JPS60197536A - 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 - Google Patents
県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法Info
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- JPS60197536A JPS60197536A JP5375984A JP5375984A JPS60197536A JP S60197536 A JPS60197536 A JP S60197536A JP 5375984 A JP5375984 A JP 5375984A JP 5375984 A JP5375984 A JP 5375984A JP S60197536 A JPS60197536 A JP S60197536A
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- JP
- Japan
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- scraping
- scooping
- section
- conveyor
- packet conveyor
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
設定方法に関するものである。
従来、アンローダで撒物を自動的に連続して陸揚げする
場合には，例えば第１図に示すように、船舶（α）内の
対角線に２点ｂ． ｃの座標を設定し，該座標を通るよ
うパケットを移動させ、撒物の掻取りを行う方法がある
。
場合には，例えば第１図に示すように、船舶（α）内の
対角線に２点ｂ． ｃの座標を設定し，該座標を通るよ
うパケットを移動させ、撒物の掻取りを行う方法がある
。
しかし、上述の運転方法では、設定点は対角線上にある
二点だけであるため、自動運転中にパケットが所定の軌
跡からずれて船舶壁面に衝突したシ或いは撒物の取残し
が多くなる，等の問題があった。
二点だけであるため、自動運転中にパケットが所定の軌
跡からずれて船舶壁面に衝突したシ或いは撒物の取残し
が多くなる，等の問題があった。
そこで、本願発明者は、パケットコンベヤ掻取９部先端
とパケットコンベヤ中心のスタート点と目標点を定め，
スタート点と目標点との間ヲパケットコンベヤ掻取リ部
、パケットコンベヤ中心の何れをもその各々の距離に比
例して直線移動させる，ポイント設定方式のアンローダ
の自動運転方法を創案した。
とパケットコンベヤ中心のスタート点と目標点を定め，
スタート点と目標点との間ヲパケットコンベヤ掻取リ部
、パケットコンベヤ中心の何れをもその各々の距離に比
例して直線移動させる，ポイント設定方式のアンローダ
の自動運転方法を創案した。
本発明は，上記アンローダの自動運転を行う際の掻取り
部経路を設定する方法を提供することを目的としてなし
たもので，パケットコンベヤ掻取９部で掻取シ運転をし
ながらパケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取
り部先端を掻取り部所定位置まで直線移動させ、その位
置でパケットコンベヤ掻取り部の掻取，シポイントを記
憶させるようにしている。従って任意の経路を設定でき
ると共にその変更も容易である。
部経路を設定する方法を提供することを目的としてなし
たもので，パケットコンベヤ掻取９部で掻取シ運転をし
ながらパケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取
り部先端を掻取り部所定位置まで直線移動させ、その位
置でパケットコンベヤ掻取り部の掻取，シポイントを記
憶させるようにしている。従って任意の経路を設定でき
ると共にその変更も容易である。
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
先ず１本発明に使用する連続式アンローダの概略を第２
図によシ説明すると１図中（１）は岸壁（２）に敷設し
たレール（３）上を走行するクレーン本体、（４）はク
レーン本体（１）上に設置され水平方向に旋回し得るよ
うにした旋回フレーム、（５）は旋回フレーム（４）に
起伏自在に枢支されたブーム。
図によシ説明すると１図中（１）は岸壁（２）に敷設し
たレール（３）上を走行するクレーン本体、（４）はク
レーン本体（１）上に設置され水平方向に旋回し得るよ
