JPH08258995A - 連続式アンローダの掘削制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ホールドの側壁に近い領域、特にコーナ領域
の掘削を行う場合に、できるだけ重複掘削を回避するこ
とのできる連続式アンローダの掘削制御方法を提供する
こと。 【構成】 バケットエレベータ１４は、ホールド１０−
１の側壁に沿ってそのコーナに向けて移動する時は、コ
ーナから離れた位置では掘削部１５が側壁に直角に延在
してバケットエレベータ中心（以下、ＢＥ中心と呼ぶ）
がホールド１０−１の側縁から最も離れ、ホールド１０
−１のコーナに近づくにつれてＢＥ中心をハッチのコー
ナに接近させると共に掘削部の先端が側壁に沿いつつホ
ールド１０−１のコーナに向かう。一方、ホールド１０
−１の側壁に沿ってそのコーナから離れる方向に移動す
る時には、バケットエレベータ１４をハッチのコーナか
ら離れる方向に斜行させてＢＥ中心をホールド１０−１
の側縁から離すと共に掘削部の先端が側壁に沿いつつ移
動し、かつホールド１０−１のコーナから離れた位置で
は掘削部が側壁に直角に延在するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行フレームに旋回フ
レームを介して起伏可能にブームを設け、そのブームの
先端にバケットエレベータを介してばら物の掘削部を装
着した連続式アンローダに関し、特に岸壁等に設置され
て船倉内のばら物を荷揚げするのに適した連続式アンロ
ーダの掘削制御方法及び制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は連続式アンローダを船舶１０と共
に示す。この連続式アンローダは、岸壁に付設したレー
ル上を走行する走行フレーム１１と、この走行フレーム
１１に設置され水平面内で旋回し得る旋回フレーム１２
と、この旋回フレーム１２に起伏自在に枢支されたブー
ム１３と、このブーム１３の先端に旋回自在なように支
持されかつ鉛直方向に垂下されたバケットエレベータ１
４と、このバケットエレベータ１４の下端に備えられた
掘削（又は掻取）部１５とを含んでいる。そして、バケ
ットエレベータ１４には、バケットを蓋被するエレベー
タケーシング１６が設けられている。

【０００３】ブーム１３は油圧シリンダ機構１７により
起伏可能である。ブーム１３上にはブームコンベア１８
が設置されてバケットエレベータ１４からのばら物を旋
回フレーム１２側に搬送する。ブーム１３とは反対方向
にアーム１９が延び、このアーム１９の先端にはバラン
スウェイト２０が設けられている。これによって、ブー
ム１３とアーム１９とは旋回フレーム１２の上部を支点
として、いわゆるシーソー運動を行うことができるよう
になっている。

【０００４】船舶１０はホールド１０−１内に鉱石、石
炭、或いは穀物等のばら物２１を積荷として収容してい
る。ばら物２１を連続して陸揚げするには、ホールド１
０−１内に上端のハッチ１０−２を通してバケットエレ
ベータ１４を挿入し、掘削部１５によりばら物２１を掘
削しまたは掻取り、その掘削したばら物２１をバケット
エレベータ１４により船舶１０の外部に搬送して陸揚げ
する作業を連続的に実行する。

【０００５】ばら物２１を掘削する際に掘削部１５はホ
ールド１０−１内で移動させられる。この掘削部１５の
移動は、走行フレーム１１の走行、旋回フレーム１２の
旋回、ブーム１３の起伏、及びバケットエレベータ１４
の旋回を伴って行われる。なお、ブーム１３は旋回フレ
ーム１２と共に旋回し、掘削部１５はバケットエレベー
タ１４と共に旋回する。それ故、旋回フレーム１２の旋
回はブーム１３の旋回と見なすことができ、バケットエ
レベータ１４の旋回は掘削部１５の旋回と見なすことが
できる。このことから、以下では、旋回フレーム１２の
旋回はブーム１３の旋回で説明し、バケットエレベータ
１４の旋回は掘削部１５の旋回として説明する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ハッチ１０
−２の開口面積はホールド１０−１の床面積よりも小さ
いのが普通である。この場合、アンローダはホールド１
０−１の側壁に近い領域の掘削に際して、バケットエレ
ベータ１４がハッチ１０−２の口縁部に衝突しないよう
に運転する必要がある。

