JP2718861B2 - 連続式アンローダの水平カッティング方法 - Google Patents
連続式アンローダの水平カッティング方法Info
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- JP2718861B2 JP2718861B2 JP4232383A JP23238392A JP2718861B2 JP 2718861 B2 JP2718861 B2 JP 2718861B2 JP 4232383 A JP4232383 A JP 4232383A JP 23238392 A JP23238392 A JP 23238392A JP 2718861 B2 JP2718861 B2 JP 2718861B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続式アンローダの水
平カッティング方法に関するものである。
平カッティング方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】船舶に積載された鉱石・石炭等の散物を
荷揚げするアンローダとして、バケットエレベータを用
いたものがある。この種のアンローダでは、図６に示す
ように、船艙２内にバケットエレベータ１０を垂直に挿
入し、そのエレベータ１０の下端より水平に延出された
掻取部１１により散物Ｓの上層面を掻き取り、随時、掻
き取られた散物Ｓをバケットエレベータ１０によって船
外上方へと搬送し、更に後続のコンベアにより陸揚げす
る。
荷揚げするアンローダとして、バケットエレベータを用
いたものがある。この種のアンローダでは、図６に示す
ように、船艙２内にバケットエレベータ１０を垂直に挿
入し、そのエレベータ１０の下端より水平に延出された
掻取部１１により散物Ｓの上層面を掻き取り、随時、掻
き取られた散物Ｓをバケットエレベータ１０によって船
外上方へと搬送し、更に後続のコンベアにより陸揚げす
る。
【０００３】ところで近年、かかる連続式アンローダの
自動運転方法として、船艙２の形状等を元に掻取部１１
の水平面内での１周の軌跡即ち掻取パターンを設定し、
その掻取パターンに基づいて掻取部１１を周回させて散
物Ｓを層状掘削する水平カッティング方法が検討されて
いる。
自動運転方法として、船艙２の形状等を元に掻取部１１
の水平面内での１周の軌跡即ち掻取パターンを設定し、
その掻取パターンに基づいて掻取部１１を周回させて散
物Ｓを層状掘削する水平カッティング方法が検討されて
いる。
【０００４】図７に、先に本出願人らが検討した水平カ
ッティング方法を示す (特願平3-278002号) 。この水平
カッティング方法では、掻取部１１をまず始点 (1)から
船軸方向 (Ｘ軸方向) に沿って平行移動させて隅部Ａに
導き((1)→(2))、その隅部Ａで方向転換させた後((2)→
(3))、船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿って横行させ((3)→
(4))、さらに、隅部Ｂでの方向転換((4)→(5))、Ｘ軸方
向への移動((5)→(6))、隅部Ｃでの方向転換((6)→(7))
等を行って始点 (1)に戻すようになっている。
ッティング方法を示す (特願平3-278002号) 。この水平
カッティング方法では、掻取部１１をまず始点 (1)から
船軸方向 (Ｘ軸方向) に沿って平行移動させて隅部Ａに
導き((1)→(2))、その隅部Ａで方向転換させた後((2)→
(3))、船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿って横行させ((3)→
(4))、さらに、隅部Ｂでの方向転換((4)→(5))、Ｘ軸方
向への移動((5)→(6))、隅部Ｃでの方向転換((6)→(7))
等を行って始点 (1)に戻すようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た水平カッティング方法においては、未だ船艙２の隅部
Ａ〜Ｄでの有効な掻き取り方が定まっておらず、単に掻
取部１１を９０°回転させて掻き取るようにしているた
め、それら隅部Ａ〜Ｄに散物が残留してしまう。そのた
め、この隅部Ａ〜Ｄに残った散物については、別途、ブ
ルドーザ等他の機械を投入して荷揚げすることが必要と
なり、折角自動運転を採用しても荷役効率を向上できな
いという問題がある。また、ブルドーザ等による荷揚げ
作業は、掻取部１１による荷揚げ作業と輻輳するため、
船艙２内の作業者にとって危険であるという問題もあ
る。
た水平カッティング方法においては、未だ船艙２の隅部
Ａ〜Ｄでの有効な掻き取り方が定まっておらず、単に掻
取部１１を９０°回転させて掻き取るようにしているた
め、それら隅部Ａ〜Ｄに散物が残留してしまう。そのた
め、この隅部Ａ〜Ｄに残った散物については、別途、ブ
ルドーザ等他の機械を投入して荷揚げすることが必要と
