JPS60106730A - 連続式アンロ−ダの運転方法 - Google Patents
連続式アンロ−ダの運転方法Info
- Publication number
- JPS60106730A JPS60106730A JP21467583A JP21467583A JPS60106730A JP S60106730 A JPS60106730 A JP S60106730A JP 21467583 A JP21467583 A JP 21467583A JP 21467583 A JP21467583 A JP 21467583A JP S60106730 A JPS60106730 A JP S60106730A
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- JP
- Japan
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- scraping
- conveyor
- speed
- section
- packet conveyor
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chain Conveyers (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、予め記・1.ひされた軌跡を再現し、つつパ
ケットコンベヤ掻取り部を移動させて自動的に荷を1蚤
」(又る場合に、バケットコンベヤ1蚤」枳り部の移動
速度の」−眠を手動掻取り運転時のパケットコンベヤ掻
取り部の移動速度とし、安全を確保−4−るようにした
連続式アンローダの運転方法に関するものである。
ケットコンベヤ掻取り部を移動させて自動的に荷を1蚤
」(又る場合に、バケットコンベヤ1蚤」枳り部の移動
速度の」−眠を手動掻取り運転時のパケットコンベヤ掻
取り部の移動速度とし、安全を確保−4−るようにした
連続式アンローダの運転方法に関するものである。
本願出願人は、連続式アンローダの運転方法よして、手
動掻取り運転により掻取り部の軌跡を記憶させ(ティー
チング)、自動運転時(プレイバック時)には、掻取り
部の軌跡を再現しながら自動的に撒物の荷揚げを行うと
共に撒物の定量掻取り制御を行うようにしたティーチン
グ・プレイバック方式を創案した。
動掻取り運転により掻取り部の軌跡を記憶させ(ティー
チング)、自動運転時(プレイバック時)には、掻取り
部の軌跡を再現しながら自動的に撒物の荷揚げを行うと
共に撒物の定量掻取り制御を行うようにしたティーチン
グ・プレイバック方式を創案した。
而して、上記運転方法にあっては、自動掻取り運転時に
はパケットコンベヤ掻取り部は常に定量掻取り運転に必
要な速度で移動するが、安全上ホールドの隅等では、パ
ケットコンベヤ掻取り部を定量[掻取り運転に必要な速
度以下で移動させなければならない場合がある。
はパケットコンベヤ掻取り部は常に定量掻取り運転に必
要な速度で移動するが、安全上ホールドの隅等では、パ
ケットコンベヤ掻取り部を定量[掻取り運転に必要な速
度以下で移動させなければならない場合がある。
本発明(は上記観点に鑑み、自動掻取り運転時のパケッ
トコンベヤ掻取り部の移動速度の上限を手動掻取り運転
時のパケットコンベヤ掻取り部の移動速度としている。
トコンベヤ掻取り部の移動速度の上限を手動掻取り運転
時のパケットコンベヤ掻取り部の移動速度としている。
従ってホールドの隅において自動掻取りを行う場合にも
作業の安全性を確保できる。
作業の安全性を確保できる。
以下、本発明の実施例を冷伺図面を参照しつつ説明する
。
。
第1図中(1)は軌跡演算装置1装置、(2)は定量掻
取り制御装置、(3)は比較器である。
取り制御装置、(3)は比較器である。
撒物の荷揚げに際しては、先ず、運転員が実際の掻取り
運転をしながら、その軌跡を一定時間ごとに軌跡演算制
御装置(1)に記憶させる(ティーチング操作)。すな
わち、連続式アンローダの各機器を起動し、連続式アン
ローダを掻取り開始点へ移動さぜ、該掻取り開始点にお
けるクレーン走行位16、ブーム旋回角度、パケットコ
ンベヤ旋回角度、パケットコンベヤ掻取り部伸縮長さ、
及びブーム起伏角度、パケットコンベヤ掻取り部順動角
