JP3343973B2 - 連続アンローダの自動運転における監視方法 - Google Patents
連続アンローダの自動運転における監視方法Info
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Description
運転において、ブームの先端にバケットエレベータを介
して取り付けられる掻取部の先端が、ティーチング経路
からずれていることを表示することができる連続アンロ
ーダの自動運転における監視方法に関する。
を荷揚げするアンローダにあっては、船倉内に垂直に挿
入されたバケットエレベータの下端に掻取部を水平に延
出させて形成し、その掻取部でバラ物を掻き取って荷揚
げするものが知られている。このアンローダによれば、
掻取部を水平に移動させるいわゆる水平サイドカッティ
ングによりバラ物を層状掘削することで、効率良くバラ
物を荷揚げできる。
は、近年、種々の自動運転方法が提案されている。その
一例として、例えば、オペレータの運転により掻取部１
周の軌跡（掻取パターン）をティーチングし、その時の
入力情報に従い、アーンローダの走行距離、ブームの旋
回および起伏角度、バケットエレベータの旋回角度、掻
取部の長さおよび該掻取部の傾斜角度をそれぞれ制御
し、アンローダのブームの先端に垂下するように設けら
れたバケットエレベータの下端の掻取部の先端が、予め
設定した第１の目標点、第２の目標点、……、第ｎ番目
の目標点をそれぞれ順次通過するように移動させて、前
記掻取部により船倉内のバラ荷の各層の掻き取りを行な
う方法（ティーチングプレイバック方式）がある。
運転にあって、掻取部の先端が所定経路から大きくずれ
る場合には、一度掻き取った箇所を再度通過することと
なって効率的な荷揚げができなくなる、あるいは掻取部
が船倉の内壁に衝突したり、バケットエレベータ等が船
倉の上部開口であるハッチコーミングに衝突して損傷す
る等の不具合が生じる。
止するため、従来は、ブームの先端にバケットエベータ
を介して取り付けられる掻取部の先端が、ティーチング
どうりに所定の経路を通っているかどうかを次のような
監視方法によりチェックしている。
先端１１ａが、一の目標点Ｐ1とその次に位置する目標
点Ｐ2との間に位置するときには、掻取部１１の先端１
１ａと一の目標点Ｐ1との距離Ｌａがある値以上になっ
たとき、掻取部１１の先端１１ａと次の目標点Ｐ2との
距離Ｌｂが所定値の場合、掻取部１１の先端１１ａがテ
ィーチング経路から逸脱しているとみなし、所定の信号
を発して警報を出したり緊急停止させたりしていた。
ような従来の監視方法では、一の目標点Ｐ1およびその
次の目標点Ｐ2との距離がそれぞれ所定値以上になった
ときに初めて逸脱していると判断するものであり、一の
目標点Ｐ1からある程度の距離以上離なれていなければ
逸脱しているか否かを判断することができず、仮に一の
目標点Ｐ1近傍においてティーチング経路から大きく逸
脱する場合にはそれを検知できない欠点があった。
で、その目的とするところは、隣合う目標点間の中間位
置に限らず各目標点近傍においても、掻取部の先端がテ
ィーチング経路から大きく逸脱していることを表示でき
る連続アンローダの自動運転における監視方法を提供す
ることにある。
めに本発明では、ティーチング時の入力情報に従い、ア
ンローダのブームの先端に垂下するように設けられたバ
ケットエレベータの下端の掻取部の先端が、予め設定し
た第１の目標点、第２の目標点、……、第ｎ番目の目標
点をそれぞれ順次通過するように、前記アーンローダの
走行距離、前記ブームの旋回および起伏角度、前記バケ
ットエレベータの旋回角度、前記掻取部の長さおよび該
掻取部の傾斜角度をそれぞれ制御しながら、前記掻取部
による荷揚げを行なう連続アンローダの自動運転におけ
る監視方法において、前記掻取部の先端が、前記一の目
標点とその次に位置する目標点との間に位置するとき、
センサの検出信号に基づく該掻取部の先端の位置と前記
一の目標点とその次に位置する目標点とを結ぶ直線との
距離を求め、その距離が所定値以上になるときに信号を
発して、前記掻取部の先端がティーチング経路からずれ
ていることを表示する構成とした。
…、第ｎ番目の目標点等は、それぞれアンローダの制御
器に内蔵されたコンピュータに座標（ｘ、ｙ）入力され
ており、それらの目標点の内の一つとその次に位置する
目標点とを結ぶ直線は式で容易に表される。一方、掻取
部の先端位置は、アーンローダの走行距離、ブームの旋
回および起伏角度、バケットエレベータの旋回角度、掻
取部の長さおよび掻取部の傾斜角度を検知するそれぞれ
のセンサからの出力信号に基づいて把握でき、それも座
標で容易に表される。
置する目標点とを結ぶ直線式と掻取部の先端の座標か
ら、該掻取部の先端と前記一の目標点とその次に位置す
る目標点とを結ぶ直線との距離が求められ、その距離が
所定値以上になるときに信号が発せられる。このため、
隣合う目標点間の中間位置に限らず各目標点近傍におい
