JPH08310666A - 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 - Google Patents
連続アンローダの定量掻取補正装置および方法Info
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- JPH08310666A JPH08310666A JP12011795A JP12011795A JPH08310666A JP H08310666 A JPH08310666 A JP H08310666A JP 12011795 A JP12011795 A JP 12011795A JP 12011795 A JP12011795 A JP 12011795A JP H08310666 A JPH08310666 A JP H08310666A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 バラ積みホールドから荷の定量掻き取りが可
能であり、効率よく自動運転が可能である連続アンロー
ダの定量掻取補正装置および方法を提供する。 【構成】 油圧ポンプ６は油圧モータ７-1、７-2に圧油
ＦPを送出し、油圧センサ３は圧油ＦPの圧力値に基づい
て油圧モータ７-1、７-2に加わる負荷を検出して負荷信
号ＰBEを出力し、制御部１は負荷信号ＰBEの大小を比較
するための油圧基準信号ＰREFと油圧ポンプ６に圧油ＦP
の送出量を指示する送り速度信号Ｖとを生成し、補正部
４は油圧基準信号ＰREFと負荷信号ＰBEとの差信号に第
１の定数を乗じた信号と油圧基準信号ＰREFと負荷信号
ＰBEとの差信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との
和を補正信号Ｈとして出力し、圧油制御部５は送り速度
信号Ｖと補正信号Ｈとの和信号に基づいて油圧ポンプ６
を制御する。
能であり、効率よく自動運転が可能である連続アンロー
ダの定量掻取補正装置および方法を提供する。 【構成】 油圧ポンプ６は油圧モータ７-1、７-2に圧油
ＦPを送出し、油圧センサ３は圧油ＦPの圧力値に基づい
て油圧モータ７-1、７-2に加わる負荷を検出して負荷信
号ＰBEを出力し、制御部１は負荷信号ＰBEの大小を比較
するための油圧基準信号ＰREFと油圧ポンプ６に圧油ＦP
の送出量を指示する送り速度信号Ｖとを生成し、補正部
４は油圧基準信号ＰREFと負荷信号ＰBEとの差信号に第
１の定数を乗じた信号と油圧基準信号ＰREFと負荷信号
ＰBEとの差信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との
和を補正信号Ｈとして出力し、圧油制御部５は送り速度
信号Ｖと補正信号Ｈとの和信号に基づいて油圧ポンプ６
を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、船倉内の荷を陸揚げ
する連続アンローダの定量掻取補正装置および方法に関
する。
する連続アンローダの定量掻取補正装置および方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆる連続アンローダは、鉱石や石炭
あるいは穀物等を、バラ積み船のホールド（船倉）から
荷揚げする際に用いられる荷役装置である。この連続ア
ンローダは、単位時間当たりの移載（荷揚げ）量を一定
にすることによって移載作業の効率が高くなり、無人化
や自動化が容易になる。
あるいは穀物等を、バラ積み船のホールド（船倉）から
荷揚げする際に用いられる荷役装置である。この連続ア
ンローダは、単位時間当たりの移載（荷揚げ）量を一定
にすることによって移載作業の効率が高くなり、無人化
や自動化が容易になる。
【０００３】アンローダに関連する従来技術としては、
例えば特公平１−２４６９４号公報あるいは特開平６−
１１５７１３号公報等が提案されている。従来の技術で
は、アンローダの掻取部前後に取り付けられた超音波セ
ンサにより荷の前後のレベル差を求め、これに基づいて
掻取部の送り速度を制御して定量（単位時間当たりの定
量）掻き取りを実現させようとしていた。
例えば特公平１−２４６９４号公報あるいは特開平６−
１１５７１３号公報等が提案されている。従来の技術で
は、アンローダの掻取部前後に取り付けられた超音波セ
ンサにより荷の前後のレベル差を求め、これに基づいて
掻取部の送り速度を制御して定量（単位時間当たりの定
量）掻き取りを実現させようとしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上述の方
法では、荷の性状による雪崩（荷を掻き取った跡に周囲
の荷が流れ込むこと）が発生し、掻取部前後の荷のレベ
ル差からは正確に掻き取り量が把握できない。即ち、完
全な定量掻き取りが実現できないという問題が生じた。
この発明は、このような背景の下になされたもので、バ
ラ積みホールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効
