JP2875368B2 - リクレーマのブーム旋回装置 - Google Patents
リクレーマのブーム旋回装置Info
- Publication number
- JP2875368B2 JP2875368B2 JP23585090A JP23585090A JP2875368B2 JP 2875368 B2 JP2875368 B2 JP 2875368B2 JP 23585090 A JP23585090 A JP 23585090A JP 23585090 A JP23585090 A JP 23585090A JP 2875368 B2 JP2875368 B2 JP 2875368B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- turning
- output
- load
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、回転するバケットホイルがブーム先端に設
けられ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物
を払い出すリクレーマのブーム旋回装置に関する。
けられ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物
を払い出すリクレーマのブーム旋回装置に関する。
従来のリクレーマでは、特公昭60−31730号に示すよ
うに、バケットホイルの回転数を一定とする条件でバケ
ットホイルの負荷電流または負荷圧力が一定となるよう
にブームの旋回速度を自動調整して搬送物の定量払出し
を行っていた。
うに、バケットホイルの回転数を一定とする条件でバケ
ットホイルの負荷電流または負荷圧力が一定となるよう
にブームの旋回速度を自動調整して搬送物の定量払出し
を行っていた。
上述した従来の方法では、バケットホイルの負荷検出
装置の出力が一定でも、実際の払出量は気温（油圧装置
の作動油の粘度、したがって負荷に影響）、運転状態
（払出銘柄、運転を開始してからの時間）により一定で
ないという欠点があり、また、走行方向に対し、ブーム
の旋回角度の大きいところでは、バケットホイルの負荷
検出装置の出力の変化が少なく、荷切れを判断するスレ
ショルドレベルを上げれば、荷無しと判断し、少しでは
あるが荷が残り、スレショルドレベルを下げれば払出効
率が低くなるとい欠点があった。
装置の出力が一定でも、実際の払出量は気温（油圧装置
の作動油の粘度、したがって負荷に影響）、運転状態
（払出銘柄、運転を開始してからの時間）により一定で
ないという欠点があり、また、走行方向に対し、ブーム
の旋回角度の大きいところでは、バケットホイルの負荷
検出装置の出力の変化が少なく、荷切れを判断するスレ
ショルドレベルを上げれば、荷無しと判断し、少しでは
あるが荷が残り、スレショルドレベルを下げれば払出効
率が低くなるとい欠点があった。
本発明の目的は、気温、運転状態の違いがあっても払
出量が一定となり、また旋回角度が大きいところでは荷
が残ることもなく、払出効率が低くなることもない、リ
クレーマのブーム旋回装置を提供することである。
出量が一定となり、また旋回角度が大きいところでは荷
が残ることもなく、払出効率が低くなることもない、リ
クレーマのブーム旋回装置を提供することである。
本発明のリクレーマのブーム旋回装置は、 バケットホイルの負荷を検出する負荷検出装置と、 ブームコンベアの途中に設けられ、搬送物の払出量を
検出する計重機と、 旋回速度の目標値が設定される第１の目標設定装置
と、 払出量の目標値が設定される第２の目標設定装置と、 負荷の目標値が設定される第３の目標設定装置と、 前記第３の目標設定装置の出力である目標値と前記負
荷検出装置の出力の偏差を検出し、該偏差をPI制御し、
第１のPI制御値として出力する演算器と、前記第２の目
標設定装置の出力である目標値と前記計重機の出力の偏
差を検出し、該偏差をPI制御し、第２のPI制御値として
出力する演算器と、第１の目標設定装置の出力を第１の
PI制御値と第２のPI制御値で補正し、旋回速度の指令値
として出力する演算器を含む旋回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力
と、ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する
積荷切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋
回運動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切
れ検出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向
旋回指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動につ
いては前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向
かって旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出
される前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指
令を出力する旋回制御装置とを有する。
検出する計重機と、 旋回速度の目標値が設定される第１の目標設定装置
と、 払出量の目標値が設定される第２の目標設定装置と、 負荷の目標値が設定される第３の目標設定装置と、 前記第３の目標設定装置の出力である目標値と前記負
荷検出装置の出力の偏差を検出し、該偏差をPI制御し、
第１のPI制御値として出力する演算器と、前記第２の目
標設定装置の出力である目標値と前記計重機の出力の偏
差を検出し、該偏差をPI制御し、第２のPI制御値として
出力する演算器と、第１の目標設定装置の出力を第１の
PI制御値と第２のPI制御値で補正し、旋回速度の指令値
として出力する演算器を含む旋回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力
