JPH0446861B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0446861B2 JPH0446861B2 JP58212213A JP21221383A JPH0446861B2 JP H0446861 B2 JPH0446861 B2 JP H0446861B2 JP 58212213 A JP58212213 A JP 58212213A JP 21221383 A JP21221383 A JP 21221383A JP H0446861 B2 JPH0446861 B2 JP H0446861B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket conveyor
- tip
- scraping
- scraping section
- time
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000007790 scraping Methods 0.000 claims description 86
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 5
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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- -1 ore Substances 0.000 description 1
- 239000011257 shell material Substances 0.000 description 1
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船艙から鉱石、石炭或いは殻物等の
撤物を連続して陸揚げする連続式アンローダの運
転方法に関するものである。
撤物を連続して陸揚げする連続式アンローダの運
転方法に関するものである。
従来、アンローダで撤物を自動的に連続して陸
揚げする場合には、第１図及び第２図に示すよう
に、船艙ａ内におけるバケツトの掻取り軌跡ｂ，
b′が予め演算制御装置に設定され、該演算制御装
置からの指令によりバケツトが設定された軌跡
ｂ，b′に沿い所定の速度で自動的に移動して撤物
の陸揚げが行われている。
揚げする場合には、第１図及び第２図に示すよう
に、船艙ａ内におけるバケツトの掻取り軌跡ｂ，
b′が予め演算制御装置に設定され、該演算制御装
置からの指令によりバケツトが設定された軌跡
ｂ，b′に沿い所定の速度で自動的に移動して撤物
の陸揚げが行われている。
しかし、上述の運転方法にあつては、陸揚げ時
の運転は完全な自動運転で運転者の運転技術は反
映されず、且つ軌跡はバケツト等が船艙壁面等に
衝突しないよう安全サイドに設定されるため、船
艙壁面近傍の撤物の取残しが多くなり、又必要に
応じて作業速度を増減する、等の対応に欠ける、
等の問題があつた。
の運転は完全な自動運転で運転者の運転技術は反
映されず、且つ軌跡はバケツト等が船艙壁面等に
衝突しないよう安全サイドに設定されるため、船
艙壁面近傍の撤物の取残しが多くなり、又必要に
応じて作業速度を増減する、等の対応に欠ける、
等の問題があつた。
本発明は、撤物の陸揚げ時に完全な自動運転を
行う場合にも運転者の運転技術が反映されて安全
に荷役作業を行い得るようにし、船艙壁面近傍の
撤物も船艙壁面に沿い陸揚げをし得るようにして
荷役効率を向上させることを目的としてなしたも
ので、テイーチング時には手動掻取り運転により
掻取り部の軌跡を演算制御装置に記憶させ、プレ
イバツク時には自動運転により上記掻取り部の軌
跡を再現しながら自動的に撤物の陸揚げをする連
続式アンローダの運転方法において、テイーチン
グ時には、各時点における基準点からのバケツト
コンベヤ中心の位置、バケツトコンベヤ掻取り部
長さ、バケツト旋回角度、ブーム旋回角度、ブー
ム起状角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始
点から現在位置に到達するまでに要した時間をデ
ータとして演算制御装置に記憶させ、前記各デー
タからテイーチング時の各時点におけるバケツト
コンベヤ掻取り部先端位置の座標、テイーチング
時の現在位置から目標位置までのバケツトコンベ
ヤ掻取り部先端移動距離、テイーチング時に現在
