JPS60197535A - 連続式アンロ−ダの運転方法 - Google Patents
連続式アンロ−ダの運転方法Info
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- JPS60197535A JPS60197535A JP5375884A JP5375884A JPS60197535A JP S60197535 A JPS60197535 A JP S60197535A JP 5375884 A JP5375884 A JP 5375884A JP 5375884 A JP5375884 A JP 5375884A JP S60197535 A JPS60197535 A JP S60197535A
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- JP
- Japan
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- packet conveyor
- tip
- packet
- conveyor
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
の撒物を連続して荷揚げする連続式アンローダの運転方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来．アンローダで撒物を自動的に連続して陸揚げする
場合には、例えば第１図に示すように、船舶（ｃＬ）内
の対角線に二点ｂ，Ｃの座標を設定し、該座標を通るよ
うパケットを移動させ、撒物の掻取シを行う方法がある
。
場合には、例えば第１図に示すように、船舶（ｃＬ）内
の対角線に二点ｂ，Ｃの座標を設定し、該座標を通るよ
うパケットを移動させ、撒物の掻取シを行う方法がある
。
しかし、上述の運転方法では、設定点は対角線上にある
二点だけであるため、自動運転中にパケットが所定の軌
跡からずれて船舶壁面に衝突したシ或いは撒物の取残し
が多く々る、等の問題があった０ 本発明は，従来手段の有する上述の欠点を除去すること
を目的としてなしたもので、スタート点と設定された目
標点の間を、パケットコンベヤ先端及びパケットコンベ
ヤ中心が共にその各々の距離に比例した速度で直線移動
するものとし、スタート点と設定目標点を結ぶパケット
コンベヤ掻取り部先端移動距離を一定距離毎に分割し、
その位置における各モーションの位置を算出し，自動運
転時に前もって算出された夫夫の各モーションの位置を
順次実現しなからノ（ケラトコンベヤ掻取シ部先端を直
線移動させるようにしている。このため安全性が向上す
ると共に荷役効率が向上する。
二点だけであるため、自動運転中にパケットが所定の軌
跡からずれて船舶壁面に衝突したシ或いは撒物の取残し
が多く々る、等の問題があった０ 本発明は，従来手段の有する上述の欠点を除去すること
を目的としてなしたもので、スタート点と設定された目
標点の間を、パケットコンベヤ先端及びパケットコンベ
ヤ中心が共にその各々の距離に比例した速度で直線移動
するものとし、スタート点と設定目標点を結ぶパケット
コンベヤ掻取り部先端移動距離を一定距離毎に分割し、
その位置における各モーションの位置を算出し，自動運
転時に前もって算出された夫夫の各モーションの位置を
順次実現しなからノ（ケラトコンベヤ掻取シ部先端を直
線移動させるようにしている。このため安全性が向上す
ると共に荷役効率が向上する。
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
先ず、本発明に使用する連続式アンローダの概略を第２
図によシ説明すると、図中（１）は岸壁（２）に敷設し