うにした旋回フレーム、（５）は旋回フレーム（４）に
起伏自在に枢支されたブーム。
（６）はブーム（５）の先端に設けられた支持フレーム
、（７）は支持フレーム（６）に旋回自在に支承される
と共に鉛直方向に垂下された旋回マスト、（８）は旋回
マスト（７）を貫通するよう配設されたノくケラトコン
ベヤ、（９）ハバケツトコンベヤ（８）によシ供給され
た撒物をブーム（５）上に配設したブームコンベヤ（Ｌ
ｌに供給する回転フィーダ、（１１）はブームコンベヤ
α１から供給された撒物を機外コンベヤ（６）に送給す
る機内コンベヤ、α擾は船舶である０パケツトコンベヤ
（８）の下端はＬ字状に折曲っていてパケットコンベヤ
掻取９部（８α）が構成され、該パケットコンベヤ掻取
９部（８α）は流体圧シリンダー（８ｂ）により前後に
伸縮するようになっている０ 次に、上記連続式アンローダによジノくケラトコンベヤ
の掻取シ部経路を設定する方法について説明する。
、（７）は支持フレーム（６）に旋回自在に支承される
と共に鉛直方向に垂下された旋回マスト、（８）は旋回
マスト（７）を貫通するよう配設されたノくケラトコン
ベヤ、（９）ハバケツトコンベヤ（８）によシ供給され
た撒物をブーム（５）上に配設したブームコンベヤ（Ｌ
ｌに供給する回転フィーダ、（１１）はブームコンベヤ
α１から供給された撒物を機外コンベヤ（６）に送給す
る機内コンベヤ、α擾は船舶である０パケツトコンベヤ
（８）の下端はＬ字状に折曲っていてパケットコンベヤ
掻取９部（８α）が構成され、該パケットコンベヤ掻取
９部（８α）は流体圧シリンダー（８ｂ）により前後に
伸縮するようになっている０ 次に、上記連続式アンローダによジノくケラトコンベヤ
の掻取シ部経路を設定する方法について説明する。
第６図は本発明の一実施例で、運転員がノ（ケラトコン
ベヤ掻取り部（８ａ）によシ掻取り運転を行ないながら
、パケットコンベヤ掻取９部（８α）を掻取シ設定ポイ
ントまで移動させ、ポイント設定ボードの対応する照光
式押釦を押すことによシ掻地）掻取シ部位置を設定、記
憶させるようにしている。
ベヤ掻取り部（８ａ）によシ掻取り運転を行ないながら
、パケットコンベヤ掻取９部（８α）を掻取シ設定ポイ
ントまで移動させ、ポイント設定ボードの対応する照光
式押釦を押すことによシ掻地）掻取シ部位置を設定、記
憶させるようにしている。
すなわち、パケットコンベヤ掻取り部（８α）を移動さ
せて、パケットコンベヤ中心をＡ位置に位置させると共
にパケットコンベヤ掻取り部先端をＸ位置に位置させ、
この位置でノくケラトコンベヤ掻取シ部（８α）の掻取
りポイント■を記憶させ１次にパケットコンベヤ掻取９
部（８α）をＡ位置を基準として矢印方向へ旋回させる
と共にパケットコンベヤ掻取９部先端が図の右方向へ直
線移動するように、パケットコンベヤ掻取９部（８α）
を伸長させ、パケットコンベヤ掻取り部先端がＡ位置に
来たらパケットコンベヤ掻取９部（８α）の掻取りポイ
ント■を記憶させ、更にパケットコンベヤ掻取９部（８
ａ）を矢印方向へ旋回させると共にパケットコンベヤ掻
取９部先端が図の下方向へ直線移動するよう、パケット
コンベヤ掻取９部（８α）を短縮させ、パケットコンベ
ヤ掻取９部先端がＡ位置に来たら。
せて、パケットコンベヤ中心をＡ位置に位置させると共
にパケットコンベヤ掻取り部先端をＸ位置に位置させ、
この位置でノくケラトコンベヤ掻取シ部（８α）の掻取
りポイント■を記憶させ１次にパケットコンベヤ掻取９
部（８α）をＡ位置を基準として矢印方向へ旋回させる
と共にパケットコンベヤ掻取９部先端が図の右方向へ直
線移動するように、パケットコンベヤ掻取９部（８α）
を伸長させ、パケットコンベヤ掻取り部先端がＡ位置に
来たらパケットコンベヤ掻取９部（８α）の掻取りポイ
ント■を記憶させ、更にパケットコンベヤ掻取９部（８
ａ）を矢印方向へ旋回させると共にパケットコンベヤ掻
取９部先端が図の下方向へ直線移動するよう、パケット
コンベヤ掻取９部（８α）を短縮させ、パケットコンベ
ヤ掻取９部先端がＡ位置に来たら。
この位置でパケットコンベヤ掻取り部（８α）の掻取シ
ボインド■を記憶させる。
ボインド■を記憶させる。
次に、パケットコンベヤ掻取り部長さを一定に保持した
ままパケットコンベヤ中心を直線移動させることによシ
パケットコンベヤ掻取り部先端も直線移動させ、パケッ
トコンベヤ中心がＢ位置に、又パケットコンベヤ掻取り
部先端がＢ′位置に来たら、この位置でパケットコンベ
ヤ掻取り部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、次