なり、折角自動運転を採用しても荷役効率を向上できな
いという問題がある。また、ブルドーザ等による荷揚げ
作業は、掻取部１１による荷揚げ作業と輻輳するため、
船艙２内の作業者にとって危険であるという問題もあ
る。
【０００６】そこで本発明の目的は、自動運転によって
船艙の隅々まで掻き取ることができ、もって船艙内での
人手による作業を廃止することができる連続式アンロー
ダの水平カッティング方法を提供することにある。
船艙の隅々まで掻き取ることができ、もって船艙内での
人手による作業を廃止することができる連続式アンロー
ダの水平カッティング方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行台車に旋回自在にかつ俯仰自在にブー
ムを設け、そのブームの先端より垂直軸廻りに回転自在
にバケットエレベータを垂下し、そのバッケットエレベ
ータの下端より水平に延出された掻取部を設けた連続式
アンローダを用い、上記バッケットエレベータを船艙内
に垂直に挿入し、そのバッケットエレベータ下端の掻取
部を予め設定された掻取パターンに従って水平に移動さ
せて船艙内の散物を掻き取る連続式アンローダの水平カ
ッティング方法において、上記掻取部の先端を船艙の側
壁に沿わせて移動させた時の掻取部の基端の船幅方向の
横行軌跡と船軸方向に沿う走行軌跡を略Ｈ状に定め、走
行台車の走行駆動により掻取部の先端を船軸方向に移動
させる走行モーションと、バケットエレベータの回転駆
動により、掻取部をその基端を中心に回転させて船軸方
向の隅部を移動させる回転モーションと、走行台車の走
行とブームの旋回との同時駆動により掻取部を船幅方向
に移動させる第１の横行モーションと、走行台車の走行
とバッケットエレベータの回転との同時駆動により掻取
部を隅部の船幅方向に移動させる第２の横行モーション
とを設定し、船軸方向を走行モーションで、船幅方向を
第１の横行モーションで行い、隅部を、回転モーション
と第１の横行モーションとを組み合わせて行った後、第
２の横行モーション又は走行モーションに移行して、そ
の隅部から船幅方向又は船軸方向に移動させて船艙内の
散物を掻き取るようにしたものである。
に本発明は、走行台車に旋回自在にかつ俯仰自在にブー
ムを設け、そのブームの先端より垂直軸廻りに回転自在
にバケットエレベータを垂下し、そのバッケットエレベ
ータの下端より水平に延出された掻取部を設けた連続式
アンローダを用い、上記バッケットエレベータを船艙内
に垂直に挿入し、そのバッケットエレベータ下端の掻取
部を予め設定された掻取パターンに従って水平に移動さ
せて船艙内の散物を掻き取る連続式アンローダの水平カ
ッティング方法において、上記掻取部の先端を船艙の側
壁に沿わせて移動させた時の掻取部の基端の船幅方向の
横行軌跡と船軸方向に沿う走行軌跡を略Ｈ状に定め、走
行台車の走行駆動により掻取部の先端を船軸方向に移動
させる走行モーションと、バケットエレベータの回転駆
動により、掻取部をその基端を中心に回転させて船軸方
向の隅部を移動させる回転モーションと、走行台車の走
行とブームの旋回との同時駆動により掻取部を船幅方向
に移動させる第１の横行モーションと、走行台車の走行
とバッケットエレベータの回転との同時駆動により掻取
部を隅部の船幅方向に移動させる第２の横行モーション
とを設定し、船軸方向を走行モーションで、船幅方向を
第１の横行モーションで行い、隅部を、回転モーション
と第１の横行モーションとを組み合わせて行った後、第
２の横行モーション又は走行モーションに移行して、そ
の隅部から船幅方向又は船軸方向に移動させて船艙内の
散物を掻き取るようにしたものである。
【０００８】ここで、上記掻取パターンとして船艙内で
の掻取部１周の軌跡を、走行モーション、回転モーショ
ン、第１の横行モーション、第２の横行モーションの順
序を設定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙内の
側壁に沿って掻き取りを行うことが好ましい。
の掻取部１周の軌跡を、走行モーション、回転モーショ
ン、第１の横行モーション、第２の横行モーションの順
序を設定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙内の
側壁に沿って掻き取りを行うことが好ましい。
【０００９】また、バケットエレベータを船艙内に垂直
に挿入し、そのエレベータ下端の掻取部を予め設定され
た掻取パターンに従って水平に移動させて船艙内の散物
を掻き取る連続式アンローダの水平カッティング方法に
おいて、上記掻取部の先端を船艙の側壁に沿わせて移動
させて船艙内隅部に導き、該隅部にて掻取部を船軸方向
あるいは船幅方向に移動させながら回転させることによ
り掻取部の先端を上記側壁と直交する方向に沿って直進
させる横行モーションを行い、その後更に掻取部を側壁
に沿って直進させ、上記船艙内隅部の散物を掻き取り、
その掻取パターンとして互いに反転する掻取部の各１周