たレール（３）上を走行する走行枠体、（４）は走行枠
体（１）上に設置され水平方向に旋回し得るようにした
旋回フレーム、（５）は旋回フレーム（４）に起伏自在
に枢支されたブーム、（６）はブーム（５）の先端に設
けられた支持フレーム、（７）は支持フレーム（６）に
旋回自在に支承されると共に鉛直方向に垂下された旋回
マスト、（８）は旋回マスト（７）を貫通するよう配設
されたパケットコンベヤ、（９）はパケットコンベヤ（
８）により供給された撒物をブーム（５）上に配設した
ブームコンベヤα０）に供給する回転フィーダ、αυは
ブームコンベヤαＯ）から供給された撒物を機外コンベ
ヤ０乃に送給する機内コンベヤ、０３は給線である。
図によシ説明すると、図中（１）は岸壁（２）に敷設し
たレール（３）上を走行する走行枠体、（４）は走行枠
体（１）上に設置され水平方向に旋回し得るようにした
旋回フレーム、（５）は旋回フレーム（４）に起伏自在
に枢支されたブーム、（６）はブーム（５）の先端に設
けられた支持フレーム、（７）は支持フレーム（６）に
旋回自在に支承されると共に鉛直方向に垂下された旋回
マスト、（８）は旋回マスト（７）を貫通するよう配設
されたパケットコンベヤ、（９）はパケットコンベヤ（
８）により供給された撒物をブーム（５）上に配設した
ブームコンベヤα０）に供給する回転フィーダ、αυは
ブームコンベヤαＯ）から供給された撒物を機外コンベ
ヤ０乃に送給する機内コンベヤ、０３は給線である。
パケットコンベヤ（８）の下端はＬ字状に折曲つていて
パケットコンベヤ掻取り部（８ａ）が構成され、該パケ
ットコンベヤ掻取り部（８ＬＬ）は流体圧シリンダー（
８ｂ）によυ前後に伸縮すると共に流体圧シリンダー（
８ｃ）により上下に傾動し得るようになっている。
パケットコンベヤ掻取り部（８ａ）が構成され、該パケ
ットコンベヤ掻取り部（８ＬＬ）は流体圧シリンダー（
８ｂ）によυ前後に伸縮すると共に流体圧シリンダー（
８ｃ）により上下に傾動し得るようになっている。
次に、上記連続式アンローダにより撒物の陸揚げを行う
場合の運転方法について第６図及び第４図により説明す
る・ 撒物掻取シ運転時には、運転者により予め演算制御装置
にスタート点設定位置データとして、パケットコンベヤ
中心がスタート点Ａに位置する場合のクレーン走行位置
ＸＡ、ブーム起伏角度ψ９、ブーム旋回角度θヶ、パケ
ットコンベヤ掻取り部長さｌＡ、パケットコンベヤ旋回
角度ψ９等が設定されると共に、パケットコンベヤ中心
が設定目標点Ｂに到達した場合のクレーン走行位置ＸＢ
、ブーム起伏角度ψ８、ブーム旋回角度θＢ、パケット
コンベヤ掻取シ部長さｌＢ、パケットコンベヤ旋回角度
ψ３等が設定されている。
場合の運転方法について第６図及び第４図により説明す
る・ 撒物掻取シ運転時には、運転者により予め演算制御装置
にスタート点設定位置データとして、パケットコンベヤ
中心がスタート点Ａに位置する場合のクレーン走行位置
ＸＡ、ブーム起伏角度ψ９、ブーム旋回角度θヶ、パケ
ットコンベヤ掻取り部長さｌＡ、パケットコンベヤ旋回
角度ψ９等が設定されると共に、パケットコンベヤ中心
が設定目標点Ｂに到達した場合のクレーン走行位置ＸＢ
、ブーム起伏角度ψ８、ブーム旋回角度θＢ、パケット
コンベヤ掻取シ部長さｌＢ、パケットコンベヤ旋回角度
ψ３等が設定されている。
而して、上記データよシ各モーションの軌跡位置の演算
が行われる。すなわち、スタート点Ａにおけるパケット
コンベヤ中心の座標（ｗｈ 。
が行われる。すなわち、スタート点Ａにおけるパケット
コンベヤ中心の座標（ｗｈ 。
ＹＡ）、設定目標点Ｂにおけるパケットコンベヤ中心の
座標（ｚＢ、ｙＢ）ｂスタート点Ｘにおけるパケットコ
ンベヤ掻取り部先端の座標（πχ、ｙＡ′）。