と、ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する
積荷切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋
回運動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切
れ検出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向
旋回指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動につ
いては前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向
かって旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出
される前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指
令を出力する旋回制御装置とを有する。
第２の目標設定装置の出力と計重機の出力の偏差をPI
制御し、そのPI制御値により旋回速度の補正を行うの
で、気温、運転状態に係わらず、払出量は常にほぼ一定
になり、また、旋回角度の大きいところでは、ｎ回につ
きｍ回の旋回動作という間欠運転を行うので荷が残るこ
ともないし、払出効率が低下することもない。
制御し、そのPI制御値により旋回速度の補正を行うの
で、気温、運転状態に係わらず、払出量は常にほぼ一定
になり、また、旋回角度の大きいところでは、ｎ回につ
きｍ回の旋回動作という間欠運転を行うので荷が残るこ
ともないし、払出効率が低下することもない。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブームの
旋回装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにお
けるリクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はそ
の側面図、第３図は積荷切れ検出器12,13の配置を示す
図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端の
軌跡図である。
旋回装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにお
けるリクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はそ
の側面図、第３図は積荷切れ検出器12,13の配置を示す
図、第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端の
軌跡図である。
原料の積山23を積付けた原料ヤード21には走行レール
22が付設されており、この走行レール22にリクレーマ24
が走行可能に設置されている。リクレーマ24には俯仰及
び旋回可能なブーム26が搭載されており、ブーム26の先
端には油圧で駆動されるバケットホイル25が取付けら
れ、またブーム26の長手方向に沿ってブームコンベア27
が設置されている。リクレーマ24にはブーム俯仰角度検
出器９、旋回角度検出器10および走行位置検出器11がそ
れぞれ設けられている。バケットホイル25の旋回方向両
側には積山23の旋回方向各端すなわち積荷切れを検出す
る積荷切れ検出器12,13が設けられている。バケットホ
イル駆動装置28にはその駆動電動機の負荷電流を検出す
る負荷検出装置７が取付けられている。ブームコンベア
27の途中には、原料の払出量を検出する計重機８が設け
られている。目標設定装置６−１には旋回速度の目標値
が設定され、目標設定装置６−２には払出量の目標値が
設定され、目標設定装置６−３にはバケットホイル25の
負荷電流が設定される。旋回速度演算装置５は、目標設
定装置６−３の出力である目標値と負荷検出装置７の出
力の偏差をとり、該偏差をPI制御し、第１のPI制御値と
して出力する演算器5aと、目標設定装置６−２の出力で
ある目標値と計重機８の出力の偏差をとり、該偏差をPI
制御し、第２のPI制御値として出力する演算器5bと、第
１のPI制御値と第２のPI制御値の合計と目標設定装置６
−１の出力の偏差をとり、旋回速度の指令値として旋回
速度制御器２に出力する演算器5cで構成されている。旋
回制御装置４は、旋回角度検出器10の出力と、積荷切れ
検出器12,13の出力を入力し、第４図に示すように、ブ
ーム26の３回の旋回運動のうち１回の旋回運動（走行停
止点35,36と41,42における旋回運動）については積荷切
れ検出器12,13で積荷切れが検出されるとブーム26の逆
方向旋回指令を旋回指令器３に出力し、残りの２回の旋
回運動（走行停止点31,32と33,34と37,38と39,40におけ
る旋回運動）についてはブーム26が旋回中心から積山23
の各端へ向かって旋回中にブーム26の旋回角度が積荷切
れが検出される前の所定の値になるとブーム26の逆方向
旋回指令を旋回指令器３に出力する。旋回指令器３は旋
回制御装置４から出力された旋回方向指令を旋回制御器
２に出力する。旋回制御器２は、ブーム26を駆動する旋
回駆動装置１（電動機）を旋回指令器３から与えられた
旋回方向に、旋回速度演算装置５から与えられた旋回速
度で駆動する。
22が付設されており、この走行レール22にリクレーマ24
が走行可能に設置されている。リクレーマ24には俯仰及
び旋回可能なブーム26が搭載されており、ブーム26の先
端には油圧で駆動されるバケットホイル25が取付けら
れ、またブーム26の長手方向に沿ってブームコンベア27
が設置されている。リクレーマ24にはブーム俯仰角度検
出器９、旋回角度検出器10および走行位置検出器11がそ
れぞれ設けられている。バケットホイル25の旋回方向両
側には積山23の旋回方向各端すなわち積荷切れを検出す
る積荷切れ検出器12,13が設けられている。バケットホ
イル駆動装置28にはその駆動電動機の負荷電流を検出す
る負荷検出装置７が取付けられている。ブームコンベア
27の途中には、原料の払出量を検出する計重機８が設け
られている。目標設定装置６−１には旋回速度の目標値