【０００７】その一例として、特開平６−８０２５２号
公報に記載された方法があり、図７を参照して説明す
る。図７（ａ）はホールド１０−１のコーナ部近傍にお
いて掘削部１５が位置Ｐ１からＰ２，Ｐ３を経て位置Ｐ
４に移動する過程を示している。掘削部１５は、通常、
ホールド１０−１の側壁に対してほぼ直角に延在する状
態を維持しながら移動する。しかし、ホールド１０−１
のコーナ部においてはバケットエレベータ１４を旋回さ
せて掘削部１５を旋回させる必要がある。すなわち、位
置Ｐ１から位置Ｐ２、すなわちバケットエレベータ１４
がハッチ１０−２の口縁部に衝突する直前の位置まで
は、掘削部１５はホールド１０−１の側壁にほぼ直角の
状態で移動する。しかし、位置Ｐ２に達すると旋回動作
を始め、それに伴なって掘削部１５の先端がホールド１
０−１の側壁に衝突することを防ぐためにバケットエレ
ベータ１４は元の方向へ後退する。掘削部１５の先端が
位置Ｐ４にある時、バケットエレベータ１４は位置Ｐ２
の時よりもかなり後退している。

【０００８】ここで、図７（ｂ）に示すように、掘削部
１５が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動する間は、掘削部１
５はバケットエレベータ１４の中心を軸として旋回して
いるだけであるので、掘削量が減少してしまう。更に、
掘削部１５が位置Ｐ３から位置Ｐ４へ移動するにつれて
掘削部１５のバケットエレベータ１４寄りの部分は一度
掘削済みの領域を再度通過するので、掘削量は更に減少
するという問題点を有している。

【０００９】そこで、本発明の課題は、ホールドの側壁
に近い領域、特にコーナ領域の掘削を行う場合に、でき
るだけ重複掘削を回避することのできる連続式アンロー
ダの掘削制御方法を提供することにある。

【００１０】本発明の他の課題は、定量の掘削を行うと
共に、ホールドのコーナ領域におけるばら物の残量を少
なくするのに効果的な連続式アンローダの掘削制御方法
を提供することにある。

【００１１】本発明の更に他の課題は、上記課題に適し
た連続的アンローダの制御装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行フレーム
に旋回フレームを介して起伏可能にブームを設け、該ブ
ームの先端に旋回自在なバケットエレベータを設け、こ
のバケットエレベータを船体のハッチを通してホールド
内に垂直に挿入し、このバケットエレベータ下端に設け
られた掘削部を移動させてホールド内のばら物を掻取る
連続式アンローダの掘削制御方法において、前記バケッ
トエレベータは、前記ホールドの側壁に沿って前記ホー
ルドのコーナに向けて掻取りを行う時は、前記ホールド
のコーナから離れた位置では前記掘削部が前記側壁に直
角に延在して前記バケットエレベータ中心（以下、ＢＥ
中心と呼ぶ）が前記ホールドの側壁から最も離れ、前記
走行フレームを走行及び前記ブームを旋回させることで
前記ホールドのコーナに近づくにつれて前記バケットエ
レベータを斜行させて前記ＢＥ中心を前記ハッチのコー
ナに接近させると共に前記バケットエレベータを旋回さ
せることで前記掘削部の先端が前記側壁に沿いつつ前記
ホールドのコーナに向かうようにし、前記ホールドの側
壁に隣接した他の側壁に沿って前記ホールドのコーナか
ら離れる方向に掻取りを行う時には、前記走行フレーム
を走行及び前記ブームを旋回させることで前記バケット
エレベータを前記ハッチのコーナから離れる方向に斜行
させて前記ＢＥ中心を前記他の側壁から離すと共に前記
バケットエレベータを旋回させることで前記掘削部の先
端が前記他の側壁に沿いつつ移動するようにし、かつ前
記ホールドのコーナから離れた位置では前記掘削部が前
記側壁に直角に延在するようにしたことを特徴とする。