率よく自動運転が可能である連続アンローダの定量掻取
補正装置および方法を提供することを目的としている。
法では、荷の性状による雪崩（荷を掻き取った跡に周囲
の荷が流れ込むこと）が発生し、掻取部前後の荷のレベ
ル差からは正確に掻き取り量が把握できない。即ち、完
全な定量掻き取りが実現できないという問題が生じた。
この発明は、このような背景の下になされたもので、バ
ラ積みホールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効
率よく自動運転が可能である連続アンローダの定量掻取
補正装置および方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１に記載の発明にあっては、船倉の荷を掻
き取る掻取手段と、前記掻取手段を駆動する駆動手段
と、前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、前
記駆動手段に加わる負荷を検出して負荷信号を出力する
負荷検出手段と、前記負荷信号の大小に基づいて前記駆
動手段を制御する掻き取り量制御手段とを具備すること
を特徴とする。
ために請求項１に記載の発明にあっては、船倉の荷を掻
き取る掻取手段と、前記掻取手段を駆動する駆動手段
と、前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、前
記駆動手段に加わる負荷を検出して負荷信号を出力する
負荷検出手段と、前記負荷信号の大小に基づいて前記駆
動手段を制御する掻き取り量制御手段とを具備すること
を特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載の発明にあっては、請
求項１に記載の連続アンローダの定量掻取補正装置で
は、前記掻き取り量制御手段は、前記負荷信号の大小を
比較するための基準信号と前記圧油送出手段に圧油の送
出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成する制御信
号生成手段と、前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出
量指示信号を補正する補正信号を生成する補正信号生成
手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに基
づいて前記圧油送出手段を制御する圧油制御手段とから
構成されることを特徴とする。
求項１に記載の連続アンローダの定量掻取補正装置で
は、前記掻き取り量制御手段は、前記負荷信号の大小を
比較するための基準信号と前記圧油送出手段に圧油の送
出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成する制御信
号生成手段と、前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出
量指示信号を補正する補正信号を生成する補正信号生成
手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに基
づいて前記圧油送出手段を制御する圧油制御手段とから
構成されることを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載の発明にあっては、請
求項１および請求項２に記載の連続アンローダの定量掻
取補正装置では、前記負荷検出手段は、前記圧油送出手
段が送出する前記圧油の圧力値に基づいて前記負荷信号
を出力することを特徴とする。
求項１および請求項２に記載の連続アンローダの定量掻
取補正装置では、前記負荷検出手段は、前記圧油送出手
段が送出する前記圧油の圧力値に基づいて前記負荷信号
を出力することを特徴とする。
【０００８】また請求項４に記載の発明にあっては、船
倉の荷を掻き取る掻取手段と、前記掻取手段を駆動する
駆動手段と、前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手
段と、前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に
基づいて前記駆動手段に加わる負荷を検出し、負荷信号
を出力する負荷検出手段と、前記負荷信号の大小に基づ
いて前記駆動手段を制御する掻き取り量制御手段とを具
備し、前記掻き取り量制御手段は、前記負荷信号の大小
を比較するための基準信号と前記圧油送出手段に圧油の
送出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成する制御
信号生成手段と、前記負荷信号の大小を基に前記圧油送
出量指示信号を補正する補正信号を生成する補正信号生
成手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに
基づいて前記圧油送出手段を制御する圧油制御手段とか
ら構成されることを特徴とする連続アンローダの定量掻
取補正装置において、前記掻き取り量制御手段は、前記
負荷信号と前記基準信号との差信号を算出し、前記補正