が設定され、目標設定装置６−２には払出量の目標値が
設定され、目標設定装置６−３にはバケットホイル25の
負荷電流が設定される。旋回速度演算装置５は、目標設
定装置６−３の出力である目標値と負荷検出装置７の出
力の偏差をとり、該偏差をPI制御し、第１のPI制御値と
して出力する演算器5aと、目標設定装置６−２の出力で
ある目標値と計重機８の出力の偏差をとり、該偏差をPI
制御し、第２のPI制御値として出力する演算器5bと、第
１のPI制御値と第２のPI制御値の合計と目標設定装置６
−１の出力の偏差をとり、旋回速度の指令値として旋回
速度制御器２に出力する演算器5cで構成されている。旋
回制御装置４は、旋回角度検出器10の出力と、積荷切れ
検出器12,13の出力を入力し、第４図に示すように、ブ
ーム26の３回の旋回運動のうち１回の旋回運動（走行停
止点35,36と41,42における旋回運動）については積荷切
れ検出器12,13で積荷切れが検出されるとブーム26の逆
方向旋回指令を旋回指令器３に出力し、残りの２回の旋
回運動（走行停止点31,32と33,34と37,38と39,40におけ
る旋回運動）についてはブーム26が旋回中心から積山23
の各端へ向かって旋回中にブーム26の旋回角度が積荷切
れが検出される前の所定の値になるとブーム26の逆方向
旋回指令を旋回指令器３に出力する。旋回指令器３は旋
回制御装置４から出力された旋回方向指令を旋回制御器
２に出力する。旋回制御器２は、ブーム26を駆動する旋
回駆動装置１（電動機）を旋回指令器３から与えられた
旋回方向に、旋回速度演算装置５から与えられた旋回速
度で駆動する。
本実施例によれば、目標設定装置６−２の出力と計重
機８の出力の偏差をPI制御し、そのPI制御値により旋回
速度の補正を行うので、気温、運転状態に係わらず、払
出量は常にほぼ一定になる。また、旋回角度の大きいと
ころでは、３回につき１回の旋回動作という間欠運転を
行うので、荷が残ることもないし、払出効率が低下する
こともない。
機８の出力の偏差をPI制御し、そのPI制御値により旋回
速度の補正を行うので、気温、運転状態に係わらず、払
出量は常にほぼ一定になる。また、旋回角度の大きいと
ころでは、３回につき１回の旋回動作という間欠運転を
行うので、荷が残ることもないし、払出効率が低下する
こともない。
以上説明したように本発明は、払出量の目標値と実績
値の偏差をPI制御し、該PI制御値で旋回速度指令の補正
を行うことにより、気温や運転状態が変化しても定量払
出しが可能となり、また旋回角度が大きいところでは間
欠運転を行うことにより、荷が残ることもないし、払出
効率が低下することもないという効果がある。
値の偏差をPI制御し、該PI制御値で旋回速度指令の補正
を行うことにより、気温や運転状態が変化しても定量払
出しが可能となり、また旋回角度が大きいところでは間
欠運転を行うことにより、荷が残ることもないし、払出
効率が低下することもないという効果がある。
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブーム旋回
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおける
リクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその側
面図、第３図は積荷切れ検出器12,13の配置を示す図、
第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端の軌跡
図である。 １……旋回駆動装置、２……旋回速度制御器、 ３……旋回指令器、４……旋回制御装置、 ５……旋回速度演算装置、 ６−1,6−2,6−３……目標設定装置、７……負荷検出装
置、 ８……計重機、９……ブーム俯仰角度検出器、 10……旋回角度検出器、11……走行位置検出器 12,13……積荷切れ検出器、 21……原料ヤード、 22……走行レール、23……積山、 24……リクレーマ、25……バッケトホイル、 26……ブーム、27……ブームコンベア、 28……バケットホイル駆動装置、 31〜42……走行停止点。
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤードにおける
リクレーマの配置を示す平面図、第２図（ｂ）はその側
面図、第３図は積荷切れ検出器12,13の配置を示す図、
第４図は間欠払出制御を示すバケットホイル先端の軌跡
図である。 １……旋回駆動装置、２……旋回速度制御器、 ３……旋回指令器、４……旋回制御装置、 ５……旋回速度演算装置、 ６−1,6−2,6−３……目標設定装置、７……負荷検出装
置、 ８……計重機、９……ブーム俯仰角度検出器、 10……旋回角度検出器、11……走行位置検出器 12,13……積荷切れ検出器、 21……原料ヤード、 22……走行レール、23……積山、 24……リクレーマ、25……バッケトホイル、 26……ブーム、27……ブームコンベア、 28……バケットホイル駆動装置、 31〜42……走行停止点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉元 政夫 福岡県北九州市小倉北区大手町12番１号 株式会社安川電機製作所小倉工場内 (72)発明者 秋葉 洋一 東京都千代田区丸の内１丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内１丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−188234（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−261124（ＪＰ，Ａ) 実公 昭61−1148（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 63/00 B65G 65/00 - 65/23
Claims (1)
- 【請求項１】回転するバケットホイルがブーム先端に設
けられ、ブームの旋回動作により搬送物積山から搬送物
を払い出すリクレーマのブーム旋回装置において、 前記バケットホイルの負荷を検出する負荷検出装置と、 ブームコンベアの途中に設けられ、搬送物や払出量を検