座標（ｚＢ、ｙＢ）ｂスタート点Ｘにおけるパケットコ
ンベヤ掻取り部先端の座標（πχ、ｙＡ′）。
設定目標点Ｂ′におけるパケットコンベヤ掻取シ部先端
の座標（ｘＢ′、ｙＢ’）が演算され、これら座標から
パケットコンベヤ中心のスタート点Ａと設定目標点Ｂと
の間の直線距離ＤＡＢ、パケットコンベヤ掻取り部先端
のスタート点Ｘと設定目標点Ｂ′との間の直線距離ｄＡ
Ｂが演算される・一方、パケットコンベヤ掻取り部先端
のスタート点Ａ′から設定目標点Ｂ′までの距離瓜３は
一定距離ｄ毎に分割され、各分割点（目標位置）Ｐ１′
、Ｐ２・・・Ｐｎ、Ｐ？１．＋、・・・に尤・けるパケ
ットコンベヤ掻取り８．先、。座標（２：、７．′）、
（２□′、ｖ２′）９０．（２′、ｙり・（；ｎ＋ １
、”ｎ＋１ ） ”・が演算される。又、パケットコ
ンベヤ掻取り部先端のスタート点Ｘがら設定目標点Ｂ′
捷で分割された距離ｄ に対応する距離ｄ 毎に、パケ
ットコンベヤ中心の目標位置Ｐ１％Ｐ２．・・・Ｐ、Ｐ
、・・・における座標（ｘｌ。
の座標（ｘＢ′、ｙＢ’）が演算され、これら座標から
パケットコンベヤ中心のスタート点Ａと設定目標点Ｂと
の間の直線距離ＤＡＢ、パケットコンベヤ掻取り部先端
のスタート点Ｘと設定目標点Ｂ′との間の直線距離ｄＡ
Ｂが演算される・一方、パケットコンベヤ掻取り部先端
のスタート点Ａ′から設定目標点Ｂ′までの距離瓜３は
一定距離ｄ毎に分割され、各分割点（目標位置）Ｐ１′
、Ｐ２・・・Ｐｎ、Ｐ？１．＋、・・・に尤・けるパケ
ットコンベヤ掻取り８．先、。座標（２：、７．′）、
（２□′、ｖ２′）９０．（２′、ｙり・（；ｎ＋ １
、”ｎ＋１ ） ”・が演算される。又、パケットコ
ンベヤ掻取り部先端のスタート点Ｘがら設定目標点Ｂ′
捷で分割された距離ｄ に対応する距離ｄ 毎に、パケ
ットコンベヤ中心の目標位置Ｐ１％Ｐ２．・・・Ｐ、Ｐ
、・・・における座標（ｘｌ。
？Ｌ％＋１
ｙｔ）、（ｘ２、Ｙ２）・・・（へ、ｙユ）、（−や、
ｙ７や、）・・・及びパケットコンベヤ掻取９部長さ１
１．１２．・・・％” ％＋１・・・、パケットコンベ
ヤ旋回角度ψ１．ψ２・・・ψ７．ψｎ＋１・・・等が
各目標位置のモーションとして演算される。なお、パケ
ットコンベヤ掻取９部先端はスタート点Ａから設定目標
点Ｂへ、又パケットコンベヤ中心はスタート点Ａ・から
設定目標点Ｂへ、夫々距離ＤＡＢ、ＤＡＢに比例した速
さで直線移動するため、距離ｄ８とｄ２とにはが設定さ
れた量だけ切込まれ、自動的に走行枠体が走行し、必要
に応じて自動的にブームが旋回及び起伏すると共にパケ
ットコンベヤ掻取９部が伸縮及び旋回しながらパケット
コンベヤ掻取り部先端及びパケットコンベヤ中心が共に
その各々の距離に比例した速度で直線移動し、前もって
算出された夫々の各モーションの位置を順次実現しなが
らパケットコンベヤによる撒物の掻取シが行われる。
ｙ７や、）・・・及びパケットコンベヤ掻取９部長さ１
１．１２．・・・％” ％＋１・・・、パケットコンベ
ヤ旋回角度ψ１．ψ２・・・ψ７．ψｎ＋１・・・等が
各目標位置のモーションとして演算される。なお、パケ
ットコンベヤ掻取９部先端はスタート点Ａから設定目標
点Ｂへ、又パケットコンベヤ中心はスタート点Ａ・から
設定目標点Ｂへ、夫々距離ＤＡＢ、ＤＡＢに比例した速
さで直線移動するため、距離ｄ８とｄ２とにはが設定さ
れた量だけ切込まれ、自動的に走行枠体が走行し、必要
に応じて自動的にブームが旋回及び起伏すると共にパケ
ットコンベヤ掻取９部が伸縮及び旋回しながらパケット
コンベヤ掻取り部先端及びパケットコンベヤ中心が共に
その各々の距離に比例した速度で直線移動し、前もって
算出された夫々の各モーションの位置を順次実現しなが
らパケットコンベヤによる撒物の掻取シが行われる。