の軌跡を設定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙
の対角線方向の二隅で上記横行モーションにより掻き取
りを行うようにしてもよい。
に挿入し、そのエレベータ下端の掻取部を予め設定され
た掻取パターンに従って水平に移動させて船艙内の散物
を掻き取る連続式アンローダの水平カッティング方法に
おいて、上記掻取部の先端を船艙の側壁に沿わせて移動
させて船艙内隅部に導き、該隅部にて掻取部を船軸方向
あるいは船幅方向に移動させながら回転させることによ
り掻取部の先端を上記側壁と直交する方向に沿って直進
させる横行モーションを行い、その後更に掻取部を側壁
に沿って直進させ、上記船艙内隅部の散物を掻き取り、
その掻取パターンとして互いに反転する掻取部の各１周
の軌跡を設定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙
の対角線方向の二隅で上記横行モーションにより掻き取
りを行うようにしてもよい。
【００１０】
【作用】上記方法によれば、掻取部の先端を側壁に沿っ
て船艙内隅部に導いた後、その隅部にて掻取部の先端を
上記側壁と直交する他の側壁に沿って直進させる新規な
横行モーションを行うようにすることで、当該隅部の散
物を自動運転によって容易に且つ十分に掻き取ることが
できるようになる。
て船艙内隅部に導いた後、その隅部にて掻取部の先端を
上記側壁と直交する他の側壁に沿って直進させる新規な
横行モーションを行うようにすることで、当該隅部の散
物を自動運転によって容易に且つ十分に掻き取ることが
できるようになる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１２】図２に、本発明方法が適用される船及び連
続式アンローダの概略構成を示す。図において、１は鉱
石・石炭等の散物を運搬する船で、散物は船１の軸線方
向 (Ｘ軸方向) に沿って形成された複数の船艙２内に積
載されている。船艙２の上部には、散物の出入口として
のハッチ口３が形成され、このハッチ口３は、通常、ハ
ッチカバー４によって覆われている。一方、船１が接岸
される岸壁５には、船艙２から散物を陸揚げするための
連続式アンローダ６が設置されている。このアンローダ
６は、主として、岸壁５に沿って走行自在 (矢印α) に
設けられた走行台車７と、走行台車７上に旋回自在 (矢
印β) に設置された旋回フレーム８と、旋回フレーム８
から船１上に張り出された俯仰自在 (矢印γ) なブーム
９と、ブーム９の先端より垂直軸回りに回転自在 (矢印
δ) に垂下されたバケットエレベータ１０と、バケット
エレベータ１０の下端より水平に延出された掻取部１１
とから構成されている。上記走行台車７、フレーム８お
よびエレベータ１０等は、掻取部１１を船艙２内で水平
移動させて散物を掻き取るために、図示しない運転制御
装置により駆動制御される。即ち、運転制御装置には、
あらかじめ船艙２の形状等のデータが入力され、その入
力されたデータを元に散物上層面の掻取パターン (掻取
部１１の船艙２内の１周の軌跡) が設定され、そのパタ
ーンに従って上記台車７、ブーム９等が駆動制御され
る。
続式アンローダの概略構成を示す。図において、１は鉱
石・石炭等の散物を運搬する船で、散物は船１の軸線方
向 (Ｘ軸方向) に沿って形成された複数の船艙２内に積
載されている。船艙２の上部には、散物の出入口として
のハッチ口３が形成され、このハッチ口３は、通常、ハ
ッチカバー４によって覆われている。一方、船１が接岸
される岸壁５には、船艙２から散物を陸揚げするための
連続式アンローダ６が設置されている。このアンローダ
６は、主として、岸壁５に沿って走行自在 (矢印α) に
設けられた走行台車７と、走行台車７上に旋回自在 (矢
印β) に設置された旋回フレーム８と、旋回フレーム８
から船１上に張り出された俯仰自在 (矢印γ) なブーム
９と、ブーム９の先端より垂直軸回りに回転自在 (矢印
δ) に垂下されたバケットエレベータ１０と、バケット
エレベータ１０の下端より水平に延出された掻取部１１
とから構成されている。上記走行台車７、フレーム８お
よびエレベータ１０等は、掻取部１１を船艙２内で水平
移動させて散物を掻き取るために、図示しない運転制御
装置により駆動制御される。即ち、運転制御装置には、
あらかじめ船艙２の形状等のデータが入力され、その入
力されたデータを元に散物上層面の掻取パターン (掻取
部１１の船艙２内の１周の軌跡) が設定され、そのパタ
ーンに従って上記台車７、ブーム９等が駆動制御され
る。
【００１３】図１は、上記掻取パターンの一例を示した
ものである。この掻取パターンは、掻取部１１を始点
(1)から終点(18)まで時計方向に周回させて散物上層面
の荷役を行うものである。このようなパターンは、船艙
２を区画する側壁１２〜１５の座標データから掻取部１
１基端 (エレベータ１０の中心) の移動軌跡Ｅと、その
