JPH04354730A - 船舶用荷役機械の自動運転方法 - Google Patents
船舶用荷役機械の自動運転方法Info
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- JPH04354730A JPH04354730A JP15372891A JP15372891A JPH04354730A JP H04354730 A JPH04354730 A JP H04354730A JP 15372891 A JP15372891 A JP 15372891A JP 15372891 A JP15372891 A JP 15372891A JP H04354730 A JPH04354730 A JP H04354730A
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- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 4
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 239000000571 coke Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005339 levitation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船倉から鉱石、石炭あ
るいは穀物などの積荷を連続して陸揚げする荷役機械の
自動運転方法に関するものである。
るいは穀物などの積荷を連続して陸揚げする荷役機械の
自動運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の荷役機械、例えば連続アンローダ
の自動運転方法として、手動運転によりバケットコンベ
アの作業軌跡を記憶させ（ティーチングモード）、自動
運転時には前記記憶されたバケットコンベアの作業軌跡
を再現しながら自動的に荷揚げを行う（プレイバックモ
ード）運転方法が知られている（特開昭６０−１０６７
２４号）。
の自動運転方法として、手動運転によりバケットコンベ
アの作業軌跡を記憶させ（ティーチングモード）、自動
運転時には前記記憶されたバケットコンベアの作業軌跡
を再現しながら自動的に荷揚げを行う（プレイバックモ
ード）運転方法が知られている（特開昭６０−１０６７
２４号）。
【０００３】この方法は、はじめに手動運転を行い、バ
ケットコンベア掻取り部の先端移動距離を一定時間（例
えば１秒）毎にサンプリングし、掻取り部が一定距離（
例えば２００ｍｍ）移動した場合には、現時点のクレー
ン走行位置、ブーム旋回角度、バケットのコンベア掻取
り部伸縮長さ、移動時間、ブーム起伏角度およびバケッ
トのコンベア掻取り部傾動角度を軌跡演算装置に記憶さ
せ、掻取り開始点へ戻るまで手動運転を行う。そして自
動運転時には、前記手動運転時に記憶された作業軌跡を
微小距離ずつ直線補間しながらバケットコンベア掻取り
部先端の作業軌跡を再現させ、積荷の自動掻取りを行う
。
ケットコンベア掻取り部の先端移動距離を一定時間（例
えば１秒）毎にサンプリングし、掻取り部が一定距離（
例えば２００ｍｍ）移動した場合には、現時点のクレー
ン走行位置、ブーム旋回角度、バケットのコンベア掻取
り部伸縮長さ、移動時間、ブーム起伏角度およびバケッ
トのコンベア掻取り部傾動角度を軌跡演算装置に記憶さ
せ、掻取り開始点へ戻るまで手動運転を行う。そして自
動運転時には、前記手動運転時に記憶された作業軌跡を
微小距離ずつ直線補間しながらバケットコンベア掻取り
部先端の作業軌跡を再現させ、積荷の自動掻取りを行う
。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の連続
アンローダの自動運転方法においては、自動運転に対し
ても運転者の運転技術を反映させることができるため、
安全性が向上し、またバケットコンベア掻取り部先端の
作業軌跡を船倉壁面近くに設定できるため、積荷の取り
残しが少なくなり荷役効率が向上するという利点がある
が、自動運転時の直線補間制御が複雑となる欠点があっ
た。従って本発明は、上記従来の欠点を除去し、簡単な
制御により自動運転が可能な荷役機械の自動運転方法を
提供することを目的とするものである。
アンローダの自動運転方法においては、自動運転に対し
ても運転者の運転技術を反映させることができるため、
安全性が向上し、またバケットコンベア掻取り部先端の
作業軌跡を船倉壁面近くに設定できるため、積荷の取り
残しが少なくなり荷役効率が向上するという利点がある
が、自動運転時の直線補間制御が複雑となる欠点があっ
た。従って本発明は、上記従来の欠点を除去し、簡単な
制御により自動運転が可能な荷役機械の自動運転方法を