位置から目標位置までバケツトコンベヤ掻取り部
先端が移動するのに要した時間、テイーチング時
のバケツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を求
め、プレイバツク時には、プレイバツク時の各時
点における基準点からのバケツトコンベヤ中心の
位置、バケツトコンベヤ掻取り部長さ、バケツト
コンベヤ旋回角度、ブーム旋回角度、ブーム起状
角度をデータとして演算制御装置に記憶させ、プ
レイバツク時におけるバケツトコンベヤ掻取り部
先端の現在位置の座標、該座標とテイーチング時
の目標位置の座標からプレイバツク時の現在位置
とテイーチング時の一時点後の目標位置との間の
バケツトコンベヤ掻取り部先端の必要移動距離、
該必要移動距離とテイーチング時にバケツトコン
ベヤ掻取り部先端が現在位置から目標位置に移動
するのに要した時間とからプレイバツク時のバケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を演算し、
該プレイバツク時のバケツトコンベヤ掻取り部先
端の移動速度と定量掻取りから要求されるバケツ
トコンベヤ掻取り部先端との比率を求め、該比率
を走行、横行、バケツトコンベヤ旋回、バケツト
コンベヤ掻取り部伸縮の各モーシヨンに乗じ、乗
じて得られた各モーシヨンの速度により掻取りの
軌跡を再現させるものである。
行う場合にも運転者の運転技術が反映されて安全
に荷役作業を行い得るようにし、船艙壁面近傍の
撤物も船艙壁面に沿い陸揚げをし得るようにして
荷役効率を向上させることを目的としてなしたも
ので、テイーチング時には手動掻取り運転により
掻取り部の軌跡を演算制御装置に記憶させ、プレ
イバツク時には自動運転により上記掻取り部の軌
跡を再現しながら自動的に撤物の陸揚げをする連
続式アンローダの運転方法において、テイーチン
グ時には、各時点における基準点からのバケツト
コンベヤ中心の位置、バケツトコンベヤ掻取り部
長さ、バケツト旋回角度、ブーム旋回角度、ブー
ム起状角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始
点から現在位置に到達するまでに要した時間をデ
ータとして演算制御装置に記憶させ、前記各デー
タからテイーチング時の各時点におけるバケツト
コンベヤ掻取り部先端位置の座標、テイーチング
時の現在位置から目標位置までのバケツトコンベ
ヤ掻取り部先端移動距離、テイーチング時に現在
位置から目標位置までバケツトコンベヤ掻取り部
先端が移動するのに要した時間、テイーチング時
のバケツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を求
め、プレイバツク時には、プレイバツク時の各時
点における基準点からのバケツトコンベヤ中心の
位置、バケツトコンベヤ掻取り部長さ、バケツト
コンベヤ旋回角度、ブーム旋回角度、ブーム起状
角度をデータとして演算制御装置に記憶させ、プ
レイバツク時におけるバケツトコンベヤ掻取り部
先端の現在位置の座標、該座標とテイーチング時
の目標位置の座標からプレイバツク時の現在位置
とテイーチング時の一時点後の目標位置との間の
バケツトコンベヤ掻取り部先端の必要移動距離、
該必要移動距離とテイーチング時にバケツトコン
ベヤ掻取り部先端が現在位置から目標位置に移動
するのに要した時間とからプレイバツク時のバケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を演算し、
該プレイバツク時のバケツトコンベヤ掻取り部先
端の移動速度と定量掻取りから要求されるバケツ
トコンベヤ掻取り部先端との比率を求め、該比率
を走行、横行、バケツトコンベヤ旋回、バケツト
コンベヤ掻取り部伸縮の各モーシヨンに乗じ、乗
じて得られた各モーシヨンの速度により掻取りの
軌跡を再現させるものである。
以下、本発明の実施例を添付図面により説明す
る。
る。
先ず、本発明の運転方法に使用する連続式アン
ローダを第３図により説明すると、図中１は岸壁
２に敷設したレール３上を走行する走行フレー
ム、４は走行フレーム１上に設置され水平方向に
旋回し得るようにした旋回フレーム、５は旋回フ
レーム４に起伏自在に枢支されたブーム、６はブ
ーム５の先端に設けられた支持フレーム、７は支
持フレーム６に旋回自在に支承されると共に鉛直
方向に垂下された旋回マスト、８は旋回マスト７
を貫通するよう配設されたバケツトコンベヤ、９
