CN109811628A - 自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元 - Google Patents

自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元 Download PDF

Info

Publication number
CN109811628A
CN109811628A CN201811412767.XA CN201811412767A CN109811628A CN 109811628 A CN109811628 A CN 109811628A CN 201811412767 A CN201811412767 A CN 201811412767A CN 109811628 A CN109811628 A CN 109811628A
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
longitudinal center
center axis
milling
loading surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811412767.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109811628B (zh
Inventor
C·巴里马尼
C·贝尔宁
T·克丽丝塔
B·瓦尔特沙伊德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wirtgen GmbH
Original Assignee
Wirtgen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wirtgen GmbH filed Critical Wirtgen GmbH
Publication of CN109811628A publication Critical patent/CN109811628A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109811628B publication Critical patent/CN109811628B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
    • E01C23/085—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using power-driven tools, e.g. vibratory tools
    • E01C23/088—Rotary tools, e.g. milling drums
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
    • E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
    • E01C23/12—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor
    • E01C23/122—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus
    • E01C23/127—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for taking-up, tearing-up, or full-depth breaking-up paving, e.g. sett extractor with power-driven tools, e.g. oscillated hammer apparatus rotary, e.g. rotary hammers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/001—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames with the conveyor adjustably mounted on the supporting frame or base
    • B65G41/002—Pivotably mounted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/02—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
    • B65G65/06—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads with endless scraping or elevating pick-up conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/04—Loading land vehicles
    • B65G67/22—Loading moving vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Disintegrating Or Milling (AREA)

Abstract

分别在自推进式铣刨机中或者用铣刨物料自动装载运输工具的装载表面的方法中，规定控制系统连续定位相对于机器框架的运输工具的装载表面的可变位置和可回转运输输送机的可变位置或装载表面相对于运输输送机的可变位置，并且自动连续控制运输输送机的回转角度、仰角和输送速度中的至少一个，其中：控制系统根据描述装载表面的可变位置的参数中的至少一个来确定用于至少一个控制参数的校正因子，所述描述装载表面的可变位置的参数即：围绕装载表面的纵向中心轴线的横向倾斜、装载表面的纵向中心轴线与运输输送机的纵向中心轴线或机器框架的纵向中心轴线之间的位置角度，以及相对于位于纵向中心轴线上的装载表面的端部的预先计算的撞击点的位置。