信号生成手段によって前記差信号に基づく前記補正信号
を生成し、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号との
和信号を算出し、前記和信号に基づいて前記圧油送出手
段を制御することを特徴とする。
倉の荷を掻き取る掻取手段と、前記掻取手段を駆動する
駆動手段と、前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手
段と、前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に
基づいて前記駆動手段に加わる負荷を検出し、負荷信号
を出力する負荷検出手段と、前記負荷信号の大小に基づ
いて前記駆動手段を制御する掻き取り量制御手段とを具
備し、前記掻き取り量制御手段は、前記負荷信号の大小
を比較するための基準信号と前記圧油送出手段に圧油の
送出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成する制御
信号生成手段と、前記負荷信号の大小を基に前記圧油送
出量指示信号を補正する補正信号を生成する補正信号生
成手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに
基づいて前記圧油送出手段を制御する圧油制御手段とか
ら構成されることを特徴とする連続アンローダの定量掻
取補正装置において、前記掻き取り量制御手段は、前記
負荷信号と前記基準信号との差信号を算出し、前記補正
信号生成手段によって前記差信号に基づく前記補正信号
を生成し、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号との
和信号を算出し、前記和信号に基づいて前記圧油送出手
段を制御することを特徴とする。
【０００９】また請求項５に記載の発明にあっては、請
求項４に記載の連続アンローダの定量掻取補正方法で
は、前記補正信号生成手段は、前記差信号に第１の定数
を乗じた信号と、前記差信号の微分値に第２の定数を乗
じた信号との和を前記補正信号とすることを特徴とす
る。
求項４に記載の連続アンローダの定量掻取補正方法で
は、前記補正信号生成手段は、前記差信号に第１の定数
を乗じた信号と、前記差信号の微分値に第２の定数を乗
じた信号との和を前記補正信号とすることを特徴とす
る。
【００１０】
【作用】圧油送出手段は船倉の荷を掻き取る掻取手段を
駆動する駆動手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油
送出手段が送出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に
加わる負荷を検出して負荷信号を出力し、制御信号生成
手段は負荷信号の大小を比較するための基準信号と圧油
送出手段に圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信号
とを生成し、補正信号生成手段は基準信号と負荷信号と
の差信号に第１の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信
号との差信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との和
を補正信号として出力し、圧油送出手段は圧油送出量指
示信号と補正信号との和信号に基づいて制御される。
駆動する駆動手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油
送出手段が送出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に
加わる負荷を検出して負荷信号を出力し、制御信号生成
手段は負荷信号の大小を比較するための基準信号と圧油
送出手段に圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信号
とを生成し、補正信号生成手段は基準信号と負荷信号と
の差信号に第１の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信
号との差信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との和
を補正信号として出力し、圧油送出手段は圧油送出量指
示信号と補正信号との和信号に基づいて制御される。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例につ
いて説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明の一実施例にかかる連続アンローダの定
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。また図
２は、本実施例が適用される連続アンローダ１１の外観
を示す概略構成図である。図１において１は制御部であ
り、図示しない操作部からホールドの形状、荷の性状あ