はバケツトコンベヤ８より供給された撤物をブー
ム５上に配設したコンベヤ１０に供給する回転フ
イーダ、１１はコンベヤ１０から供給された撤物
を機外コンベヤ１２に送給するコンベヤ、１３は
陸揚げされる撤物の重量を測定するための計重
機、１４は船艙である。
ローダを第３図により説明すると、図中１は岸壁
２に敷設したレール３上を走行する走行フレー
ム、４は走行フレーム１上に設置され水平方向に
旋回し得るようにした旋回フレーム、５は旋回フ
レーム４に起伏自在に枢支されたブーム、６はブ
ーム５の先端に設けられた支持フレーム、７は支
持フレーム６に旋回自在に支承されると共に鉛直
方向に垂下された旋回マスト、８は旋回マスト７
を貫通するよう配設されたバケツトコンベヤ、９
はバケツトコンベヤ８より供給された撤物をブー
ム５上に配設したコンベヤ１０に供給する回転フ
イーダ、１１はコンベヤ１０から供給された撤物
を機外コンベヤ１２に送給するコンベヤ、１３は
陸揚げされる撤物の重量を測定するための計重
機、１４は船艙である。
バケツトコンベヤ８の下端はＬ字状に折曲つて
撒物掻取り部８ａが構成され、該撤物掻取り部８
ａは流体圧シリンダー８ｂにより前後に伸縮する
と共に流体圧シリンダー８ｃにより上下に傾動し
得るようになつており、又図示してない流体圧シ
リンダーにより上記撤物掻取り部８ａは昇降し得
るようになつている。
撒物掻取り部８ａが構成され、該撤物掻取り部８
ａは流体圧シリンダー８ｂにより前後に伸縮する
と共に流体圧シリンダー８ｃにより上下に傾動し
得るようになつており、又図示してない流体圧シ
リンダーにより上記撤物掻取り部８ａは昇降し得
るようになつている。
次に、上記連続式アンローダにより撤物の陸揚
げを行う場合の運転方法について説明する。
げを行う場合の運転方法について説明する。
撒物の陸揚げに際しては、先ず運転者が実際の
掻取り運転をしながら、その軌跡を一定時間ごと
に演算制御装置に記憶させる（テイーチング操
作）。すなわち、コンベヤ１１，１０、回転フイ
ーダ９、バケツトコンベヤ８等連動運転の必要な
各機器を順次起動し、連続式アンローダを走行さ
せてレール３上の掻取り開始点に移動させ、該掻
取り開始点におけるクレーン走行位置、ブーム旋
回角度、バケツトコンベヤ旋回角度、バケツトコ
ンベヤ掻取り部伸縮長さ、及びブーム起状角度、
バケツトコンベヤ掻取り部傾動角度を演算制御装
置に記憶させ、手動運転により実際の掻取り運転
を行う。そして、バケツトコンベヤ掻取り部の先
端移動距離を一定時間（例えば１秒）ごとにサン
プリングし、掻取り部が一定距離（例えば200mm）
移動した場合に、現時点のクレーン走行位置、ブ
ーム旋回角度、バケツトコンベヤ掻取り部伸縮長
さ、移動時間及びブーム起伏角度、バケツトコン
ベヤ掻取り部傾斜角度を演算制御装置に記憶さ
せ、掻取り開始点へ戻るまで手動運転を行う。
掻取り運転をしながら、その軌跡を一定時間ごと
に演算制御装置に記憶させる（テイーチング操
作）。すなわち、コンベヤ１１，１０、回転フイ
ーダ９、バケツトコンベヤ８等連動運転の必要な
各機器を順次起動し、連続式アンローダを走行さ
せてレール３上の掻取り開始点に移動させ、該掻
取り開始点におけるクレーン走行位置、ブーム旋
回角度、バケツトコンベヤ旋回角度、バケツトコ
ンベヤ掻取り部伸縮長さ、及びブーム起状角度、
バケツトコンベヤ掻取り部傾動角度を演算制御装
置に記憶させ、手動運転により実際の掻取り運転
を行う。そして、バケツトコンベヤ掻取り部の先
端移動距離を一定時間（例えば１秒）ごとにサン
プリングし、掻取り部が一定距離（例えば200mm）
移動した場合に、現時点のクレーン走行位置、ブ
ーム旋回角度、バケツトコンベヤ掻取り部伸縮長
さ、移動時間及びブーム起伏角度、バケツトコン
ベヤ掻取り部傾斜角度を演算制御装置に記憶さ
せ、掻取り開始点へ戻るまで手動運転を行う。
手動運転によりテイーチングした軌跡の一例は
第４図に示されている。本例では、ブーム起伏角
度を一定にして走行フレーム１をイ→ロ→ハ→ニ
→イの順序でレール３に沿い走行させると共にブ
ーム５を必要に応じ旋回させ、ブーム５先端の軌
跡１５がイ′→ロ′→ハ′→ニ′→イ′になるように
操作しバケツトエレベータ中心の軌跡がイ″→
ロ″→ハ″→ニ″→イ″のようにロの字状になるよう
掻取りを行つた場合を示している。バケツトコン
ベヤ掻取り部先端の軌跡１６は、船艙１４隅部で
は掻取り部先端が船艙１４壁面に衝突しないよう