Description

自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及 道路或地面作业单元
技术领域
本发明涉及根据权利要求1前序部分所述的自推进式铣刨机，根据权利要求8前序部分所述的用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及根据权利要求15所述的道路或地面作业单元。
背景技术
对于将铣刨物料卸载到包括装载表面的至少一个运输工具上的自推进式铣刨机而言是已知的。
铣刨机包括用于行进和铣刨操作的控制器，以及用于例如铣刨道路摊铺路面的作业鼓。物料运输装置(例如至少包括一个运输输送机的物料运输装置)从行进方向看位于作业鼓的前面或后面。
后部装载式铣刨机包括位于机器后端部处的可回转运输输送机。可回转运输输送机的输送方向与后部装载式铣刨机的操作方向相反，铣刨机在所述操作方向上行驶。
在前部装载式铣刨机中，可以指定两个运输输送机，从输送方向看，其最后一个运输输送机是可回转的。在这种设计中，输送方向始终对应于操作方向。
可回转的运输输送机包括排放端部，在该排放端部处，由于输送速度，铣刨物料经由为抛物线轨迹形式的飞行路径被卸载到至少一个运输工具的装载表面上。物料运输装置的可回转运输输送机可相对于铣刨机的纵向轴线向左侧或右侧以可预设的回转角度侧向地回转，并且可以经由可预设的仰角在排放端部处调节高度。可回转运输输送机的输送速度也可以是可调节的。在实际操作中，在将铣刨机与运输工具(例如运输车辆)协调时出现问题。
通过前部装载式铣刨机，铣刨物料例如朝向前方被排放到前方行驶的运输车辆上。关于运输车辆何时继续向前移动以及何时停止，铣刨机的操作人员需要向运输车辆的车辆驾驶员发出信号。这导致问题，因为操作人员基本上需要专注于铣刨过程并且同时需要避免与前方行驶的运输车辆发生碰撞。
另一个问题在于下述事实，即铣刨机的操作人员还需要通过调节物料运输装置的可回转运输输送机的回转角度、仰角和输送速度来处理装载表面的最佳装载，并且因此从其执行铣刨操作的原始任务分心。例如，当改变铣刨机或运输车辆的转向方向时，或者为了确保装载表面的均匀装载，可能需要改变回转角度。
在后部装载式铣刨机的情况下，在将铣刨机与运输车辆协调时也会出现困难，特别是因为运输车辆需要在倒车行驶中在铣刨机后面行驶。对于铣刨机的操作人员而言会产生更高的压力水平，因为他一方面需要在前进行程中控制铣刨过程，以及另一方面需要监控从行进方向看的铣刨机后面的运输车辆的装载，需要控制物料运输装置的回转角度、仰角和/或输送速度，并且需要将用于停止和启动操作的必要信息传达给车辆驾驶员。
出于设计原因，对于后部装载式铣刨机而言，物料运输装置的回转角度范围从中心位置开始在两个方向上都被机械地限制到大约30°，而对于前部装载式铣刨机而言，物料运输装置的回转角度范围从中心位置开始在两个方向上都被机械地限制到大约60°。
在控制回转角度时，存在的问题是，由于许多影响因素，诸如像道路铣刨机和/或运输车辆的方向变化、运输车辆的不同设计、与运输车辆相距的距离、运输车辆的间歇操作，铣刨机的操作人员很快地不堪重负，使得在不利的情况下，铣刨物料也可能掉落到运输车辆的装载表面附近。这不仅伴随着铣刨物料的丢失，而且在某些情况下还伴随着大量的返工，即如果丢失的铣刨物料掉落在在靠近铣刨切口延伸的行车道上，则需要将掉落的铣刨物料从行车道上再次移除。
在该方面，从DE 10 2012 215 013 A已知自动卸载过程，在这种情况下，特别是从运输方向上看自推进式铣刨机的最后的或单个运输输送机的回转角度也是可以自动控制的。
在自动卸载过程的情况下也可能发生无意的控制错误。
在该方面，从一般的DE 10 2014 216 713已知，控制器预设并监控用于回转运输输送机的最大允许回转角度范围的极限值，该极限值根据当前操作情况而变化，其中控制系统自动地以如此的方式连续地控制下列控制参数中的至少一个，所述控制参数即运输输送机的回转角度、仰角和输送速度，以至于使得排放的铣刨物料撞击到装载表面内的预先计算的撞击点上。在该设计中已知的是预设所需的撞击点并控制控制参数，以便影响所述撞击点的位置。
发明内容
因此，本发明的目的是优化自推进式铣刨机、用来自铣刨机的铣刨物料自动装载运输工具的方法以及道路或地面作业单元，使得它们获得的效果是在自动装载期间，将基于控制参数(可回转运输输送机的输送速度、仰角和/或回转角度)计算的输送物料的撞击点根据改变边界条件来校正。目的是在考虑边界条件的情况下相应地优化装载过程或防止不利的装载状态。
上述目的分别通过权利要求1,8和15的特征来实现。
本发明有利地规定控制系统根据至少一个描述用于装载表面位置的可变边界条件的下列参数来确定用于至少一个控制参数的校正因子，所述描述用于装载表面位置的可变边界条件的下列参数即围绕装载表面的纵向中心轴线的横向或侧向倾斜、在装载表面的纵向中心轴线和运输输送机的纵向中心轴线或机器框架的纵向中心轴线之间的位置角度，以及相对于位于装载表面纵向中心轴线上的装载表面端部的预先计算的撞击点位置。结果，期望的撞击点基于特定的边界条件而转变。以这样的方式控制控制参数，使得装载到正确的撞击点上会是可能的。用于控制参数的校正因子由改变的边界条件确定。在这种情况下，装载表面的横向倾斜指的是围绕装载表面的纵向中心轴线相对于水平对准的装载表面的横向倾斜。