度を軌跡演算制御装置fi+に記憶させ、手動運転によ
り実際の掻取り運転を行なう。そして、パケットコンベ
ヤ掻取り部の先端移動距離を一定時間(例えば1秒)ご
とにサンプリングし、掻取り部が一定距離(例えば20
0 nun )移動した場合に、現時点のクレーン走行
位置、ブーム旋回角度、パケットコンベヤ掻取り部伸縮
長さ、移動時間、及びブーム起伏角度、パケットコンベ
ヤ掻取り部1頃動角度を軌跡演算制御装置+11に記憶
させ、掻取シ開始点・\戻るまで手動運転を行う。
運転をしながら、その軌跡を一定時間ごとに軌跡演算制
御装置(1)に記憶させる(ティーチング操作)。すな
わち、連続式アンローダの各機器を起動し、連続式アン
ローダを掻取り開始点へ移動さぜ、該掻取り開始点にお
けるクレーン走行位16、ブーム旋回角度、パケットコ
ンベヤ旋回角度、パケットコンベヤ掻取り部伸縮長さ、
及びブーム起伏角度、パケットコンベヤ掻取り部順動角
度を軌跡演算制御装置fi+に記憶させ、手動運転によ
り実際の掻取り運転を行なう。そして、パケットコンベ
ヤ掻取り部の先端移動距離を一定時間(例えば1秒)ご
とにサンプリングし、掻取り部が一定距離(例えば20
0 nun )移動した場合に、現時点のクレーン走行
位置、ブーム旋回角度、パケットコンベヤ掻取り部伸縮
長さ、移動時間、及びブーム起伏角度、パケットコンベ
ヤ掻取り部1頃動角度を軌跡演算制御装置+11に記憶
させ、掻取シ開始点・\戻るまで手動運転を行う。
ティーチング操作が終了し、走行フレーム、ブーム、パ
ケットコンベヤがJlり開始点へ戻ったら自動掻取り運
転(プレイバック)が開始される。すなわち、パケット
コンベヤの掻取り部が運転に際し予め設定された量たけ
切込寸れ、ティーチングにより記憶された軌跡になるよ
う、自動的に連続式アンローダが走行し、必要に応じて
自動的にブームが旋回すると共にパケットコンベヤ掻取
り部が伸縮及び旋回しなから撒物が連続的に荷揚げされ
る。
ケットコンベヤがJlり開始点へ戻ったら自動掻取り運
転(プレイバック)が開始される。すなわち、パケット
コンベヤの掻取り部が運転に際し予め設定された量たけ
切込寸れ、ティーチングにより記憶された軌跡になるよ
う、自動的に連続式アンローダが走行し、必要に応じて
自動的にブームが旋回すると共にパケットコンベヤ掻取
り部が伸縮及び旋回しなから撒物が連続的に荷揚げされ
る。
自動運転時には現在位置から、ティーチングにより記憶
している目標位置までの距淘M1速度が演算されるが、
これを第2図及び第6図を参照して以下に詳述する。す
なわち、ティーチング時の現在位置(n番目)における
基準点からのパケットコンベヤ中心の移動距離xn 、
、3’7L、パケットコンベヤ掻取り部長さtn、パ
ケットコンベヤ旋回角度αn1ブーム旋回角度θR1ブ
ーム起伏角度、バケットコンベヤ中心・が掻堆り開始点
から現在位1σ゛に到達するまでに要した時間t+b及
びティーチング時の目標位f6における基準点からのバ
ケットコンベヤ中心の移動距離、rB + 1 、 、
” n+” zバケットコンベヤ中心り部長さt71+
1、パケットコンベヤ旋回角度αn+1、ブーム旋回角
度θH+x。
している目標位置までの距淘M1速度が演算されるが、
これを第2図及び第6図を参照して以下に詳述する。す
なわち、ティーチング時の現在位置(n番目)における
基準点からのパケットコンベヤ中心の移動距離xn 、
、3’7L、パケットコンベヤ掻取り部長さtn、パ
ケットコンベヤ旋回角度αn1ブーム旋回角度θR1ブ
ーム起伏角度、バケットコンベヤ中心・が掻堆り開始点
から現在位1σ゛に到達するまでに要した時間t+b及
びティーチング時の目標位f6における基準点からのバ
ケットコンベヤ中心の移動距離、rB + 1 、 、
” n+” zバケットコンベヤ中心り部長さt71+
1、パケットコンベヤ旋回角度αn+1、ブーム旋回角
度θH+x。
ブーム起伏角度、バケットコンベヤ中心が掻取り47+
’l 4tI点から目標位置に到達するまでに要し/こ
時間tn+1等のデータは軌跡演算装置(11に入力さ
れでいる。従って、と)1.らデータからティーチング
時における・・ケラトコンベヤ掻取り部先端1立置の座
標(Xn 、 Yn ) 、 (Xn+t 、 Y?L