にパケットコンベヤ掻取り部（８α）をＢ位置を基準と
して矢印方向へ旋回させると共にパケットコンベヤ掻取
り部先端が図の下方向へ直線移動するように、パケット
コンベヤ掻取り部（８ａ）を伸長させ、パケットコンベ
ヤ掻取り部先端がＢ位置に来たらパケットコンベヤ掻取
９部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、更にパケ
ットコンベヤ掻取９部（８α）を矢印方向へ旋回させる
と共にパケットコンベヤ掻取９部先端が図の左方向へ直
線移動するようにパケットコンベヤ掻取り部（８α）を
短縮させ、パケットコンベヤ掻取９部先端がＢ位置に来
たら、この位置でパケットコンベヤ掻取９部（８α）の
掻取シボインド■を記憶させる。
ままパケットコンベヤ中心を直線移動させることによシ
パケットコンベヤ掻取り部先端も直線移動させ、パケッ
トコンベヤ中心がＢ位置に、又パケットコンベヤ掻取り
部先端がＢ′位置に来たら、この位置でパケットコンベ
ヤ掻取り部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、次
にパケットコンベヤ掻取り部（８α）をＢ位置を基準と
して矢印方向へ旋回させると共にパケットコンベヤ掻取
り部先端が図の下方向へ直線移動するように、パケット
コンベヤ掻取り部（８ａ）を伸長させ、パケットコンベ
ヤ掻取り部先端がＢ位置に来たらパケットコンベヤ掻取
９部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、更にパケ
ットコンベヤ掻取９部（８α）を矢印方向へ旋回させる
と共にパケットコンベヤ掻取９部先端が図の左方向へ直
線移動するようにパケットコンベヤ掻取り部（８α）を
短縮させ、パケットコンベヤ掻取９部先端がＢ位置に来
たら、この位置でパケットコンベヤ掻取９部（８α）の
掻取シボインド■を記憶させる。
次に、パケットコンベヤ掻取９部長さを一定に保持した
ままパケットコンベヤ中心を直線移動させることによシ
パケットコンベヤ掻取シ部先端も直線移動させ、パケッ
トコンベヤ中心力Ｃ位置に、又パケットコンベヤ掻取り
部先端がＣ位置に来たら、この位置でパケットコンベヤ
掻取り部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、以下
上述と同様にして、パケットコンベヤ掻取９部先端がＣ
位置に来たらパケットコンベヤ掻取り部（８ｃＬ）の掻
取シボインド■を、又パケットコンベヤ掻取９部先端が
Ｃ位置に来たらパケットコンベヤ掻取９部（８α）の掻
取シボインド■を夫々記憶させ、パケットコンベヤ中心
及びパケットコンベヤ先端を直線移動させ、パケットコ
ンベヤ中心がＤに来、パケットコンベヤ掻取９部先端が
Ｄに来たら、パケットコンベヤ掻取り部（８α）の掻取
りポイント０を記憶させ、パケットコンベヤ掻取９部先
端がＤ位置に来たらパケットコンベヤ掻取り部（８ｃＬ
）の掻取りポイント＠を、又パケットコンベヤ掻取９部
先端がＤ位置に来たらバケツｌ−コンベヤ掻取シ部（８
α）の掻取りポイント＠を夫々記憶させる。
ままパケットコンベヤ中心を直線移動させることによシ
パケットコンベヤ掻取シ部先端も直線移動させ、パケッ
トコンベヤ中心力Ｃ位置に、又パケットコンベヤ掻取り
部先端がＣ位置に来たら、この位置でパケットコンベヤ
掻取り部（８α）の掻取シボインド■を記憶させ、以下
上述と同様にして、パケットコンベヤ掻取９部先端がＣ
位置に来たらパケットコンベヤ掻取り部（８ｃＬ）の掻
取シボインド■を、又パケットコンベヤ掻取９部先端が
Ｃ位置に来たらパケットコンベヤ掻取９部（８α）の掻
取シボインド■を夫々記憶させ、パケットコンベヤ中心
及びパケットコンベヤ先端を直線移動させ、パケットコ
ンベヤ中心がＤに来、パケットコンベヤ掻取９部先端が
Ｄに来たら、パケットコンベヤ掻取り部（８α）の掻取
りポイント０を記憶させ、パケットコンベヤ掻取９部先
端がＤ位置に来たらパケットコンベヤ掻取り部（８ｃＬ
）の掻取りポイント＠を、又パケットコンベヤ掻取９部
先端がＤ位置に来たらバケツｌ−コンベヤ掻取シ部（８
α）の掻取りポイント＠を夫々記憶させる。
以上のように、掻取りポイント■〜０を設定した後に自
動運転を行うと、パケットコンベヤ中心は、軌跡イ、口
、ハ、二の部分で直線移動する口の字状の軌跡を再現し
、又パケットコンベヤ掻取９部先端も各辺で直線移動す
る口の字状の軌跡を再現し、撒物の掻取りが行われる。