这种控制操作使得可以将边界条件考虑在内在自动输送机控制的情况下优化装载过程并防止不利的装载状态。
将校正因子考虑在内提高装载操作的准确性，并有助于防止铣刨物料丢失。
如前面已经解释的那样，已知一种控制器，其控制可回转运输输送机的输送速度以及仰角和回转角度，以便将铣刨物料卸载到预设的撞击点上。根据本发明，撞击点的位置将根据边界条件进行校正，以实现控制操作的增加的可靠性。为此目的，至少一个校正因子应用于控制参数中的至少一个，例如回转角度，以便实现对撞击点的位置的校正。
优选实施例规定，控制系统以如此的方式根据装载表面围绕运输工具的纵向中心轴线的侧向倾斜来确定用于控制参数(回转角度)的第一校正因子，使得由控制器预设的可回转运输输送机的回转角度在相对于运输输送机的横向倾斜过度升高的方向上增加。例如，如果装载表面在右侧上升高，或者在左侧上降低，则回转角向右增加，以及反之亦然。
因此，即使在运输工具(例如卡车)相对于铣刨机的倾斜位置的情况下，第一校正因子也使得能够防止物料丢失并且提高控制操作的准确度。当运输工具例如跟随后部装载式铣刨机并且由于其轨道宽度或铣刨切口的宽度不能完全在已经铣刨的铣刨切口中驱动并因此行驶时，可能出现这种情况，即运输工具一侧的车轮在铣刨切口的内部以及另一侧的车轮在尚未铣刨的部分上。当运输工具在一侧上在先前铣刨的相邻切口上驱动时，前部装载式铣刨机也会发生同样的情况。
进一步优选的实施例规定，为了转变撞击点，控制系统根据运输输送机的纵向中心轴线或者机器框架的纵向中心轴线和装载表面的纵向中心轴线之间的位置角度确定用于控制参数中至少一个的另一个校正因子。
另一个校正因子能够使基于控制参数(运输速度、仰角和回转角度)计算的撞击点被校正，并且因此能够根据位置角度使撞击点以校正值转变，以便更可靠地避免将铣刨物料排放到特别是超过装载表面的侧边。
在该设计中还可以规定，根据本发明由控制器预设的回转角度被校正，即在分别从运输输送机或机器框架和装载表面的纵向中心轴线的初始位置改变的位置角度的方向上增加一个附加的校正因子。
随着位置角度的量的增加，运输输送机的输送速度和/或运输输送机的仰角可以额外地减小。
根据另一优选实施例，规定为了转变撞击点，控制系统根据相对于装载表面的前端部或后端部的预先计算的撞击点位置来确定用于控制参数(仰角和/或输送速度)的另一校正因子。
在前部装载机的情况下，例如当从输送方向上看撞击点几乎到达装载表面的前端部时，这能够使运输输送机的输送速度控制到最大值。如果铣刨机和运输工具之间的距离减小，例如在前部装载机的情况下由于运输工具的驾驶员在操作方向上继续运行太迟，则可以根据需要减小输送速度，从而减小铣刨物料的排放范围。在后部装载机的情况下，如果运输工具的驾驶员没有停止或停止太晚，则会出现相应的情况。
特别是规定，控制系统以如此的方式根据装载表面内的预先计算的撞击点的位置确定用于待预设的输送速度的另一个校正因子，使得从输送方向上看当撞击点在装载表面的前端方向上移动时，输送速度无级地增加到最大值，并且从输送方向上看当撞击点在装载表面的后端方向上移动时，输送速度相比于最大输送速度而减小。在装载表面的后端部处，输送速度应该被校正到最小值。
优选地规定，从输送方向上看当撞击点在装载表面的后端方向上移动时，与最大输送速度相比将输送速度无级地减小到最大输送速度的60％、优选70％的最小值。
根据本发明的方法，规定用于至少一个控制参数的校正因子根据描述装载表面的可变位置的以下参数中的至少一个来确定，所述描述装载表面的可变位置的以下参数即：装载表面围绕装载表面的纵向中心轴线的横向或侧向倾斜，在装载表面的纵向中心轴线和运输输送机的纵向中心轴线或铣刨机的纵向中心轴线之间的位置角度，以及相对于位于纵向中心轴线上的装载表面的端部预先计算的撞击点的位置。
本发明还涉及一种道路或地面作业单元，其包括自推进式铣刨机以及至少一个运输工具，所述运输工具以如此的方式可独立于铣刨机移动并且可相对于铣刨机定位，使得由铣刨机所铣刨掉的物料可卸载到运输工具上，其特征在于铣刨机包括权利要求1至7所述的特征。
在下文中，参考附图更详细地说明本发明的实施例。
附图说明
以下附图示出：
图1是前部装载式道路铣刨机；
图2是后部装载式道路铣刨机；
图3是根据图1的铣刨机的俯视图；
图4a和图4b是基于运输工具相对于铣刨机的横向倾斜的校正；
图5是基于运输输送机和装载表面之间的位置角度的校正；
图6a和图6b是基于相对于装载表面的预先计算的撞击点的位置的校正；以及
图7是装载表面后端部处的抛物线轨迹长度的校正。
具体实施方式