るいは掻き取り定量等の指示を受け、これらに基づいて
油圧基準信号ＰRE Fおよび後述するコンベア８ａの送り
速度信号Ｖを出力する。この油圧基準信号ＰREFは演算
器２-1に、また送り速度信号Ｖは演算器２-2に入力され
る。
いて説明する。 Ａ．構成 図１は、本発明の一実施例にかかる連続アンローダの定
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。また図
２は、本実施例が適用される連続アンローダ１１の外観
を示す概略構成図である。図１において１は制御部であ
り、図示しない操作部からホールドの形状、荷の性状あ
るいは掻き取り定量等の指示を受け、これらに基づいて
油圧基準信号ＰRE Fおよび後述するコンベア８ａの送り
速度信号Ｖを出力する。この油圧基準信号ＰREFは演算
器２-1に、また送り速度信号Ｖは演算器２-2に入力され
る。
【００１２】演算器２-1は、油圧基準信号ＰREFから後
述の油圧センサ３が出力する油圧信号ＰBEを減じ、この
誤差信号ＰERRを補正部４に対して出力する。補正部４
は、入力された誤差信号ＰERRをＰＤ（Ｐropotional-Ｄ
erivative：比例微分）制御に基づいて演算し、補正信
号Ｈを出力する。この補正信号Ｈは、次のように演算さ
れる。 Ｈ＝ｋ1・ＰERR＋ｋ2・Ｐ'ERR ……（１） ここでｋ1およびｋ2は、それぞれ荷の性状等によって決
定される係数を表しており、またＰ'ERRは誤差信号Ｐ
ERRの微分値である。
述の油圧センサ３が出力する油圧信号ＰBEを減じ、この
誤差信号ＰERRを補正部４に対して出力する。補正部４
は、入力された誤差信号ＰERRをＰＤ（Ｐropotional-Ｄ
erivative：比例微分）制御に基づいて演算し、補正信
号Ｈを出力する。この補正信号Ｈは、次のように演算さ
れる。 Ｈ＝ｋ1・ＰERR＋ｋ2・Ｐ'ERR ……（１） ここでｋ1およびｋ2は、それぞれ荷の性状等によって決
定される係数を表しており、またＰ'ERRは誤差信号Ｐ
ERRの微分値である。
【００１３】補正部４が出力する補正信号Ｈは、演算器
２-2によって送り速度信号Ｖに加算され、圧油制御信号
ＰCとして出力される。圧油制御信号ＰCは圧油制御部５
に入力され、圧油制御部５は入力された圧油制御信号Ｐ
Cに基づいて油圧ポンプ６の有するモータの回転数を制
御する。即ち油圧ポンプ６は、圧油制御信号ＰCに基づ
いた量の圧油ＦPを送出する。
２-2によって送り速度信号Ｖに加算され、圧油制御信号
ＰCとして出力される。圧油制御信号ＰCは圧油制御部５
に入力され、圧油制御部５は入力された圧油制御信号Ｐ
Cに基づいて油圧ポンプ６の有するモータの回転数を制
御する。即ち油圧ポンプ６は、圧油制御信号ＰCに基づ
いた量の圧油ＦPを送出する。
【００１４】また圧油制御部５は同時に、図２に示す連
続アンローダ１１の各部を駆動する圧油を送出するため
の各油圧ポンプ（図示略）を制御する。図２に示すよう
に、連続アンローダ１１は船１２が接岸される埠頭１３
上に敷設されたレール１４、１４上に走行可能に設置さ
れる。具体的には、レール１４、１４上に走行可能に載
置された走行台１５上にブーム１６が旋回可能且つ俯仰
可能に設置される。このブーム１６の先端から垂直軸回
りに回動可能にバケットエレベータ８が垂下し、またバ
ケットエレベータ８の下端には掻取部８ｃが水平に延出
形成されており、その延出長Ｌが可変可能となってい
る。即ち圧油制御部５によって、走行台１５の走行Ａ、
ブーム１６の旋回Ｂおよび起伏Ｃ、バケットエレベータ
８の回動Ｄおよび掻取部８ｃの延出長Ｌ（以降、これら
を連続アンローダ各部の動作と称す）が制御される。
続アンローダ１１の各部を駆動する圧油を送出するため
の各油圧ポンプ（図示略）を制御する。図２に示すよう
に、連続アンローダ１１は船１２が接岸される埠頭１３
上に敷設されたレール１４、１４上に走行可能に設置さ
れる。具体的には、レール１４、１４上に走行可能に載
置された走行台１５上にブーム１６が旋回可能且つ俯仰
可能に設置される。このブーム１６の先端から垂直軸回
りに回動可能にバケットエレベータ８が垂下し、またバ
ケットエレベータ８の下端には掻取部８ｃが水平に延出
形成されており、その延出長Ｌが可変可能となってい
る。即ち圧油制御部５によって、走行台１５の走行Ａ、
ブーム１６の旋回Ｂおよび起伏Ｃ、バケットエレベータ
８の回動Ｄおよび掻取部８ｃの延出長Ｌ（以降、これら
を連続アンローダ各部の動作と称す）が制御される。
【００１５】前述の圧油ＦPは、油圧モータ７-1、７-2
および油圧センサ３に供給される。この油圧センサ３
は、圧油ＦPの圧力に準じた油圧信号ＰBEを出力し、こ
の油圧信号ＰBEが前述の演算器２-1に入力される。油圧
モータ７-1、７-2は、油圧ポンプ６から送出される圧油
ＦPの油流を回転に変えることによって、バケットエレ
ベータ８を駆動するものであり、その回転数は圧油ＦP
の送出量に比例する。またバケットエレベータ８は、多
数のバケット８ｂ、８ｂ……が取り付けられたコンベア
８ａから構成され、油圧モータ７-1、７-2の回転数に比