例えばパケットコンベヤ中心が目標位置ＰからＰｎ＋
１へ移動する場合（すなわち、パケットコンベヤ掻取り
部先端が目標位置ＰｆＬからｐ７Ｌ＋ １へ移動する場
合）について詳細に説明すると、目標位置ｐｎ（ｐ、；
）へ到達した時点のクレーン走行位置Ｘｎα、ブーム起
伏角度ψｎａ’ブーム旋回角度θｎａ、パケットコンベ
ヤ掻取り部長さら。、パケットコンベヤ旋回角度ψ、ｒ
Ｌａが現在実位置のデータとして演算制御装置に入力さ
れ、これらデータからパケットコンベヤ掻取り部先端の
現在実位置座標（”ｎａ”□）が演算され５該現在実位
置座標（−、ｙ）とパケットコンベヤ掻取り部先端の目
標位置”ｎ＋ Ｉにおける予めめられていル座標（〜＋
１・４十１）とから、パケットコンベヤ掻取９部先端が
現在実位置Ｐ から目標位置ＰｆＬ＋１へ移動しなけれ
ばならない、パケットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄ
が演算される・又、上記パケットコンベヤ掻取９部先
端移動距離ｄ 、予め軌跡位置として演算された目標位
置Ｐ７Ｌ＋１におけるパケットコンベヤ中心の座標（π
、ｒＬ＋０、’ｎ＋１）−パケットコンベヤ掻取り部長
さｌ パケットコンベヤ旋回角度ψ７＋１が、各％＋１
゜ モーションの速度演算部に入力されると共に、定量掻取
シ制御系からは、定量掻取り制御のために必要なパケッ
トコンベヤ掻取り部先端移動速度Ｖ、が前記各モーショ
ンの速度演算部に入力され、これら信号から、走行、ブ
ーム旋回、ブーム起伏、パケットコンベヤ旋回、パケッ
トコンベヤ掻取り部伸縮等各モーションの速度が比例配
分により演算され、これら各モーションの速度指令は本
体速度制御系に送られて走行枠体の走行速度、ブーム旋
回速度、ブーム起伏速度。
１へ移動する場合（すなわち、パケットコンベヤ掻取り
部先端が目標位置ＰｆＬからｐ７Ｌ＋ １へ移動する場
合）について詳細に説明すると、目標位置ｐｎ（ｐ、；
）へ到達した時点のクレーン走行位置Ｘｎα、ブーム起
伏角度ψｎａ’ブーム旋回角度θｎａ、パケットコンベ
ヤ掻取り部長さら。、パケットコンベヤ旋回角度ψ、ｒ
Ｌａが現在実位置のデータとして演算制御装置に入力さ
れ、これらデータからパケットコンベヤ掻取り部先端の
現在実位置座標（”ｎａ”□）が演算され５該現在実位
置座標（−、ｙ）とパケットコンベヤ掻取り部先端の目
標位置”ｎ＋ Ｉにおける予めめられていル座標（〜＋
１・４十１）とから、パケットコンベヤ掻取９部先端が
現在実位置Ｐ から目標位置ＰｆＬ＋１へ移動しなけれ
ばならない、パケットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄ
が演算される・又、上記パケットコンベヤ掻取９部先
端移動距離ｄ 、予め軌跡位置として演算された目標位
置Ｐ７Ｌ＋１におけるパケットコンベヤ中心の座標（π
、ｒＬ＋０、’ｎ＋１）−パケットコンベヤ掻取り部長
さｌ パケットコンベヤ旋回角度ψ７＋１が、各％＋１
゜ モーションの速度演算部に入力されると共に、定量掻取
シ制御系からは、定量掻取り制御のために必要なパケッ
トコンベヤ掻取り部先端移動速度Ｖ、が前記各モーショ
ンの速度演算部に入力され、これら信号から、走行、ブ
ーム旋回、ブーム起伏、パケットコンベヤ旋回、パケッ
トコンベヤ掻取り部伸縮等各モーションの速度が比例配
分により演算され、これら各モーションの速度指令は本
体速度制御系に送られて走行枠体の走行速度、ブーム旋
回速度、ブーム起伏速度。
パケットコンベヤ旋回速度、パケットコンベヤ伸縮速度
が撒物の定量掻取シに必要な速度に制御され、運転が行
われる。
が撒物の定量掻取シに必要な速度に制御され、運転が行
われる。
速度制御されつつ移動する走行枠体、ブーム、パケット