图1示出使用前部装载式道路铣刨机1a作为示例的铣刨机1。所述铣刨机1包括机器框架2，机器框架2由底盘4支撑，底盘4包括至少三个地面接合单元，每个地面接合单元经由为升降柱5设计的高度调节装置连接到机器框架2。如从图1中可以看出的那样，该实施例规定四个升降柱5，机器框架2借助于这些升降柱可以被带到可预设的平面内，该平面优选地平行于道路表面6延伸，底盘4的履带式地面接合单元或车轮立于该道路表面6上。
图1中所示的道路铣刨机包括铣刨鼓22，铣刨鼓22在铣刨机1a的纵向方向上布置在底盘4的履带式地面接合单元之间。
铣刨机1a，1b的地面接合单元可包括履带滚轮和/或车轮。铣刨鼓22在高度上可以经由支撑机器框架2的升降柱5和/或相对于机器框架2来调节。
物料运输装置可以布置在铣刨机1a，1b的前端部7或后端部8处，物料运输装置包括用于将所铣刨掉的铣刨物料14运走的至少一个运输输送机11,12。
图2示出后部装载式铣刨机1b的示例，其中在运输车辆10的设计中运输工具在反向行进中在铣刨机1b的后面行进。铣刨机1b包括至少一个前部地面接合单元和至少两个后部地面接合单元，其中至少后部地面接合单元以高度可调节的方式设计，用于经由升降柱5调节铣刨深度。
如果在紧挨铣刨机1b的侧面上有足够的空间可用，则运输车辆10也可以在向前行进中靠近后部装载式铣刨机1b移动。
相应铣刨机1a，1b和运输车辆10的行进方向在附图中分别用箭头48指示。
在根据图1的实施例中，由铣刨鼓22铣刨掉的铣刨物料14经由第一固定的运输输送机11卸载到第二可回转的运输输送机12上，然后卸载到运输车辆10的装载表面15上。由于运输输送机12的输送速度，铣刨物料14不会立即在运输输送器12的端部处卸载，而是铣刨物料遵循抛物线轨迹17，使得在装载表面15上的撞击点16具有与运输输送机12的自由端部13相距可计算的距离。运输输送机12可以经由活塞-气缸单元18从中性位置向左或向右回转，以便能够将铣刨物料14卸载到装载表面15上，即使在转弯时或者在运输车辆10在偏离轨道中行驶的情况下。此外，铣刨机1a，1b的操作人员可以通过活塞-气缸单元20调节运输输送机12的仰角。仰角影响铣刨物料14的抛物线轨迹17并且因此影响撞击点16的位置，如运输输送机12的输送速度那样。
图3示出了在一直向前行进和川流不息的交通41期间的实施例。具有其纵向中心轴线42的铣刨机1a装载运输车辆10的装载表面15，其中用于运输输送机12的回转角度范围36可由控制系统24确定。如图3中所显而易见的那样，回转角度范围36相对于铣刨机1的纵向中心轴线42、以及相对于运输输送机12的纵向中心轴线40、关于0°的中心位置可以是不对称的，其中在0°的中心位置中运输输送机12的纵向中心轴线40与铣刨机1的纵向中心轴线42对准。在原理上如从DE 10 2014 216 713 A已知的那样，所述回转角度范围36可以由控制系统24根据操作情况动态地计算和改变。分别在向左或向右的最大回转位置中的运输输送机的极限位置用虚线表示。
分别围绕水平的第一轴线21的当前调节的仰角或者围绕垂直的第二轴线23的当前调节的回转角度可以被报告给控制系统24，控制系统24还可以包括至少一个检测器26，其连续地检测从运输方向上看的装载表面15的位置和/或最后一个或单个运输输送机12的位置。所述检测器26可以布置在铣刨机1a，1b上的在面向物料运输装置的端部处或者在运输输送机12的自由端部13处。
控制系统24可以集成到控制器3中用于行进和铣刨操作，或者可以至少连接到控制器3，以便还适当地获得机器数据，例如关于铣刨机1a，1b的行进速度和/或铣刨机1a，1b的检测到的转向角度和运输输送机12的输送速度。
在特定实施例中，控制器3或控制系统24可分别检测运输车辆10的装载表面15相对于机器框架2的可变位置(位置角度47，图5)，或运输车辆10的装载表面15相对于运输输送机12的可变位置(位置角度46，图5)，并且根据检测到的装载表面15的位置和/或调节的仰角和/或输送速度和/或铣刨机1的当前转向角度和/或铣刨机1与运输车辆10之间的距离而自动地确定用于当前最大回转角度范围36的极限值。
在所述特定实施例中，控制系统24可借助于图像记录系统28或非光学电子定位系统而连续地检测装载表面15和/或可回转运输输送机12的位置，所述系统提供用于确定相对于机器框架2或运输输送机12的装载表面15的位置的数据。由图像记录系统28提供的信息可以通过本身已知的图像分析方法来评估。
装载表面15可在原理上如DE10 2012 215 013A中所述那样进行检测。装载表面15和运输输送机12的相应纵向中心轴线之间的位置角度46可以通过检测装载表面15相对于运输输送机12的位置或者利用运输输送机12的已知回转角度来直接检测，或者通过检测装载表面15和机器框架2之间的位置角度47而间接检测。
如果装载表面15的几何形状例如通过测量或通过给定的数据是已知的，则装载表面的位置例如可以通过检测装载表面15的拐角和装载表面15的纵向或横向边缘来检测。
