JPS62121140A - 連続式アンロ−ダの運転方法 - Google Patents
連続式アンロ−ダの運転方法Info
- Publication number
- JPS62121140A JPS62121140A JP25819285A JP25819285A JPS62121140A JP S62121140 A JPS62121140 A JP S62121140A JP 25819285 A JP25819285 A JP 25819285A JP 25819285 A JP25819285 A JP 25819285A JP S62121140 A JPS62121140 A JP S62121140A
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- JP
- Japan
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- control unit
- computing
- teaching
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は石炭、鉱石或いは穀物等のバラ物を連続して陸
揚げする連続式アンローダの運転方法に関するものであ
る。
揚げする連続式アンローダの運転方法に関するものであ
る。
（従来の技術）
従来、アンローダでハラ物を陸揚げする場合には、第５
図に示すような船ＩＩ！ １内におけるパケットの掻取
り軌跡パターン口に沿って手動掻取り運転を行ない、掻
取り部が一定距離移動する毎にアンローダの走行位置、
ブームの旋回角度及びブームの起伏角度等を演算制御装
置に記憶させ、自動運転時には前記記↑、＋２したデー
タを基に上記掻取り部の軌跡を再現しながら自動的にパ
ラ物の陸揚げを行なう運転方法が採られている。
図に示すような船ＩＩ！ １内におけるパケットの掻取
り軌跡パターン口に沿って手動掻取り運転を行ない、掻
取り部が一定距離移動する毎にアンローダの走行位置、
ブームの旋回角度及びブームの起伏角度等を演算制御装
置に記憶させ、自動運転時には前記記↑、＋２したデー
タを基に上記掻取り部の軌跡を再現しながら自動的にパ
ラ物の陸揚げを行なう運転方法が採られている。
しかし、前記の運転方法にあっては、ティーチングを行
なう手動掻取り運転において、第５図に示すようなパケ
ットの掻取り軌跡となるようにするためには、岸壁に平
行に進む走行は走行装置により簡単に運転できるが、岸
壁に対して直角に移動する横行は前記走行とブームの旋
回の組合わせによって行なう必要がある。
なう手動掻取り運転において、第５図に示すようなパケ
ットの掻取り軌跡となるようにするためには、岸壁に平
行に進む走行は走行装置により簡単に運転できるが、岸
壁に対して直角に移動する横行は前記走行とブームの旋
回の組合わせによって行なう必要がある。
この横行における各々の移動量は現在位置に応じた、或
関係を保ちながら変化させる必要があり、これらの移動
量間の関係は３角関数で表わされるような複雑なもので
あって、これをオペレータが手動で操作することは非常
に雑しく、オペレータの疲労を招き、また雑な操作を行
なうとパケットの掻取り軌跡が直線とならず、掻取りが
重複するなどして、陸揚げの効率がその仔細下する等の
問題があった。
関係を保ちながら変化させる必要があり、これらの移動
量間の関係は３角関数で表わされるような複雑なもので
あって、これをオペレータが手動で操作することは非常
に雑しく、オペレータの疲労を招き、また雑な操作を行
なうとパケットの掻取り軌跡が直線とならず、掻取りが
重複するなどして、陸揚げの効率がその仔細下する等の
問題があった。
（発明が解決しようとする問題点）
このように、従来の連続式アンローダの運転方法による
と、パケットの移動軌跡を全て記憶させねばならず、そ
のためオペレータがブームを岸壁に平行して走行させ、
同時にこれを旋回させつつ上記パケットの移動軌跡に沿
って手動運転でパケットを移動させてティーチングを行
なう必要があり、この手動運転のための操作が非常に煩
雑な上に難しく、その操作を雑に行なうと以降の自動運
転の際掻取りが重複して陸揚げの効率が低下する等の問
題点を有していた。
と、パケットの移動軌跡を全て記憶させねばならず、そ
のためオペレータがブームを岸壁に平行して走行させ、
同時にこれを旋回させつつ上記パケットの移動軌跡に沿
って手動運転でパケットを移動させてティーチングを行
なう必要があり、この手動運転のための操作が非常に煩
雑な上に難しく、その操作を雑に行なうと以降の自動運
転の際掻取りが重複して陸揚げの効率が低下する等の問
題点を有していた。
本発明はこれらの問題点を解決すべく開発されたもので
、オペレータによるティーチング操作が簡単で、加えて
自動運転に際してハケソＩ・が正確な軌跡を辿るような
連続式アンローダの運転方法を提供しようとするもので
ある。
、オペレータによるティーチング操作が簡単で、加えて
自動運転に際してハケソＩ・が正確な軌跡を辿るような
