JP6025939B2 - 自走切削機及び切削物を排出する方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の前文に係る自走切削機、請求項１２の前文に係る切削物を排出する方法、さらに請求項１６に係る路面又は地面作業装置に関する。

自走切削機では、積載面を備える少なくとも１つの運搬車両上に切削物を排出することが知られている。

切削機は、移動及び切削動作のコントローラを備え、さらに、例えば舗装道路の切削のための作業ドラムを備える。運搬コンベア装置、例えば少なくとも１つの運搬コンベアを備える運搬コンベア装置は、移動方向から見て作業ドラムの前方又は後方に存在する。運搬コンベア装置は排出端を備え、ここにおいて、切削物は、運搬速度を属性とする放物線軌道の形式を有する飛行経路で、少なくとも１つの運搬車両の積載面の上に排出される。運搬コンベア装置における、運搬方向から見て最後の運搬コンベア又は単一の運搬コンベアは、左又は右への指定可能な回転角度により切削機の縦方向の軸に対して横方向に回転されてもよく、また、指定可能な仰角により高さについて調整可能であってもよい。運搬コンベアの運搬速度が調整可能であってもよい。

ドイツ国特許出願公開第１０２０１２２１５０１３号公報

実際の動作では、切削機を運搬車両に対して調整する際に課題が生じる。

前方積載の切削機では、例えば、切削物は、前方に向かって排出され、前進する運搬車両上に排出される。切削機のオペレータは、運搬車両が前進し続けるべき場合及び停止すべき場合に、運搬車両の車両運転者に信号を送る必要がある。オペレータが基本的には切削処理に専念する必要があり、同時に、前進する運搬車両との衝突を回避する必要があるので、このことは課題を生じさせる。

追加の課題は、切削機のオペレータが、運搬コンベア装置における、運搬方向から見て最後の運搬コンベア又は単一の運搬コンベアの回転角度、仰角、及び運搬速度を調節することにより、積載面の最適な積載に対処する必要もあり、したがって、切削動作を実行するオペレータの実際のタスクから注意がそらされてしまうという事実にある。例えば、切削機のステアリング方向を変更する場合に、又は積載面への一様な積載を目的として、回転角度の修正が必要とされることがある。

後方積載の切削機の場合にも、特に運搬車両が切削機の後方で逆方向に進む必要があるので、切削機を運搬車両に対して調整する際に課題が生じる。切削機のオペレータは、一方では、前進する切削処理を制御する必要があり、他方では、移動方向から見て切削機の後方における運搬車両の積載をモニタリングする必要があり、運搬コンベア装置の回転角度、仰角、及び／又は運搬速度を制御する必要があり、停止及び進行動作のための必要な情報を車両運転者に伝える必要があるので、オペレータにはさらに高いレベルのストレスが生じる。

設計上の理由で、回転角度範囲は、小型の切削機では約±３０°に、また、大型の切削機では約±６０°に、機械的に制限される。

特許文献１から、排出手順を自動化することが知られている。ここでは、特に、自走切削機の運搬コンベア装置における、運搬方向から見て最後の運搬コンベア又は単一の運搬コンベアが自動的に制御可能である。

回転角度を制御する場合、例えば、コーナリング、異なる運搬車両、運搬車両への距離、運搬車両の間欠動作のような、多くの影響源に起因して、切削機のオペレータはすぐに圧倒されてしまい、その結果、不利な状況下では切削物が運搬車両の積載面の隣りにも落ちてしまうという課題が生じる。これにより、切削物が失われるだけでなく、失われた切削物が切削したトラックの隣りに延在する車線上にあり、そこから再びそれを除去する必要がある場合には、作業の大幅なやり直しをすることになる可能性がある。

自動排出手順の場合には、意図しない制御エラーが生じる可能性がある。

従って、本発明の目的は、運搬コンベアの制御に関して、制御エラー及び切削物の遺失を回避する切削機の切削物を排出する方法を特定し、さらに、自走切削機を特定することにある。