装载表面15相对于水平对准的铣刨机1的横向倾斜例如可以通过检测装载表面15的两个后部拐角的位置结合位置角度46或47来检测。在位置角度46或47为0°以及几何形状已知时候，特别是当装载表面的拐角点从彼此相距的距离已知时，装载表面15的倾斜角度例如可以通过后角的检测位置之间的水平距离来确定。如果位置角度46或47从0°偏离，则必须转换检测到的位置数据。如果铣刨机1不是水平对准的，则这可以通过通常在铣刨机上就位的横倾角传感器(cross slope sensor)来检测，并且包括在计算中。在这种布置中，装载表面15的横向倾斜的检测是指相对于水平对准的装载表面15围绕装载表面15的纵向中心轴线9的横向倾斜。
备选地，可以执行从一个或多个限定的起始点到检测到的拐角的距离测量，这使得能够从几何条件计算装载表面15的横向倾斜。例如，可以从机器框架2开始执行距离测量。
铣刨机和运输车辆10之间的距离测量可以经由装载表面15的位置检测或经由一个或多个附加的距离传感器来执行。
经由以下控制参数中的至少一个提前计算铣刨物料14的撞击点16的定位，并且以如此的方式自动地连续控制，使得排放的铣刨物料14撞击在装载表面15内的预先计算的撞击点16上，所述控制参数即运输输送机12的回转角度、仰角和输送速度。在这种布置中，用于至少一个控制参数的校正因子根据描述装载表面15的可变位置的以下参数中的至少一个来确定，所述根据描述装载表面15的可变位置的以下参数即装载表面15围绕装载表面15的纵向中心轴线9的横向倾斜、装载表面15的纵向中心轴线9和运输输送机12的纵向中心轴线40或铣刨机1的纵向中心轴线42之间的位置角度以及预先计算的撞击点16相对于位于纵向中心轴线9上的装载表面15的端部50,51的位置。
图4a和图4b示出由自动控制系统24基于运输车辆10相对于铣刨机1a，1b的横向倾斜而计算和指定的回转角度的校正。在所述实施例中，运输车辆在一侧上在先前铣刨的切口6a上和在另一侧上在铣刨切口6b的尚未铣刨的部分上行驶，如可从图4b中最好地推断出的那样。结果，装载表面15呈现横向倾斜。
由于装载表面15围绕装载表面15的纵向中心轴线9的所述横向或侧向倾斜，铣刨物料可以在倾斜之后集中在装载表面的一侧上，这可能导致装载表面的不均匀装载。结果，例如，装载容量可能不能被充分利用。优选地，可以通过校正运输输送机12的回转角度来补偿不均匀的装载，其中由控制器3或控制系统24预设的回转角度以如此的方式通过校正因子在横向倾斜的方向上被校正，使得回转角度在升高侧的方向上即在横向倾斜的过度升高的方向上增大。
在根据图4a的实施例中，这意味着通过所进行的校正，计算出的撞击点16分别在图示中向右转变或者在操作方向上向左转变。
应当理解的是，在装载表面15的横向或侧向倾斜的情况下，撞击点16的位置也可以通过改变输送速度和/或仰角结合校正的回转角度来改变。
图5示出基于运输输送机12的纵向中心轴线40或机器框架2的纵向中心轴线42与装载表面15的纵向中心轴线9之间的改变的位置角度46来校正回转角度。应当理解的是，在已知回转角度的情况下，可以计算纵向中心轴线40和42相对于彼此的位置。由此得出，在机器框架2的纵向中心轴线42与装载表面15的纵向中心轴线9之间的位置角度47已知的情况下，还可以确定运输输送机的纵向中心轴线40和装载表面15的纵向中心轴线9之间的位置角度46以及反之亦然。
由控制系统24计算的另一校正因子优选地是用于回转角度的第二校正因子，并且以如此的方式确定使得待预设的回转角度在位置角度46增加的方向上增加。参考图5中所示的实施例，这意味着当位置角度46或纵向中心轴线9和42之间的角度增加时，在箭头54的方向上校正计算的回转角度。当位置角度46在初始位置的方向上减小时，在初始位置下纵向中心轴线9与纵向中心轴线40共线地延伸，待预设的校正回转角度与计算的回转角度相比在相反方向上改变，直到它在初始位置下与未校正的预先计算的回转角度重合。
以虚线示出的运输输送机12示出由控制系统24自动预先计算的回转角度而未根据本发明的校正，该回转角度在箭头的方向上以如此的方式校正使得铣刨物料3的撞击点16采取以实线示出的校正位置。
图6a、图6b和图7示出根据在装载表面15内的预先计算的撞击点16位置用于待预设的输送速度的校正因子。
在该设计中规定，当撞击点16在装载表面15的前端部51的方向上移动时，输送速度无级地增加到最大值。术语装载表面15的前端部/后端部(51，50)不涉及当前的操作方向，而是涉及运输车辆10的向前行进的正常方向(normal direction)。
图6a和图6b中示出当撞击点16位于装载表面15的前端部51时，铣刨物料14的抛物线轨迹17的长度最大。这适用于前部装载式铣刨机1a和后部装载铣刨机1b，在后部装载铣刨机1b中运输车辆10在反向行进中移动。
从图7中可以明显看出，假设计算的撞击点16靠近装载表面15的后端部50，输送速度降低并且抛物线轨迹17相应地缩短。
在这种情况下，输送速度优选地无级地减小到最小，在撞击点16越接近装载表面15的后端部50处的后部装载边缘。
例如，当撞击点16在装载表面15的后端部50的方向上移动时，输送速度可以与最大输送速度相比减小到最大输送速度的60％、优选70％的最小值。