【００１３】本発明によればまた、走行フレームに旋回
フレームを介して起伏可能にブームを設け、該ブームの
先端に旋回自在なバケットエレベータを設け、このバケ
ットエレベータを船体のハッチを通してホールド内に垂
直に挿入し、このバケットエレベータ下端に設けられた
掘削部を移動させてホールド内のばら物を掘削して船外
に搬出する連続式アンローダにおいて、前記ブームの旋
回速度を制御するブーム旋回速度制御部と、前記走行フ
レームの走行速度を制御する走行速度制御部と、前記バ
ケットエレベータの旋回角速度を制御するバケットエレ
ベータ旋回角速度制御部とを含む制御装置を備え、前記
ブーム旋回速度制御部は、前記掘削部の現在位置と単位
時間毎の掘削部位置と掘削部の長さとから掘削面積を算
出し、掘削能力とばら物の比重と掘削深さより決まる掘
削規定速度と前記掘削面積とにより前記バケットエレベ
ータの絶対旋回角速度を算出し、前記バケットエレベー
タの斜行角度、前記ブームの起伏角度及び旋回角度、前
記ブームの長さ、及び前記絶対旋回角速度とから前記ブ
ームの旋回速度を算出して指令値を出力するものであ
り、前記走行速度制御部は、前記バケットエレベータの
斜行角度と前記ブームの旋回角度及び旋回速度と前記ブ
ームの長さとにもとづいてフィードフォワード制御を行
うと共に、前記バケットエレベータ中心の斜行目標位置
に対して現在位置をフィードバックして前記走行フレー
ムの走行速度の指令値を出力するものであり、前記バケ
ットエレベータ旋回角速度制御部は、前記ブームの旋回
速度と前記絶対旋回角速度とにもとづいてフィードフォ
ワード制御を行うと共に、前記掘削部先端の目標値に対
して現在位置をフィードバックして前記バケットエレベ
ータの旋回角速度を指令値として出力するものであるこ
とを特徴とする連続式アンローダの制御装置が得られ
る。

【００１４】

【実施例】図１、図２を参照して、本発明による掘削制
御方法について説明する。この掘削制御方法は、図６に
示す連続式アンローダに適用され、特にホールド１０−
１の側壁に近い領域の掘削に適している。ここでは、バ
ケットエレベータ１４が図１の位置ＡからＢ、Ｂから
Ｃ、ＣからＤ、ＤからＥ、ＥからＦ、ＦからＧ、Ｇから
Ｈの経路で位置Ａに戻る軌跡を示しているが、各経路の
動作はＡからＢ、ＢからＣの動作で代表されるので、こ
れについてのみ説明する。

【００１５】掘削部１５は、ホールド１０−１の隣り合
う２つのコーナの中間位置、すなわちホールド１０−１
のコーナから最も離れた位置では、ホールド１０−１の
側壁に対して直角に延在するように掘削部１５の旋回角
度、すなわちバケットエレベータ１４の旋回角度が制御
される。この時、バケットエレベータ１４の中心はホー
ルド１０−１の側壁あるいはハッチ１０−２の口縁部か
ら最も離れた位置にある。しかも、掘削部１５は、その
移動に際して常に先端部がホールド１０−１の側壁との
間に一定間隔を維持するように掘削部１５の旋回角度及
びブーム１３の旋回角度、すなわち旋回フレーム１２の
旋回角度や走行位置が制御される。

【００１６】言い換えれば、バケットエレベータ１４の
中心がホールド１０−１の側壁あるいはハッチ１０−２
の口縁部から最も離れた状態にある位置Ａから、ホール
ド１０−１のコーナに向かう時には、バケットエレベー
タ１４の中心がハッチ１０−２のコーナに向かうように
バケットエレベータ１４を斜行角度θで斜行させる。そ
して、この斜行に際しては、掘削部１５の旋回角度γ
は、位置Ａにおいて０°とすると、ハッチ１０−２のコ
ーナへの途中の位置Ａ１ではγ₁ 、ハッチ１０−２のコ
ーナに達した位置Ｂではγ₂ というように斜行距離に応
じて変化する。このような制御は、ホールド１０−１の
コーナが船舶の形状によってどのような位置にあろうと
も同じであり、バケットエレベータ１４は常にハッチ１
０−２のコーナに向かうようにされる。これは、バケッ
トエレベータ１４がハッチ１０−２のコーナに位置して
いれば、掘削部１５の旋回角度γを適宜設定することで
掘削部１５の先端をホールド１０−１のコーナに向ける
ことができるからである。