前述の課題は、請求項１、１２、及び１６の特徴によってそれぞれ達成される。

本発明は、その優位点として、コントローラが、運搬コンベアを回転させる最大許容回転角度範囲の限界値を指定してモニタリングすることを特定する。

この方法により、いかなる動作状況においても、自動回転角度制御が、切削物の衝突点が積載面からはずれるように運搬コンベアが横方向に回転しすぎた位置まで運搬コンベアを回転させる可能性がないことが保証される。指定された最大許容回転角度範囲が、設計に依存する最大回転範囲を制限することが理解される。

コントローラは、好ましくは、機械フレーム及び／又は運搬コンベアに対する許容回転角度範囲の限界値を指定してもよい。運搬コンベアに対する許容回転角度範囲の限界値は、時間又は距離の関数として指定されてもよい。

特にコーナリングの際、現在の曲げ半径に従って限界値を動的に指定する可能性がある。このことは、回転角度範囲の大きさが不変のままかもしれないが、機械フレーム及び／又は運搬コンベアに対するその整列が、現在の曲げ半径に従って調整可能であることを意味する。回転範囲の大きさが動的に変更可能であるように、回転角度範囲の大きさは前方に直進する移動の際及びコーナリングの際において異なる可能性があることが理解される。

特に、限界値は現在の動作状況に従って変更される。

好ましくは、機械フレーム及び運搬コンベアが１つの各縦方向の中心線を備えることが指定され、ここで、許容回転角度範囲は、機械フレームの縦方向の中心線に関して非相称に制限可能である。非相称の制限は、例えば、積載面の両側のうちの汚染されてはならない一方の側に車線があり、例えば、汚染が無関係である他方の側に路肩があるか否かを考慮する可能性を提供する。回転角度範囲は、機械フレームに関して絶対項として決定されてもよい。

運搬コンベアの現在の縦方向の中心線に関する許容回転角度範囲は、最大許容角度範囲と比較してより狭い角度範囲へ、対称に、又は非相称に、制限可能であってもよい。さらに、回転角度範囲の限界値は、時間又は距離の関数として制限可能であってもよい。

従って、機械フレームに対する最大回転範囲が存在し、また、上記最大許容回転角度範囲内に、運搬コンベアの縦方向の中心線に関する許容回転角度範囲が存在する。

この設計において、コントローラが、少なくとも運搬コンベアの回転角度及び／又は仰角及び／又は運搬速度による自動的な積載面の上への切削物の位置決めを制御する検出及び制御装置を備えることが特定されてもよい。

検出及び制御装置は、互いの縦方向の中心線の間の相対位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、切削機の現在のステアリング角度、及び／又は、切削機及び運搬車両の間の距離に従って、好ましくは自動的に、現在の許容回転角度範囲の限界値を決定する。

コントローラは、運搬車両に隣接する作業空間に関する情報信号を受信してもよく、また、運搬車両の少なくとも一方の横方向において、例えば、汚染されてはならない車線が上記少なくとも一方の横方向に隣接する場合、最大許容回転角度範囲を低減させるか完全にロックしてもよい。上記情報信号は、好ましくは、車両運転者によって手動で、コントローラ又は検出及び制御装置に入力される。

好ましい実施形態において、許容回転角度範囲が手動制御コマンドにおいて超過可能であることが指定される。手動制御コマンドがリセット可能であること、及び／又は、許容超過分が時間又は距離の関数として制限可能であることが理解される。

従って、手動コマンドは、好ましくは予め決められた時間の経過後又は最小距離の移動後に、繰り返し実行可能であるように特定されてもよい。

例えば、さらに許可された回転角度が、運搬コンベアの縦方向の中心線の現在位置に関連付けられてもよく、また、現在の初期位置に関してそれぞれ、ただ１つの固定された角度量がさらに許可されてもよい。

特に、運搬コンベアの縦方向の中心線の位置の変更に追従し、上記位置は、回転角度範囲を制限するために、新たな初期位置として受理されてもよい。

手動制御コマンドにおける許容超過分はその量に関して制限されることがさらに特定されてもよい。例えば、超過分は、小さな角度量又はより低い回転速度に限定されてもよい。

コントローラ又は検出及び制御装置はそれぞれ、機械フレームに対する運搬車両の積載面の変更可能な位置、又は、運搬コンベアに対する運搬車両の積載面の変更可能な位置を検出してもよく、検出された積載面の位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、切削機の現在のステアリング角度、及び／又は、切削機及び運搬車両の間の距離に従って、現在の最大回転角度範囲の限界値を自動的に決定してもよい。