軌跡Ｅ上各点での掻取部１１の姿勢 (例えばＹ軸に対す
る傾斜角θ) とを演算により決定し、これら軌跡Ｅおよ
び角度θを元にアンローダ６の各種運転を決定すること
で得ることができる。
ものである。この掻取パターンは、掻取部１１を始点
(1)から終点(18)まで時計方向に周回させて散物上層面
の荷役を行うものである。このようなパターンは、船艙
２を区画する側壁１２〜１５の座標データから掻取部１
１基端 (エレベータ１０の中心) の移動軌跡Ｅと、その
軌跡Ｅ上各点での掻取部１１の姿勢 (例えばＹ軸に対す
る傾斜角θ) とを演算により決定し、これら軌跡Ｅおよ
び角度θを元にアンローダ６の各種運転を決定すること
で得ることができる。
【００１４】ここで、上記掻取部１１基端の移動軌跡Ｅ
は、船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿う横行軌跡Ｅ1 と船軸方
向 (Ｘ軸方向) に沿う走行軌跡Ｅ2 とから略Ｈ形状に定
められている。即ち、横行軌跡Ｅ1 は、掻取部１１基端
の海行時ａ→ｂ, 陸行時ｂ→ａにそれぞれ掻取部１１の
先端を側壁１３，１５に沿って移動させるべく、船艙２
内の中央にＹ軸方向に沿って設定される。なお、この横
行軌跡Ｅ1 上での掻取部１１の傾斜角θ2 は、軌跡Ｅ1
から側壁１３，１５までの距離と掻取部１１の長さＬと
から決められる。また、横行軌跡Ｅ1 の両端位置ａ，ｂ
は、側壁１２，１４よりほぼ掻取部１１の長さＬ分だけ
手前に設定される。一方、上記走行軌跡Ｅ2 は、横行軌
跡Ｅ1 の両端にＸ軸方向に沿って設定される (この軌跡
Ｅ2 上での掻取部１１の傾斜角は０，180 °) 。ここ
に、軌跡Ｅ2 の両端位置ｃおよびｆ，ｄおよびｅは、掻
取部１１を所定角θ1 傾斜させたとき、掻取部１１の先
端が側壁１３，１５に臨む位置に設定される。
は、船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿う横行軌跡Ｅ1 と船軸方
向 (Ｘ軸方向) に沿う走行軌跡Ｅ2 とから略Ｈ形状に定
められている。即ち、横行軌跡Ｅ1 は、掻取部１１基端
の海行時ａ→ｂ, 陸行時ｂ→ａにそれぞれ掻取部１１の
先端を側壁１３，１５に沿って移動させるべく、船艙２
内の中央にＹ軸方向に沿って設定される。なお、この横
行軌跡Ｅ1 上での掻取部１１の傾斜角θ2 は、軌跡Ｅ1
から側壁１３，１５までの距離と掻取部１１の長さＬと
から決められる。また、横行軌跡Ｅ1 の両端位置ａ，ｂ
は、側壁１２，１４よりほぼ掻取部１１の長さＬ分だけ
手前に設定される。一方、上記走行軌跡Ｅ2 は、横行軌
跡Ｅ1 の両端にＸ軸方向に沿って設定される (この軌跡
Ｅ2 上での掻取部１１の傾斜角は０，180 °) 。ここ
に、軌跡Ｅ2 の両端位置ｃおよびｆ，ｄおよびｅは、掻
取部１１を所定角θ1 傾斜させたとき、掻取部１１の先
端が側壁１３，１５に臨む位置に設定される。
【００１５】上記掻取部１１基端の移動軌跡Ｅに対して
は、この軌跡Ｅ上の各点ａ〜ｆ間の移動順序が決められ
(ここでは、ａ→ｃ→ａ→ｂ→ｅ→ｄ→ｂ→ａ→ｆ→ｈ
の順) 、その移動順序に合わせてアンローダ６の各種運
転が割り付けられる。
は、この軌跡Ｅ上の各点ａ〜ｆ間の移動順序が決められ
(ここでは、ａ→ｃ→ａ→ｂ→ｅ→ｄ→ｂ→ａ→ｆ→ｈ
の順) 、その移動順序に合わせてアンローダ６の各種運
転が割り付けられる。
【００１６】下表に、掻取部１１基端の移動とアンロー
ダ６の運転との関係を示す。
ダ６の運転との関係を示す。
【００１７】
【表１】
【００１８】図３は、上記構成の連続式アンローダ６に
よる散物の掻き取り順序を示したものである。
よる散物の掻き取り順序を示したものである。
【００１９】連続式アンローダ６のバッケットエレベー
タ１０、すなわち掻取部１１の基端が点ａに位置し、こ
の状態で連続式アンローダ６のバッケットエレベータ１
０をＨ状の軌跡に沿って移動するように起動すると、図
３（ａ）に示すように、まず走行モーションによって掻
取部１１の基端が点ａから点ｃに移動し、掻取部１１の
先端は、船軸方向の側壁１２に沿って平行移動されて隅
部Ａに導かれ（（１）→（２））、次いで、回転モーシ
ョンによって掻取部１１が点ｃを中心として所定角θ１
だけ回転されて、掻取部１１の先端が船幅方向の側壁１
３に臨ませられる（（２）→（３））。掻取部１１が所
定角θ１回転すると、次に、第２の横行モーションによ
って掻取部１１の基端を点ｃからａに後退させながら先
端側を更に回転させることにより、掻取部１１の先端は
船幅方向の側壁１３に沿って直進される（（３）→
（４））。この運転により掻取部１１の基端が船艙２の
中心（点ａ）まで後退すると、今度は図３（ｂ）に示す
ように、第１の横行モーションによって掻取部１１が更
にＹ軸方向に沿って横行され（（４）→（６））、掻取
部１１の基端が点ｂに到達した時点で、再び第２の横行
モーションが実行されて掻取部１１の先端が隅部Ｂに導
かれる（（６）→（８））。この横行モーションでは、