提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、手動運
転により荷役機械の作業軌跡を記憶させ、自動運転時に
は前記荷役機械の作業軌跡を再現しながら自動的に荷揚
げを行う連続アンローダの自動運転方法において、第１
層目の荷揚げを手動運転により行なってその際の前記荷
役機械の作業開始位置及び操作を変更した時の座標と時
刻及び変更情報とを記憶し、第２層目以下の各層の積荷
の荷揚げについては、前記手動運転時に記憶された前記
荷役機械の作業開始位置及び操作を変更した時の座標と
時刻及び変更情報に基づいて自動運転を行うようにした
ことを特徴とする。
転により荷役機械の作業軌跡を記憶させ、自動運転時に
は前記荷役機械の作業軌跡を再現しながら自動的に荷揚
げを行う連続アンローダの自動運転方法において、第１
層目の荷揚げを手動運転により行なってその際の前記荷
役機械の作業開始位置及び操作を変更した時の座標と時
刻及び変更情報とを記憶し、第２層目以下の各層の積荷
の荷揚げについては、前記手動運転時に記憶された前記
荷役機械の作業開始位置及び操作を変更した時の座標と
時刻及び変更情報に基づいて自動運転を行うようにした
ことを特徴とする。
【０００６】
【実施例】以下に図１〜図３により本発明の一実施例を
説明する。図１は本発明が適用される連続アンローダの
一例を示す概略側面図、図２は図１に示す連続アンロー
ダの制御回路の概要を示すブロック図、図３は本発明の
連続アンローダの自動運転方法の原理を示す説明図であ
る。
説明する。図１は本発明が適用される連続アンローダの
一例を示す概略側面図、図２は図１に示す連続アンロー
ダの制御回路の概要を示すブロック図、図３は本発明の
連続アンローダの自動運転方法の原理を示す説明図であ
る。
【０００７】本発明が適用される連続アンローダは図１
に示されるように、船体１１が接岸可能な岸壁１２上に
レール１３を敷設し、その上を移動する移動装置１４を
設ける。この移動装置１４上には水平面に対する角度（
以下では起伏という）を自由に変えられるようにブーム
１５が設けられる。このブーム１５はまた、移動装置１
４上に垂直に立てられた直線（図示せず）の回りに回転
可能（以下ではブーム旋回という）に設置されている。
に示されるように、船体１１が接岸可能な岸壁１２上に
レール１３を敷設し、その上を移動する移動装置１４を
設ける。この移動装置１４上には水平面に対する角度（
以下では起伏という）を自由に変えられるようにブーム
１５が設けられる。このブーム１５はまた、移動装置１
４上に垂直に立てられた直線（図示せず）の回りに回転
可能（以下ではブーム旋回という）に設置されている。
【０００８】ブーム１５の先端には船体１１内に垂直に
吊り下げられたケーシング１６が設けられ、この内部に
垂直コンベア１７が設けられている。この垂直コンベア
１７の下端には、船倉１８内に積み込まれている鉱石、
石炭、オイルコークスあるいは穀物などの積荷（バラ荷
）を掻取りこれを垂直コンベア１７に送り込む掻取り部
１９が設けられている。なお、ケーシング１６、この内
部の垂直コンベア１７および掻取り部１９からなる垂直
搬送部はケーシング１６の垂直な中心軸（図示せず）の
回りに回転可能であり（以下ではＢＥ旋回という）、さ
らに掻取り部１９の水平面に対する角度（以下ではスイ
ング角度という）が調整可能となっている。
吊り下げられたケーシング１６が設けられ、この内部に
垂直コンベア１７が設けられている。この垂直コンベア
１７の下端には、船倉１８内に積み込まれている鉱石、
石炭、オイルコークスあるいは穀物などの積荷（バラ荷
）を掻取りこれを垂直コンベア１７に送り込む掻取り部
１９が設けられている。なお、ケーシング１６、この内
部の垂直コンベア１７および掻取り部１９からなる垂直
搬送部はケーシング１６の垂直な中心軸（図示せず）の
回りに回転可能であり（以下ではＢＥ旋回という）、さ
らに掻取り部１９の水平面に対する角度（以下ではスイ
ング角度という）が調整可能となっている。
【０００９】このような連続アンローダは図２に示され
るような制御回路により運転制御される。手動運転操作
は手動操作レバーを含む起伏制御器２１、横行制御器２
２、走行制御器２３、ＢＥ旋回制御器２４およびスイン
グ制御器２５により行われる。これらの制御器により発
生された制御信号は自動運転コントローラ２６に送られ
記憶される。
るような制御回路により運転制御される。手動運転操作
は手動操作レバーを含む起伏制御器２１、横行制御器２
２、走行制御器２３、ＢＥ旋回制御器２４およびスイン
グ制御器２５により行われる。これらの制御器により発
生された制御信号は自動運転コントローラ２６に送られ
記憶される。
【００１０】起伏制御器２１により発生された制御信号
はまた、自動運転コントローラ２６を介して起伏制御装
