JPH0986672A - 定重量積載装置 - Google Patents
定重量積載装置Info
- Publication number
- JPH0986672A JPH0986672A JP27049395A JP27049395A JPH0986672A JP H0986672 A JPH0986672 A JP H0986672A JP 27049395 A JP27049395 A JP 27049395A JP 27049395 A JP27049395 A JP 27049395A JP H0986672 A JPH0986672 A JP H0986672A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トラック運転手の経験によらず、トラックの
ような車両に砂利のような重量物を一定重量容易に積載
できる定重量積載装置を提供する。 【構成】 定重量積載装置の構成として、ほぼ一定断面
積で積載すべき材料を供給するホッパと、ホッパから供
給された材料を積載対象物への供給口まで運搬するコン
ベアベルトを有するコンベアと、積載対象物の移動速度
を計測する移動速度計測手段と、移動速度計測手段によ
って得られた速度に応じてコンベアのコンベアベルトの
移動速度を制御する移動速度制御手段とを設ける。
ような車両に砂利のような重量物を一定重量容易に積載
できる定重量積載装置を提供する。 【構成】 定重量積載装置の構成として、ほぼ一定断面
積で積載すべき材料を供給するホッパと、ホッパから供
給された材料を積載対象物への供給口まで運搬するコン
ベアベルトを有するコンベアと、積載対象物の移動速度
を計測する移動速度計測手段と、移動速度計測手段によ
って得られた速度に応じてコンベアのコンベアベルトの
移動速度を制御する移動速度制御手段とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、定重量積載装置に関
し、特に、トラックのような車両に、例えば、砂利のよ
うな重量物を一定量積載する定重量積載装置に関する。
本発明は、トラックに砂利を積載することに関連して説
明するが、これに限定されるものではない。
し、特に、トラックのような車両に、例えば、砂利のよ
うな重量物を一定量積載する定重量積載装置に関する。
本発明は、トラックに砂利を積載することに関連して説
明するが、これに限定されるものではない。
【０００２】
【従来の技術】図３は、砂利採石場から砂利を出荷する
出荷システムの手順を説明するための斜視図である。出
荷システムには、入口および出口用に２つの重台１０、
１２が配置されており、重台１０、１２に載置されたト
ラックの重量をスケール１４、１６で計測するようにな
っている。スケール１４、１６からの計測結果はコント
ローラ１８で管理され、コントローラ１８は、さらに、
トラック毎に割当てられた例えばＩＣカードを介して、
車番（車種）、ユーザ名、引取り／受入れ等を管理する
ようになっている。また、トラックに砂利を積載するた
めのコンベア２０が設けられており、さらにトラックに
砂利を積載し過ぎたときに荷下ろしした砂利を特定の箇
所に集めるためのローダが一般に用意されていた。
出荷システムの手順を説明するための斜視図である。出
荷システムには、入口および出口用に２つの重台１０、
１２が配置されており、重台１０、１２に載置されたト
ラックの重量をスケール１４、１６で計測するようにな
っている。スケール１４、１６からの計測結果はコント
ローラ１８で管理され、コントローラ１８は、さらに、
トラック毎に割当てられた例えばＩＣカードを介して、
車番（車種）、ユーザ名、引取り／受入れ等を管理する
ようになっている。また、トラックに砂利を積載するた
めのコンベア２０が設けられており、さらにトラックに
砂利を積載し過ぎたときに荷下ろしした砂利を特定の箇
所に集めるためのローダが一般に用意されていた。
【０００３】そして、出荷システムは以下に記載のよう
に用いられていた。空のトラック２２（２２Ａ）が砂利
を積載する前に、入口用重台１０に載せられ、トラック
の重量がスケール１４で計測され、計測結果はコントロ
ーラ１８に送られる。また、そのトラック専用のＩＣカ
ードから車番、ユーザ名等がコントローラ１８に送られ
る。
に用いられていた。空のトラック２２（２２Ａ）が砂利
を積載する前に、入口用重台１０に載せられ、トラック
の重量がスケール１４で計測され、計測結果はコントロ
ーラ１８に送られる。また、そのトラック専用のＩＣカ
ードから車番、ユーザ名等がコントローラ１８に送られ
る。
【０００４】次に、トラック２２（２２Ｂ）は砂利積載
用のコンベア２０から砂利を積載する。この積載は、ト
ラック運転手がコンベア２０の駆動を制御しながら行う
ものであり、トラックのほぼ全体に均一に分布させて積
載するためには、一般に、トラックをわずかづつ移動さ
せながら、経験によってコンベアの移動を制御し（コン
ベアの速度を制御するのではなく、駆動をオン／オフ制
御する、即ち断続的にコンベアを移動させ）、車種によ
って規定されている重量を積載したと判断したとき、コ
ンベアの移動を停止し、即ち、砂利の積載を停止してい
た。
用のコンベア２０から砂利を積載する。この積載は、ト
ラック運転手がコンベア２０の駆動を制御しながら行う
ものであり、トラックのほぼ全体に均一に分布させて積
載するためには、一般に、トラックをわずかづつ移動さ
せながら、経験によってコンベアの移動を制御し（コン
ベアの速度を制御するのではなく、駆動をオン／オフ制
御する、即ち断続的にコンベアを移動させ）、車種によ
って規定されている重量を積載したと判断したとき、コ
ンベアの移動を停止し、即ち、砂利の積載を停止してい
た。
【０００５】次に、トラック２２（２２Ｃ）は出口用重
台１２に載せられ、スケール１６によって全重量が計測
される。その計測結果はコントローラ１８に送られ、砂
利の正味の重量がコントローラで演算される。砂利の正
味重量が規定重量内であれば、そのまま出荷されるが、
規定重量をオーバーした場合には、トラック２２（２２
Ｄ）は荷下ろしの場所まで、移動し、そこで、重量オー
バー分を目分量で荷下ろしする。その後、再び、出口用
重台１２に載せられて前述のことが繰り返し行われる。
なお、荷下ろされた砂利はローダ２４を用いて一か所
（２６で示す）に集められる。
台１２に載せられ、スケール１６によって全重量が計測
される。その計測結果はコントローラ１８に送られ、砂
利の正味の重量がコントローラで演算される。砂利の正
味重量が規定重量内であれば、そのまま出荷されるが、
規定重量をオーバーした場合には、トラック２２（２２
Ｄ）は荷下ろしの場所まで、移動し、そこで、重量オー
バー分を目分量で荷下ろしする。その後、再び、出口用
重台１２に載せられて前述のことが繰り返し行われる。
なお、荷下ろされた砂利はローダ２４を用いて一か所
（２６で示す）に集められる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前述の出荷システムで
は、砂利のトラックへの積載がトラック運転手の経験や
感によっていたため、トラック運転手の熟練度に依存
し、一度に規定重量内の砂利を積載するのが難しく、ま
た、トラック全体にほぼ均一に分布させることも難しか
った。
は、砂利のトラックへの積載がトラック運転手の経験や
感によっていたため、トラック運転手の熟練度に依存
し、一度に規定重量内の砂利を積載するのが難しく、ま
た、トラック全体にほぼ均一に分布させることも難しか
った。
【０００７】さらに、重量オーバーの場合には、荷下ろ
しし、その後再び積載重量等を計測し直さなければなら
ず、荷下ろしした砂利を運ぶための高価なローダを用意
しなけらばならなかった。また、ローダで集められた砂
利は種々の組成の砂利が混合されるので、その売価は安
いものに成らざるをえなかった。
しし、その後再び積載重量等を計測し直さなければなら
ず、荷下ろしした砂利を運ぶための高価なローダを用意
しなけらばならなかった。また、ローダで集められた砂
利は種々の組成の砂利が混合されるので、その売価は安
いものに成らざるをえなかった。
【０００８】したがって、本発明の目的は、トラック運
転手の経験によらず、トラックのような車両に砂利のよ
うな重量物を一定重量容易に積載できる定重量積載装置
を提供することにある。
転手の経験によらず、トラックのような車両に砂利のよ
うな重量物を一定重量容易に積載できる定重量積載装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明は、ほぼ一定断面積で積載すべき材料を供
給するホッパと、該ホッパから供給された材料を積載対
象物への供給口まで運搬するコンベアベルトを有するコ
ンベアと、積載対象物の移動速度を計測する移動速度計
測手段と、該移動速度計測手段によって得られた速度に
応じて前記コンベアの前記コンベアベルトの移動速度を
制御する移動速度制御手段とを有することを特徴とする
定重量積載装置を採用するものである。
めに、本発明は、ほぼ一定断面積で積載すべき材料を供
給するホッパと、該ホッパから供給された材料を積載対
象物への供給口まで運搬するコンベアベルトを有するコ
ンベアと、積載対象物の移動速度を計測する移動速度計
測手段と、該移動速度計測手段によって得られた速度に
応じて前記コンベアの前記コンベアベルトの移動速度を
制御する移動速度制御手段とを有することを特徴とする
定重量積載装置を採用するものである。
【００１０】
【実施例】次に、図１、図２を参照して、本発明の実施
例を説明する。図１は、本発明の定重量積載装置を概略
的に示す斜視図であり、図２は、その主要部の拡大斜視
図である。
例を説明する。図１は、本発明の定重量積載装置を概略
的に示す斜視図であり、図２は、その主要部の拡大斜視
図である。
【００１１】図２に示すように、コンベア３０は、２つ
のプーリ３２、３２と、これらのプーリ３２、３２に掛
けられたコンベアベルト３１から成り、一方のプーリ３
２はモータ３４によって駆動されるように構成されてい
る。また、２つのプーリのいずれか一方のプーリにはエ
ンコーダ３６が取付けられており、このエンコーダ３６
はプーリ３２の回転角を検出するものである。なお、プ
ーリの回転角からコンベア３１の移動距離が検出でき
る。
のプーリ３２、３２と、これらのプーリ３２、３２に掛
けられたコンベアベルト３１から成り、一方のプーリ３
２はモータ３４によって駆動されるように構成されてい
る。また、２つのプーリのいずれか一方のプーリにはエ
ンコーダ３６が取付けられており、このエンコーダ３６
はプーリ３２の回転角を検出するものである。なお、プ
ーリの回転角からコンベア３１の移動距離が検出でき
る。
【００１２】コンベア３０の後端側のプーリ３２近くに
砂利供給ホッパ４６が配置されている。ホッパ４６の供
給口は、断面が半楕円形（矢印Ｍで示すように）であ
り、したがって、コンベアベルト３１上には断面積がほ
ぼ一定のコマボコ型の砂利４０が排出されることにな
る。砂利４０の重量比はほぼ一定であるので、コンベア
ベルト３１に載ったカマボコ型の砂利の長さＬ（即ち、
コンベアベルトの移動距離）によって砂利４０の重量が
ほぼ決められる。言い換えると、砂利の重量は長さＬに
ほぼ比例する。
砂利供給ホッパ４６が配置されている。ホッパ４６の供
給口は、断面が半楕円形（矢印Ｍで示すように）であ
り、したがって、コンベアベルト３１上には断面積がほ
ぼ一定のコマボコ型の砂利４０が排出されることにな
る。砂利４０の重量比はほぼ一定であるので、コンベア
ベルト３１に載ったカマボコ型の砂利の長さＬ（即ち、
コンベアベルトの移動距離）によって砂利４０の重量が
ほぼ決められる。言い換えると、砂利の重量は長さＬに
ほぼ比例する。
【００１３】図１に示すように、トラック２２に砂利を
積載するためにトラック２２の荷台がコンベア３０の下
方にきた位置で、トラック２２の後部までの距離を計測
するように超音波センサ４２が配置されている。この超
音波センサ４２は、超音波をトラックの後部に向けて送
信し、トラック後部からの反射音を受信して、その送信
時と受信時の時間差（または位相差）からトラック後部
までの距離を計測するものである。この超音波センサ４
２で計測するトラック後部までの距離を所定の時間間隔
でサンプリングするように超音波センサ４２を制御する
と、トラックが移動している場合には、トラックの速度
が求められる。
積載するためにトラック２２の荷台がコンベア３０の下
方にきた位置で、トラック２２の後部までの距離を計測
するように超音波センサ４２が配置されている。この超
音波センサ４２は、超音波をトラックの後部に向けて送
信し、トラック後部からの反射音を受信して、その送信
時と受信時の時間差（または位相差）からトラック後部
までの距離を計測するものである。この超音波センサ４
２で計測するトラック後部までの距離を所定の時間間隔
でサンプリングするように超音波センサ４２を制御する
と、トラックが移動している場合には、トラックの速度
が求められる。
【００１４】超音波センサ４２はコントローラ４４に接
続されており、コントローラは、超音波センサ４２を前
述のように制御して、トラックの速度を算出する。この
コントローラ４４は、また、前述のコンベア３０のモー
タ３４に接続されており、モータ３４の速度を制御で
き、また前述のエンコーダ３６にも接続されており、エ
ンコーダ３６から得られたコンベアベルト３１の移動距
離からモータの停止を制御できるようになっている。
続されており、コントローラは、超音波センサ４２を前
述のように制御して、トラックの速度を算出する。この
コントローラ４４は、また、前述のコンベア３０のモー
タ３４に接続されており、モータ３４の速度を制御で
き、また前述のエンコーダ３６にも接続されており、エ
ンコーダ３６から得られたコンベアベルト３１の移動距
離からモータの停止を制御できるようになっている。
【００１５】トラック２２の荷台にコンベア３０から砂
利を積載する場合、トラックを移動させないで積載する
と、一か所に砂利が集中して堆積し、トラックの荷台か
ら溢れる恐れがあるし、溢れないまでも、均一に分布す
るように均さなけらばならないかもしれない。これらを
避けるために、トラックの荷台の全体にわたってほぼ均
一の分布になるように積載する必要がある。このために
は、砂利が一か所に集中して堆積しないようにトラック
を移動させながら、積載する方法がとられるが、前述の
ように、コンベアベルトの移動距離（この移動距離はコ
ンベアベルトの速度の積算値にほぼ比例する）から積載
重量が求まるので、コンベアベルトの移動速度Ｓ（矢印
で示す）とトラックの移動速度Ｓ’（矢印で示す）を比
例関係に設定すると、均一な分布が得られる。即ち、ト
ラックの移動速度Ｓ’に比例させてコンベアベルトの移
動速度Ｓを制御することである。
利を積載する場合、トラックを移動させないで積載する
と、一か所に砂利が集中して堆積し、トラックの荷台か
ら溢れる恐れがあるし、溢れないまでも、均一に分布す
るように均さなけらばならないかもしれない。これらを
避けるために、トラックの荷台の全体にわたってほぼ均
一の分布になるように積載する必要がある。このために
は、砂利が一か所に集中して堆積しないようにトラック
を移動させながら、積載する方法がとられるが、前述の
ように、コンベアベルトの移動距離（この移動距離はコ
ンベアベルトの速度の積算値にほぼ比例する）から積載
重量が求まるので、コンベアベルトの移動速度Ｓ（矢印
で示す）とトラックの移動速度Ｓ’（矢印で示す）を比
例関係に設定すると、均一な分布が得られる。即ち、ト
ラックの移動速度Ｓ’に比例させてコンベアベルトの移
動速度Ｓを制御することである。
【００１６】本発明では、前述の構成により、トラック
２２の移動速度Ｓを超音波センサ４２で求め、その速度
に応じてコントローラ４４がモータ３４の回転速度を制
御してコンベアベルト３１をトラック２２の移動速度Ｓ
と比例する移動速度Ｓ’で移動させる。例えば、トラッ
クがゆっくり移動するときには、コンベアベルトもその
速度に応じてゆっくり移動させ、トラックが早く移動す
るときは、やはりその速度に応じてコンベアベルトも早
く移動させる。このことにより、トラックの移動速度に
かかわらず、コンベアベルト３１が一定距離移動したと
きは、積載するべき重量の砂利をトラックに積載でき
る。この移動距離はエンコーダ３２で求められるので、
その値になったとき、コンベアベルトを停止し、何らか
の手段（ランプ、音等）によってトラック運転手に積載
重量になったことを知らせる。
２２の移動速度Ｓを超音波センサ４２で求め、その速度
に応じてコントローラ４４がモータ３４の回転速度を制
御してコンベアベルト３１をトラック２２の移動速度Ｓ
と比例する移動速度Ｓ’で移動させる。例えば、トラッ
クがゆっくり移動するときには、コンベアベルトもその
速度に応じてゆっくり移動させ、トラックが早く移動す
るときは、やはりその速度に応じてコンベアベルトも早
く移動させる。このことにより、トラックの移動速度に
かかわらず、コンベアベルト３１が一定距離移動したと
きは、積載するべき重量の砂利をトラックに積載でき
る。この移動距離はエンコーダ３２で求められるので、
その値になったとき、コンベアベルトを停止し、何らか
の手段（ランプ、音等）によってトラック運転手に積載
重量になったことを知らせる。
【００１７】トラック運転手は積載が完了した後は、従
来例で説明したように、出口用重台で全重量を計測し出
荷することになるが、本発明の定重量積載装置を使用し
た場合には、適切な値の許容差を設定しておけば、最大
精細重量をオーバーすることはなく、そのまま出荷でき
る。
来例で説明したように、出口用重台で全重量を計測し出
荷することになるが、本発明の定重量積載装置を使用し
た場合には、適切な値の許容差を設定しておけば、最大
精細重量をオーバーすることはなく、そのまま出荷でき
る。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
トラック運転手の経験によらず、トラックのような車両
に砂利のような重量物を一定重量容易に積載できる定重
量積載装置が得られる。これにより、積載オーバーとな
った砂利の荷下ろしや、荷下ろしした砂利を高価なロー
ダを使って集める等の余分な作業を省くことができる。
トラック運転手の経験によらず、トラックのような車両
に砂利のような重量物を一定重量容易に積載できる定重
量積載装置が得られる。これにより、積載オーバーとな
った砂利の荷下ろしや、荷下ろしした砂利を高価なロー
ダを使って集める等の余分な作業を省くことができる。
【図１】図１は、本発明の定重量積載装置を概略的に示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】図２は、その主要部の拡大斜視図である。
【図３】図３は、従来例の出荷システムの概略斜視図で
ある。
ある。
【符号の説明】 ２２ トラック ３０ コンベア ３１ コンベアベルト ３２ プーリ ３４ モータ ４２ 超音波センサ ４４ コントローラ ４０ 砂利
Claims (5)
- 【請求項１】 ほぼ一定断面積で積載すべき材料を供給
するホッパと、該ホッパから供給された材料を積載対象
物への供給口まで運搬するコンベアベルトを有するコン
ベアと、積載対象物の移動速度を計測する移動速度計測
手段と、該移動速度計測手段によって得られた速度に応
じて前記コンベアの前記コンベアベルトの移動速度を制
御する移動速度制御手段とを有することを特徴とする定
重量積載装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の定重量積載装置におい
て、前記コンベアベルトの移動距離を計測する移動距離
計測手段をさらに有し、該移動距離計測手段によって所
定の移動距離を計測したとき、積載重量に達したと判断
することを特徴とする定重量積載装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の定重量積載装置におい
て、前記移動速度計測手段は前記積載対象物までの距離
を計測する超音波センサから成り、移動速度は所定の時
間間隔で距離をサンプリングすることによって得ること
を特徴とする定重量積載装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の定重量積載装置におい
て、前記移動速度制御手段は、前記移動速度計測手段で
得られた積載対象物の移動速度に比例させて前記コンベ
アのコンベアベルトの移動速度を制御することを特徴と
する定重量積載装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか１つに記載の
定重量積載装置において、前記材料が砂利であり、前記
積載対象物がトラックであることを特徴とする定重量積
載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27049395A JPH0986672A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 定重量積載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27049395A JPH0986672A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 定重量積載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0986672A true JPH0986672A (ja) | 1997-03-31 |
Family
ID=17487052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27049395A Pending JPH0986672A (ja) | 1995-09-25 | 1995-09-25 | 定重量積載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0986672A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012025574A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Jfe Steel Corp | バラ物装入用コンベヤ |
| JP2015529762A (ja) * | 2012-08-23 | 2015-10-08 | ヴィルトゲン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＷｉｒｔｇｅｎ ＧｍｂＨ | 自動切削機および切削された切削材料をアンロードする方法 |
| CN109626023A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-04-16 | 辽宁工程技术大学 | 一种基于汽车运输的煤矸石自动装载机构及方法 |
| US10323365B2 (en) | 2016-11-16 | 2019-06-18 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine |
| CN110143453A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-20 | 洛阳衡创智能科技有限公司 | 一种自动化装车装置及其控制方法 |
| US10927515B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-02-23 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, method for automatically loading a means of transport with milling material, as well as road or ground working unit |
| US11318941B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-03 | Wirtgen Gmbh | Working combination encompassing an earth working machine and a further vehicle, and an automatic spacing monitoring system |
-
1995
- 1995-09-25 JP JP27049395A patent/JPH0986672A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012025574A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Jfe Steel Corp | バラ物装入用コンベヤ |
| US10947677B2 (en) | 2012-08-23 | 2021-03-16 | Wirtgen Gmbh | Automotive milling machine, as well as method for unloading milled material |
| US9915043B2 (en) | 2012-08-23 | 2018-03-13 | Wirtgen Gmbh | Automotive milling machine, as well as method for unloading milled material |
| US10400400B2 (en) | 2012-08-23 | 2019-09-03 | Wirtgen Gmbh | Automotive milling machine, as well as method for unloading milled material |
| JP2015529762A (ja) * | 2012-08-23 | 2015-10-08 | ヴィルトゲン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＷｉｒｔｇｅｎ ＧｍｂＨ | 自動切削機および切削された切削材料をアンロードする方法 |
| US10323365B2 (en) | 2016-11-16 | 2019-06-18 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine |
| US10753052B2 (en) | 2016-11-16 | 2020-08-25 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine |
| US11466412B2 (en) | 2016-11-16 | 2022-10-11 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine |
| US11761155B2 (en) | 2016-11-16 | 2023-09-19 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, as well as method for controlling a self-propelled milling machine |
| US10927515B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-02-23 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled milling machine, method for automatically loading a means of transport with milling material, as well as road or ground working unit |
| CN109626023A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-04-16 | 辽宁工程技术大学 | 一种基于汽车运输的煤矸石自动装载机构及方法 |
| US11318941B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-03 | Wirtgen Gmbh | Working combination encompassing an earth working machine and a further vehicle, and an automatic spacing monitoring system |
| CN110143453A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-08-20 | 洛阳衡创智能科技有限公司 | 一种自动化装车装置及其控制方法 |
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