掻取部１１を回転させながらその基端を点ｂからｇに一
旦後退させた後（（６）→（７））、逆に点ｇからｅに
前進させることにより、掻取部１１の先端を側壁に沿っ
て隅部Ｂに導く（（７）→（８））。
タ１０、すなわち掻取部１１の基端が点ａに位置し、こ
の状態で連続式アンローダ６のバッケットエレベータ１
０をＨ状の軌跡に沿って移動するように起動すると、図
３（ａ）に示すように、まず走行モーションによって掻
取部１１の基端が点ａから点ｃに移動し、掻取部１１の
先端は、船軸方向の側壁１２に沿って平行移動されて隅
部Ａに導かれ（（１）→（２））、次いで、回転モーシ
ョンによって掻取部１１が点ｃを中心として所定角θ１
だけ回転されて、掻取部１１の先端が船幅方向の側壁１
３に臨ませられる（（２）→（３））。掻取部１１が所
定角θ１回転すると、次に、第２の横行モーションによ
って掻取部１１の基端を点ｃからａに後退させながら先
端側を更に回転させることにより、掻取部１１の先端は
船幅方向の側壁１３に沿って直進される（（３）→
（４））。この運転により掻取部１１の基端が船艙２の
中心（点ａ）まで後退すると、今度は図３（ｂ）に示す
ように、第１の横行モーションによって掻取部１１が更
にＹ軸方向に沿って横行され（（４）→（６））、掻取
部１１の基端が点ｂに到達した時点で、再び第２の横行
モーションが実行されて掻取部１１の先端が隅部Ｂに導
かれる（（６）→（８））。この横行モーションでは、
掻取部１１を回転させながらその基端を点ｂからｇに一
旦後退させた後（（６）→（７））、逆に点ｇからｅに
前進させることにより、掻取部１１の先端を側壁に沿っ
て隅部Ｂに導く（（７）→（８））。
【００２０】掻取部１１の基端が位置ｅに到着すると、
次に、回転モーションにより掻取部１１が回転されてそ
の掻取部１１の先端が側壁１４に臨ませられる((8)→
(9))。その後、図３(c) に示すように、走行モーション
((9)→(10)) 、回転モーション((10)→(11)) 、第２の
横行モーション ((11)→(12)) が順に実行されて上記隅
部Ａと同様に隅部Ｃの掻き取りが行われる。その後は更
に、図３(d) に示すように、第１の横行モーション ((1
2)→(14)) 、第２の横行モーション ((14)→(16)) 、回
転モーション ((16)→(17)) および走行モーション ((1
7)→(18)) が順に実行されて上記隅部Ｂと同様に隅部Ｄ
の掻き取りが行われる。
次に、回転モーションにより掻取部１１が回転されてそ
の掻取部１１の先端が側壁１４に臨ませられる((8)→
(9))。その後、図３(c) に示すように、走行モーション
((9)→(10)) 、回転モーション((10)→(11)) 、第２の
横行モーション ((11)→(12)) が順に実行されて上記隅
部Ａと同様に隅部Ｃの掻き取りが行われる。その後は更
に、図３(d) に示すように、第１の横行モーション ((1
2)→(14)) 、第２の横行モーション ((14)→(16)) 、回
転モーション ((16)→(17)) および走行モーション ((1
7)→(18)) が順に実行されて上記隅部Ｂと同様に隅部Ｄ
の掻き取りが行われる。
【００２１】こうして散物１層の掻き取りが終了する
と、その掻き取りが数サイクル繰り返し実施されて１の
船艙２の荷揚げを完了する。
と、その掻き取りが数サイクル繰り返し実施されて１の
船艙２の荷揚げを完了する。
【００２２】このように、本実施例の水平カッティング
方法によれば、掻取部１１の船軸方向 (Ｘ軸方向) への
移動と掻取部１１の回転との同時駆動によって掻取部１
１の先端を船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿って横行させると
いう新規な第２の横行モーションを付加したので、船艙
２内の隅々まで自動運転によって掻き取ることができ、
隅部Ａ〜Ｄでの散物の残留を大幅に低減することができ
る。したがって、従来のようなブルドーザ等による荷揚
げ作業を廃止でき、荷役効率の向上および作業安全性の
向上を図ることができる。また、本実施例によれば、上
記第２の横行モーションを各隅部Ａ〜Ｄで行うようにす
ることで、掻取部１１基端を単にＨ形に移動させるとい
う極めて簡単な掻取パターンで隅々まで掻き取ることが
できる。しかも、この掻取パターンによれば、一度掻き
取った箇所を移動させるという掻取部１１の無駄な動作
を排除し、効率的な荷役を行うことができると共に、掻
取部１１の長さＬを変更することなく掻き取ることがで
きるため、そのような機構のないアンローダであっても
同様な掻き取りが可能である。
方法によれば、掻取部１１の船軸方向 (Ｘ軸方向) への
移動と掻取部１１の回転との同時駆動によって掻取部１
１の先端を船幅方向 (Ｙ軸方向) に沿って横行させると
いう新規な第２の横行モーションを付加したので、船艙
２内の隅々まで自動運転によって掻き取ることができ、