Claims (15)

1.一种用于铣刨道路表面(6)的自推进式铣刨机(1a，1b)，特别是道路铣刨机或露天采矿机或再生机，所述自推进式铣刨机(1a，1b)包括：
-具有从行进方向上看纵向延伸的纵向中心轴线(42)的机器框架(2)；
-用于行进和铣刨操作的控制器(3)；
-可调节高度的铣刨鼓(22)；
-具有纵向中心轴线(40)的可回转运输输送机(12)，从铣刨机(1a，1b)的行进方向上看可回转运输输送机(12)布置在铣刨鼓(22)的前方或后方，可回转运输输送机(12)将由铣刨鼓(22)铣刨掉的铣刨物料(14)卸载到运输工具的装载表面(15)上的撞击点(16)上，
-其中装载表面(15)具有纵向中心轴线(9)；
-其中以预设的输送速度连续旋转的运输输送机(12)是可以相对于机器框架(2)、围绕着平行且横向于机器框架(2)延伸的第一轴线(21)、以仰角回转的，并且是可以围绕着垂直于第一轴线(21)延伸的第二、基本上垂直的轴线(23)，以回转角度侧向回转的；
-其中控制器(3)包括控制系统(24)，所述控制系统(24)：
-相对于机器框架(2)连续地定位运输工具的装载表面(15)的可变位置和可回转的运输输送机(12)的可变位置；或者
-装载表面(15)相对于运输输送机(12)的可变位置；以及
以如此的方式自动地连续地控制以下控制参数中的至少一个，使得排放的铣刨物料(14)撞击在装载表面(15)内的预先计算的撞击点(16)上，所述控制参数即运输输送机(12)的回转角度、仰角和的输送速度；
其特征在于：
控制系统(24)根据描述装载表面(15)的可变位置的以下参数中的至少一个来确定用于至少一个控制参数的校正因子，所述描述装载表面(15)的可变位置的以下参数即：
围绕装载表面(15)的纵向中心轴线(9)的横向倾斜；
装载表面(15)的纵向中心轴线(9)与运输输送机(12)的纵向中心轴线(40)或机器框架(2)的纵向中心轴线(42)之间的位置角度(46,47)；以及
相对于位于纵向中心轴线(9)上的装载表面(15)的端部(50,51)的预先计算的撞击点(16)的位置。
2.根据权利要求1所述的自推进式铣刨机，其特征在于所述控制系统(24)根据装载表面(15)的横向倾斜以如此的方式确定回转角度的第一校正因子，使得预设的回转角度在横向倾斜过度升高的方向上增加。
3.根据权利要求1或2其中之一所述的自推进式铣刨机，其特征在于根据运输输送机(12)的纵向中心轴线(40)与装载表面(15)的纵向中心轴线(9)之间的位置角度(46)或者根据机器框架(2)的纵向中心轴线(42)和装载表面(15)的纵向中心轴线(9)之间的位置角度(47)，所述控制系统(24)确定用于控制参数中至少一个的另一个校正因子。
4.根据权利要求3所述的自推进式铣刨机，其特征在于所述控制系统(24)根据位置角度(46或47)以如此的方式确定用于待预设的回转角度的另一校正因子，使得待预设的回转角度在位置角度(46,47)改变的方向上增加。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自推进式铣刨机，其特征在于所述控制系统(24)根据相对于装载表面(15)的前端部或后端部的预先计算的撞击点(16)位置来确定用于运输输送机(12)的仰角和/或输送速度的另一校正因子。
6.根据权利要求5所述的自推进式铣刨机，其特征在于所述控制系统(24)以如此的方式根据所述装载表面(15)内的预先计算的撞击点(16)位置来确定用于待预设的输送速度的另一校正因子，使得从输送方向上看当撞击点(16)在装载表面(15)的前端方向上移动时，输送速度无级地增加到最大值，以及当撞击点(16)在装载表面(15)的后端方向上移动时，与最大输送速度相比，输送速度降低。
7.根据权利要求6所述的自推进式铣刨机，其特征在于当撞击点(16)在装载表面(15)的后端(50)的方向上移动时，与最大输送速度相比，输送速度降低到最大输送速度的60％、优选70％的最小值。
8.一种借助于自推进式铣刨机(1a，1b)的运输输送机(12)用铣刨物料(14)自动地装载运输工具的装载表面(15)的方法，其中装载表面(15)以及运输输送机(12)和铣刨机(1)分别具有纵向中心轴线(9,40,42)；其中：
连续地定位相对于机器框架(2)的运输工具的装载表面(15)的可变位置和可回转运输输送机(12)的可变位置，或装载表面(15)相对于运输输送机(12)的可变位置；并且
以如此的方式经由以下控制参数中的至少一个自动地连续地控制铣刨物料(14)的撞击点(16)的定位，使得排放的铣刨物料(14)撞击在装载表面(15)内的预先计算的撞击点(16)上，所述控制参数即运输输送机(12)的回转角度、仰角和输送速度；
其特征在于：
根据描述装载表面(15)的可变位置的以下参数中的至少一个来确定用于至少一个控制参数的校正因子，所述描述装载表面(15)的可变位置的以下参数即：
装载表面(15)围绕装载表面(15)的纵向中心轴线(9)的横向倾斜；
装载表面(15)的纵向中心轴线(9)与运输输送机(12)的纵向中心轴线(40)或机器框架(1)的纵向中心轴线(42)之间的位置角度；以及
相对于位于纵向中心轴线(9)上的装载表面(15)的端部(50,51)的预先计算的撞击点(16)的位置。
9.根据权利要求8所述的用于自动装载装载表面(15)的方法，其特征在于根据装载表面(15)的横向倾斜以如此的方式确定用于回转角度的第一校正因子，使得预设的回转角度在横向倾斜过度升高的方向上增加。
10.根据权利要求8或9其中之一所述的用于自动装载装载表面的方法，其特征在于根据运输输送机(12)的纵向中心轴线(40)与装载表面(15)的纵向中心轴线(9)之间的位置角度(46)或者根据机器框架(2)的纵向中心轴线(42)和装载表面(15)的纵向中心轴线(9)之间的位置角度(47)，来确定用于至少一个控制参数的另一个校正因子。
11.根据权利要求10所述的用于自动装载装载表面的方法，其特征在于根据位置角度(46或47)以如此的方式确定用于待预设的回转角度的第二校正因子，使得待预设的回转角度在位置角度(46)改变的方向上增加。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于随着位置角度(46或47)的量增加，运输输送机(12)的输送速度和/或仰角被另外校正，即减小。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的用于自动装载装载表面(15)的方法，其特征在于根据相对于装载表面(15)的前端或后端的预先计算的撞击点(16)的位置来确定用于仰角和/或输送速度的另一校正因子。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的用于自动装载装载表面(15)的方法，其特征在于以如此的方式根据所述装载表面(15)内的预先计算的撞击点(16)的位置来确定用于待预设的输送速度的另一校正因子，使得从输送方向上看当撞击点(16)在装载表面(15)的前端方向上移动时，输送速度无级地增加到最大值，以及当撞击点(16)在装载表面(15)的后端方向上移动时，与最大输送速度相比，输送速度降低。
15.道路或地面作业单元，包括自推进式铣刨机(1)和至少一个运输工具，所述运输工具具有装载表面(15)，所述装载表面(15)以如此的方式可独立于铣刨机(1)移动并且可相对于铣刨机(1)定位，使得由铣刨机(1)所铣刨掉的铣刨物料(14)可卸载到装载表面(15)上，其特征在于铣刨机(1)包括权利要求1至7所述的特征。
CN201811412767.XA 2017-11-22 2018-11-22 自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元 Active CN109811628B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017220869.4A DE102017220869A1 (de) 2017-11-22 2017-11-22 Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit
DE102017220869.4 2017-11-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109811628A true CN109811628A (zh) 2019-05-28
CN109811628B CN109811628B (zh) 2021-12-21