置２７に送られ、起伏制御装置２７は起伏アクチュエー
タ２８を駆動する。起伏アクチュエータ２８は図１に示
すブーム１５の起伏角度を所望の角度に設定する。設定
された起伏角度は起伏角度検出器２９により検出され、
その検出出力信号は自動運転コントローラ２６に供給さ
れる。
はまた、自動運転コントローラ２６を介して起伏制御装
置２７に送られ、起伏制御装置２７は起伏アクチュエー
タ２８を駆動する。起伏アクチュエータ２８は図１に示
すブーム１５の起伏角度を所望の角度に設定する。設定
された起伏角度は起伏角度検出器２９により検出され、
その検出出力信号は自動運転コントローラ２６に供給さ
れる。
【００１１】横行制御器２２により発生された制御信号
はまた、自動運転コントローラ２６を介してブーム旋回
制御装置３０に送られ、ブーム旋回制御装置３０はブー
ム旋回アクチュエータ３１を駆動する。ブーム旋回アク
チュエータ３１は図１に示すブーム１５のブーム旋回角
度を所望の角度に設定する。設定されたブーム旋回角度
はブーム旋回角度検出器３２により検出され、その検出
出力信号は自動運転コントローラ２６に供給される。
はまた、自動運転コントローラ２６を介してブーム旋回
制御装置３０に送られ、ブーム旋回制御装置３０はブー
ム旋回アクチュエータ３１を駆動する。ブーム旋回アク
チュエータ３１は図１に示すブーム１５のブーム旋回角
度を所望の角度に設定する。設定されたブーム旋回角度
はブーム旋回角度検出器３２により検出され、その検出
出力信号は自動運転コントローラ２６に供給される。
【００１２】走行制御器２３により発生された制御信号
はまた、自動運転コントローラ２６を介して走行制御装
置３３に送られ、走行制御装置３３は走行アクチュエー
タ３４を駆動する。走行アクチュエータ３４は図１に示
す移動装置１４を所望の位置に移動する。移動装置１４
の位置は走行位置検出器３５により検出され、その検出
出力信号は自動運転コントローラ２６に供給される。
はまた、自動運転コントローラ２６を介して走行制御装
置３３に送られ、走行制御装置３３は走行アクチュエー
タ３４を駆動する。走行アクチュエータ３４は図１に示
す移動装置１４を所望の位置に移動する。移動装置１４
の位置は走行位置検出器３５により検出され、その検出
出力信号は自動運転コントローラ２６に供給される。
【００１３】ＢＥ旋回制御器２４により発生された制御
信号はまた、自動運転コントローラ２６を介してＢＥ旋
回制御装置３６に送られ、ＢＥ旋回制御装置３６はＢＥ
旋回アクチュエータ３７を駆動する。ＢＥ旋回アクチュ
エータ３７は図１に示す垂直搬送部を構成するケーシン
グ１６のＢＥ旋回角度を所望の角度に設定する。設定さ
れたＢＥ旋回角度はＢＥ旋回角度検出器３８により検出
され、その検出出力信号は自動運転コントローラ２６に
供給される。
信号はまた、自動運転コントローラ２６を介してＢＥ旋
回制御装置３６に送られ、ＢＥ旋回制御装置３６はＢＥ
旋回アクチュエータ３７を駆動する。ＢＥ旋回アクチュ
エータ３７は図１に示す垂直搬送部を構成するケーシン
グ１６のＢＥ旋回角度を所望の角度に設定する。設定さ
れたＢＥ旋回角度はＢＥ旋回角度検出器３８により検出
され、その検出出力信号は自動運転コントローラ２６に
供給される。
【００１４】スイング制御器２５により発生された制御
信号はまた、自動運転コントローラ２６を介してスイン
グ制御装置３９に送られ、スイング制御装置３９はスイ
ングアクチュエータ４０を駆動する。スイングアクチュ
エータ４０は図１に示す掻取り部１９のスイング角度を
所望の角度に設定する。設定されたスイング角度はスイ
ング角度検出器４１により検出され、その検出出力信号
は自動運転コントローラ２６に供給される。
信号はまた、自動運転コントローラ２６を介してスイン
グ制御装置３９に送られ、スイング制御装置３９はスイ
ングアクチュエータ４０を駆動する。スイングアクチュ
エータ４０は図１に示す掻取り部１９のスイング角度を
所望の角度に設定する。設定されたスイング角度はスイ
ング角度検出器４１により検出され、その検出出力信号
は自動運転コントローラ２６に供給される。
【００１５】次に、図３によりこのような連続アンロー
ダを用いた本発明の運転方法について説明する。本発明
の運転方法においては、積荷の第１層目の掻取り荷揚げ
をパスＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａに沿って手動で行い、この結
果をティーチングモードとして自動運転コントローラ２
６に記憶する。すなわち、ティーチング時には、Ａ−Ｂ
−Ｃ−Ｄへ移動するようにオペレータが操作をするが、
その際に、オペレータが起伏、横行、走行、ＢＥ旋回、
スイング等の操作レバーの操作を変更、例えば走行レバ
ーを１ノッチから２ノッチへ、または横行レバーを１ノ
ッチから２ノッチへと変えた場合に、操作信号、各検出