例した送り速度で駆動されることにより、ホールドから
鉱石や石炭あるいは穀物等の荷を掻き取り、荷揚げす
る。
および油圧センサ３に供給される。この油圧センサ３
は、圧油ＦPの圧力に準じた油圧信号ＰBEを出力し、こ
の油圧信号ＰBEが前述の演算器２-1に入力される。油圧
モータ７-1、７-2は、油圧ポンプ６から送出される圧油
ＦPの油流を回転に変えることによって、バケットエレ
ベータ８を駆動するものであり、その回転数は圧油ＦP
の送出量に比例する。またバケットエレベータ８は、多
数のバケット８ｂ、８ｂ……が取り付けられたコンベア
８ａから構成され、油圧モータ７-1、７-2の回転数に比
例した送り速度で駆動されることにより、ホールドから
鉱石や石炭あるいは穀物等の荷を掻き取り、荷揚げす
る。
【００１６】Ｂ．動作 図３は、図１あるいは図２に示すバケットエレベータ８
によって、バラ物である荷Ｗを掻き取る様子を示す図で
ある。この図に示すように、バケットエレベータ８の掻
取部８ｃを荷Ｗの上部に当接させてコンベア８ａを駆動
することにより、バケット８ｂ、８ｂ……によって荷Ｗ
が掻き取られ、矢印Ｕ方向に持ち上げられる。
によって、バラ物である荷Ｗを掻き取る様子を示す図で
ある。この図に示すように、バケットエレベータ８の掻
取部８ｃを荷Ｗの上部に当接させてコンベア８ａを駆動
することにより、バケット８ｂ、８ｂ……によって荷Ｗ
が掻き取られ、矢印Ｕ方向に持ち上げられる。
【００１７】本連続アンローダは、制御部１に予め設定
された手順および速度でバケットエレベータ８を水平に
移動させつつ、徐々に下方へと移動させ、ホールド内の
荷Ｗを掻き取る。この時、例えば荷Ｗの掻き取り量が定
量を上回ると油圧モータ７-1、７-2に対する負荷が増大
する。従って、油圧ポンプ６から送出される圧油ＦPの
量を一定にしておけば、バケット８ｂ、８ｂ……によっ
て掻き取られる荷Ｗの総量が変化することによって圧油
ＦPの圧力が変化する。
された手順および速度でバケットエレベータ８を水平に
移動させつつ、徐々に下方へと移動させ、ホールド内の
荷Ｗを掻き取る。この時、例えば荷Ｗの掻き取り量が定
量を上回ると油圧モータ７-1、７-2に対する負荷が増大
する。従って、油圧ポンプ６から送出される圧油ＦPの
量を一定にしておけば、バケット８ｂ、８ｂ……によっ
て掻き取られる荷Ｗの総量が変化することによって圧油
ＦPの圧力が変化する。
【００１８】そこで予め、その性状が既知であり、且つ
一定の荷Ｗを定量掻き取りした時に現れる油圧信号ＰBE
の値を測定しておき、この値を油圧基準信号ＰREFとし
て設定する。そして油圧基準信号ＰREFから油圧センサ
３によって検出される圧油ＦPの圧力に応じた油圧信号
ＰBEを減じた差信号である誤差信号ＰERRを算出し、こ
の誤差信号ＰERRに基づいてコンベア８ａの送り速度を
変える。これによって、荷Ｗの掻き取り量が一定になる
ように補正する。
一定の荷Ｗを定量掻き取りした時に現れる油圧信号ＰBE
の値を測定しておき、この値を油圧基準信号ＰREFとし
て設定する。そして油圧基準信号ＰREFから油圧センサ
３によって検出される圧油ＦPの圧力に応じた油圧信号
ＰBEを減じた差信号である誤差信号ＰERRを算出し、こ
の誤差信号ＰERRに基づいてコンベア８ａの送り速度を
変える。これによって、荷Ｗの掻き取り量が一定になる
ように補正する。
【００１９】（１）荷Ｗの掻き取り量が定量を上回る場
合 バケット８ｂ、８ｂ……によって掻き取られる荷Ｗの総
量が増加すると、これにともなって油圧モータ７-1、７
-2への負荷も増大する。このため、圧油ＦPの圧力も上
昇して油圧信号ＰBEの値が上昇する。ここで、油圧信号
ＰBEが油圧基準信号ＰREFを上回れば、演算器２-1から
出力される油圧基準信号ＰREFは、負の値になる。
合 バケット８ｂ、８ｂ……によって掻き取られる荷Ｗの総
量が増加すると、これにともなって油圧モータ７-1、７
-2への負荷も増大する。このため、圧油ＦPの圧力も上
昇して油圧信号ＰBEの値が上昇する。ここで、油圧信号
ＰBEが油圧基準信号ＰREFを上回れば、演算器２-1から
出力される油圧基準信号ＰREFは、負の値になる。
【００２０】補正部４は、入力された誤差信号ＰERRに
基づいて補正信号Ｈを出力する。ここで、誤差信号Ｐ
ERRが負の値になると、補正信号Ｈも負の値となる。補
正信号Ｈが入力される演算器２-2は、制御部１が出力す
る送り速度信号Ｖに補正信号Ｈを加えることにより圧油
制御信号ＰCを算出する。即ち、圧油制御信号ＰCは、荷
Ｗの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Ｖより
も小となり、圧油制御部５は油圧ポンプ６による圧油Ｆ
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
減少させる。この結果コンベア８ａの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は低下し、荷Ｗの掻き取
り量が減少する。
基づいて補正信号Ｈを出力する。ここで、誤差信号Ｐ