掻取り部を伸縮させつつバケツトコンベヤの旋回
を行うため、円弧状になつている。
第４図に示されている。本例では、ブーム起伏角
度を一定にして走行フレーム１をイ→ロ→ハ→ニ
→イの順序でレール３に沿い走行させると共にブ
ーム５を必要に応じ旋回させ、ブーム５先端の軌
跡１５がイ′→ロ′→ハ′→ニ′→イ′になるように
操作しバケツトエレベータ中心の軌跡がイ″→
ロ″→ハ″→ニ″→イ″のようにロの字状になるよう
掻取りを行つた場合を示している。バケツトコン
ベヤ掻取り部先端の軌跡１６は、船艙１４隅部で
は掻取り部先端が船艙１４壁面に衝突しないよう
掻取り部を伸縮させつつバケツトコンベヤの旋回
を行うため、円弧状になつている。
テイーチング操作が終了し、走行フレーム、ブ
ーム、バケツトコンベヤが掻取り開始点若しくは
その近傍へ戻つたら自動運転（プレイバツク）が
開始される。すなわち、バケツトコンベヤの掻取
り部が運転に際し予め設定された量だけ切込ま
れ、テイーチングにより記憶された軌跡になるよ
う、自動的に走行フレームが走行し、必要に応じ
て自動的にブームが旋回すると共にバケツトコン
ベヤ掻取り部が伸縮及び旋回しながら撒物が連続
的に陸揚げされる。
ーム、バケツトコンベヤが掻取り開始点若しくは
その近傍へ戻つたら自動運転（プレイバツク）が
開始される。すなわち、バケツトコンベヤの掻取
り部が運転に際し予め設定された量だけ切込ま
れ、テイーチングにより記憶された軌跡になるよ
う、自動的に走行フレームが走行し、必要に応じ
て自動的にブームが旋回すると共にバケツトコン
ベヤ掻取り部が伸縮及び旋回しながら撒物が連続
的に陸揚げされる。
この自動運転時には、現在位置からテイーチン
グにより記憶している目標位置までの距離、速度
を演算し、定量掻取り制御の要求する速度との比
により各モーシヨンの速度を決め、又必要移動距
離移動したことを検出して次の目標へ進むことに
よりプレイバツクする。これを第５図及び第６図
を参照して以下に詳述する。
グにより記憶している目標位置までの距離、速度
を演算し、定量掻取り制御の要求する速度との比
により各モーシヨンの速度を決め、又必要移動距
離移動したことを検出して次の目標へ進むことに
よりプレイバツクする。これを第５図及び第６図
を参照して以下に詳述する。
すなわち、テイーチング時の現在位置（ｎ番
目）における基準点からのバケツトコンベヤ中心
の位置Xo，Yo、バケツトコンベヤ取り部長さlo、
バケツト旋回角度αo、ブーム旋回角度θo、ブーム
起伏角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始点
から現在位置に到達するまでに要した時間to及び
テイーチング時の目標位置における基準点からの
バケツトコンベヤ中心の位置Xo+1，Yo-1バケツ
トコンベヤ掻取り部長さlo+1、バケツトコンベヤ
旋回角度αo+1、ブーム旋回角度θo+1、ブーム起伏
角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始点から
目標位置に到達するまでに要した時間to+1等のデ
ータは演算制御装置に入力されている。従つて、
これらデータからテイーチング時におけるバケツ
トコンベヤ掻取部先端位置の座標（Xo，Yo）
（Xo+1，Yo+1）が演算され、該座標からテイーチ
ング時の現在位置と目標位置とのバケツトコンベ
ヤ掻取り部先端移動距離Δdoが演算され、該移動
距離Δdoとテイーチング時にバケツトコンベヤ掻
取り部先端が現在位置から目標位置に移動するの
に要した時間Δto（＝to+1−to）とからテイーチン
グ時のバケツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度
Vtが演算され、該移動速度Vtは比率演算部に送
信される。
目）における基準点からのバケツトコンベヤ中心
の位置Xo，Yo、バケツトコンベヤ取り部長さlo、
バケツト旋回角度αo、ブーム旋回角度θo、ブーム
起伏角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始点
から現在位置に到達するまでに要した時間to及び
テイーチング時の目標位置における基準点からの
バケツトコンベヤ中心の位置Xo+1，Yo-1バケツ
トコンベヤ掻取り部長さlo+1、バケツトコンベヤ
旋回角度αo+1、ブーム旋回角度θo+1、ブーム起伏
角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始点から