動運転を行うと、パケットコンベヤ中心は、軌跡イ、口
、ハ、二の部分で直線移動する口の字状の軌跡を再現し
、又パケットコンベヤ掻取９部先端も各辺で直線移動す
る口の字状の軌跡を再現し、撒物の掻取りが行われる。
第４図は本発明の他の実施例で、パケットコンベヤ中心
が各辺で直線的に移動する略８の字状の軌跡を描き、パ
ケットコンベヤ掻取り部先端は各辺で直線移動する口の
字状の軌跡を描くようにした例である。本実施例ではパ
ケットコンベヤ中７Ｃ，％がＡ位置に在シ、パケットコ
ンベヤ掻取り部先端がＡ位置に在る状態でパケットコン
ベヤ掻取９部（８α）の掻取りポイント■を設定した後
、パケットコンベヤ中心は、パケットコンベヤ掻取り部
長さを伸長させつつ図の対角線方向へ直線移動し、パケ
ットコンベヤ掻取り部が旋回することによシ、パケット
コンベヤ掻取り部先端は直線移動を行う。
が各辺で直線的に移動する略８の字状の軌跡を描き、パ
ケットコンベヤ掻取り部先端は各辺で直線移動する口の
字状の軌跡を描くようにした例である。本実施例ではパ
ケットコンベヤ中７Ｃ，％がＡ位置に在シ、パケットコ
ンベヤ掻取り部先端がＡ位置に在る状態でパケットコン
ベヤ掻取９部（８α）の掻取りポイント■を設定した後
、パケットコンベヤ中心は、パケットコンベヤ掻取り部
長さを伸長させつつ図の対角線方向へ直線移動し、パケ
ットコンベヤ掻取り部が旋回することによシ、パケット
コンベヤ掻取り部先端は直線移動を行う。
パケットコンベヤ中心がＥ位置へ来、パケットコンベヤ
掻取り部先端がＥ位置へ来たら掻取シボインド■が記憶
され、パケットコンベヤ掻取シ部長さが一定の状態でパ
ケットコンベヤ中心がＦ位置に来、パケットコンベヤ掻
取９部先端がＦ位置に来たら掻取シボインド■が記憶さ
れる。又パケットコンベヤ中心がＦ位置からＢ位置へ直
線移動する際はパケットコンベヤ掻取９部長さは短縮さ
れつつパケットコンベヤ掻取り部は旋回し、パケットコ
ンベヤ掻取９部先端はＩからＢ′へ直線移動する・而し
て、パケットコンベヤ中心がＢ位置に来、パケットコン
ベヤ掻取９部先端がＢ′位置に来たら掻取シボインド■
が記憶され、以下同様にして各掻取シボインドが設定、
記憶される。なお図中Ｇ、 Ｈは掻取シボインド■■設
定位置でのパケットコンベヤ中心、Ｇ、Ｈは掻取シボイ
ンド■０設定位置でのパケットコンベヤ掻取り部先端で
あシ、又図中第３図に示す符号と同一の符号は同一のも
のを示す０ なお、本発明の実施例では、パケットコンベヤ中心の軌
跡が口の字状若しくは８の字状でパケットコンベヤ掻取
９部先端の軌跡が口の字状の場合について説明したが、
パケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取９部中
心が直線移動するような軌跡であればいかなる軌跡であ
っても良いこと、掻取シボインドの設定数は１２個所に
限らず複数なら何個新設定するようにしても良いこと、
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加
え得ること１等は勿論である。
掻取り部先端がＥ位置へ来たら掻取シボインド■が記憶
され、パケットコンベヤ掻取シ部長さが一定の状態でパ
ケットコンベヤ中心がＦ位置に来、パケットコンベヤ掻
取９部先端がＦ位置に来たら掻取シボインド■が記憶さ
れる。又パケットコンベヤ中心がＦ位置からＢ位置へ直
線移動する際はパケットコンベヤ掻取９部長さは短縮さ
れつつパケットコンベヤ掻取り部は旋回し、パケットコ
ンベヤ掻取９部先端はＩからＢ′へ直線移動する・而し
て、パケットコンベヤ中心がＢ位置に来、パケットコン
ベヤ掻取９部先端がＢ′位置に来たら掻取シボインド■
が記憶され、以下同様にして各掻取シボインドが設定、
記憶される。なお図中Ｇ、 Ｈは掻取シボインド■■設
定位置でのパケットコンベヤ中心、Ｇ、Ｈは掻取シボイ
ンド■０設定位置でのパケットコンベヤ掻取り部先端で
あシ、又図中第３図に示す符号と同一の符号は同一のも
のを示す０ なお、本発明の実施例では、パケットコンベヤ中心の軌
跡が口の字状若しくは８の字状でパケットコンベヤ掻取
９部先端の軌跡が口の字状の場合について説明したが、
パケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取９部中
心が直線移動するような軌跡であればいかなる軌跡であ
っても良いこと、掻取シボインドの設定数は１２個所に
限らず複数なら何個新設定するようにしても良いこと、
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加