隅部Ａ〜Ｄでの散物の残留を大幅に低減することができ
る。したがって、従来のようなブルドーザ等による荷揚
げ作業を廃止でき、荷役効率の向上および作業安全性の
向上を図ることができる。また、本実施例によれば、上
記第２の横行モーションを各隅部Ａ〜Ｄで行うようにす
ることで、掻取部１１基端を単にＨ形に移動させるとい
う極めて簡単な掻取パターンで隅々まで掻き取ることが
できる。しかも、この掻取パターンによれば、一度掻き
取った箇所を移動させるという掻取部１１の無駄な動作
を排除し、効率的な荷役を行うことができると共に、掻
取部１１の長さＬを変更することなく掻き取ることがで
きるため、そのような機構のないアンローダであっても
同様な掻き取りが可能である。
【００２３】図４は、本発明方法に適用される掻取パタ
ーンの他の実施例を示したものである。この実施例は、
互いに反転する２つの掻取パターンをもって散物上層面
の荷役を行うようにしたものである。即ち、まず図４
(a) に示す第１の掻取パターンによって掻取部１１を始
点 (1)から終点(17)まで時計方向に周回させて掻き取り
を行い、次いで、図４(b) に示す第２の掻取パターンに
よって上記終点(17)から(34)まで掻取部１１を反時計方
向に周回させて掻き取る。
ーンの他の実施例を示したものである。この実施例は、
互いに反転する２つの掻取パターンをもって散物上層面
の荷役を行うようにしたものである。即ち、まず図４
(a) に示す第１の掻取パターンによって掻取部１１を始
点 (1)から終点(17)まで時計方向に周回させて掻き取り
を行い、次いで、図４(b) に示す第２の掻取パターンに
よって上記終点(17)から(34)まで掻取部１１を反時計方
向に周回させて掻き取る。
【００２４】上記第１及び第２の掻取パターンは、上記
実施例で説明したＨ形の移動軌跡Ｅに対して、その移動
軌跡Ｅ上の各点間の移動順序を２通りＦ1 ，Ｆ2 決め、
これら２種類の軌跡Ｆ1 ，Ｆ2 に合わせてアンローダ６
の各種運転を割り付けることで設定される。
実施例で説明したＨ形の移動軌跡Ｅに対して、その移動
軌跡Ｅ上の各点間の移動順序を２通りＦ1 ，Ｆ2 決め、
これら２種類の軌跡Ｆ1 ，Ｆ2 に合わせてアンローダ６
の各種運転を割り付けることで設定される。
【００２５】下表に、掻取部１１基端の移動とアンロー
ダ６の運転との関係を示す。
ダ６の運転との関係を示す。
【００２６】
【表２】
【００２７】図５は、この実施例による船艙２内の散物
の掻き取り順序を示したものである。
の掻き取り順序を示したものである。
【００２８】連続式アンローダ６を起動すると、図５
(a) に示すように、まず走行モーションによって掻取部
１１が側壁１２に沿って平行移動されて隅部Ａに導かれ
((1)→(2))、次いで、回転モーションによって掻取部１
１が点ｃを中心として所定角θ1 だけ回転されて、掻取
部１１の先端が側壁１３に臨ませられる((2)→(3))。掻
取部１１が所定角θ1 回転すると、次に、第２の横行モ
ーションによって掻取部１１の基端を点ｃからａに後退
させながら先端側を更に回転させることにより、掻取部
１１の先端は側壁１３に沿って直進される((3)→(4))。
掻取部１１の基端が船艙２の中心 (ａ点) まで後退する
と、今度は第１の横行モーションによって掻取部１１が
更にＹ軸方向に沿って横行され((4)→(6))、隅部Ａの掻
き取りを終了する。
(a) に示すように、まず走行モーションによって掻取部
１１が側壁１２に沿って平行移動されて隅部Ａに導かれ
((1)→(2))、次いで、回転モーションによって掻取部１
１が点ｃを中心として所定角θ1 だけ回転されて、掻取
部１１の先端が側壁１３に臨ませられる((2)→(3))。掻
取部１１が所定角θ1 回転すると、次に、第２の横行モ
ーションによって掻取部１１の基端を点ｃからａに後退
させながら先端側を更に回転させることにより、掻取部
１１の先端は側壁１３に沿って直進される((3)→(4))。
掻取部１１の基端が船艙２の中心 (ａ点) まで後退する
と、今度は第１の横行モーションによって掻取部１１が
更にＹ軸方向に沿って横行され((4)→(6))、隅部Ａの掻
き取りを終了する。
【００２９】掻取部１１の基端が位置ｂに至ると、図５
(b) に示すように、第２の横行モーションが実行されて
掻取部１１が側壁１３に対して直交姿勢となり((6)→
(7))。次に、回転モーションにより９０°回転されて掻
取部１１の先端が側壁１４に臨ませられる((7)→(9))。
その後、図５(c) に示すように、走行モーション((9)→
(10)) 、回転モーション ((10)→(11)) 、第２の横行モ
ーション ((11)→(12))および第１の横行モーション
((12)→(14)) が順に実行されて上記隅部Ａと同様に隅
部Ｃの掻き取りが行われる。その後は、図５(d) に示す
ように、第２の横行モーション ((14)→(15)) 、回転モ
ーション ((15)→(17)) が順に実行されて、掻取部１１