器２９、３２、３５、３８、４１からの検出信号に基づ
いてこの時点での変更情報（時刻、座標、移動方向、掻
取り部１９の角度等の操作変更情報）を１ステップ分の
データとして自動運転コントローラ２６に記憶する。
ダを用いた本発明の運転方法について説明する。本発明
の運転方法においては、積荷の第１層目の掻取り荷揚げ
をパスＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａに沿って手動で行い、この結
果をティーチングモードとして自動運転コントローラ２
６に記憶する。すなわち、ティーチング時には、Ａ−Ｂ
−Ｃ−Ｄへ移動するようにオペレータが操作をするが、
その際に、オペレータが起伏、横行、走行、ＢＥ旋回、
スイング等の操作レバーの操作を変更、例えば走行レバ
ーを１ノッチから２ノッチへ、または横行レバーを１ノ
ッチから２ノッチへと変えた場合に、操作信号、各検出
器２９、３２、３５、３８、４１からの検出信号に基づ
いてこの時点での変更情報（時刻、座標、移動方向、掻
取り部１９の角度等の操作変更情報）を１ステップ分の
データとして自動運転コントローラ２６に記憶する。
【００１６】なお、図３に示されたパスは、説明を簡単
にするために四角形としているが、実際には図４に示す
ような作業軌跡で掻取り荷揚げを行うのが普通である。 そして、必ず作業開始位置に戻る軌跡をとる。いずれに
しても、本発明では、オペレータの操作に何等変更（変
化）があった場合にその時刻、座標、変更操作に関する
情報を記憶するだけで良い。
にするために四角形としているが、実際には図４に示す
ような作業軌跡で掻取り荷揚げを行うのが普通である。 そして、必ず作業開始位置に戻る軌跡をとる。いずれに
しても、本発明では、オペレータの操作に何等変更（変
化）があった場合にその時刻、座標、変更操作に関する
情報を記憶するだけで良い。
【００１７】次に、第２層目の掻取り荷揚げにおいては
、ティーチングしたパス（図３のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａ）
をそのまま垂直に下げ、これをプレイバックモード用の
パス（Ａ´−Ｂ´−Ｃ´−Ｄ´−Ａ´）としている。す
なわち、プレイバック時には、自動運転コントローラ２
６内の記憶データを使用して、各操作信号データを指令
信号として各アクチュエータ２８、３１、３４、３７、
４０に供給する。各アクチュエータの動作中は、自動運
転コントローラ２６に記憶された位置、角度データと現
在の位置、角度とを比較して一致したときに移動方向や
速度その他の作業内容を変化させてゆき１ステップのプ
レイバックを行う。第３層目以降の掻取り荷揚げは第２
層目の掻取り荷揚げと同様な操作が繰り返される。
、ティーチングしたパス（図３のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａ）
をそのまま垂直に下げ、これをプレイバックモード用の
パス（Ａ´−Ｂ´−Ｃ´−Ｄ´−Ａ´）としている。す
なわち、プレイバック時には、自動運転コントローラ２
６内の記憶データを使用して、各操作信号データを指令
信号として各アクチュエータ２８、３１、３４、３７、
４０に供給する。各アクチュエータの動作中は、自動運
転コントローラ２６に記憶された位置、角度データと現
在の位置、角度とを比較して一致したときに移動方向や
速度その他の作業内容を変化させてゆき１ステップのプ
レイバックを行う。第３層目以降の掻取り荷揚げは第２
層目の掻取り荷揚げと同様な操作が繰り返される。
【００１８】
【発明の効果】以上説明した本発明の運転方法において
は、積荷の第１層目の掻取り荷揚げを手動のティーチン
グモードで行なってオペレータの操作に変化があった時
のみ座標、移動方向、角度その他の変更情報をパス情報
として記憶し、第２層目以降ではティーチングしたパス
をそのままプレイバックモード用のパスとしているので
、プレイバックモードにおける制御が容易になる。
は、積荷の第１層目の掻取り荷揚げを手動のティーチン
グモードで行なってオペレータの操作に変化があった時
のみ座標、移動方向、角度その他の変更情報をパス情報
として記憶し、第２層目以降ではティーチングしたパス
をそのままプレイバックモード用のパスとしているので
、プレイバックモードにおける制御が容易になる。
【図１】本発明の連続アンローダの自動運転方法が適用
される連続アンローダの一例を示す概略側面図である。
される連続アンローダの一例を示す概略側面図である。
【図２】図１に示す連続アンローダの制御回路の概要を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】本発明の連続アンローダの自動運転方法の原理
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図４】連続アンローダの作業軌跡の例を示した図であ