連続式アンローダの運転方法を提供しようとするもので
ある。
（問題点を解決するための手段）
このため、本発明は連続式アンローダの運転方法におい
て、手動運転により掻取り部平面軌跡の２点以上の座標
値をティーチング操作により演算制御装置に記憶させ、
このティーチングにより記憶した座標値を基にして岸壁
を走行装置により平行に移動する走行方向、同走行装置
上に設置されたブームの水平方向の旋回及び垂直方向の
ブームの起伏の３軸からなる３次元空間の直交座標糸に
おける上記軌跡上の各座標値を上記演算制御装置により
演算すると共に、その演算結果に基づいて上記軌跡内を
掻取り順序に従ってパケットを移動させる移動指令を与
え自動的に陸揚げすることを構成とし、これを上記問題
点の解決手段とするものである。
て、手動運転により掻取り部平面軌跡の２点以上の座標
値をティーチング操作により演算制御装置に記憶させ、
このティーチングにより記憶した座標値を基にして岸壁
を走行装置により平行に移動する走行方向、同走行装置
上に設置されたブームの水平方向の旋回及び垂直方向の
ブームの起伏の３軸からなる３次元空間の直交座標糸に
おける上記軌跡上の各座標値を上記演算制御装置により
演算すると共に、その演算結果に基づいて上記軌跡内を
掻取り順序に従ってパケットを移動させる移動指令を与
え自動的に陸揚げすることを構成とし、これを上記問題
点の解決手段とするものである。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明で使用する連続式アンローダで、１はバ
ラ物を積載した船舶、２は岸壁に平行して走行させる走
行部、３は走行部２に設置され、ブーム４を水平方向に
旋回させる旋回部、ブーム４は旋回部３上を支点として
起伏が行なえるもので、５はパケットの掻取り部である
。
ラ物を積載した船舶、２は岸壁に平行して走行させる走
行部、３は走行部２に設置され、ブーム４を水平方向に
旋回させる旋回部、ブーム４は旋回部３上を支点として
起伏が行なえるもので、５はパケットの掻取り部である
。
また、第２図は同制御装置のブロック図で、Ａは走行部
２０走行位置検出器、Ｂは旋回部３の旋回角度検出器、
Ｃはブーム４の起伏角度検出器、Ｄは手動運転によりパ
ケット掻取り部５でティーチングされた掻取り部領域を
前記各検出器Ａ−Ｃによって検出された検出値を基に算
出・記憶する演算記憶装置、Ｅはａ −ｃの検出値を与
えられた移動方向に対しての前記走行部２、旋回部３及
びブーム４の位置検出値と前記演算記憶装置りからの描
取り領域内部に記憶されたパケット掻取り部５の軌跡パ
ターンにより、前記走行部２、旋回部３及びブーム４の
各移動量を決める演算制御部、Ｆは走行部２の駆動装置
、Ｇは旋回部３の駆動装置、Ｈはブーム４の起伏用駆動
装置である。
２０走行位置検出器、Ｂは旋回部３の旋回角度検出器、
Ｃはブーム４の起伏角度検出器、Ｄは手動運転によりパ
ケット掻取り部５でティーチングされた掻取り部領域を
前記各検出器Ａ−Ｃによって検出された検出値を基に算
出・記憶する演算記憶装置、Ｅはａ −ｃの検出値を与
えられた移動方向に対しての前記走行部２、旋回部３及
びブーム４の位置検出値と前記演算記憶装置りからの描
取り領域内部に記憶されたパケット掻取り部５の軌跡パ
ターンにより、前記走行部２、旋回部３及びブーム４の
各移動量を決める演算制御部、Ｆは走行部２の駆動装置
、Ｇは旋回部３の駆動装置、Ｈはブーム４の起伏用駆動
装置である。
次に本アンローダによるハラ物の運転方法について２次
元動作を例にとり説明する。第３図は掻取り平面部の領
域を四角形の対角線上の２点（ａ、、 ｂ）で与える
例で、手動運転によりパケット掻取り部５をａ及びｂ点
に移動する。演算記憶部りは上記２点（ａ、ｂ）の座標
値を次式より求め、その座標値を走行方向くＸ軸）と横
行方向くｙ軸）の掻取り領域として演算制御装置に送る
。
元動作を例にとり説明する。第３図は掻取り平面部の領
域を四角形の対角線上の２点（ａ、、 ｂ）で与える
例で、手動運転によりパケット掻取り部５をａ及びｂ点
に移動する。演算記憶部りは上記２点（ａ、ｂ）の座標
値を次式より求め、その座標値を走行方向くＸ軸）と横
行方向くｙ軸）の掻取り領域として演算制御装置に送る
。
ｘ ａ＝ ａ’ ＋ １！ −ｃｏｓ（ａ”））’ ａ
＝ ＩＩ −５ｉｎ（ａ”）Ｘ ）） ＝ ｂ’ ＋
１−ｃｏｓ（ｂ”））’ ｂ ＝ ｌ −５ｉｎ（ｂ
”） ただし、ｌ：ブーム４の長さ ａ′：８点での走行位置検出器Ａ の検出値 ａ” ： ａ点での旋回角度検出器Ｂ の検出値 ｂ’：ｂ点での走行位置検出器Ａ の検出値 ｂ” ： ｂ点での旋回角度検出器Ｂ の検出値 上記ティ−チング操作が終了すると、最後にティーチン
グした点すより以下の方法で自動運転を行なう。
＝ ＩＩ −５ｉｎ（ａ”）Ｘ ）） ＝ ｂ’ ＋
１−ｃｏｓ（ｂ”））’ ｂ ＝ ｌ −５ｉｎ（ｂ