コントローラ又は検出及び制御装置は、運搬車両の間欠動作、及び／又は、切削機及び運搬車両の間の距離にも従って、最大許容回転角度範囲を変更してもよい。

特に、第１の回転角度範囲が運搬車両の停止中に指定可能であり、第２の回転角度範囲が運搬車両の移動中に指定可能であることが特定されてもよい。

代替として、検出及び制御装置は、積載面を検出し、積載面における予め決められたゾーンに従って最大許容回転角度範囲を決定してもよく、及び／又は、積載面における積載状態を検出し、検出された積載状態に従って最大許容回転角度範囲を変更してもよい。

そのような制御により、切削機の車両運転者が、切削動作と、予め決められた切削トラックに沿って移動することとに専念することが可能になる。したがって、運搬コンベアの最大許容回転範囲を超過することなしにコーナリングする場合においても、排出手順を切削機及び運搬車両の移動に対して自動的に調整することを保証する自動排出手順を実現することができる。

異なる運搬車両の積載面に従って、及び／又は、検出及び制御装置によって検出された積載面の異なる位置及び／又は１つの位置内の衝突点に係る積載面の異なる積載条件に従って、回転角度範囲、仰角、及び／又は運搬速度のための制御データは、検出及び制御装置が利用可能であるマップに格納されてもよい。

前述の目的は請求項１２の特徴によっても達成される。

本発明に記載の方法によれば、運搬コンベアを回転させる最大許容回転角度範囲が制限されることが特定されている。

許容回転範囲は、好ましくは、機械フレーム及び／又は運搬コンベアの現在位置に対して指定される。回転角度範囲は、現在の動作状況に従って動的に変更されてもよい。

この目的で、コーナリングの際に、機械フレーム及び／又は運搬コンベアに対する回転角度範囲の相対位置が現在の屈曲半径に従って動的に調節されることが特定されてもよい。

本発明は、路面又は地面作業装置にも関連し、路面又は地面作業装置は、自走切削機と、少なくとも１つの運搬車両とを備え、運搬車両は、切削機とは独立に移動可能であり、切削機によって削り取られた切削物が運搬車両の上に排出可能であるように切削機に対して位置決め可能であり、請求項１〜１１の特徴を備える切削機を備えたことを特徴とする。

前方積載の路面切削機を示す図である。 後方積載の路面切削機を示す図である。 図１の切削機の上面図である。

以下に、本発明の実施形態は、図面を参照してさらに詳細に説明される。

図１は切削機１を示し、前方積載の路面切削機１ａを例示として用いる。上記切削機１は機械フレーム２を備え、機械フレーム２は、例えば、無限軌道の地面係合装置又は車輪で構成されたシャーシ４によって支持され、上記シャーシ４は、リフティングカラム５の設計の少なくとも３つの高さ調整装置により機械フレーム２に接続されている。図２から推論できるように、実施形態は４つのリフティングカラム５を特定し、これらのリフティングカラムは、シャーシ４の無限軌道の地面係合装置又は車輪を支持する路面６に対して好ましくは平行に延在する、指定可能な平面へ機械フレーム２を合わせるために使用可能である。

図１に示す路面切削機は、切削機１ａの縦方向において、シャーシ４の無限軌道の地面係合装置の間に作業ドラム２２を備える。

切削機１ａ、１ｂは、無限軌道の地面係合装置及び／又は車輪を備えてもよい。作業ドラムは、機械フレーム２を支持している、又は機械フレーム２に対して相対的に位置しているリフティングカラム５により、高さについて調整可能であってもよい。