目標位置に到達するまでに要した時間to+1等のデ
ータは演算制御装置に入力されている。従つて、
これらデータからテイーチング時におけるバケツ
トコンベヤ掻取部先端位置の座標（Xo，Yo）
（Xo+1，Yo+1）が演算され、該座標からテイーチ
ング時の現在位置と目標位置とのバケツトコンベ
ヤ掻取り部先端移動距離Δdoが演算され、該移動
距離Δdoとテイーチング時にバケツトコンベヤ掻
取り部先端が現在位置から目標位置に移動するの
に要した時間Δto（＝to+1−to）とからテイーチン
グ時のバケツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度
Vtが演算され、該移動速度Vtは比率演算部に送
信される。
一方、プレイバツク時には、プレイバツク時に
おける基準点からのバケツトコンベヤ中心の位置
Xoa，Yoa、バケツトコンベヤ掻取り部長さloa、
バケツトコンベヤ旋回角度αoa、ブーム旋回角度
θoa、ブーム起伏角度等が検出されてそのデータ
が演算制御装置に送られ、テイーチング時の場合
と同様にして、プレイバツク時におけるバケツト
コンベヤ掻取り部先端の現在位置の座標（Xoa，
Yoa）が演算され、該座標とテイーチング時の目
標位置の座標とからプレイバツク時の現在位置と
テイーチング時の目標位置（ｎ＋１番目）との間
のバケツトコンベヤ掻取り部先端の必要移動距離
Δdoaが演算され、該必要移動距離Δdoaとテイー
チング時にバケツトコンベヤ掻取り部先端が現在
位置から目標位置に移動するのに要した時間Δto
とからプレイバツク時のバケツトコンベヤ掻取り
部先端の移動速度Vtaが演算され、該移動速度Vta
は比率演算部に送信される。
おける基準点からのバケツトコンベヤ中心の位置
Xoa，Yoa、バケツトコンベヤ掻取り部長さloa、
バケツトコンベヤ旋回角度αoa、ブーム旋回角度
θoa、ブーム起伏角度等が検出されてそのデータ
が演算制御装置に送られ、テイーチング時の場合
と同様にして、プレイバツク時におけるバケツト
コンベヤ掻取り部先端の現在位置の座標（Xoa，
Yoa）が演算され、該座標とテイーチング時の目
標位置の座標とからプレイバツク時の現在位置と
テイーチング時の目標位置（ｎ＋１番目）との間
のバケツトコンベヤ掻取り部先端の必要移動距離
Δdoaが演算され、該必要移動距離Δdoaとテイー
チング時にバケツトコンベヤ掻取り部先端が現在
位置から目標位置に移動するのに要した時間Δto
とからプレイバツク時のバケツトコンベヤ掻取り
部先端の移動速度Vtaが演算され、該移動速度Vta
は比率演算部に送信される。
又プレイバツク時には、定量掻取り制御装置よ
り、定量掻取り制御から要求されるバケツトコン
ベヤ掻取り部先端の移動速度Vcが速度指令とし
て比率演算部に入力され、プレイバツク時のバケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度Vtaと定量
掻取り制御から要求されるバケツトコンベヤ掻取
り部先端の移動速度Vcとの比率が演算され、、該
比率を走行横行、バケツトコンベヤ旋回、バケツ
トコンベヤ掻取り部伸縮等の各モーシヨンに乗ぜ
られ、各モーシヨンの値が決定される。バケツト
コンベヤ掻取り部先端移動速度は設定量掻取り量
を保持するような値とし、安全を期すためテイー
チング時の速度Vtを上限とする。
り、定量掻取り制御から要求されるバケツトコン
ベヤ掻取り部先端の移動速度Vcが速度指令とし
て比率演算部に入力され、プレイバツク時のバケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度Vtaと定量
掻取り制御から要求されるバケツトコンベヤ掻取
り部先端の移動速度Vcとの比率が演算され、、該
比率を走行横行、バケツトコンベヤ旋回、バケツ
トコンベヤ掻取り部伸縮等の各モーシヨンに乗ぜ
られ、各モーシヨンの値が決定される。バケツト
コンベヤ掻取り部先端移動速度は設定量掻取り量
を保持するような値とし、安全を期すためテイー
チング時の速度Vtを上限とする。
而して、決定された各モーシヨンの速度は、各
モーシヨンの速度制御装置に送られ、速度が制御
されて各モーシヨンは所定の速度で駆動される。
又各モーシヨンの動きは各検出器で検出され、検
出された各モーシヨン位置からバケツトコンベヤ
掻取り部先端の位置が座標として演算され、該座
標とプレイバツク時の現在位置（ｎ番目）におけ