が終点(17)で到着する。
(b) に示すように、第２の横行モーションが実行されて
掻取部１１が側壁１３に対して直交姿勢となり((6)→
(7))。次に、回転モーションにより９０°回転されて掻
取部１１の先端が側壁１４に臨ませられる((7)→(9))。
その後、図５(c) に示すように、走行モーション((9)→
(10)) 、回転モーション ((10)→(11)) 、第２の横行モ
ーション ((11)→(12))および第１の横行モーション
((12)→(14)) が順に実行されて上記隅部Ａと同様に隅
部Ｃの掻き取りが行われる。その後は、図５(d) に示す
ように、第２の横行モーション ((14)→(15)) 、回転モ
ーション ((15)→(17)) が順に実行されて、掻取部１１
が終点(17)で到着する。
【００３０】こうして第１の書取パターンによる半サイ
クルの掻き取りを終了すると、次に、所定量の切り込み
を入れて第２の掻取パターンによる荷役を行う。即ち、
図５(e) 〜(h) に示すように、上記終点(17)から掻取部
１１を逆方向に周回させ、隅部Ｄ，Ｂの散物を掻き取り
ながら船艙２内の荷役を行う。
クルの掻き取りを終了すると、次に、所定量の切り込み
を入れて第２の掻取パターンによる荷役を行う。即ち、
図５(e) 〜(h) に示すように、上記終点(17)から掻取部
１１を逆方向に周回させ、隅部Ｄ，Ｂの散物を掻き取り
ながら船艙２内の荷役を行う。
【００３１】このように、互いに反転する２つの掻取パ
ターンによって船艙２内の散物を掻き取るようにして
も、隅部Ａ〜Ｄの散物を十分に掻き取ることができ、従
来の如きブルドーザ等による荷揚げ作業を廃止すること
ができる。
ターンによって船艙２内の散物を掻き取るようにして
も、隅部Ａ〜Ｄの散物を十分に掻き取ることができ、従
来の如きブルドーザ等による荷揚げ作業を廃止すること
ができる。
【００３２】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、掻取部の
先端を船艙の側壁に沿わせて移動させた時の掻取部の基
端の船幅方向の横行軌跡と船軸方向に沿う走行軌跡を略
Ｈ状に定め、その掻取部の基端走行軌跡を保ったまま、
走行モーション、回転モーション、第１の横行モーショ
ン、第２の横行モーションにて、掻取部を移動させるこ
とで、船艙内の隅々まで自動運転によって掻き取ること
ができ、ブルドーザ等の人手による荷揚げ作業を廃止で
き、荷役作業の効率および安全性の向上を図ることがで
きる。
先端を船艙の側壁に沿わせて移動させた時の掻取部の基
端の船幅方向の横行軌跡と船軸方向に沿う走行軌跡を略
Ｈ状に定め、その掻取部の基端走行軌跡を保ったまま、
走行モーション、回転モーション、第１の横行モーショ
ン、第２の横行モーションにて、掻取部を移動させるこ
とで、船艙内の隅々まで自動運転によって掻き取ること
ができ、ブルドーザ等の人手による荷揚げ作業を廃止で
き、荷役作業の効率および安全性の向上を図ることがで
きる。
【図１】本発明の水平カッティング方法を実現する掻取
パターンの一実施例を示す図である。
パターンの一実施例を示す図である。
【図２】本発明の水平カッティング方法が適用される船
および連続式アンローダの概略構成を示す図である。
および連続式アンローダの概略構成を示す図である。
【図３】図１のパターンによる水平カッティング方法を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図４】掻取パターンの他の実施例を示す図である。
【図５】図４のパターンによる水平カッティング方法を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図６】船艙内荷役作業時の掻取部の位置関係を示す図
である。
である。
【図７】従来の掻取パターンを示す図である。
１ 船 ２ 船艙 ３ ハッチ口 ６ 連続式アンローダ ７ 走行台車 ９ ブーム １０ バケットエレベータ １１ 掻取部 １２〜１５ 側壁 Ａ〜Ｄ 隅部 Ｅ，Ｆ1 ，Ｆ2 掻取部基端の軌跡
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 島村 信太郎 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川 島播磨重工業株式会社 江東事務所内 (56)参考文献 特開 昭57−189936（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−197536（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】 走行台車に旋回自在にかつ俯仰自在にブ
ームを設け、そのブームの先端より垂直軸廻りに回転自
在にバケットエレベータを垂下し、そのバッケットエレ
ベータの下端より水平に延出された掻取部を設けた連続
式アンローダを用い、上記バッケットエレベータを船艙