ても、掻取部の先端がティーチング経路からずれている
ことを検知できる。
する。図１は、本発明方法が適用される連続アンローダ
の全体構成を示す図である。図において、符号１は石
炭、鉄鋼石等のバラ物を運搬する船である。バラ物は、
例えば、船軸方向に沿って形成された複数の船倉２…内
にそれぞれ積載されている。各船倉２の上部にはバラ物
の出入口としてのハッチコーミング３が形成され、この
ハッチコーミング３は通常図示しないハッチカバーによ
って覆われている。
からバラ物を荷揚げするためのアンローダ６が走行自在
に設けられている。アンローダ６は、主に、レール７、
７上を走行する走行部８上に水平方向旋回自在にかつ上
下方向起伏自在に設置されたブーム９、このブーム９の
先端から垂直軸回りに旋回自在に垂下されたバケットエ
レベータ１０、およびバケットエレベータ１０の下端に
水平に延出するようにしかも傾動調整自在かつ伸縮調整
自在に設けられた掻取部１１から構成されている。
走行部８の走行距離、ブーム９の旋回および起伏角度、
バケットエレベータ１０の旋回角度、掻取部１１の長さ
および該掻取部１１の傾斜角度を検出するためのセンサ
（図示略）がそれぞれ設けられている。
部であり、この制御部１２には走行部８の走行距離を検
出するセンサ、ブーム９の旋回および起伏角度を検出す
るセンサ等前記した各センサから信号が入力されるよう
になっている。また、制御部１２には記憶部が設けら
れ、テーチィグ時においてこの記憶部に所定の情報が入
力され、そして、この記憶部の情報に基づき制御部１２
から発せられる信号によって、前記走行部８、ブーム
９、バケットエレベータ１０、掻取部１１に付随して設
けられた油圧シリンダや油圧モータ等のアクチュエータ
が駆動され、掻取部１１を所定位置に移動させて、バラ
物の自動荷揚げが行なわれるようになっている。
運転について説明する。まず、アンローダ６を起動し、
バケットエレベータ１０をハッチコーミング３から船倉
２内に挿入し、そのバケットエレベータ１０下端の掻取
部１１によってバラ物の掻き取りを開始する。この場合
の掻き取りは、水平サイドカッティング方式であり、最
初にテーチィングが行なわれその軌跡が制御部１２に記
憶され、一通りのテーチィングが行なわれた後は、前記
制御部１２から発せられる信号に基づいて自動運転が行
なわれる。
に基づいて走行部８、ブーム９等に付随して設けられた
油圧シリンダや油圧モータ等のアクチュエータが駆動さ
れることで、前記アーンローダ６の走行距離、ブーム９
の旋回および起伏角度、バケットエレベータ１０の旋回
角度、掻取部１１の長さおよび該掻取部１１の傾斜角度
がそれぞれ個別に制御されて、掻取部１１の先端１１ａ
が予め設定した第１の目標点、第２の目標点、……、第
ｎ番目の目標点をそれぞれ順次通過するように移動し、
該掻取部１１による船倉２内の上荷から底荷にいたるま
で所定の掘削深さごとの層状の自動掘削が行なわれる。
の先端１１ａが設定したテーチィング経路からずれる場
合には、掻取部を損傷したり掻取効率の低下を来たした
りすることとなるが、それを回避するために以下の監視
方法を行なっている。
取部１１の先端１１ａがテーチィング経路あるいはその
近傍を通っているかを常時検知するものと、所定の目標
点に到達した時点で掻取部１１の先端１１ａ位置がずれ
ていないかを検知するものの２通りに分けられる。
チィングにおいて設定した第１の目標点、第２の目標
点、……、第ｎ番目の目標点等はそれぞれ制御器１２内
のコンピュータに座標（ｘ、ｙ）の形で入力されてお
り、それらの目標点の内の一つの目標点Ｐ1とその次に
位置する目標点Ｐ2とを結ぶ直線は式で容易に表され
る。一方、掻取部１１の先端１１ａの位置は、アーンロ
ーダの走行部６の走行距離、ブーム９の旋回および起伏
角度、バケットエレベータ１０の旋回角度、掻取部１１
の長さおよび掻取部１１の傾斜角度を検知するそれぞれ
のセンサからの出力信号に基づいて把握でき、それも座
標で表される。
標点Ｐ1とその次に位置する目標点Ｐ2とを結ぶ直線式と
掻取部１１の先端１１ａの座標から、該掻取部１１の先
端１１ａと前記一の目標点Ｐ1とその次に位置する目標
点Ｐ2とを結ぶ直線Ｚとの距離Ｌが求められ、その距離
Ｌが所定値Ｍを越えると制御部１２から警報信号が発せ
られ、さらに距離Ｌがより高く設定された所定値Ｎを越
えると停止信号が発せられる。
とその次に位置する目標点Ｐ2、および掻取部１１の先
端１１ａの位置ＢのＸ、Ｙ座標を Ｐ1（ｘ1、ｙ1） Ｐ2（ｘ2、ｙ2） Ｂ（ｘB、ｙB） と仮定すれば、点Ｐ1、Ｐ2を結ぶ直線Ｚは
点Ｂを通り、直線Ｚに垂直な直線は
（ｘF、ｙF）とすると、この点は次の式で表される。
ときは点Ｂから双方の点Ｐ1、Ｐ2のうち近い方までの距
離を、点Ｂから直線Ｚまでの距離Ｌと定める。そして、
このように求めた距離Ｌが所定値Ｍを越えると制御部１
２から警報信号が発せられ、さらに距離Ｌがより高く設
定された所定値Ｎを越えると停止信号が発せられるので
ある。
点に到達した時点で掻取部１１の先端１１ａの位置がず
れていないかを検知する方法について説明すると、前記
したように、ティーチングにおいて設定した第１の目標
点、第２の目標点、……、第ｎ番目の目標点等はそれぞ
れ制御器１２内のコンピュータに座標（ｘ、ｙ）の形で
入力されている一方、掻取部１１の先端１１ａがそれぞ
れの目標点に到達すると、その時点の掻取部１１の先端
１１ａの座標（ｘ、ｙ）も、前記したとおりアンローダ
の走行部６の走行距離およびブーム９の旋回および起伏
角度、バケットエレベータ１０の旋回角度等を検知する
それぞれのセンサからの出力信号に基づいて知ることが
できる。
標点（Ｐ1、Ｐ2、…、Ｐn、…）に到達した時点で掻取
部１１の先端１１ａの位置が該目標点からｘ方向および
ｙ方向にいくらずれているか知ることができ、それらの
ずれ量Ｒが図３に示すように、所定値ＭRを越えると制
御部１２から警報信号が発せられ、さらにずれ量Ｒがよ
り高く設定された所定値ＮRを越えると停止信号が発せ
られる。
１１ａが所定の目標点（Ｐ1、Ｐ2、…、Ｐn、…）に到
達した時点において、バケットエレベータ１０の旋回角
度、掻取部１１の長さ、および掻取部１１の傾斜角度を
それぞれ求め、それらの値を予め設定した値と比較し、
それらの比較値が許容範囲を越える場合には警報信号を
発し、またさらに大きな設定値を越える場合は停止信号
を発する監視方法も行なっている。
取部の先端が、一の目標点とその次に位置する目標点と
の間に位置するとき、掻取部の先端と一の目標点とその
次に位置する目標点とを結ぶ直線との距離を求め、その
距離が所定値以上になるときに信号を発して、掻取部の
先端がティーチング経路からずれていることを表示する
から、隣合う目標点間の中間位置に限らず各目標点近傍
においても、掻取部の先端がティーチング経路から大き
く逸脱していることを把握することができ、アンローダ
の自動運転をより高精度に進めることができる。
する平面図である。
標点とを結ぶ直線との距離
Claims (1)
- 【請求項１】 ティーチング時の入力情報に従い、アン
ローダのブームの先端に垂下するように設けられたバケ
ットエレベータの下端の掻取部の先端が、予め設定した
第１の目標点、第２の目標点、……、第ｎ番目の目標点
をそれぞれ順次通過するように、前記アーンローダの走
行距離、前記ブームの旋回および起伏角度、前記バケッ
トエレベータの旋回角度、前記掻取部の長さおよび該掻
取部の傾斜角度をそれぞれ制御しながら、前記掻取部に
よる荷揚げを行なう連続アンローダの自動運転における
監視方法において、 前記掻取部の先端が、前記一の目標点とその次に位置す
る目標点との間に位置するとき、センサの検出信号に基
づく該掻取部の先端の位置と前記一の目標点とその次に
位置する目標点とを結ぶ直線との距離を求め、その距離
が所定値以上になるときに信号を発して、前記掻取部の
先端がティーチング経路からずれていることを表示する
連続アンローダの自動運転における監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01909093A JP3343973B2 (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01909093A JP3343973B2 (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06234431A JPH06234431A (ja) | 1994-08-23 |
| JP3343973B2 true JP3343973B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=11989767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01909093A Expired - Fee Related JP3343973B2 (ja) | 1993-02-05 | 1993-02-05 | 連続アンローダの自動運転における監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3343973B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105293089A (zh) * | 2015-11-17 | 2016-02-03 | 江苏天元工程机械有限公司 | 砌块双模成品夹具 |
-
1993
- 1993-02-05 JP JP01909093A patent/JP3343973B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06234431A (ja) | 1994-08-23 |
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