るバケツトコンベヤ掻取り部先端位置の座標とか
ら、プレイバツク時の現在位置からのバケツトコ
ンベヤ掻取り部先端移動距離Δdopが演算され、
該先端移動距離Δdopは、プレイバツク時におけ
る現在位置からテイーチング時における次の目標
位置までのバケツトコンベヤ掻取り部先端必要移
動距離Δdoaと比較され、ΔdopΔdoaとなつたら、
バケツトコンベヤ掻取り部先端はテイーチング時
の目標位置に到達してテイーチング時の姿を再現
し、次の目標位置（ｎ＋２番目）に対する演算指
令が出される。
モーシヨンの速度制御装置に送られ、速度が制御
されて各モーシヨンは所定の速度で駆動される。
又各モーシヨンの動きは各検出器で検出され、検
出された各モーシヨン位置からバケツトコンベヤ
掻取り部先端の位置が座標として演算され、該座
標とプレイバツク時の現在位置（ｎ番目）におけ
るバケツトコンベヤ掻取り部先端位置の座標とか
ら、プレイバツク時の現在位置からのバケツトコ
ンベヤ掻取り部先端移動距離Δdopが演算され、
該先端移動距離Δdopは、プレイバツク時におけ
る現在位置からテイーチング時における次の目標
位置までのバケツトコンベヤ掻取り部先端必要移
動距離Δdoaと比較され、ΔdopΔdoaとなつたら、
バケツトコンベヤ掻取り部先端はテイーチング時
の目標位置に到達してテイーチング時の姿を再現
し、次の目標位置（ｎ＋２番目）に対する演算指
令が出される。
なお、本発明は上述の実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で
種々変更を加え得ることは勿論である。
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で
種々変更を加え得ることは勿論である。
本発明の連続式アンローダの運転方法によれ
ば、自動運転に対しても運転者の運転技術を反映
させることができるため安全性が向上し、又バケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の軌跡を船艙壁面近く
に船艙壁面の形状に合わせて設定できるため、撤
物の取残しが少なくなつて荷役効率が向上する、
等の種々の優れた効果を奏し得る。
ば、自動運転に対しても運転者の運転技術を反映
させることができるため安全性が向上し、又バケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の軌跡を船艙壁面近く
に船艙壁面の形状に合わせて設定できるため、撤
物の取残しが少なくなつて荷役効率が向上する、
等の種々の優れた効果を奏し得る。
第１図及び第２図は従来のアンローダの運転方
法の説明図、第３図は本発明の方法に使用する連
続式アンローダの概略説明図、第４図は本発明の
連続式アンローダの運転方法における軌跡の説明
図、第５図は同テイーチング・プレイバツク制御
ダイヤグラムの説明図、第６図は同テイーチン
グ・プレイバツク時の位置関係の説明図である。 図中１は走行フレーム、４は旋回フレーム、５
はブーム、８はバケツトコンベヤ、１４は船艙、
１５，１６，１７は軌跡を示す。
法の説明図、第３図は本発明の方法に使用する連
続式アンローダの概略説明図、第４図は本発明の
連続式アンローダの運転方法における軌跡の説明
図、第５図は同テイーチング・プレイバツク制御
ダイヤグラムの説明図、第６図は同テイーチン
グ・プレイバツク時の位置関係の説明図である。 図中１は走行フレーム、４は旋回フレーム、５
はブーム、８はバケツトコンベヤ、１４は船艙、
１５，１６，１７は軌跡を示す。
Claims (1)
- １ テイーチング時には手動掻取り運転により掻
取り部の軌跡を演算制御装置に記憶させ、プレイ
バツク時には自動運転により上記掻取り部の軌跡
を再現しながら自動的に撤物の陸揚げをする連続
式アンローダの運転方法において、テイーチング
時には、各時点における基準点からのバケツトコ
ンベヤ中心の位置、バケツトコンベヤ掻取り部長
さ、バケツト旋回角度、ブーム旋回角度、ブーム
起状角度、バケツトコンベヤ中心が掻取り開始点
から現在位置に到達するまでに要した時間をデー
タとして演算制御装置に記憶させ、前記各データ
からテイーチング時の各時点におけるバケツトコ
ンベヤ掻取り部先端位置の座標、テイーチング時
の現在位置から目標位置までのバケツトコンベヤ
掻取り部先端移動距離、テイーチング時に現在位
置から目標位置までバケツトコンベヤ掻取り部先