え得ること１等は勿論である。
本発明の連続式アンローダの掻取シ部経路設定方法によ
れば、任意の掻取りパターンを容易に設定でき且つ掻取
シバターンの変更も容易に行うことができるため、撒物
掻取シの作業性が向上するという優れた効果を奏し得る
・
れば、任意の掻取りパターンを容易に設定でき且つ掻取
シバターンの変更も容易に行うことができるため、撒物
掻取シの作業性が向上するという優れた効果を奏し得る
・
第１図は従来のアンローダの運転方法の説明図、第２図
は本発明の方法に使用する連続式アンローダの概略説明
図、第３図は本発明の連続式アンローダの掻取り部経路
設定方法の一実施例の説明図、第４図は本発明の連続式
アンローダの掻取り部経路設定方法の他の実施例の説明
図である。 図中（１）はクレーン本体、（４）は旋回フレーム、（
５）はブーム、（８）はパケットコンベヤ、（８α）は
パケットコンベヤ掻取９部を示す。
は本発明の方法に使用する連続式アンローダの概略説明
図、第３図は本発明の連続式アンローダの掻取り部経路
設定方法の一実施例の説明図、第４図は本発明の連続式
アンローダの掻取り部経路設定方法の他の実施例の説明
図である。 図中（１）はクレーン本体、（４）は旋回フレーム、（
５）はブーム、（８）はパケットコンベヤ、（８α）は
パケットコンベヤ掻取９部を示す。
Claims (1)
- １）パケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取９
部先端を掻取り部設定位置まで直線移動させ、その位置
でパケットコンベヤ掻取り部の掻取りポイントを記憶さ
せることを特徴とする連続式アンローダの掻取シ部経路
設定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5375984A JPS60197536A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5375984A JPS60197536A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197536A true JPS60197536A (ja) | 1985-10-07 |
Family
ID=12951741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5375984A Pending JPS60197536A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 県続式アンロ−ダの掻取り部経路設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197536A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0680252A (ja) * | 1992-08-31 | 1994-03-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの水平カッティング方法 |
| JPH0781771A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの運転方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5098055A (ja) * | 1973-12-29 | 1975-08-04 | ||
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
-
1984
- 1984-03-21 JP JP5375984A patent/JPS60197536A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5098055A (ja) * | 1973-12-29 | 1975-08-04 | ||
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0781771A (ja) * | 1993-09-17 | 1995-03-28 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンローダの運転方法 |
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