+]−)が演算さtr−、該+i+4標からティーチン
グ時の現在位置と目標位置とのパケットコンベヤ掻取り
部先端移動IIIt−】、 l1tlΔdnか演杓さ八
、該移動1+’l=、 i[fΔd7Lとティーチング
時にパケットコンベヤ掻取取り部先端が現f’+E(〜
装置から目1票位置に移動するのに要した時間Δtn(
二t]711−t7+)とから、ティーチング時のパケ
ットコンベヤ掻取り部先端の移動速度Vtが演算され、
比較器(3)に出力される。
’l 4tI点から目標位置に到達するまでに要し/こ
時間tn+1等のデータは軌跡演算装置(11に入力さ
れでいる。従って、と)1.らデータからティーチング
時における・・ケラトコンベヤ掻取り部先端1立置の座
標(Xn 、 Yn ) 、 (Xn+t 、 Y?L
+]−)が演算さtr−、該+i+4標からティーチン
グ時の現在位置と目標位置とのパケットコンベヤ掻取り
部先端移動IIIt−】、 l1tlΔdnか演杓さ八
、該移動1+’l=、 i[fΔd7Lとティーチング
時にパケットコンベヤ掻取取り部先端が現f’+E(〜
装置から目1票位置に移動するのに要した時間Δtn(
二t]711−t7+)とから、ティーチング時のパケ
ットコンベヤ掻取り部先端の移動速度Vtが演算され、
比較器(3)に出力される。
一方、プレイバック時には、プレイバック時における基
準点からのパケットコンベヤ中心の移動距離・すtα、
”’na、パケットコンベヤ掻取す部の長さlna、
パケットコンベヤ旋回角度θnα、ブーム起伏角度等が
検出されてそのデータをもとにティーチング時の場合と
同様にして、プレイバック時におけるパケットコンベヤ
掻取り部先端の現在位置とティーチング時の口4謂1ケ
jNj (7(、+1番目)との間のパケットコンベヤ
掻取り部先端の必要移動距離ΔtlILaが演算さ第1
.ると共にパケットコンベヤ掻取り部の現在位@、 (
n i¥目)以後の移動用−に基づきパケットコンベヤ
掻取り部先端の座標(X?Lp 、 Ynp )が前述
と同様にしてめられ、該座標とプレイバンク時の現在位
16(n番目)におけるパケットコンベヤ掻取り部先端
1立置の座標とからプレイバック時の現在位16からの
パケットコンベヤ掻取り部先端移動距離Δdnpが演算
され、該先端移動用1〜1tΔdnpが、プレイガツク
時における現在位置からティーチング時における目、漂
位@櫨でのパケットコンベヤ掻取シ部先端必要移動距離
Δdna七比較されつつパケットコンベヤ掻取り部先端
は直進し、Δdnp≧Δdnαとなったらパケットコン
ベヤ掻取り部先端はティーチング時の目標位置に到達し
てティーチング時の姿を杓現する。
準点からのパケットコンベヤ中心の移動距離・すtα、
”’na、パケットコンベヤ掻取す部の長さlna、
パケットコンベヤ旋回角度θnα、ブーム起伏角度等が
検出されてそのデータをもとにティーチング時の場合と
同様にして、プレイバック時におけるパケットコンベヤ
掻取り部先端の現在位置とティーチング時の口4謂1ケ
jNj (7(、+1番目)との間のパケットコンベヤ
掻取り部先端の必要移動距離ΔtlILaが演算さ第1
.ると共にパケットコンベヤ掻取り部の現在位@、 (
n i¥目)以後の移動用−に基づきパケットコンベヤ
掻取り部先端の座標(X?Lp 、 Ynp )が前述
と同様にしてめられ、該座標とプレイバンク時の現在位
16(n番目)におけるパケットコンベヤ掻取り部先端
1立置の座標とからプレイバック時の現在位16からの
パケットコンベヤ掻取り部先端移動距離Δdnpが演算
され、該先端移動用1〜1tΔdnpが、プレイガツク
時における現在位置からティーチング時における目、漂
位@櫨でのパケットコンベヤ掻取シ部先端必要移動距離
Δdna七比較されつつパケットコンベヤ掻取り部先端
は直進し、Δdnp≧Δdnαとなったらパケットコン
ベヤ掻取り部先端はティーチング時の目標位置に到達し
てティーチング時の姿を杓現する。
一方、定量掻取り制御装置(2)では、パケットコンベ
ヤ掻取り部が移動しつつ掻取られる撒物が定数となるよ
う定量掻取り制御が行われる。
ヤ掻取り部が移動しつつ掻取られる撒物が定数となるよ
う定量掻取り制御が行われる。
これを第4図により説明すると、光電管方式、トルク方