【００１７】次に、バケットエレベータ１４の中心がハ
ッチ１０−２のコーナにある位置Ｂから離れて位置Ｃの
方向に向かう時には、バケットエレベータ１４の中心が
ホールド１０−１の側壁あるいはハッチ１０−２の口縁
部から最も離れ、しかも掘削部１５がホールド１０−１
の側壁に直角となる位置Ｃに向かうようにバケットエレ
ベータ１６を斜行角度θ₁ で斜行させる。そして、この
斜行に際しても掘削部１５の旋回角度γは斜行距離に応
じて変化する。

【００１８】以下、上記と同様の動作を繰り返すこと
で、バケットエレベータ１４及び掘削部１５は図１に示
す軌跡をたどってホールド１０−１内を同一平面上で一
周する。このように、掘削部１５を旋回させつつ、バケ
ットエレベータ１４を斜行させる掘削制御によれば、重
複掘削が無くなる上に、掘削部１５の先端部とバケット
エレベータ１４寄りの後端部との移動速度の差が小さく
なるので、単位時間当たりの掘削量の変化が少なく、掘
削効率が良くなる。

【００１９】なお、バケットエレベータ１４がホールド
１０−１の側壁に沿って移動する距離が長い場合には、
掘削部１５がホールド１０−１の側壁に直角の状態で平
行移動する領域が存在することになる。

【００２０】本発明では上述した制御に加えて、ばら物
の定量掘削のための制御をも行うようにしており、これ
らの制御を実現するための原理及び制御装置の構成につ
いて図３、図４を参照して説明する。図３は掘削部１５
が単位時間Δｔだけ移動した場合の掘削面積Ｓを斜線部
で示している。すなわち、単位時間Δｔの間に、掘削部
１５の後端部、すなわちバケットエレベータ１４の中心
は位置ａから位置ａ′に、掘削部１５の先端部は位置ｂ
から位置ｂ′へ移動する。

【００２１】ここで、定量のばら物を掘削するために
は、掘削深さＤを一定とすると、掘削面積Ｓがわかれば
良い。そして、掘削長さＬは掘削部１５の長さに等しく
一定であるから、掘削部１５の移動距離（先端部と後端
部）がわかれば良い。アンローダの掘削能力Ｗは、Ｗ＝
Ｋ×Ｄ×Ｌ×掘削移動速度（但し、Ｋは定数でばら物の
比重）で表わされる。ここで、掘削移動速度は掘削部１
５の旋回速度Ｖにほぼ等しい。そして、掘削部１５の旋
回速度Ｖは、 Ｖ＝Ｓ／（Ｌ・Δｔ） で表わされ、掘削面積Ｓは図３の斜線部の面積を台形近
似で算出することにより得られる。

【００２２】図４を参照して、アンローダの制御装置の
うち、本発明の制御に必要な構成要素としては、旋回フ
レーム１２の駆動部を制御してブーム１３の旋回速度を
制御するブーム旋回速度制御部３０と、走行フレーム１
１の駆動部を制御して走行フレーム１１の走行速度を制
御する走行速度制御部４０と、バケットエレベータ１４
の駆動部を制御してバケットエレベータ１４の旋回角速
度（すなわち、掘削部１５の旋回角速度）を制御するバ
ケットエレベータ旋回角速度制御部５０とがある。

【００２３】ブーム旋回速度制御部３０は、絶対旋回角
速度演算部３１、ブーム旋回速度演算部３２、スケール
変換部３３、リミッタ３４、Ｄ／Ａ変換器３５から成
る。絶対旋回角速度演算部３１は、現在の掘削部１５の
位置とあらかじめ定められている掘削部規定速度目標値
と単位時間Δｔの設定値とを受け、はじめに現在の掘削
部位置と単位時間Δｔ後の掘削部位置とあらかじめ知ら
れている掘削長さＬとから掘削面積Ｓを算出する。次
に、掘削能力Ｗとあらかじめ知られているばら物の比重
及び掘削深さＤによって決まる掘削規定速度と掘削面積
Ｓよりバケットエレベータ１４の絶対旋回角速度ｄβ
_ref ／ｄｔを算出して、ブーム旋回速度演算部３２に出
力する。なお、掘削部１５の位置は、走行フレーム１１
の走行位置データ、旋回フレーム１２の旋回位置デー
タ、ブーム１３の起伏位置データ、バケットエレベータ
１４の旋回位置データ、及びそれらの機械寸法、掘削部
１５の機械寸法を利用して算出され、掘削部規定速度目
標値及び単位時間Δｔは図示しない設定部で設定され
る。