ERRが負の値になると、補正信号Ｈも負の値となる。補
正信号Ｈが入力される演算器２-2は、制御部１が出力す
る送り速度信号Ｖに補正信号Ｈを加えることにより圧油
制御信号ＰCを算出する。即ち、圧油制御信号ＰCは、荷
Ｗの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Ｖより
も小となり、圧油制御部５は油圧ポンプ６による圧油Ｆ
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
減少させる。この結果コンベア８ａの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は低下し、荷Ｗの掻き取
り量が減少する。
【００２１】（２）荷Ｗの掻き取り量が定量を下回る場
合 一方、バケット８ｂ、８ｂ……によって掻き取られる荷
Ｗの総量が減少すると、これにともなって油圧モータ７
-1、７-2への負荷も減少する。このため、圧油ＦPの圧
力も低下して油圧信号ＰBEの値が減少する。ここで、油
圧信号ＰBEが油圧基準信号ＰREFを下回れば、演算器２-
1から出力される油圧基準信号ＰREFは、正の値になる。
合 一方、バケット８ｂ、８ｂ……によって掻き取られる荷
Ｗの総量が減少すると、これにともなって油圧モータ７
-1、７-2への負荷も減少する。このため、圧油ＦPの圧
力も低下して油圧信号ＰBEの値が減少する。ここで、油
圧信号ＰBEが油圧基準信号ＰREFを下回れば、演算器２-
1から出力される油圧基準信号ＰREFは、正の値になる。
【００２２】補正部４は、入力された誤差信号ＰERRに
基づいて補正信号Ｈを出力する。ここで、誤差信号Ｐ
ERRが正の値になると、補正信号Ｈも正の値となる。補
正信号Ｈが入力される演算器２-2は、制御部１が出力す
る送り速度信号Ｖに補正信号Ｈを加えることにより圧油
制御信号ＰCを算出する。即ち、圧油制御信号ＰCは、荷
Ｗの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Ｖより
も大となり、圧油制御部５は油圧ポンプ６による圧油Ｆ
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
増加させる。この結果コンベア８ａの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は上昇し、荷Ｗの掻き取
り量が増加する。
基づいて補正信号Ｈを出力する。ここで、誤差信号Ｐ
ERRが正の値になると、補正信号Ｈも正の値となる。補
正信号Ｈが入力される演算器２-2は、制御部１が出力す
る送り速度信号Ｖに補正信号Ｈを加えることにより圧油
制御信号ＰCを算出する。即ち、圧油制御信号ＰCは、荷
Ｗの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Ｖより
も大となり、圧油制御部５は油圧ポンプ６による圧油Ｆ
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
増加させる。この結果コンベア８ａの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は上昇し、荷Ｗの掻き取
り量が増加する。
【００２３】ところで本実施例は、誤差信号ＰERRに基
づいて補正信号Ｈを生成し、この補正信号Ｈをもって荷
Ｗの掻き取り量が一定になるように補正している。この
ため、補正信号Ｈの変化量が大きくなると油圧ポンプ６
による圧油ＦPの送出量の変化も大きくなる。従って圧
油ＦPの送出量の変化が大きいほど、油圧ポンプ６にも
高い圧油送出能力が要求されるようになる。そこで補正
部４は、前述の（１）式のように、油圧信号ＰBEと油圧
基準信号ＰREFとの差である誤差信号ＰERRの比例項と微
分項の双方に基づいて補正信号Ｈを算出する。そして、
この補正信号Ｈをもってコンベア８ａの送り速度を補正
し、荷Ｗの掻き取り量を定量化する。
づいて補正信号Ｈを生成し、この補正信号Ｈをもって荷
Ｗの掻き取り量が一定になるように補正している。この
ため、補正信号Ｈの変化量が大きくなると油圧ポンプ６
による圧油ＦPの送出量の変化も大きくなる。従って圧
油ＦPの送出量の変化が大きいほど、油圧ポンプ６にも
高い圧油送出能力が要求されるようになる。そこで補正
部４は、前述の（１）式のように、油圧信号ＰBEと油圧
基準信号ＰREFとの差である誤差信号ＰERRの比例項と微
分項の双方に基づいて補正信号Ｈを算出する。そして、
この補正信号Ｈをもってコンベア８ａの送り速度を補正
し、荷Ｗの掻き取り量を定量化する。
【００２４】なお本実施例では、油圧センサ３で圧油Ｆ
Pの油圧を検出することによって油圧モータ７-1、７-2
に加わる負荷量を検出しているが、油圧以外の例えば電
気量検出等によって負荷量を検出するものであってもよ
い。また、油圧ポンプ６が圧油ＦPの送出を開始し、コ
ンベア８ａの送り速度が定量掻き取りを可能とする速度
になるまでの間は、当然ながら荷Ｗの掻き取り量が設定