式、掻取り抵抗方式等の適宜の検出手段によりパケット
コンベヤ掻取り部での掻取りけが検出され、該検出信号
は演算処理されて実際の掻取り畦が演算され、その信号
は設定された掻取り量と比較され、設定された掻取り量
と実際の掻取り量との差による偏差信号に応じて掻取り
部移動速度調整のだめの指令速度■cが比較器(3)へ
出力される。
式、掻取り抵抗方式等の適宜の検出手段によりパケット
コンベヤ掻取り部での掻取りけが検出され、該検出信号
は演算処理されて実際の掻取り畦が演算され、その信号
は設定された掻取り量と比較され、設定された掻取り量
と実際の掻取り量との差による偏差信号に応じて掻取り
部移動速度調整のだめの指令速度■cが比較器(3)へ
出力される。
又ベルドシヶールでは、ベルトスケール全通過しだ撒物
の流計が積算され、積算された流量Qと積算時間Tとか
ら一定時間ごとに平均流量Q/T (t/h )が演算
され、該平均流量Q/T(t/h)と設定された荷揚量
q(t/h)とが比較され、算出された平均流量と設定
された荷揚量との差に基づく偏差に応じて荷揚量調節の
係数が出力され、該荷揚量調節の係数は前述の演算され
た掻取9量の信号に掛は合わされて掻取り歌が補正され
、補正された掻取り量と設定された柿取り星との差によ
る偏差信号に応じて一定時間ごとの掻取り部移動速度調
整のための指令速度VCが比較器(3)に出力される。
の流計が積算され、積算された流量Qと積算時間Tとか
ら一定時間ごとに平均流量Q/T (t/h )が演算
され、該平均流量Q/T(t/h)と設定された荷揚量
q(t/h)とが比較され、算出された平均流量と設定
された荷揚量との差に基づく偏差に応じて荷揚量調節の
係数が出力され、該荷揚量調節の係数は前述の演算され
た掻取9量の信号に掛は合わされて掻取り歌が補正され
、補正された掻取り量と設定された柿取り星との差によ
る偏差信号に応じて一定時間ごとの掻取り部移動速度調
整のための指令速度VCが比較器(3)に出力される。
比較2S (3)ではティーチング時のパケットコンベ
ヤ掻取り部先端の移動速度Vtと定量掻取りに必要な指
令速度vcとが比較され、■c≦Vtの場合は指令速度
■cが出力され、指令速度Vcに従って走行、横行、パ
ケットコンベヤ旋回、パケットコンベヤ伸縮等の各モー
ションの速度が制御され、パケットコンベヤ掻取り部先
端は定量掻取りに必要な速度で移動する。又V’c>V
tの場合はティーチング時のパケットコンベヤ掻取取り
部の先端の移動速度Vtが出力され、移動速度Vtに従
って走行、横行、パケットコンベヤ旋回、パケットコン
ベヤ伸縮等の各モーションの速度が制御され、パケット
コンベヤ掻取取り部先端はティーチング時の速度で移動
する。
ヤ掻取り部先端の移動速度Vtと定量掻取りに必要な指
令速度vcとが比較され、■c≦Vtの場合は指令速度
■cが出力され、指令速度Vcに従って走行、横行、パ
ケットコンベヤ旋回、パケットコンベヤ伸縮等の各モー
ションの速度が制御され、パケットコンベヤ掻取り部先
端は定量掻取りに必要な速度で移動する。又V’c>V
tの場合はティーチング時のパケットコンベヤ掻取取り
部の先端の移動速度Vtが出力され、移動速度Vtに従
って走行、横行、パケットコンベヤ旋回、パケットコン
ベヤ伸縮等の各モーションの速度が制御され、パケット
コンベヤ掻取取り部先端はティーチング時の速度で移動
する。
ティーチング時は運転員が実際に安全に作業を行ないな
がらティーチングするため、プレイバック時に運転員が
行l“りた速度以下で作業を行えば安全性を確保できる
。
がらティーチングするため、プレイバック時に運転員が
行l“りた速度以下で作業を行えば安全性を確保できる
。
なお、本発明の実施例では掻取り量定量制御を一定時間
ことに平均流量をめて補正する場合について説明したが
、補正を行わなくても実施し得ることは勿論である。
ことに平均流量をめて補正する場合について説明したが
、補正を行わなくても実施し得ることは勿論である。
本発明の連η、7.4式アンローダの運転方法によれば
、ボールドの隅等において、ティーチング時に作業員が
実際に運転を行った速度でパケットコンベヤ掻取り部が
移動するだめ、プレイバック時の安全性を確保できると
いう優れた効果を奏l−得る。