【００２４】ブーム旋回速度演算部３２は、算出された
絶対旋回角速度ｄβ_ref ／ｄｔを受ける他、掘削部１５
の先端位置、斜行角度θ、ブーム１３の起伏角度δ及び
旋回角度α、あらかじめ知られているブーム１３の長さ
Ｌを示す情報を受け、これらの情報からブーム１３の旋
回速度を算出する。すなわち、はじめに下記の数式１に
基づいてバケットエレベータ１４の絶対旋回角速度ｄβ
_ref ／ｄｔより生ずるバケットエレベータ１４中心の走
行速度ｄｘ／ｄｔを現在のバケットエレベータ１４の旋
回絶対角β、掘削部１５先端の走行成分を零とする条件
で算出する。

【００２５】

【数１】 なお、上記数式１において、ｘ₁ は掘削部１５の幅の１
／２の機械寸法で、ｙ₁は掘削部１５の先端位置からバ
ケットエレベータ１４の中心位置までの機械寸法である
（図２参照）。

【００２６】次に、以下の数式２に基づいてブーム１３
の旋回速度ｄα₁ ／ｄｔより生ずるバケットエレベータ
１４中心の走行速度ｄｘ／ｄｔを現在のブーム１３の旋
回速度ｄα₁ ／ｄｔと斜行角度θより算出する。ここ
で、ＬＢ₁ は、ブーム長に関する機械寸法である。

【００２７】

【数２】 更に、数式１、２におけるバケットエレベータ１４中心
の走行速度ｄｘ／ｄｔは等しいので数式３により走行速
度ｄｘ／ｄｔを消去し、バケットエレベータ１４の絶対
旋回角速度ｄβ_ref ／ｄｔで必要なブーム１３の旋回速
度ｄα₁ ／ｄｔを算出する。算出されたブーム１３の旋
回速度ｄα₁ ／ｄｔは、スケール変換部３３、リミッタ
３４、Ｄ／Ａ変換器３５を通してブーム１３の旋回速度
指令値として旋回フレーム１２の駆動部に送られる。

【００２８】

【数３】 次に、走行速度制御部４０は、フィードフォワード制御
部４１、減算部４２、定数Ｋ１を乗算する定数乗算部４
３、加算部４４、スケール変換部４５、リミッタ４６、
Ｄ／Ａ変換器４７から成る。フィードフォワード制御部
４１は、ブーム旋回速度指令値にもとづくブーム１３の
旋回速度ｄα₁ ／ｄｔ、ブーム長Ｌ、掘削部１５先端の
横行位置ｙ、ブーム１３の旋回角度α₁ 、及びバケット
エレベータ１４の斜行角度θに基づいて以下の数式４に
より走行フレーム１１の走行速度ｄｚ／ｄｔを算出す
る。

【００２９】

【数４】 一方、減算部４２には、バケットエレベータ１４中心の
斜行目標位置（例えば、図５であれば位置Ｂ）に対して
中心位置センサからのバケットエレベータ１６中心の走
行位置（現在位置）がフィードバックされる。これらの
差は定数乗算部４３で定数Ｋ１が乗算され、加算部４４
においてフィードフォワード制御部４１の演算結果と加
算される。加算結果は、スケール変換部４５、リミッタ
４６、Ｄ／Ａ変換器４７を経由して走行フレーム１１の
駆動部に走行速度指令値として出力される。

【００３０】バケットエレベータ旋回角速度制御部５０
は、フィードフォワード制御部５１、減算部５２、定数
乗算部５３、加算部５４、スケール変換部５５、リミッ
タ５６、Ｄ／Ａ変換器５７から成る。フィードフォワー
ド制御部５１は、ブーム旋回速度指令値にもとづくブー
ム１３の旋回速度ｄα₁ ／ｄｔとバケットエレベータ１
４の絶対旋回角速度ｄβ_ref ／ｄｔとを受けて以下の数
式５による演算を行ってバケットエレベータ１４の旋回
角速度ｄβ／ｄｔを算出する。

【００３１】

【数５】 一方、減算部５２には、掘削部１５の先端目標位置に対
して位置センサからの掘削部１５先端の現在位置がフィ
ードバックされる。これらの差は定数乗算部５３で定数
Ｋ２が乗算され、加算部５４においてフィードフォワー
ド制御部５１の演算結果と加算される。加算結果は、ス
ケール変換部５５、リミッタ５６、Ｄ／Ａ変換器５７を
経由してバケットエレベータ１４の駆動部にバケットエ
レベータ１４の旋回角速度指令値として出力される。