された定量を下回る。そこで本実施例の制御部１は、油
圧ポンプ６が圧油ＦPの送出を開始してから定量掻き取
りを可能とする速度になるまでの間は、圧油ＦPの送出
量の補正を停止し、油圧ポンプ６等に無理な負荷が加わ
らないようにしている（図１一点鎖線参照）。
Pの油圧を検出することによって油圧モータ７-1、７-2
に加わる負荷量を検出しているが、油圧以外の例えば電
気量検出等によって負荷量を検出するものであってもよ
い。また、油圧ポンプ６が圧油ＦPの送出を開始し、コ
ンベア８ａの送り速度が定量掻き取りを可能とする速度
になるまでの間は、当然ながら荷Ｗの掻き取り量が設定
された定量を下回る。そこで本実施例の制御部１は、油
圧ポンプ６が圧油ＦPの送出を開始してから定量掻き取
りを可能とする速度になるまでの間は、圧油ＦPの送出
量の補正を停止し、油圧ポンプ６等に無理な負荷が加わ
らないようにしている（図１一点鎖線参照）。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、圧
油送出手段は船倉の荷を掻き取る掻取手段を駆動する駆
動手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油送出手段が
送出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に加わる負荷
を検出して負荷信号を出力し、制御信号生成手段は負荷
信号の大小を比較するための基準信号と圧油送出手段に
圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成
し、補正信号生成手段は基準信号と負荷信号との差信号
に第１の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信号との差
信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との和を補正信
号として出力し、圧油送出手段は圧油送出量指示信号と
補正信号との和信号に基づいて制御されるので、バラ積
みホールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効率よ
く自動運転が可能であるという効果が得られる。
油送出手段は船倉の荷を掻き取る掻取手段を駆動する駆
動手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油送出手段が
送出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に加わる負荷
を検出して負荷信号を出力し、制御信号生成手段は負荷
信号の大小を比較するための基準信号と圧油送出手段に
圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成
し、補正信号生成手段は基準信号と負荷信号との差信号
に第１の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信号との差
信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との和を補正信
号として出力し、圧油送出手段は圧油送出量指示信号と
補正信号との和信号に基づいて制御されるので、バラ積
みホールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効率よ
く自動運転が可能であるという効果が得られる。
【図１】本発明の一実施例にかかる連続アンローダの定
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施例における連続アンローダ１１の外観構
成を示す概略構成図である。
成を示す概略構成図である。
【図３】同実施例におけるバケットエレベータ８によっ
て、荷Ｗを掻き取る様子を示す図である。
て、荷Ｗを掻き取る様子を示す図である。
１ 制御部 ３ 油圧センサ ４ 補正部 ５ 圧油制御部 ６ 油圧ポンプ ７-1、７-2 油圧モータ ８ バケットエレベータ １１ 連続アンローダ ＦP 圧油 Ｈ 補正信号 ＰBE 油圧信号 ＰC 圧油制御信号 ＰERR 誤差信号 ＰREF 油圧基準信号 Ｖ 送り速度信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡井 正志 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 脇田 茂 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 船倉の荷を掻き取る掻取手段と、 前記掻取手段を駆動する駆動手段と、 前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出して負荷信号を出力す
る負荷検出手段と、 前記負荷信号の大小に基づいて前記駆動手段を制御する
掻き取り量制御手段とを具備することを特徴とする連続