コンベヤ、パケットコンベヤ掻取す部の位置は所定の時
間間隔で検出器によシ検出されて走行枠体、ブーム、パ
ケットコンベヤの移動量が演算されると共にパケットコ
ンベヤ掻取９部の伸縮量が演算され、これらの値をもと
にクレーン走行位置Ｘ（ｆＬ＋１）α、ブーム起伏角度
ψ（ｔＬ＋、 ）α、ブーム旋回角度θ（ｎ＋１）ａ、
パケットコンベヤ掻取９部長さ１１ （？Ｌ＋１ ）α
、パケットコンベヤ旋回角度ψ（ｎ＋１）α等の現在位
置が演算され、該現在位置よりパケットコンベヤ掻取り
部先端の現在座標（Ｚ、ｐ’）が演算され、ｎｐ ｎｐ 該座標（−、ｙ ）とパケットコンベヤ掻取シｎｐ ｔ
Ｌｐ 部先端の目標位置Ｐｎ＋＋における座標（〜＋１、八。
コンベヤ、パケットコンベヤ掻取す部の位置は所定の時
間間隔で検出器によシ検出されて走行枠体、ブーム、パ
ケットコンベヤの移動量が演算されると共にパケットコ
ンベヤ掻取９部の伸縮量が演算され、これらの値をもと
にクレーン走行位置Ｘ（ｆＬ＋１）α、ブーム起伏角度
ψ（ｔＬ＋、 ）α、ブーム旋回角度θ（ｎ＋１）ａ、
パケットコンベヤ掻取９部長さ１１ （？Ｌ＋１ ）α
、パケットコンベヤ旋回角度ψ（ｎ＋１）α等の現在位
置が演算され、該現在位置よりパケットコンベヤ掻取り
部先端の現在座標（Ｚ、ｐ’）が演算され、ｎｐ ｎｐ 該座標（−、ｙ ）とパケットコンベヤ掻取シｎｐ ｔ
Ｌｐ 部先端の目標位置Ｐｎ＋＋における座標（〜＋１、八。
□）より、パケットコンベヤ掻取９部先端が目標位置’
：ｎ＋１に到達するまでに移動しなければならないパケ
ットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄｎ、が演算され、
該パケットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄｎｐの信号
は比較演算部に送られ、予め演算されているパケットコ
ンベヤ掻取り部先端必要移動距離ｄｆＬａと比較され、
ｄｎ、 〈ｄｎ（Ｌの場合には、上記現在位置の演算、
パケットコンベヤ掻取９部先端の現在座標（、／、、ｚ
）ｎｐ ｎｐ の演算が続行され、ｄ７．≧ｄｎ（Ｌになった−ら、パ
ケットコンベヤ掻取り部先端が目標位置屯＋１に到達し
たものとし、次の目標位置への演算指令が発せられる。
：ｎ＋１に到達するまでに移動しなければならないパケ
ットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄｎ、が演算され、
該パケットコンベヤ掻取９部先端移動距離ｄｎｐの信号
は比較演算部に送られ、予め演算されているパケットコ
ンベヤ掻取り部先端必要移動距離ｄｆＬａと比較され、
ｄｎ、 〈ｄｎ（Ｌの場合には、上記現在位置の演算、
パケットコンベヤ掻取９部先端の現在座標（、／、、ｚ
）ｎｐ ｎｐ の演算が続行され、ｄ７．≧ｄｎ（Ｌになった−ら、パ
ケットコンベヤ掻取り部先端が目標位置屯＋１に到達し
たものとし、次の目標位置への演算指令が発せられる。
而して、パケットコンベヤ掻取９部先端が目標位置Ｐ％
＋ １に到達したものとされた時刻におけるクレーン走
行位置Ｘ（？Ｌ＋１）α。
＋ １に到達したものとされた時刻におけるクレーン走
行位置Ｘ（？Ｌ＋１）α。
ブーム起伏角度ψ（ｔＬ＋１）α、ブーム旋回角度θ（
ｔＬ＋＋）α、パケットコンベヤ掻取９部長さ７３（ｎ
＋１）、ａ、パケットコンベヤ旋回角度ψ（ｔＬ＋１）
αは新たな現在実位置として演算制御装置に入力され、
パケットコンベヤ掻取り部先端が目標位置Ｐ′、＋ ２
に到達するまでの基準になり、前述と同様の演算が繰返
される。
ｔＬ＋＋）α、パケットコンベヤ掻取９部長さ７３（ｎ
＋１）、ａ、パケットコンベヤ旋回角度ψ（ｔＬ＋１）
αは新たな現在実位置として演算制御装置に入力され、