Family

ID=63998552

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811412767.XA Active CN109811628B (zh) 2017-11-22 2018-11-22 自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元
CN201821947299.1U Withdrawn - After Issue CN210086006U (zh) 2017-11-22 2018-11-22 用于铣刨道路表面的自推进式铣刨机以及道路或地面作业单元

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201821947299.1U Withdrawn - After Issue CN210086006U (zh) 2017-11-22 2018-11-22 用于铣刨道路表面的自推进式铣刨机以及道路或地面作业单元

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10927515B2 (zh)
EP (1) EP3489415B1 (zh)
CN (2) CN109811628B (zh)
DE (1) DE102017220869A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017220869A1 (de) 2017-11-22 2019-05-23 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, Verfahren zum automatischen Beladen eines Transportmittels mit Fräsgut, sowie Straßen- oder Bodenbearbeitungseinheit

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110066337A1 (en) * 2008-05-27 2011-03-17 Georg Kormann Control arrangement for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine to a transport vehicle
US20130080000A1 (en) * 2011-09-22 2013-03-28 Bomag Gmbh Method For Controlling A Loading Process Of A Transport Vehicle With Milled Material, Device For Implementing Such A Method And A Milling Device
DE102012215013A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
DE102013009361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-18 Bomag Gmbh Bodenfräsmaschine mit einer Anbauförderbandsteuerung, Anbauförderbandsteuerung für eine Bodenfräsmaschine sowie Verfahren zur Steuerung eines Anbauförderbandes einer Bodenfräsmaschine
DE102014216713A1 (de) * 2014-08-22 2016-02-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
CN210086006U (zh) * 2017-11-22 2020-02-18 维特根有限公司 用于铣刨道路表面的自推进式铣刨机以及道路或地面作业单元

Family Cites Families (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE155157C (zh) 1904-11-01
US3608968A (en) 1969-04-03 1971-09-28 Christensen Diamond Prod Co Pavement cutting and water and cutting pickup apparatus
US4376609A (en) 1980-03-31 1983-03-15 Sperry Corporation Automatic spout control for agricultural machines
DE3405473A1 (de) 1984-02-16 1985-10-03 Wirtgen, Reinhard, 5461 Windhagen Kompaktfraesmaschine zum abfraesen von beschaedigten strassendecken
JPS61257118A (ja) 1985-05-10 1986-11-14 井関農機株式会社 コンバインにおける揚穀筒の自動調節装置
US4863009A (en) 1988-11-14 1989-09-05 Alberta Energy Company Ltd. Control system for an endless belt conveyor train
US5178253A (en) 1991-08-26 1993-01-12 Ingersoll-Rand Company Swing mechanism for a vehicular conveyor
DE4403893A1 (de) 1994-02-08 1995-08-10 Claas Ohg Vorrichtung zur automatischen Befüllung von Ladebehältern mit einem Gutstrom
DE19531662A1 (de) 1995-08-29 1997-03-06 Claas Ohg Vorrichtung zum automatischen Befüllen von Ladebehältern
JPH0986672A (ja) 1995-09-25 1997-03-31 San Eng:Kk 定重量積載装置
DE19628420C2 (de) 1996-07-15 1999-07-29 Krupp Foerdertechnik Gmbh Verfahren zum Materialabbau mittels eines Schaufelradbaggers
JPH1150415A (ja) 1997-08-04 1999-02-23 Sakai Heavy Ind Ltd 運搬車輛の誘導システム
EP0990222B1 (en) 1998-04-03 2003-06-04 Koninklijke Philips Electronics N.V. Image processing method and system involving contour detection steps
DE19848127A1 (de) 1998-10-19 2000-04-20 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung zur Steuerung einer Überladeeinrichtung
US6682416B2 (en) 2000-12-23 2004-01-27 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Automatic adjustment of a transfer device on an agricultural harvesting machine
DE10141702A1 (de) 2001-08-25 2003-03-06 Deere & Co Einrichtung zum Antrieb einer Austrageinrichtung einer landwirtschaftlichen Erntemaschine
DE10203732A1 (de) 2002-01-30 2003-08-21 Wirtgen Gmbh Baumaschine
US6943824B2 (en) 2002-03-13 2005-09-13 Deere & Company Image processing spout control system
DE10223819B4 (de) 2002-05-28 2005-05-12 Wirtgen Gmbh Fräsmaschine zum Bearbeiten von Bodenoberflächen, sowie Verfahren zum Entsorgen von während der Fräsbearbeitung entstehenden Stäuben und Dämpfen an einer Fräsmaschine
DE102004007716B3 (de) 2004-02-16 2005-06-16 Wirtgen Gmbh Fräsmaschine sowie Verfahren zum Bearbeiten von Bodenoberflächen
DE102004011789A1 (de) 2004-03-09 2005-09-29 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Vorrichtung zum Erfassen eines Ladewagens
US20060045621A1 (en) 2004-08-27 2006-03-02 Caterpillar Paving Products Inc. Asphalt-removing work machine having a storage bin
DE102004052298A1 (de) 2004-10-06 2006-06-08 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Überladeassistenzsystem
DE102005035480A1 (de) 2005-07-26 2007-02-01 Cft Gmbh Compact Filter Technic Fräsmaschine für Straßenbeläge mit Entstaubung
FI120191B (fi) 2005-10-03 2009-07-31 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
DE102006020293B4 (de) 2006-04-27 2013-07-11 Wirtgen Gmbh Straßenbaumaschine, Nivelliereinrichtung sowie Verfahren zum Regeln der Frästiefe oder Fräsneigung bei einer Straßenbaumaschine
US20080153402A1 (en) 2006-12-20 2008-06-26 Christopher Arcona Roadway grinding/cutting apparatus and monitoring system
DE102006062129B4 (de) 2006-12-22 2010-08-05 Wirtgen Gmbh Straßenbaumaschine sowie Verfahren zur Messung der Frästiefe
US8465105B2 (en) 2007-01-18 2013-06-18 Cmi Terex Corporation Control system for cutter drum
DE102007009666A1 (de) 2007-02-22 2008-08-28 Carl Zeiss Microimaging Gmbh Anordnung zum Befüllen eines Behälters mit Schüttgut
US8408838B2 (en) 2007-03-20 2013-04-02 Volvo Construction Equipment Ab Milling machine with cutter drum speed control
DE102007016670A1 (de) 2007-04-04 2008-10-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende landwirtschaftliche Erntemaschine mit steuerbarer Überladeeinrichtung
DE202007005756U1 (de) 2007-04-19 2008-08-28 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Baumaschine
EP2020174B1 (en) 2007-08-03 2012-02-29 AGROCOM GmbH & Co. Agrarsystem KG Agricultural working machine
DE102008008260B4 (de) 2008-02-08 2010-09-09 Wirtgen Gmbh Steuerung einer Gewinnungsmaschine und Gewinnungsmaschine
DE102008014001A1 (de) 2008-03-13 2009-09-17 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Erntemaschine mit einer Überladeeinrichtung
DE102008015277A1 (de) * 2008-03-20 2009-09-24 Deere & Company, Moline Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
DE102008021484B4 (de) 2008-04-29 2010-01-28 Wirtgen Gmbh Knickbares Transportband für eine Baumaschine, selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Verschwenken eines Transportbandes
EP2138027B9 (en) 2008-06-25 2018-10-24 CLAAS E-Systems KGaA mbH & Co KG A transfering device and an agricultural vehicle
US8180534B2 (en) 2008-09-18 2012-05-15 Deere & Company Multiple harvester unloading system
EP2256246B1 (de) 2009-05-20 2018-07-04 Joseph Vögele AG Einbauzug zum erstellen eines Strassenbelags
EP2301318B1 (en) 2009-09-07 2011-11-16 CLAAS Agrosystems GmbH & Co. KG A control system of an agricultural vehicle with a goods carrier, an agricultural vehicle and a method of controlling a goods carrier of the agricultural vehicle
EP2311307B1 (en) 2009-09-07 2011-12-07 CLAAS Agrosystems GmbH & Co. KG A filling degree gauge, an agricultural vehicle comprising such gauge, and a method of controlling filling of a target area
DE102009041842A1 (de) 2009-09-18 2011-09-01 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Straßenfräsmaschine
US8251199B2 (en) 2009-12-03 2012-08-28 Flsmidth A/S Conveyor apparatus
US10537061B2 (en) 2010-02-26 2020-01-21 Cnh Industrial America Llc System and method for controlling harvest operations
US8380401B2 (en) 2010-06-09 2013-02-19 Cnh America Llc Automatic grain transfer control system based on real time modeling of a fill level profile for regions of the receiving container
DE102010043854B4 (de) 2010-11-12 2016-01-14 Deere & Company Steueranordnung zur Kontrolle des Überladens landwirtschaftlichen Ernteguts von einer Erntemaschine auf ein Transportfahrzeug
DE102011114185A1 (de) 2011-09-22 2013-03-28 Bomag Gmbh Arbeitszug mit einer Fräsvorrichtung und einer Transporteinrichtung mit einer Sensoreinrichtung zur Abstandsüberwachung, Fräsvorrichtung mit einer Sensoreinrichtung und Verfahren zur Abstandsüberwachung bei einem Arbeitszug
DE102012215005A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Lenken einer selbstfahrenden Fräsmaschine