アンローダの定量掻取補正装置。 - 【請求項２】 前記掻き取り量制御手段は、 前記負荷信号の大小を比較するための基準信号と前記圧
油送出手段に圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信
号とを生成する制御信号生成手段と、 前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出量指示信号を補
正する補正信号を生成する補正信号生成手段と、 前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに基づいて前
記圧油送出手段を制御する圧油制御手段とから構成され
ることを特徴とする請求項１に記載の連続アンローダの
定量掻取補正装置。 - 【請求項３】 前記負荷検出手段は、 前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に基づい
て前記負荷信号を出力することを特徴とする請求項１お
よび請求項２に記載の連続アンローダの定量掻取補正装
置。 - 【請求項４】 船倉の荷を掻き取る掻取手段と、 前記掻取手段を駆動する駆動手段と、 前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、 前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に基づい
て前記駆動手段に加わる負荷を検出し、負荷信号を出力
する負荷検出手段と、 前記負荷信号の大小に基づいて前記駆動手段を制御する
掻き取り量制御手段とを具備し、前記掻き取り量制御手
段は、 前記負荷信号の大小を比較するための基準信号と前記圧
油送出手段に圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信
号とを生成する制御信号生成手段と、 前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出量指示信号を補
正する補正信号を生成する補正信号生成手段と、 前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とに基づいて前
記圧油送出手段を制御する圧油制御手段と から構成されることを特徴とする連続アンローダの定量
掻取補正装置において、前記掻き取り量制御手段は、 前記負荷信号と前記基準信号との差信号を算出し、 前記補正信号生成手段によって前記差信号に基づく前記
補正信号を生成し、 前記圧油送出量指示信号と前記補正信号との和信号を算
出し、 前記和信号に基づいて前記圧油送出手段を制御すること
を特徴とする連続アンローダの定量掻取補正方法。 - 【請求項５】 前記補正信号生成手段は、 前記差信号に第１の定数を乗じた信号と、 前記差信号の微分値に第２の定数を乗じた信号との和を
前記補正信号とすることを特徴とする請求項４に記載の
連続アンローダの定量掻取補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120117A JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7120117A JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08310666A true JPH08310666A (ja) | 1996-11-26 |
| JP2886111B2 JP2886111B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=14778384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7120117A Expired - Fee Related JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2886111B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431977A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-04 | Oki Electric Ind Co Ltd | 色データの拡張回路 |
-
1995
- 1995-05-18 JP JP7120117A patent/JP2886111B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0431977A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-04 | Oki Electric Ind Co Ltd | 色データの拡張回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2886111B2 (ja) | 1999-04-26 |
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