【００３２】ここで、斜行角度θの決定について図５を
参照して説明する。アンローダと船舶１０、特にホール
ド１０−１とハッチ１０−２との相対位置関係はあらか
じめ知られている。はじめに、バケットエレベータ１４
の中心を位置Ａに移動させ、掘削部１５はホールド１０
−１の側壁に直角になるようにする。次に、あらかじめ
知られている上記の相対位置関係からハッチ１０−２の
コーナの位置Ｂを算出し、位置ＡとＢとの位置関係から
斜行角度θが算出される。図５中、α１は走行レールに
対するブーム１３の旋回角度、βはブーム１３に対する
バケットエレベータ１４の旋回角度、β_ref はバケット
エレベータ１４の絶対旋回角度である。また、ブーム１
３の起伏角度及び旋回角度は、そこに設けられた起伏角
度センサ及び旋回角度センサで検出される。更に、バケ
ットエレベータ１４にはその中心の位置を検出するため
の中心位置センサが設けられ、走行フレーム１１には、
走行に伴う位置を検出するための走行位置センサが設け
られている。

【００３３】ブーム旋回速度制御部３０、走行速度制御
部４０、バケットエレベータ旋回角速度制御部５０の関
係について言えば、以下の通りである。ブーム旋回速度
制御部３０は、掘削面積より算出したバケットエレベー
タ１４の絶対旋回角速度と斜行角度θとを加味したブー
ム１３の旋回速度指令値を主指令として出力する。この
主指令をもとに、走行速度制御部４０は、バケットエレ
ベータ１４の中心が斜行するように走行フレーム１１の
走行速度指令値を従指令として出力する。バケットエレ
ベータ旋回角速度制御部５０においても、主指令をもと
に、掘削部１５先端がホールド１０−１の側壁に沿って
直線的に移動するようにバケットエレベータ旋回角速度
指令値を従指令として出力する。

【００３４】以上の制御動作により、バケットエレベー
タ１４の中心を図１に示す如く、ホールドの側壁から最
も離れた位置からホールドのコーナへ移動させると同時
に、掘削部１５の先端側をバケットエレベータ１４の中
心位置より先行させて掘削部１５をホールドの側壁に傾
斜させつつ移動させる。そして、掘削部１５を隣接する
他のコーナへ移動させる際は、前記と逆の動作をさせて
移動する。

【００３５】前記動作においては、バケットエレベータ
１４の中心の移動軌跡は重複および交叉することはない
ので、重複掘削を極力少なくし単位時間当たりの掘削量
を算出して効率良く定量のばら物掘削を行うことができ
る。

【００３６】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば重複掘削が少なく、ホールド内の隅まで効率良くばら
物掘削を行うことができる。また、ばら物の定量掘削を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による掘削部及びバケットエレベータの
ホールド内での移動軌跡を示した図である。

【図２】図１にもとづいて掘削部及びバケットエレベー
タがホールドのあるコーナへ接近し、その後離れる時の
移動軌跡を示した図である。

【図３】掘削部による掘削面積について説明するための
図である。

【図４】本発明の制御装置のうち本発明に係る制御動作
を実現するために必要な構成を示したブロック図であ
る。

【図５】本発明において、走行フレーム、ブーム、船舶
のホールド及びハッチ、掘削部、バケットエレベータの
位置関係を説明するための平面図である。

【図６】本発明が適用される連続式アンローダの概略構
成を示した図である。

【図７】従来の掘削制御方法を説明するための図で、図
（ａ）は掘削部の移動軌跡を示した図、図（ｂ）は掘削
部の移動位置に対する掘削能力を表した図である。

【符号の説明】

１０：船舶、 １１：走行フレーム、 １２：旋回
フレーム、１３：ブーム、 １４：バケットエレベー
タ、 １５：掘削部、１６：エレベータケーシング、
１７：油圧シリンダ機構、１９：アーム、 ２
０：バランスウェイト、 ２１：ばら物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前川 哲朗 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内 (72)発明者 伊藤 義和 愛媛県新居浜市惣開町５番２号 住友重機 械工業株式会社新居浜製造所内 (72)発明者 細見 和夫 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 石川 知己 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 石川 裕昭 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 兼田 経博 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 大神 正通 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 井田 傑 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 藤田 昌男 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 林岡 卓己 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄物流株式会社水島支社内 (72)発明者 小田上 徹 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川鉄物流株式会社水島支社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行フレームに旋回フレームを介して起
   伏可能にブームを設け、該ブームの先端に旋回自在なバ
   ケットエレベータを設け、このバケットエレベータを船
   体のハッチを通してホールド内に垂直に挿入し、このバ
   ケットエレベータ下端に設けられた掘削部を移動させて
   ホールド内のばら物を掻取る連続式アンローダの掘削制
   御方法において、 前記バケットエレベータは、前記ホールドの側壁に沿っ
   て前記ホールドのコーナに向けて掻取りを行う時は、前
   記ホールドのコーナから離れた位置では前記掘削部が前
   記側壁に直角に延在して前記バケットエレベータ中心
   （以下、ＢＥ中心と呼ぶ）が前記ホールドの側壁から最
   も離れ、前記走行フレームを走行及び前記ブームを旋回
   させることで前記ホールドのコーナに近づくにつれて前
   記バケットエレベータを斜行させて前記ＢＥ中心を前記
   ハッチのコーナに接近させると共に前記バケットエレベ
   ータを旋回させることで前記掘削部の先端が前記側壁に
   沿いつつ前記ホールドのコーナに向かうようにし、 前記ホールドの側壁に隣接した他の側壁に沿って前記ホ
   ールドのコーナから離れる方向に掻取りを行う時には、
   前記走行フレームを走行及び前記ブームを旋回させるこ
   とで前記バケットエレベータを前記ハッチのコーナから
   離れる方向に斜行させて前記ＢＥ中心を前記他の側壁か
   ら離すと共に前記バケットエレベータを旋回させること
   で前記掘削部の先端が前記他の側壁に沿いつつ移動する
   ようにし、かつ前記ホールドのコーナから離れた位置で
   は前記掘削部が前記側壁に直角に延在するようにしたこ
   とを特徴とする連続式アンローダの掘削制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の掘削制御方法において、
   前記ブームの旋回速度制御を、前記掘削部による掘削面
   積と、掘削規定速度より算出したバケットエレベータ絶
   対旋回角速度を加味して行うことを特徴とする連続式ア
   ンローダの掘削制御方法。
3. 【請求項３】 走行フレームに旋回フレームを介して起
   伏可能にブームを設け、該ブームの先端に旋回自在なバ
   ケットエレベータを設け、このバケットエレベータを船
   体のハッチを通してホールド内に垂直に挿入し、このバ
   ケットエレベータ下端に設けられた掘削部を移動させて
   ホールド内のばら物を掘削して船外に搬出する連続式ア
   ンローダにおいて、 前記ブームの旋回速度を制御するブーム旋回速度制御部
   と、前記走行フレームの走行速度を制御する走行速度制
   御部と、前記バケットエレベータの旋回角速度を制御す
   るバケットエレベータ旋回角速度制御部とを含む制御装
   置を備え、 前記ブーム旋回速度制御部は、前記掘削部の現在位置と
   単位時間毎の掘削部位置と掘削部の長さとから掘削面積
   を算出し、掘削能力とばら物の比重と掘削深さより決ま
   る掘削規定速度と前記掘削面積とにより前記バケットエ
   レベータの絶対旋回角速度を算出し、前記バケットエレ
   ベータの斜行角度、前記ブームの起伏角度及び旋回角
   度、前記ブームの長さ、及び前記絶対旋回角速度とから
   前記ブームの旋回速度を算出して指令値を出力するもの
   であり、 前記走行速度制御部は、前記バケットエレベータの斜行
   角度と前記ブームの旋回角度及び旋回速度と前記ブーム
   の長さとに基いてフィードフォワード制御を行うと共
   に、前記バケットエレベータ中心の斜行目標位置に対し
   て現在位置をフィードバックして前記走行フレームの走
   行速度の指令値を出力するものであり、 前記バケットエレベータ旋回角速度制御部は、前記ブー
   ムの旋回速度と前記絶対旋回角速度とにもとづいてフィ
   ードフォワード制御を行うと共に、前記掘削部先端の目
   標値に対して現在位置をフィードバックして前記バケッ
   トエレベータの旋回角速度を指令値として出力するもの
   であることを特徴とする連続式アンローダの制御装置。