切削機１ｂの他の設計は、例えばシャーシ４の後部における無限軌道の接地係合装置又は車輪の高さにおいて、作業ドラム２２を提示してもよい。

削り取られた切削物を遠くに運搬する少なくとも１つの運搬コンベア１１、１２を有する運搬コンベア装置が、切削機１ａ、１ｂの前端７又は後端８に配置されてもよい。

図２は、例示として、後方積載の切削機１ｂを示し、ここでは、運搬車両１０は切削機の後方で逆方向に進む。

切削機１ａ、１ｂに隣接する横方向において十分な空間が利用可能である場合、運搬車両１０は、切削機１に隣接して前方向に移動させられてもよい。

図１〜図３の各乗り物の移動方向は、矢印で示される。

図１に示す実施形態では、作業ドラム２２によって削り取られた切削物は、運搬コンベア装置の永続的に設置された第１の運搬コンベア１１を介して、運搬車両１０の積載面１５の上に排出される。第１の運搬コンベア１１は、回転可能な第２の運搬コンベア１２の上に切削物１４を移送する。運搬コンベア１２の速度の結果、切削物１４は運搬コンベア１２の端部に直ちに排出されるのではなく、積載面１５への衝突点１６が運搬コンベア１２の自由端１３から所定距離を有して存在するように、切削物は放物線の軌道に従う。コーナリングの際又は運搬車両１０がオフセットしたトラックで進む際であっても切削物１４を積載面１５の上に排出できるようにするために、運搬コンベア１２は、ピストン形シリンダ装置１８を介してニュートラル位置から左又は右に回転されてもよい。さらに、切削機１ａ、１ｂの車両運転者は、ピストン形シリンダ装置２０により運搬コンベア１２の仰角を調節することができる。仰角は、切削物１４の放物線軌道と、衝突点１６の位置とに影響し、同様に、運搬コンベア１２の運搬速度もこれらに影響する。

図３は、前方に直進中であり、かつ交通の流れ４１があるときの実施形態を示す。切削機１は、その縦方向の中心線４２に対して、ほぼ中心において運搬車両１０の積載面１５に積載し、ここで、運搬コンベア１２のための非相称の回転角度範囲３６が、コントローラ３又は検出及び制御装置２４によって指定されている。図３から推論できるように、回転角度範囲３６は、切削機１の縦方向の中心線４２に関して、かつ、運搬コンベア１２の縦方向の中心線４０に関して、０°の中心位置に対して非相称である。０°の中心位置において、運搬コンベア１２の縦方向の中心線４０は、切削機１の縦方向の中心線４２に整列する。平行に延在する車線４１の方向における最大許容角度範囲は、平行な車線４１の逆方向に面している積載面１５の側におけるよりも小さい。上記回転角度範囲３６は、コントローラ３又は検出及び制御装置の２４によってそれぞれ、動作状況に従って、すなわち、例えば以下のパラメータのうちの１つ又は複数に従って、動的に変更可能である。

− 互いの縦方向の中心線４０、４２の相対位置、
− 調整された仰角、
− 運搬速度、
− 切削機の現在のステアリング角度、
− 平行な車線４１の側、
− 検出された積載面１５の位置、
− 積載面１５の上における予め決められたゾーンの位置、
− 運搬車両の停止又は運搬車両１０の移動、
− 積載面１５における積載状態、
− 切削機から運搬車両への距離。

最大許容回転角度範囲３６内では、運搬コンベア１２の縦方向の中心線４０に関して別の回転角度範囲３８が定義されてもよく、これは縦方向の中心線４０の現在位置を参照する。

運搬コンベア１２の機械的に実現可能な最大回転範囲は、最大で±６０°までになり、図３では、破線で示した運搬コンベアの位置により推論可能である。

上記回転角度範囲３８は、特に時間ベース及び／又は距離依存のスイッチングコントローラに関連して、縦方向の中心線４０の現在位置に対称に、又は代替として非相称に、指定されてもよい。

複数の制御コマンドをすばやく連続的に許可することは、予め決められた時間又は距離の経過後にのみ別の各制御コマンドが可能になるように制限されてもよい。

コントローラ３又は検出及び制御装置２４によって指定された回転角度範囲３６及び３８の限界値は、コントローラ３又は検出及び制御装置２４のそれぞれへの対応する制御コマンドによって手動で超過可能であるが、この構成では、代替として、手動でも最大許容回転角度範囲３６の限界値は超過されてはならないと指定されてもよい。

しかしながら、緊急の場合には、自動回転角度制御を無効化することができ、これにより、車両運転者が自律的に運搬コンベアの回転移動を制御することができる。

縦方向の中心線４０に関する回転角度範囲３８に関して、縦方向の中心線４２に関する縦方向の中心線４０の現在位置を変更する場合には、回転角度範囲３８の初期位置として新たな位置が指定されることが特定されてもよい。このことは、例えば、予め決められた時間期間の経過後又は所定距離の移動後に行われてもよく、又は、車両運転者による対応する制御コマンドに応じて実行されてもよい。

回転角度範囲３６又は３８が超過した場合には、調整された元の回転角度範囲３６又は３８にそれぞれ戻るためにリセット信号が使用可能である。

承認された超過分の場合には、角度量は、すなわち、例えば、１°〜３°の量に制限可能である。

手動制御コマンドは、繰り返し入力可能であるように特定されてもよく、繰り返す場合、予め決められた時間期間の経過後又は予め決められた最小距離の移動後にのみ、繰り返されるように特定されてもよい。

別の代替例では、予め決められた回転角度範囲３８を超過する場合、より低い回転速度が運搬コンベア１２のために指定されることが特定される。

現在調整されている、水平の第１の軸２１に関する仰角又は垂直の第２の軸２３に関する回転角度は、それぞれ、検出及び制御装置２４に報告されてもよく、検出及び制御装置２４は、積載面１５の位置、及び／又は、運搬方向から見て最後の運搬コンベア１２又は単一の運搬コンベア１２の位置を連続的に検出する少なくとも１つの検出器２６をさらに備えてもよい。上記検出器２６は、切削機１ａ、１ｂにおいて、運搬コンベア装置に面する端部において、又は運搬コンベア１２の自由端１３において配置されてもよい。

検出及び制御装置２４は、移動及び切削動作のためにコントローラ３へ統合されてもよく、又は、必要であれば、例えば、移動速度についての、及び／又は、切削機１ａ、１ｂの検出されたステアリング角度及び運搬コンベア１２の運搬速度についての機械データをさらに取得するために、少なくともコントローラ３に接続されてもよい。

特定の実施形態において、コントローラ３又は検出及び制御装置の２４はそれぞれ、機械フレーム２に対する運搬車両１０の積載面１５の変更可能な位置、又は、運搬コンベア１２に対する運搬車両１０の積載面１５の変更可能な位置を検出してもよく、検出された積載面１５の位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、切削機１の現在のステアリング角度、及び／又は、切削機１及び運搬車両１０の間の距離に従って、現在の最大回転角度範囲３６、３８の限界値を自動的に決定してもよい。

検出及び制御装置の２４は、積載面１５を一様な方法で充填するタスクを引き受けてもよい。この目的で、予め決められたシステムに従って積載面１５に積載するために積載プログラムが特定されてもよい。この構成において、運搬速度及び／又は積載面１５に対する運搬コンベア１２の排出端１３の位置を連続的に制御するために、画像記録システムによって、積載面１５の上における充填状態が検出されて分析されてもよい。

異なる位置及び／又は衝突点１６のための制御データは、異なる運搬車両１０の積載面１５に従って、及び／又は、積載面１５の異なる積載状態に従って、マップに格納されてもよい。そのようなマップメモリは、検出及び制御装置２４又はコントローラ３に統合されてもよい。制御データは、回転角度範囲３６、３８、異なる位置の運搬コンベア１２の仰角及び／又は運搬速度、及び／又は、検出及び制御装置２４によって検出された、積載面１５の位置内の衝突点１６に関する。

特定の実施形態において、検出及び制御装置２４は、機械フレーム２又は運搬コンベア１２に関しての積載面１５の位置を決定するためのデータを供給する画像記録システム２８又は非光学電子測位システムによって、積載面１５の位置、及び／又は、運搬方向から見て最後の運搬コンベア１２又は単一の運搬コンベア１２の位置を連続的に検出してもよい。画像記録システム２８によって供給された情報は、それ自体は既知である画像分析方法によって評価されてもよい。

コントローラ３又は検出及び制御装置２４はそれぞれ、位置決定のためのデータを予め決められた位置データに対して比較し、これにより、予め決められた目標位置データから何らかのずれが存在する場合に、排出端１３及び／又は切削物１４の衝突点１６の位置のための連続的な位置決め制御及び／又は運搬速度の速度制御を行ってもよい。

目標位置データは、現実的な動作状況に従って車両１ａ、１ｂ、１０の位置を変更し、そのような各状況に必要なパラメータ、すなわち、最大許容回転角度範囲３６及び３８、運搬コンベアの仰角及び運搬速度を格納することによるティーチイン手順を用いて確立されてもよい。同じ方法で、積載プログラムが作成されてもよい。そうする際に、例えばコーナリングに起因して生じる制御の変化が考慮されてもよい。処理において、読み出し動作によって読み込まれたデータは、切削機１ａ、１ｂの切削トラックに隣接する左側で、それとも右側で、それとも切削トラック内で運搬車両１０が進行しているかを区別してもよく、また、どちらの側に平行な車線４１が位置しているのかを区別してもよい。

Claims (16)

1. 機械フレーム（２）と、
   移動及び切削動作のためのコントローラ（３）と、
   作業ドラム（２２）と、
   運搬コンベア（１２）とを備えた自走切削機（１、１ａ、１ｂ）であって、
   上記運搬コンベア（１２）は、上記機械フレーム（２）に対して、水平に延在する第１の軸（２１）のまわりに所定の仰角で回転可能であり、上記第１の軸（２１）に直交して延在する第２の軸（２３）のまわりに所定の回転角度で横方向に回転可能であり、
   上記運搬コンベア（１２）は、指定された運搬速度で、運搬車両（１０）の積載面（１５）の上に切削物（１４）を排出し、
   上記コントローラ（３）は、少なくとも上記運搬コンベア（１２）の回転角度により、上記積載面（１５）の上への上記切削物（１４）の自動的な位置決めを連続的に制御し、
   上記コントローラ（３）は、上記運搬コンベア（１２）を回転させる許容回転角度範囲（３６、３８）の限界値を指定してモニタリングすることを特徴とする自走切削機（１、１ａ、１ｂ）。
2. 上記コントローラ（３）は、
   上記機械フレーム（２）及び／又は上記運搬コンベア（１２）に対する上記許容回転角度範囲（３６、３８）の限界値を指定し、
   コーナリングの際、現在の曲げ半径に従って上記限界値を動的に指定することを特徴とする請求項１に記載の自走切削機（１）。
3. 上記運搬コンベア（１２）に対する上記許容回転角度範囲（３８）は、上記機械フレーム（２）に対する上記許容回転角度範囲（３６）と比較してより狭い角度範囲に制限可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走切削機。
4. 上記コントローラ（３）は検出及び制御装置（２４）を備え、
   上記検出及び制御装置（２４）は、少なくとも上記運搬コンベア（１２）の回転角度及び／又は仰角及び／又は運搬速度により、上記積載面（１５）の上への上記切削物（１４）の位置決めを制御し、
   上記検出及び制御装置（２４）は、上記機械フレーム（２）及び上記運搬コンベア（１２）の互いの相対位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、上記自走切削機（１）の現在のステアリング角度、及び／又は、上記自走切削機（１）及び上記運搬車両（１０）の間の距離に従って、現在の上記許容回転角度範囲（３６、３８）の限界値を指定することを特徴とする請求項１〜３のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
5. 上記コントローラ（３）は、上記運搬車両（１０）に隣接する作業空間に関する情報信号を受信し、上記運搬車両（１０）の少なくとも一方の横方向における上記許容回転角度範囲（３６、３８）を低減させるか完全にロックすることを特徴とする請求項１〜４のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
6. 上記許容回転角度範囲（３６、３８）は、上記コントローラ（３）に対する手動制御コマンドによって超過可能であることを特徴とする請求項１〜５のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
7. 上記手動制御コマンドは、予め決められた時間の経過後又は所定距離の移動後に、繰り返し実行可能であることを特徴とする請求項６に記載の自走切削機（１）。
8. 上記手動制御コマンドによる超過分はその量に関して制限されることを特徴とする請求項６又は７に記載の自走切削機（１）。
9. 上記コントローラ（３）は、
   上記機械フレーム（２）に対する上記運搬車両（１０）の積載面（１５）の変更可能な位置、又は、上記運搬コンベア（１２）に対する上記運搬車両（１０）の積載面（１５）の変更可能な位置を検出し、
   上記検出された積載面（１５）の位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、上記自走切削機（１）の現在のステアリング角度、及び／又は、上記自走切削機（１）及び上記運搬車両（１０）の間の距離に従って、現在の上記許容回転角度範囲（３６、３８）の限界値を自動的に指定することを特徴とする請求項１〜８のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
10. コントローラ（３）は、上記運搬車両（１０）の間欠動作に従って、及び／又は、上記自走切削機（１）及び上記運搬車両（１０）の間の距離に従って、上記許容回転角度範囲（３６、３８）を変更することを特徴とする請求項１〜９のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
11. 上記コントローラ（３）は、
    上記積載面（１５）を検出し、上記積載面（１５）における予め決められたゾーン（１７）に従って上記許容回転角度範囲（３６、３８）を指定し、及び／又は、
    上記積載面（１５）における積載状態を検出し、上記検出された積載状態に従って上記許容回転角度範囲（３６、３８）を変更することを特徴とする請求項１〜１０のうちの１つに記載の自走切削機（１）。
12. 自走切削機（１）により削り取られた切削物（１４）を、運搬車両（１０）の積載面（１５）における衝突点（１６）の上に排出する方法であって、
    上記自走切削機（１）は、移動及び切削動作について制御され、
    作業ドラム（２２）によって削り取られた上記切削物（１４）は、指定された運搬速度で、運搬コンベア（１２）により、上記運搬車両（１０）の積載面（１５）の上に排出され、
    上記運搬コンベア（１２）は、上記自走切削機（１ａ、１ｂ）の機械フレーム（２）の縦方向の中心線に対して所定の回転角度で横方向に回転可能であり、排出高さに関して、所定の仰角で調節可能であり、
    上記積載面（１５）における上記切削物（１４）の位置決めは、少なくとも上記運搬コンベア（１２）の回転角度により、連続的に、かつ自動的に制御され、
    上記運搬コンベア（１２）を回転させる許容回転角度範囲（３６、３８）が指定されてモニタリングされることを特徴とする方法。
13. 上記許容回転角度範囲（３６、３８）は、上記機械フレーム（２）及び／又は上記運搬コンベア（１２）の現在位置に対して、指定されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. コーナリング中に、上記機械フレーム（２）及び／又は上記運搬コンベア（１２）への上記許容回転角度範囲（３６、３８）の相対位置は、現在の曲げ半径に従って動的に調節されることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の方法。
15. 上記機械フレーム（２）に対する現在の運搬車両（１０）の積載面（１５）の変更可能な位置、又は、上記運搬コンベア（１２）に対する上記各運搬車両（１０）の積載面（１５）の変更可能な位置が連続的に検出され、
    上記運搬コンベア（１２）の上記許容回転角度範囲（３６、３８）の限界値は、上記変更可能な位置、及び／又は、調整された仰角、及び／又は、運搬速度、及び／又は、上記自走切削機（１）の現在のステアリング角度、又は、上記自走切削機（１）及び上記運搬車両（１０）の間の距離に従って、指定されることを特徴とする請求項１２〜１４のうちの１つに記載の方法。
16. 自走切削機（１）と、
    少なくともの１つの運搬車両（１０）と
    を備えた路面又は地面作業装置であって、
    上記運搬車両（１０）は、上記自走切削機（１）とは独立に移動可能であり、上記自走切削機（１）によって削り取られた上記切削物（１４）が上記運搬車両（１０）の上に排出可能であるように上記自走切削機（１）に対して位置決め可能であり、
    請求項１〜１１のうちの１つの特徴を備える自走切削機（１）を備えたことを特徴とする路面又は地面作業装置。

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