る。
る。
１１ 船体
１２ 岸壁
１３ レール
１４ 移動装置
１５ ブーム
１６ ケーシング
１７ 垂直コンベア
１８ 船倉
１９ 掻取り部
Claims (1)
- 【請求項１】 手動運転により荷役機械の作業軌跡を
記憶させ、自動運転時には前記荷役機械の作業軌跡を再
現しながら自動的に荷揚げを行う荷役機械の自動運転方
法において、第１層目の荷揚げを手動運転により行なっ
てその際の前記荷役機械の作業開始位置及び操作を変更
した時の座標と時刻及び変更情報とを記憶し、第２層目
以下の各層の積荷の荷揚げについては、前記手動運転時
に記憶された前記荷役機械の作業開始位置及び操作を変
更した時の座標と時刻及び変更情報に基づいて自動運転
を行うようにしたことを特徴とする船舶用荷役機械の自
動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153728A JP2741289B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 船舶用荷役機械の自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3153728A JP2741289B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 船舶用荷役機械の自動運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354730A true JPH04354730A (ja) | 1992-12-09 |
| JP2741289B2 JP2741289B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=15568802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3153728A Expired - Fee Related JP2741289B2 (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 船舶用荷役機械の自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741289B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013075730A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Furukawa Unic Corp | クレーンのティーチングプレイバック装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56113694A (en) * | 1980-02-08 | 1981-09-07 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling hoist |
| JPS62121140A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-06-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
-
1991
- 1991-05-30 JP JP3153728A patent/JP2741289B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56113694A (en) * | 1980-02-08 | 1981-09-07 | Hitachi Ltd | Method and device for controlling hoist |
| JPS62121140A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-06-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013075730A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-25 | Furukawa Unic Corp | クレーンのティーチングプレイバック装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2741289B2 (ja) | 1998-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19971217 |
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