パケットコンベヤ掻取り部先端が目標位置Ｐ′、＋ ２
に到達するまでの基準になり、前述と同様の演算が繰返
される。
パケットコンベヤ中心及びパケットコンベヤ掻取り部先
端が設定目標点Ｂ、Ｈに近付くと、走行体の速度、ブー
ムの旋回速度及びパケットコンベヤ中心、パケットコン
ベヤ掻取り部先端の設定目標点Ｂ、Ｂｔでの距離等から
減速タイミングが演算されて一次減速が行われ、低速で
移動した後同様にして停止タイミングが演算されると共
に減速されて所定距離移動し、しかる後パケットコンベ
ヤ中心及びパケットコンベヤ掻取９部先端は設定目標点
Ｂ、Ｂ′に到達したものとして走行枠体の移動、ブーム
の起伏、旋回、パケットコンベヤの旋回、伸縮は完全に
停止される。
端が設定目標点Ｂ、Ｈに近付くと、走行体の速度、ブー
ムの旋回速度及びパケットコンベヤ中心、パケットコン
ベヤ掻取り部先端の設定目標点Ｂ、Ｂｔでの距離等から
減速タイミングが演算されて一次減速が行われ、低速で
移動した後同様にして停止タイミングが演算されると共
に減速されて所定距離移動し、しかる後パケットコンベ
ヤ中心及びパケットコンベヤ掻取９部先端は設定目標点
Ｂ、Ｂ′に到達したものとして走行枠体の移動、ブーム
の起伏、旋回、パケットコンベヤの旋回、伸縮は完全に
停止される。
なお１本発明は上述の実施例に限定されるものではなく
１本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得
ることは勿論である。
１本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得
ることは勿論である。
本発明の連続式アンローダの運転方法によれば、スター
ト点と設定目標点を結ぶパケットコンベヤ掻取９部先端
移動距離を一定距離毎に分割し、自動運転時に、前もっ
て算出された夫々の各モーションの位置を実現しながら
パケットコンベヤ掻取り部先端を直線移動させるように
しておシ、従ってパケットが所望の軌跡からずれて船舶
壁面に４突することを防止できるため安全性が著しく向
上し、又撒物の取残しも僅かになるので作業能率が向上
する、管種々の優れた効果を奏し得る。
ト点と設定目標点を結ぶパケットコンベヤ掻取９部先端
移動距離を一定距離毎に分割し、自動運転時に、前もっ
て算出された夫々の各モーションの位置を実現しながら
パケットコンベヤ掻取り部先端を直線移動させるように
しておシ、従ってパケットが所望の軌跡からずれて船舶
壁面に４突することを防止できるため安全性が著しく向
上し、又撒物の取残しも僅かになるので作業能率が向上
する、管種々の優れた効果を奏し得る。
第１図は従来のアンローダの運転方法の説明図、第２図
は本発明の方法に使用する連続式アンローダの概略説明
図、第６図は本発明の連続式アンローダの運転方法の説
明図、第４図は本発明の連続式アンローダの運転方法に
使用する制御ブロックダイヤグラムである、。 図中（１）は走行枠体、（４）は旋回フレーム、（５）
はブーム、（８）ハパケットコンベヤ、（８ａ）４ｄパ
ケットコンベヤ掻取り部を示す。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会社 第１頁の続き ＠発明者中島 太部 ［相］発明者小山 隆令 ＠発明者 島相 信太部 ＠発明者高木 善朗 東京都千代田区大手町２丁目２番１号 石川島播磨重工
業株式会社本社内 東京都中央区佃２丁目５番４号 石川島播磨重工業株式
会社佃事務所内 東京都江東区豊洲２丁目１番１号 石川島播磨重工業株
式％式％ 東京都江東区豊洲２丁目１番１号 石川島播磨重工業株
式会社東京第−工場内
は本発明の方法に使用する連続式アンローダの概略説明
図、第６図は本発明の連続式アンローダの運転方法の説