出する計重機と、 旋回速度の目標値が設定される第１の目標設定装置と、 払出量の目標値が設定される第２の目標設定装置と、 負荷の目標値が設定される第３の目標設定装置と、 前記第３の目標設定装置の出力である目標値と前記負荷
検出装置の出力の偏差を検出し、該偏差をPI制御し、第
１のPI制御値として出力する演算器と、前記第２の目標
設定装置の出力である目標値と前記計重機の出力の偏差
を検出し、該偏差をPI制御し、第２のPI制御値として出
力する演算器と、前記第１の目標設定装置の出力を第１
のPI制御値と第２のPI制御値で補正し、旋回速度の指令
値として出力する演算器を含む旋回速度演算装置と、 ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出器の出力と、
ブーム旋回方向の搬送物積山の積荷切れを検出する積荷
切れ検出器の出力を入力し、前記ブームのｎ回の旋回運
動のうちｍ回（ただし、ｎ＞ｍ≧１）は前記積荷切れ検
出器で積荷切れが検出されると前記ブームの逆方向旋回
指令を出力し、残りの（ｎ−ｍ）回の旋回運動について
は前記ブームが旋回中心から搬送物積山の各端へ向かっ
て旋回中に前記ブームの旋回角度が積荷切れが検出され
る前の所定の値になると前記ブームの逆方向旋回指令を
出力する旋回制御装置とを有することを特徴とする、リ
クレーマのブーム旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23585090A JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23585090A JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04116024A JPH04116024A (ja) | 1992-04-16 |
| JP2875368B2 true JP2875368B2 (ja) | 1999-03-31 |
Family
ID=16992185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23585090A Expired - Fee Related JP2875368B2 (ja) | 1990-09-07 | 1990-09-07 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2875368B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114084585B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-10-20 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
-
1990
- 1990-09-07 JP JP23585090A patent/JP2875368B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04116024A (ja) | 1992-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5681735B2 (ja) | 制御可能なコンベヤ装置を備える路面仕上げ機 | |
| US7520110B2 (en) | Self-propelling machine for wrapping stacked loads with protective film | |
| CN203654144U (zh) | 机动铣刨机 | |
| CN101891119B (zh) | 一种轮胎式集装箱门式起重机的自动纠偏方法 | |
| JP5174509B2 (ja) | タンデム駆動式ベルトコンベヤ装置 | |
| JP6599420B2 (ja) | 自動搬送車 | |
| JP2011063351A (ja) | ベルトコンベヤ装置 | |
| JP2875368B2 (ja) | リクレーマのブーム旋回装置 | |
| KR20100045925A (ko) | 수동 트래킹 조정 | |
| JP2788609B2 (ja) | 固体流動物の供給均し装置 | |
| JP3182804B2 (ja) | 油圧走行式作業機の走行駆動装置 | |
| JPH0418165B2 (ja) | ||
| JPS62171825A (ja) | リクレ−マの定量払い出し方法 | |
| CN109811628A (zh) | 自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元 | |
| JP2000142986A (ja) | リクレーマの払出し制御装置 | |
| JPH09110371A (ja) | タイヤ走行クレーンの傾き補正制御方法及びその装置 | |
| US20230339699A1 (en) | Accumulation device | |
| JPS62126018A (ja) | 自動払出装置 | |
| JP3603547B2 (ja) | 連続式アンローダにおける掘削異常制御装置 | |
| JPH10273230A (ja) | 貯蔵設備の払出装置およびその払い出し方法 | |
| JPH04140227A (ja) | リクレーマのブーム旋回装置 | |
| JPS60195620A (ja) | 移動体の進路補正装置 | |
| JPH08310666A (ja) | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 | |
| JPH0515614B2 (ja) | ||
| JP2005301649A (ja) | 搬送台車の制御装置及び制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090114 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100114 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |