＣＰＵＩ　２はＣＰＵ３
７にレディ　（指示されたタスクの終了：次のコマンド
要求）を報知する。

ＣＰＵ３７によってホームポジション（例えば上限リミ
ットＸ　ｗａｘ）位置決めが指定されているときには、
まずレジスタＸＰＲの内容ＸＰＲをホームポジションＸ
位置データ（Ｘｍａス）と比較して、前者が後者に合致
する方向にモータ７ｘを回転付勢し、合致したときにモ
ータ７ｘを停止する。そしてレジスタＹＰＲの内容ＹＰ
ＲをホームポジションＸ位置データ（Ｙ　ｖａａｘ）と
比較して、前者が後者に合致する方向にモータ７ｙを回
転付勢し、合致したときにモータ７ｙを停止する。これ
らを終了するとＣＰＵ１２はＣＰＵ３７にレディ（指示
されたタスクの終了；次のコマンド要求）を報知する。

刺しゅう縫い開始により、ＣＰＵ３７より縫い位置情報
（目標位置情報：現在位置からの移動方向と移動量）が
与えられると、ＣＰＵ１２は、レジスタＸＰＲ、ＹＰＲ
の内容をセーブし指定された方向にモータ７ｘ　、　７
ｙを回転付勢し、レジスタＸＰＲ，ＹＰＲの内容からセ
ーブした内容を減算した値が与えられた移動量に合致し
たときにモータ７ｘ　、　７ｙを停止し。

ＣＰＵ１２はＣＰＵ３７にレディを報知する。

Ｃ’　Ｐ　Ｕ　３７は所定のタイミングで次の縫い位置
情報をＣＰＵ１２に与える。

（実施例２） 本発明の第２実施例では、ＣＰＵ１２は、「Ｘ位置デー
タの決定Ｊ　　（Ｓ２ｘ）において、第５図のサブルー
チン１３〜１７に代えて第７図の処理を実行する。「Ｙ
位置データの決定Ｊ　　（Ｓ２ｙ）においても同様に代
わった処理を実行する。

ハードウェアや他の論理的処理は、上述の第１実施例と
同一である。

この第２実施例では、第７図に示すように、第１実施例
と同様にしてΔＰｘを算出しく１２）これに基づいてポ
テンショメータ７２ｘの位置信号ＰｘをＰｘｓに正規化
する演算式を確立する（１３）と、ＣＰＵ１２は次に、
ポテンショメータ７２ｘの位置信号（ＰＭＰｘ　＝　Ｐ
ｘ）の読取り（３１）、　Ｐｘの正規化値Ｐｘｓの算出
（３２）を繰返して、正規化値Ｐｘｓが上限リミットＸ
ｖｓａｘになるまでキャリッジ６３ｘを正方向に駆動す
る。　Ｐｘｓ　＝　Ｘｒｎａｘになると、上限リミット
Ｘｍａｘに定められている位置データ（Ｓｘ単位）Ｘｍ
ａスをレジスタＸＰＲに更新書込みし、これに伴ってレ
ジスタＣＲＺｘおよびＣＲ５ｘの内容を、それぞれＸｒ
ｎａｘ　＝　ＣＲ５ｘｏ　＋ＣＲＺｘｐ　Ｘ　５００　
＋　ＣＲ５ｘｐより算出したＣＲＺｘｐおよびＣＲ３ｘ
ｐに更新しく３４）、モータ７ｘを停止する（３５）。

これにより、レジスタＸＰＲ，ＣＲＺｘおよびＣＲ５ｘ
に、キャリッジ６３ｘの、Ｓｘ単位の現在位置データが
確立されたことになる６次にＣＰＵＩ２は。

７λを逆転駆動してポテンショメータ７２ｘの位置信号
ＰＭＰｘ　＝　Ｐｘの読込みとレジスタＰＯＲｘに格納
している初期位置信号Ｐｘｉとの比較を繰返して、ポテ
ンショメータ７２ｘの位置信号ＰＭＰｘ　＝　Ｐｘが初
期位置信号Ｐｘｉに合致する所でモータ７ｘを停止する
（１５）。

このとき、Ｚｘ応答の割込処理およびｓｘ応答の割込処
理が実行されているので、レジスタＸＰＲの位置データ
は、初期位１［ＸｉをＳｘ単位で示すものＸｉになもっ
ている。そこでＣＰＵ１２は、このとさのレジスタＸＰ
ＲのデータＸｉを初期位置レジスタＰＯＲｘに更新書込
みする（３６）。

この第２実施例の「Ｙ位置データの決定」（Ｓ２ｙ）も
、上述の第７図に示す変更と同様に変更されており、こ
の第２実施例では、「位置データの決定」（Ｓ２）で、
キャリッジ６３ｘが初期位置から上限リミットＸｍａｘ
まで駆動されてここで位置レジスタＸＰＲに上限リミッ
トＸｔａａｘのＳｘ単位の位置データＸｍａｙが設定さ
れる。そしてキャリッジ６３ｘが初期位置に駆動されて
そこで停止されて初期位置レジスタＰＯＲｘに初期位置
Ｘｉを示すＳｘ単位の初期位置データＸｉが設定される
。次に、キャリッジ６３ｙ（６３ｘ）ｘが初期位置から
上限リミットＹａ＋ａｘまで駆動されてここで位置レジ
スタＹＰＲに上限リミットＹｍａｘのｓｙ単位の位置デ
ータＹｍａｘが設定される。そしてキャリッジ６３ｙが
初期位置に駆動されてそこで停止されて初期位置レジス
タＰＯＲｙに初期位置Ｙｉを示すｓｙ単位の初期位置デ
ータＹｉが設定される。その他の処理は、前述の第１実
施例と同じである。

なお、上述の第１実施例および第２実施例ともに刺しゅ
う縫いミシンであるが１本発明はそれらに限らず、物体
を往復駆動しかつその移動範囲内の任意の位置に位置決
めする駆動装置のすべてに適用し得る。

〔発明の効果〕

本願の第１番の発明によれば、物体（６３ｘ）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（６
３ｘ）をわずかに駆動することにより、該駆動直前の初
期位置（ｘｌ）を示す、位置情報生成手段（１２）が生
成するＳｘ単位の位置情報と同一単位の位置情報が得ら
れる。

本願の第２番の発明によれば、物体（６３ｘ）をミリッ
ト位置やホームポジションに駆動しなくても、物体（６
３ｘ）をわずかに駆動することにより、切位置情報（Ｘ
ｌ）が得られかつ物体（６３Ｘ）の現在位置情報（ＸＰ
Ｒ）が得られる。

本願の第３番の発明によれば、物体（６３ｘ）を初期位
置から所定位置（Ｘｍａｘ）に駆動したときに物体（６
３ス）の現在位置情報（Ｘｍａｘ）が得られそれから物
体（６３ｘ）を初期位置（Ｘｉ）に位置決めすることが
でき、この位置決めにより初期位置情報（Ｘｌ）が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第１実施例を組込んだ刺しゅう縫い
ミシン１０１の外観を示す斜視図である。 第２図は、本発明の第１実施例の機構部を示す拡大平面
図である。 第３図は、第１図に示す刺しゅう縫いミシンの電気回路
構成を示すブロック図である。 第４図は、第３図に示すＣＰＵ１２の制御動作の概要を
示すフローチャートである。 第５図は、第４図に示す「位置データの決定」（Ｓ２）
の内容を示すフローチャートである。 第６図は、第３図に示すキャリッジ６３ｘの移動量に対
するポテンショメータ７２スの発生電圧の関係を示す実
特性ＣＨｐと標準特性ＣＨｓを示すグラフである。 第７図は１本発明の第２実施例のＣＰＵ１２の制御動作
の中の、第１実施例とは異なるものを示すフローチャー
トである。 １０１：刺しゅう縫いミシン　　　５６：刺しゅう枠５
６ｈ：刺しゅう枠ホルダ ６：刺しゅう枠駆動装置（位置決め装Ｗ）６ｂ＝基板　
　　　　　　６１ｙ、６２ｙ　：　Ｙガイド６３ｙ　：
　Ｙキャリッジ　　　６４ｙ、６５ｙ　：端部材６６ｙ
、６７ｙ　：　Ｘガイドバー　６８ｙ、６９ｙ　：ベル
ト７０ｙ：Ｙ駆動軸　　　　　　７１ｙ：ベルト７３ｙ
：枠体　　　　　　　７ｙ：Ｙ駆動モータ８ｙ：ロータ
リエンコーダ７２ｙ：ポテンショメータ６３ｘ　：　Ｘ
キャリッジ（物体）６８ｘ：Ｘ駆動ベルト７０ｘニスプ
ライン軸 ７２ｘ：ポテンショメータ（電気信号発生器）７３ｘ：
プーリ　　　　　　７ｘ　：　Ｘ駆動モータ８ｘ：ロー
タリエンコーダ（同期信号発生器）１２　：　ＣＰＵＣ
位置情位置情報生成手段２御置制御初期位置記憶手段、
カウント手段、演算手段１位置情報決定手段） ）４回 角 ６ 図 ｘ１句の櫨 声 図 ２ ５ｚχ 呈孜

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
   され物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル
   変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
   期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
   トアップ／ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
   報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
   構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
   備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
   囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
   る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
   該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、物体を駆動し
   この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
   ウント手段、および、このカウントの間の前記電気信号
   の変化量とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶
   した電気信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける
   位置情報を算出する演算手段、を備えることを特徴とす
   る位置決め装置。
2. （２）物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
   され物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル
   変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
   期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
   トアップ／ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
   報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
   構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
   備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
   囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
   る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
   該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、物体を駆動し
   この駆動の間の前記同期信号の発生数をカウントするカ
   ウント手段、このカウントの間の前記電気信号の変化量
   とカウント値ならびに初期位置記憶手段に記憶した電気
   信号に基づいて、物体の初期位置に割り付ける位置情報
   を算出し、この位置情報とカウント値より現位置情報を
   算出する演算手段、および、前記位置情報生成手段の位
   置情報を前記現位置情報に更新する位置情報決定手段、
   を備えることを特徴とする位置決め装置。
3. （３）物体を移動駆動する駆動機構、該駆動機構に結合
   され物体の所定短距離の移動につき１サイクルのレベル
   変化を生ずる同期信号を発生する同期信号発生器、該同
   期信号のレベル変化を物体の移動方向に対応してカウン
   トアップ／ダウンして物体の位置情報を生成する位置情
   報生成手段、および、該位置情報を参照して前記駆動機
   構を介して物体を目標位置に駆動する位置制御手段、を
   備える位置決め装置において、 前記駆動機構に結合され、前記物体の予定された移動範
   囲内において、物体の位置に対応する電気信号を発生す
   る電気信号発生器、物体の駆動開始前の初期位置を示す
   該電気信号を記憶する初期位置記憶手段、および、物体
   を所定位置に向けて駆動し所定位置に達したとき前記位
   置情報生成手段の位置情報を該所定位置に定められてい
   る位置情報に更新し、前記電気信号発生器が発生する電
   気信号と初期位置記憶手段の記憶電気信号を参照して物
   体を初期位置に駆動する位置情報決定手段、を備えるこ
   とを特徴とする位置決め装置。