明図、第４図は本発明の連続式アンローダの運転方法に
使用する制御ブロックダイヤグラムである、。 図中（１）は走行枠体、（４）は旋回フレーム、（５）
はブーム、（８）ハパケットコンベヤ、（８ａ）４ｄパ
ケットコンベヤ掻取り部を示す。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会社 第１頁の続き ＠発明者中島 太部 ［相］発明者小山 隆令 ＠発明者 島相 信太部 ＠発明者高木 善朗 東京都千代田区大手町２丁目２番１号 石川島播磨重工
業株式会社本社内 東京都中央区佃２丁目５番４号 石川島播磨重工業株式
会社佃事務所内 東京都江東区豊洲２丁目１番１号 石川島播磨重工業株
式％式％ 東京都江東区豊洲２丁目１番１号 石川島播磨重工業株
式会社東京第−工場内
Claims (1)
- １）スタート点と設定目標点との間をパケットコンベヤ
掻取り部先端及びパケットコンベヤ中心が共にその各々
の距離に比例した速度で直線移動するようスタート点と
設定目標点を結ぶパケットコンベヤ先端移動距離を一定
距離毎に分割し、各分割位置における各モーションの位
置を演算し、自動運転時に前もって算出された夫々の各
モーションの位置を順次実現しながらパケットコンベヤ
掻取９部先端を直線移動させるととを特徴とする連続式
アンローダの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5375884A JPS60197535A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5375884A JPS60197535A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60197535A true JPS60197535A (ja) | 1985-10-07 |
Family
ID=12951713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5375884A Pending JPS60197535A (ja) | 1984-03-21 | 1984-03-21 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60197535A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05295604A (ja) * | 1991-03-02 | 1993-11-09 | Bergmann Gmbh & Co Kg | 模造毛髪用被着体 |
| JPH0623523A (ja) * | 1992-07-13 | 1994-02-01 | Nippon Steel Corp | 鋳銑機注入樋の滓掻き出し方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548541A (en) * | 1978-09-28 | 1980-04-07 | Ichinose Sekkei Jimusho:Kk | Parts feed method for automatic assembly machine |
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
-
1984
- 1984-03-21 JP JP5375884A patent/JPS60197535A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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