、ボールドの隅等において、ティーチング時に作業員が
実際に運転を行った速度でパケットコンベヤ掻取り部が
移動するだめ、プレイバック時の安全性を確保できると
いう優れた効果を奏l−得る。
第1図は本発明の連続式アンローダの運転方法の説明図
、第2図は本発明の運転方法を実施する場合の軌跡演算
のだめの説8ノj図、第5図は本発明の運転方法を実施
する/こめの軌跡の説明図、第4図は本発明の運転方法
を実施するだめの定量掻取り制御の説明図である。 図中(1)は軌跡演算制薗装(首、(2)は定片1掻取
り制御装置、(3)は比較器である。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会ン1
、第2図は本発明の運転方法を実施する場合の軌跡演算
のだめの説8ノj図、第5図は本発明の運転方法を実施
する/こめの軌跡の説明図、第4図は本発明の運転方法
を実施するだめの定量掻取り制御の説明図である。 図中(1)は軌跡演算制薗装(首、(2)は定片1掻取
り制御装置、(3)は比較器である。 特許出願人 石川島播磨重工業株式会ン1
Claims (1)
- 1)手動掻取り運転によりパケットコンベヤ掻取り部の
軌跡を記1話させ、自動掻取り運転時にし」パケットコ
ンベヤ掻取り部の軌跡を再現し7ながら自動的に撒物の
荷揚げを行う連続式アン0−ダの運転方法において、自
動掻TJ9.!1運転時のパケットコンベヤ掻取取り部
の移動速度の上限を手動掻取り運転時のノ・ケツトコン
ベヤ掻取り部の移動速度とすることを特徴とする連続式
アンロータの運転方、去。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21467583A JPS60106730A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21467583A JPS60106730A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60106730A true JPS60106730A (ja) | 1985-06-12 |
Family
ID=16659711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21467583A Pending JPS60106730A (ja) | 1983-11-15 | 1983-11-15 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60106730A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07247026A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続アンローダの制御方法 |
JPH0820444A (ja) * | 1994-07-06 | 1996-01-23 | Nkk Corp | 連続アンローダの制御方法およびその装置 |
JPH08119459A (ja) * | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Nkk Corp | 連続式アンローダの制御方法 |
-
1983
- 1983-11-15 JP JP21467583A patent/JPS60106730A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07247026A (ja) * | 1994-03-08 | 1995-09-26 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続アンローダの制御方法 |
JPH0820444A (ja) * | 1994-07-06 | 1996-01-23 | Nkk Corp | 連続アンローダの制御方法およびその装置 |
JPH08119459A (ja) * | 1994-10-26 | 1996-05-14 | Nkk Corp | 連続式アンローダの制御方法 |
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