”） ただし、ｌ：ブーム４の長さ ａ′：８点での走行位置検出器Ａ の検出値 ａ” ： ａ点での旋回角度検出器Ｂ の検出値 ｂ’：ｂ点での走行位置検出器Ａ の検出値 ｂ” ： ｂ点での旋回角度検出器Ｂ の検出値 上記ティ−チング操作が終了すると、最後にティーチン
グした点すより以下の方法で自動運転を行なう。
予め演算制御部Ｅに記憶された掻取り軌跡パターン口に
従い先ず積行後進指令を演算制御部Ｅ内部で生成する。
従い先ず積行後進指令を演算制御部Ｅ内部で生成する。
横行指令に対しては演算制御部Ｅは第４図に示すように
、その移動量ｇに対する走行位置ｆと旋回角度ｆ′を演
算記憶部りで指定された進行方向の座標値に達するまで
、一定周期で次式により求め、各々の値を走行駆動装置
Ｆ、旋回駆動装置Ｇに送る。
、その移動量ｇに対する走行位置ｆと旋回角度ｆ′を演
算記憶部りで指定された進行方向の座標値に達するまで
、一定周期で次式により求め、各々の値を走行駆動装置
Ｆ、旋回駆動装置Ｇに送る。
ｒ ＝ ｅ ＋ ｊ！ −ｃｏｓ（ｅ’） −１・ｃｏ
ｓ（ｆ’）ただし、ｇ、横行開始点からの総横行量ｌ：
ブーム４の長さ ｅ；横行開始点の走行位置検出器 Ａの検出値 Ｃ′；横行開始点の旋回角度検出器 Ｂの検出値 走行駆動装置Ｆ、旋回駆動装置Ｇは演算制御装置Ｅの指
令値に基づいて走行、旋回を行ない、これにより掻取り
部５のパケットは演算記憶部りで指定された進行方向の
座標値まで自動で横行移動を行なう。
ｓ（ｆ’）ただし、ｇ、横行開始点からの総横行量ｌ：
ブーム４の長さ ｅ；横行開始点の走行位置検出器 Ａの検出値 Ｃ′；横行開始点の旋回角度検出器 Ｂの検出値 走行駆動装置Ｆ、旋回駆動装置Ｇは演算制御装置Ｅの指
令値に基づいて走行、旋回を行ない、これにより掻取り
部５のパケットは演算記憶部りで指定された進行方向の
座標値まで自動で横行移動を行なう。
横行が完了すると、次いで演算制御部りは＃Ｌ跡パター
ンロに従って走行街令を内部で生成し、演算記憶装置り
で指定された進行方向の座標値に達するまで、一定周期
で、速度に応じた走行量を走行駆動装置Ｆに送り、前記
座標値まで自動で走行移動を行なう。
ンロに従って走行街令を内部で生成し、演算記憶装置り
で指定された進行方向の座標値に達するまで、一定周期
で、速度に応じた走行量を走行駆動装置Ｆに送り、前記
座標値まで自動で走行移動を行なう。
これらの動作を演算制御部Ｅに記憶された軌跡パターン
口に従って繰返すことによって、掻取り平面の２点以上
の座標値を手動運転によりティーチングするだけで、自
動的にバラ物の陸揚げができることになる。
口に従って繰返すことによって、掻取り平面の２点以上
の座標値を手動運転によりティーチングするだけで、自
動的にバラ物の陸揚げができることになる。
（発明の効果）
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、手動運転に
より掻取り平面の四角形領域の２点以上の点をティーチ
ングすることにより、与えられた軌跡パターンに沿って
自動的にかつ、確実にバラ物の陸揚げが行なえるため、
手動運転によるティーチング作業が大幅に減少しオペレ
ータへの負担、ティーチング作業時間が軽減できると共
に、以後の自動陸揚げ作業においても、従来の如（ティ
ーチング操作の如何によって作業効率が低下するような
ことがない。
より掻取り平面の四角形領域の２点以上の点をティーチ
ングすることにより、与えられた軌跡パターンに沿って
自動的にかつ、確実にバラ物の陸揚げが行なえるため、
手動運転によるティーチング作業が大幅に減少しオペレ
ータへの負担、ティーチング作業時間が軽減できると共
に、以後の自動陸揚げ作業においても、従来の如（ティ
ーチング操作の如何によって作業効率が低下するような
ことがない。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に使用する連続式アンローダの概略説明
図、第２図は同アンローダ制御装置のブロック図、第３
図は本発明によるティーチングの一例を示す説明図、第
４図は同横行時の動作説明図、第５図はアンローダにお
ける一般的な運転軌跡を示す平面図である。 図の主要部分の説明 ２−走行部 ３・−旋回部 ４・−ブーム Ａ、Ｂ、Ｃ−・−検出器 り−・演算記憶装置 Ｅ・・・演算制御部 Ｆ、Ｇ、Ｈ−一駆動部 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社第３図 、 第４図 第５図
図、第２図は同アンローダ制御装置のブロック図、第３
図は本発明によるティーチングの一例を示す説明図、第
４図は同横行時の動作説明図、第５図はアンローダにお
ける一般的な運転軌跡を示す平面図である。 図の主要部分の説明 ２−走行部 ３・−旋回部 ４・−ブーム Ａ、Ｂ、Ｃ−・−検出器 り−・演算記憶装置 Ｅ・・・演算制御部 Ｆ、Ｇ、Ｈ−一駆動部 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社第３図 、 第４図 第５図
Claims (1)
- 手動運転により掻取り部平面軌跡の２点以上の座標値を
ティーチング操作により演算制御装置に記憶させ、この
ティーチングにより記憶した座標値を基にして岸壁を走
行装置により平行に移動する走行方向、同走行装置上に
設置されたブームの水平方向の旋回及び垂直方向のブー
ムの起伏の３軸からなる３次元空間の直交座標糸におけ
る上記軌跡上の各座標値を上記演算制御装置により演算
すると共に、その演算結果に基づいて上記軌跡内を掻取
り順序に従ってパケットを移動させる移動指令を与え自
動的に陸揚げすることを特徴とする連続式アンローダの
運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25819285A JPS62121140A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25819285A JPS62121140A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62121140A true JPS62121140A (ja) | 1987-06-02 |
Family
ID=17316790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25819285A Pending JPS62121140A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62121140A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354730A (ja) * | 1991-05-30 | 1992-12-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 船舶用荷役機械の自動運転方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143673A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Method of setting discharging path of unloader |
| JPS5548542A (en) * | 1978-10-04 | 1980-04-07 | Hitachi Ltd | Continuous manufacturing assembly fixture of flyback transformer |
| JPS5548541A (en) * | 1978-09-28 | 1980-04-07 | Ichinose Sekkei Jimusho:Kk | Parts feed method for automatic assembly machine |
| JPS59186887A (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-23 | 株式会社安川電機 | アンロ−ダの振れ止め制御方式 |
| JPS60106724A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
-
1985
- 1985-11-18 JP JP25819285A patent/JPS62121140A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143673A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Method of setting discharging path of unloader |
| JPS5548541A (en) * | 1978-09-28 | 1980-04-07 | Ichinose Sekkei Jimusho:Kk | Parts feed method for automatic assembly machine |
| JPS5548542A (en) * | 1978-10-04 | 1980-04-07 | Hitachi Ltd | Continuous manufacturing assembly fixture of flyback transformer |
| JPS59186887A (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-23 | 株式会社安川電機 | アンロ−ダの振れ止め制御方式 |
| JPS60106724A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354730A (ja) * | 1991-05-30 | 1992-12-09 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 船舶用荷役機械の自動運転方法 |
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