内に垂直に挿入し、そのバッケットエレベータ下端の掻
取部を予め設定された掻取パターンに従って水平に移動
させて船艙内の散物を掻き取る連続式アンローダの水平
カッティング方法において、上記掻取部の先端を船艙の
側壁に沿わせて移動させた時の掻取部の基端の船幅方向
の横行軌跡と船軸方向に沿う走行軌跡を略Ｈ状に定め、
走行台車の走行駆動により掻取部の先端を船軸方向に移
動させる走行モーションと、バケットエレベータの回転
駆動により、掻取部をその基端を中心に回転させて船軸
方向の隅部を移動させる回転モーションと、走行台車の
走行とブームの旋回との同時駆動により掻取部を船幅方
向に移動させる第１の横行モーションと、走行台車の走
行とバッケットエレベータの回転との同時駆動により掻
取部を隅部の船幅方向に移動させる第２の横行モーショ
ンとを設定し、船軸方向を走行モーションで、船幅方向
を第１の横行モーションで行い、隅部を、回転モーショ
ンと第１の横行モーションとを組み合わせて行った後、
第２の横行モーション又は走行モーションに移行して、
その隅部から船幅方向又は船軸方向に移動させて船艙内
の散物を掻き取るようにしたことを特徴とする連続式ア
ンローダの水平カッティング方法。 - 【請求項２】 上記掻取パターンとして船艙内での掻取
部１周の軌跡を、走行モーション、回転モーション、第
１の横行モーション、第２の横行モーションの順序を設
定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙内の側壁に
沿って掻き取りを行う請求項１記載の連続式アンローダ
の水平カッティング方法。 - 【請求項３】 バケットエレベータを船艙内に垂直に挿
入し、そのエレベータ下端の掻取部を予め設定された掻
取パターンに従って水平に移動させて船艙内の散物を掻
き取る連続式アンローダの水平カッティング方法におい
て、上記掻取部の先端を船艙の側壁に沿わせて移動させ
て船艙内隅部に導き、該隅部にて掻取部を船軸方向ある
いは船幅方向に移動させながら回転させることにより掻
取部の先端を上記側壁と直交する方向に沿って直進させ
る横行モーションを行い、その 後更に掻取部を側壁に沿
って直進させ、上記船艙内隅部の散物を掻き取り、その
掻取パターンとして互いに反転する掻取部の各１周の軌
跡を設定し、掻取部を一方向に周回させながら船艙の対
角線方向の二隅で上記横行モーションにより掻き取りを
行うことを特徴とする連続式アンローダの水平カッティ
ング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4232383A JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4232383A JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680252A JPH0680252A (ja) | 1994-03-22 |
| JP2718861B2 true JP2718861B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=16938376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4232383A Expired - Lifetime JP2718861B2 (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2718861B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0781771A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの運転方法 |
| KR101431039B1 (ko) * | 2013-06-20 | 2014-08-20 | 주식회사 포스코 | 연속식 하역기의 제어장치 및 제어방법 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189936A (en) * | 1981-05-20 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continuous cargo-handling machine |
| JPS60197536A (ja) * | 1984-03-21 | 1985-10-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4232383A patent/JP2718861B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0680252A (ja) | 1994-03-22 |
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