端が移動するのに要した時間、テイーチング時の
バケツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を求
め、プレイバツク時には、プレイバツク時の各時
点における基準点からのバケツトコンベヤ中心の
位置、バケツトコンベヤ掻取り部長さ、バケツト
コンベヤ旋回角度、ブーム旋回角度、ブーム起状
角度をデータとして演算制御装置に記憶させ、プ
レイバツク時におけるバケツトコンベヤ掻取り部
先端の現在位置の座標、該座標とテイーチング時
の目標位置の座標からプレイバツク時の現在位置
とテイーチング時の一時点後の目標位置との間の
バケツトコンベヤ掻取り部先端の必要移動距離、
該必要移動距離とテイーチング時にバケツトコン
ベヤ掻取り部先端が現在位置から目標位置に移動
するのに要した時間とからプレイバツク時のバケ
ツトコンベヤ掻取り部先端の移動速度を演算し、
該プレイバツク時のバケツトコンベヤ掻取り部先
端の移動速度と定量掻取りから要求されるバケツ
トコンベヤ掻取り部先端との比率を求め、該比率
を走行、横行、バケツトコンベヤ旋回、バケツト
コンベヤ掻取り部伸縮の各モーシヨンに乗じ、乗
じて得られた各モーシヨンの速度により掻取り部
の軌跡を再現させることを特徴とする連続式アン
ローダの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221383A JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221383A JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60106724A JPS60106724A (ja) | 1985-06-12 |
| JPH0446861B2 true JPH0446861B2 (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=16618803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21221383A Granted JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60106724A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121140A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-06-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
| JPH03172231A (ja) * | 1989-11-29 | 1991-07-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続アンローダの運転方法 |
| CN110950096B (zh) * | 2019-12-23 | 2020-08-04 | 华能国际电力股份有限公司南通电厂 | 悬臂斗轮堆取料机低压电气系统 |
| CN114084585B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-10-20 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143679A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for positioning unloader |
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21221383A patent/JPS60106724A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143679A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for positioning unloader |
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60106724A (ja) | 1985-06-12 |
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