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110066337A1 (en) * 2008-05-27 2011-03-17 Georg Kormann Control arrangement for controlling the transfer of agricultural crop from a harvesting machine to a transport vehicle
US20130080000A1 (en) * 2011-09-22 2013-03-28 Bomag Gmbh Method For Controlling A Loading Process Of A Transport Vehicle With Milled Material, Device For Implementing Such A Method And A Milling Device
DE102012215013A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
CN103628398A (zh) * 2012-08-23 2014-03-12 维特根有限公司 机动铣刨机以及用于对铣刨材料进行卸料的方法
DE102013009361A1 (de) * 2013-06-04 2014-12-18 Bomag Gmbh Bodenfräsmaschine mit einer Anbauförderbandsteuerung, Anbauförderbandsteuerung für eine Bodenfräsmaschine sowie Verfahren zur Steuerung eines Anbauförderbandes einer Bodenfräsmaschine
DE102014216713A1 (de) * 2014-08-22 2016-02-25 Wirtgen Gmbh Selbstfahrende Fräsmaschine, sowie Verfahren zum Abladen von Fräsgut
CN210086006U (zh) * 2017-11-22 2020-02-18 维特根有限公司 用于铣刨道路表面的自推进式铣刨机以及道路或地面作业单元

Also Published As

Publication number Publication date
US10927515B2 (en) 2021-02-23
EP3489415B1 (de) 2020-08-19
EP3489415A1 (de) 2019-05-29
CN210086006U (zh) 2020-02-18
CN109811628B (zh) 2021-12-21
US20190153682A1 (en) 2019-05-23
DE102017220869A1 (de) 2019-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6025939B2 (ja) 自走切削機及び切削物を排出する方法
CN203654144U (zh) 机动铣刨机
US9956842B2 (en) System and method for controlling stability of milling machines
AU2014204446B2 (en) Self-Propelled Harvester Machine and Vehicle Combination
JP6050446B2 (ja) 自走切削機及び切削物を排出する方法
CN101466899B (zh) 道路铣刨机以及机架与地面平行定位的方法
US9644330B2 (en) Self-propelled construction machine and method for operating a self-propelled construction machine
US9332692B2 (en) Vehicle network, device and method for the coordination thereof
AU2012252544B2 (en) Method for detecting and tracking the position of a movable transferring device/loading device of a bucket-wheel excavator or bucket chain excavator
CA2901038C (en) Automotive milling machine, as well as method for discharging milled material
CN109811628A (zh) 自推进式铣刨机，用铣刨物料自动装载运输工具的方法，以及道路或地面作业单元
KR101324008B1 (ko) 콤바인
CN112252130B (zh) 自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法
CN115198610A (zh) 用于调节地面铣刨机经由升降装置与行驶装置连接的机架的升降位置的方法以及地面铣刨机
JP2004017821A (ja) 作業機における昇降制御装置
JP2010227077A (ja) 走行車両

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant