JP2886111B2 - 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 - Google Patents
連続アンローダの定量掻取補正装置および方法Info
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Description
する連続アンローダの定量掻取補正装置および方法に関
する。
あるいは穀物等を、バラ積み船のホールド(船倉)から
荷揚げする際に用いられる荷役装置である。この連続ア
ンローダは、単位時間当たりの移載(荷揚げ)量を一定
にすることによって移載作業の効率が高くなり、無人化
や自動化が容易になる。
例えば特公平1−24694号公報あるいは特開平6−
115713号公報等が提案されている。従来の技術で
は、アンローダの掻取部前後に取り付けられた超音波セ
ンサにより荷の前後のレベル差を求め、これに基づいて
掻取部の送り速度を制御して定量(単位時間当たりの定
量)掻き取りを実現させようとしていた。
法では、荷の性状による雪崩(荷を掻き取った跡に周囲
の荷が流れ込むこと)が発生し、掻取部前後の荷のレベ
ル差からは正確に掻き取り量が把握できない。即ち、完
全な定量掻き取りが実現できないという問題が生じた。
この発明は、このような背景の下になされたもので、バ
ラ積みホールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効
率よく自動運転が可能である連続アンローダの定量掻取
補正装置および方法を提供することを目的としている。
ために請求項1に記載の発明にあっては、下から上へ荷
を運ぶ上下搬送部と、その上下搬送部と平面視において
重ならない範囲に延びる部分とを有し、船倉の荷を掻き
取る掻取手段と、この掻取手段を駆動するとともに、前
記延びる部分の長さを調整する駆動手段と、前記駆動手
段に圧油を送出する圧油送出手段と、前記駆動手段に加
わる負荷を検出して負荷信号を出力する負荷検出手段
と、所定の基準信号を出力し、この基準信号の値と前記
負荷信号の値との差の差信号に基づき、前記圧油送出手
段の送出する前記圧油の量を制御する掻き取り量制御手
段とを具備することを特徴とする。
求項1に記載の連続アンローダの定量掻取補正装置で
は、前記掻き取り量制御手段は、前記基準信号と、前記
圧油送出手段に前記圧油の送出量を指示する圧油送出量
指示信号とを生成する制御信号生成手段と、前記基準信
号から前記負荷信号の減算を行い、演算結果として前記
差信号を出力する減算演算部と、前記差信号に基づき前
記圧油送出量指示信号を補正する補正信号を生成する補
正信号生成手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正
信号とを加算し、加算結果として補正された圧油送出量
指示信号を出力する加算演算部と、前記加算演算部の出
力するこの圧油送出量指示信号により前記圧油送出手段
からの前記油圧の送出量を制御する圧油制御手段とから
構成されることを特徴とする。
求項1および請求項2に記載の連続アンローダの定量掻
取補正装置では、前記負荷検出手段は、前記圧油送出手
段が送出する前記圧油の圧力値に基づいて前記負荷信号
を出力することを特徴とする。
から上へ荷を運ぶ上下搬送部と、その上下搬送部と平面
視において重ならない範囲に延びる部分とを有し、船倉
の荷を掻き取る掻取手段と、この掻取手段を駆動すると
ともに、前記延びる部分の長さを調整する駆動手段と、
前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、前記圧
油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に基づいて前記
駆動手段に加わる負荷を検出し、負荷信号を出力する負
荷検出手段と、所定の基準信号を出力し、この基準信号
の値と前記負荷信号の値との差の差信号に基づき、前記
圧油送出手段の送出する前記圧油の量を制御する掻き取
り量制御手段とを具備し、前記掻き取り量制御手段は、
前記基準信号と前記圧油送出手段に圧油の送出量を指示
する圧油送出量指示信号とを生成する制御信号生成手段
と、前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出量指示信号
を補正する補正信号を生成する補正信号生成手段と、前
記圧油送出量指示信号と前記補正信号とを加算し、加算
結果として補正された圧油送出量指示信号を出力する加
算演算部と、 前記加算演算部の出力するこの圧油送出量
指示信号により前記圧油送出手段からの前記油圧の送出
量を制御する圧油制御手段とから構成されることを特徴
とする連続アンローダの定量掻取補正装置において、前
記掻き取り量制御手段は、前記負荷信号と前記基準信号
との前記差信号を算出し、前記補正信号生成手段によっ
て前記差信号に基づく前記補正信号を生成し、前記圧油
送出量指示信号と前記補正信号との和信号を算出し、こ
の和信号を補正された圧油送出量指示信号として用い、
前記圧油送出手段が送出する前記圧油の送出量を制御す
ることを特徴とする。
求項4に記載の連続アンローダの定量掻取補正方法で
は、前記補正信号生成手段は、前記差信号に第1の定数
を乗じた信号と、前記差信号の微分値に第2の定数を乗
じた信号との和を前記補正信号とすることを特徴とす
る。
と、その上下搬送部と平面視において重ならない範囲に
延びる部分とを有し、船倉の荷を掻き取る掻取手段を駆
動する駆動手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油送
出手段が送出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に加
わる負荷を検出して負荷信号を出力し、制御信号生成手
段は負荷信号の大小を比較するための基準信号と圧油送
出手段に圧油の送出量を指示する圧油送出量指示信号と
を生成し、補正信号生成手段は基準信号と負荷信号との
差信号に第1の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信号
との差信号の微分値に第2の定数を乗じた信号との和を
補正信号として出力し、圧油送出手段は圧油送出量指示
信号と補正信号との和信号に基づいて制御される。
いて説明する。 A.構成 図1は、本発明の一実施例にかかる連続アンローダの定
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。また図
2は、本実施例が適用される連続アンローダ11の外観
を示す概略構成図である。図1において1は制御部であ
り、図示しない操作部からホールドの形状、荷の性状あ
るいは掻き取り定量等の指示を受け、これらに基づいて
油圧基準信号PRE Fおよび後述するコンベア8aの送り
速度信号Vを出力する。この油圧基準信号PREFは演算
器2-1に、また送り速度信号Vは演算器2-2に入力され
る。
述の油圧センサ3が出力する油圧信号PBEを減じ、この
誤差信号PERRを補正部4に対して出力する。補正部4
は、入力された誤差信号PERRをPD(Propotional-D
erivative:比例微分)制御に基づいて演算し、補正信
号Hを出力する。この補正信号Hは、次のように演算さ
れる。 H=k1・PERR+k2・P'ERR ……(1) ここでk1およびk2は、それぞれ荷の性状等によって決
定される係数を表しており、またP'ERRは誤差信号P
ERRの微分値である。
2-2によって送り速度信号Vに加算され、圧油制御信号
PCとして出力される。圧油制御信号PCは圧油制御部5
に入力され、圧油制御部5は入力された圧油制御信号P
Cに基づいて油圧ポンプ6の有するモータの回転数を制
御する。即ち油圧ポンプ6は、圧油制御信号PCに基づ
いた量の圧油FPを送出する。
続アンローダ11の各部を駆動する圧油を送出するため
の各油圧ポンプ(図示略)を制御する。図2に示すよう
に、連続アンローダ11は船12が接岸される埠頭13
上に敷設されたレール14、14上に走行可能に設置さ
れる。具体的には、レール14、14上に走行可能に載
置された走行台15上にブーム16が旋回可能且つ俯仰
可能に設置される。このブーム16の先端から垂直軸回
りに回動可能にバケットエレベータ8が垂下し、またバ
ケットエレベータ8の下端には掻取部8cが水平に延出
形成されており、その延出長Lが可変可能となってい
る。即ち圧油制御部5によって、走行台15の走行A、
ブーム16の旋回Bおよび起伏C、バケットエレベータ
8の回動Dおよび掻取部8cの延出長L(以降、これら
を連続アンローダ各部の動作と称す)が制御される。
および油圧センサ3に供給される。この油圧センサ3
は、圧油FPの圧力に準じた油圧信号PBEを出力し、こ
の油圧信号PBEが前述の演算器2-1に入力される。油圧
モータ7-1、7-2は、油圧ポンプ6から送出される圧油
FPの油流を回転に変えることによって、バケットエレ
ベータ8を駆動するものであり、その回転数は圧油FP
の送出量に比例する。またバケットエレベータ8は、多
数のバケット8b、8b……が取り付けられたコンベア
8aから構成され、油圧モータ7-1、7-2の回転数に比
例した送り速度で駆動されることにより、ホールドから
鉱石や石炭あるいは穀物等の荷を掻き取り、荷揚げす
る。
によって、バラ物である荷Wを掻き取る様子を示す図で
ある。この図に示すように、バケットエレベータ8の掻
取部8cを荷Wの上部に当接させてコンベア8aを駆動
することにより、バケット8b、8b……によって荷W
が掻き取られ、矢印U方向に持ち上げられる。
された手順および速度でバケットエレベータ8を水平に
移動させつつ、徐々に下方へと移動させ、ホールド内の
荷Wを掻き取る。この時、例えば荷Wの掻き取り量が定
量を上回ると油圧モータ7-1、7-2に対する負荷が増大
する。従って、油圧ポンプ6から送出される圧油FPの
量を一定にしておけば、バケット8b、8b……によっ
て掻き取られる荷Wの総量が変化することによって圧油
FPの圧力が変化する。
一定の荷Wを定量掻き取りした時に現れる油圧信号PBE
の値を測定しておき、この値を油圧基準信号PREFとし
て設定する。そして油圧基準信号PREFから油圧センサ
3によって検出される圧油FPの圧力に応じた油圧信号
PBEを減じた差信号である誤差信号PERRを算出し、こ
の誤差信号PERRに基づいてコンベア8aの送り速度を
変える。これによって、荷Wの掻き取り量が一定になる
ように補正する。
合 バケット8b、8b……によって掻き取られる荷Wの総
量が増加すると、これにともなって油圧モータ7-1、7
-2への負荷も増大する。このため、圧油FPの圧力も上
昇して油圧信号PBEの値が上昇する。ここで、油圧信号
PBEが油圧基準信号PREFを上回れば、演算器2-1から
出力される油圧基準信号PREFは、負の値になる。
基づいて補正信号Hを出力する。ここで、誤差信号P
ERRが負の値になると、補正信号Hも負の値となる。補
正信号Hが入力される演算器2-2は、制御部1が出力す
る送り速度信号Vに補正信号Hを加えることにより圧油
制御信号PCを算出する。即ち、圧油制御信号PCは、荷
Wの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Vより
も小となり、圧油制御部5は油圧ポンプ6による圧油F
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
減少させる。この結果コンベア8aの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は低下し、荷Wの掻き取
り量が減少する。
合 一方、バケット8b、8b……によって掻き取られる荷
Wの総量が減少すると、これにともなって油圧モータ7
-1、7-2への負荷も減少する。このため、圧油FPの圧
力も低下して油圧信号PBEの値が減少する。ここで、油
圧信号PBEが油圧基準信号PREFを下回れば、演算器2-
1から出力される油圧基準信号PREFは、正の値になる。
基づいて補正信号Hを出力する。ここで、誤差信号P
ERRが正の値になると、補正信号Hも正の値となる。補
正信号Hが入力される演算器2-2は、制御部1が出力す
る送り速度信号Vに補正信号Hを加えることにより圧油
制御信号PCを算出する。即ち、圧油制御信号PCは、荷
Wの掻き取り量が補正される以前の送り速度信号Vより
も大となり、圧油制御部5は油圧ポンプ6による圧油F
Pの送出量、並びに各油圧ポンプによる圧油の送出量を
増加させる。この結果コンベア8aの送り速度、並びに
連続アンローダ各部の動作速度は上昇し、荷Wの掻き取
り量が増加する。
づいて補正信号Hを生成し、この補正信号Hをもって荷
Wの掻き取り量が一定になるように補正している。この
ため、補正信号Hの変化量が大きくなると油圧ポンプ6
による圧油FPの送出量の変化も大きくなる。従って圧
油FPの送出量の変化が大きいほど、油圧ポンプ6にも
高い圧油送出能力が要求されるようになる。そこで補正
部4は、前述の(1)式のように、油圧信号PBEと油圧
基準信号PREFとの差である誤差信号PERRの比例項と微
分項の双方に基づいて補正信号Hを算出する。そして、
この補正信号Hをもってコンベア8aの送り速度を補正
し、荷Wの掻き取り量を定量化する。
Pの油圧を検出することによって油圧モータ7-1、7-2
に加わる負荷量を検出しているが、油圧以外の例えば電
気量検出等によって負荷量を検出するものであってもよ
い。また、油圧ポンプ6が圧油FPの送出を開始し、コ
ンベア8aの送り速度が定量掻き取りを可能とする速度
になるまでの間は、当然ながら荷Wの掻き取り量が設定
された定量を下回る。そこで本実施例の制御部1は、油
圧ポンプ6が圧油FPの送出を開始してから定量掻き取
りを可能とする速度になるまでの間は、圧油FPの送出
量の補正を停止し、油圧ポンプ6等に無理な負荷が加わ
らないようにしている(図1一点鎖線参照)。
から上へ荷を運ぶ上下搬送部と、その上下搬送部と平面
視において重ならない範囲に延びる部分とを有し、圧油
送出手段は船倉の荷を掻き取る掻取手段を駆動する駆動
手段に圧油を送出し、負荷検出手段は圧油送出手段が送
出する圧油の圧力値に基づいて駆動手段に加わる負荷を
検出して負荷信号を出力し、制御信号生成手段は負荷信
号の大小を比較するための基準信号と圧油送出手段に圧
油の送出量を指示する圧油送出量指示信号とを生成し、
補正信号生成手段は基準信号と負荷信号との差信号に第
1の定数を乗じた信号と基準信号と負荷信号との差信号
の微分値に第2の定数を乗じた信号との和を補正信号と
して出力し、圧油送出手段は圧油送出量指示信号と補正
信号との和信号に基づいて制御されるので、バラ積みホ
ールドから荷の定量掻き取りが可能であり、効率よく自
動運転が可能であるという効果が得られる。
量掻取補正装置の構成を示すブロック図である。
成を示す概略構成図である。
て、荷Wを掻き取る様子を示す図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 下から上へ荷を運ぶ上下搬送部と、その
上下搬送部と平面視において重ならない範囲に延びる部
分とを有し、船倉の荷を掻き取る掻取手段と、この掻取手段を駆動するとともに、前記延びる部分の長
さを調整する 駆動手段と、 前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出して負荷信号を出力す
る負荷検出手段と、所定の基準信号を出力し、この基準
信号の値と前記負荷信号の値との差の差信号に基づき、
前記圧油送出手段の送出する前記圧油の量を制御する掻
き取り量制御手段とを具備することを特徴とする連続ア
ンローダの定量掻取補正装置。 - 【請求項2】 前記掻き取り量制御手段は、前記 基準信号と前記圧油送出手段に前記圧油の送出量を
指示する圧油送出量指示信号とを生成する制御信号生成
手段と、前記基準信号から前記負荷信号の減算を行い、演算結果
として前記差信号を出力する減算演算部と、 前記差信号 に基づき前記圧油送出量指示信号を補正する
補正信号を生成する補正信号生成手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とを加算し、加
算結果として補正された圧油送出量指示信号を出力する
加算演算部と、 前記加算演算部の出力するこの圧油送出量指示信号によ
り 前記圧油送出手段からの前記油圧の送出量を制御する
圧油制御手段とから構成されることを特徴とする請求項
1に記載の連続アンローダの定量掻取補正装置。 - 【請求項3】 前記負荷検出手段は、 前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に基づい
て前記負荷信号を出力することを特徴とする請求項1お
よび請求項2に記載の連続アンローダの定量掻取補正装
置。 - 【請求項4】 下から上へ荷を運ぶ上下搬送部と、その
上下搬送部と平面視において重ならない範囲に延びる部
分とを有し、船倉の荷を掻き取る掻取手段と、この掻取手段を駆動するとともに、前記延びる部分の長
さを調整する 駆動手段と、 前記駆動手段に圧油を送出する圧油送出手段と、 前記圧油送出手段が送出する前記圧油の圧力値に基づい
て前記駆動手段に加わる負荷を検出し、負荷信号を出力
する負荷検出手段と、所定の基準信号を出力し、この基準信号の値と前記負荷
信号の値との差に基づき、前記圧油送出手段の送出する
前記圧油の量を 制御する掻き取り量制御手段とを具備
し、前記掻き取り量制御手段は、前記差信号を求めるため前記負荷信号から減算する前記
基準信号と前記圧油送出手段に圧油の送出量を指示する
圧油送出量指示信号とを生成する制御信号生成手段と、 前記負荷信号の大小を基に前記圧油送出量指示信号を補
正する補正信号を生成する補正信号生成手段と、前記圧油送出量指示信号と前記補正信号とを加算し、加
算結果として補正された圧油送出量指示信号を出力する
加算演算部と、 前記加算演算部の出力するこの圧油送出量指示信号によ
り 前記圧油送出手段からの前記油圧の送出量を制御する
圧油制御手段とから構成されることを特徴とする連続ア
ンローダの定量掻取補正装置において、前記掻き取り量
制御手段は、 前記負荷信号と前記基準信号との差信号を算出し、 前記補正信号生成手段によって前記差信号に基づく前記
補正信号を生成し、 前記圧油送出量指示信号と前記補正信号との和信号を算
出し、この和信号を補正された圧油送出量指示信号として用
い、前記圧油送出手段が送出する前記圧油の送出量を制
御する ことを特徴とする連続アンローダの定量掻取補正
方法。 - 【請求項5】 前記補正信号生成手段は、 前記差信号に第1の定数を乗じた信号と、 前記差信号の微分値に第2の定数を乗じた信号との和を
前記補正信号とすることを特徴とする請求項4に記載の
連続アンローダの定量掻取補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7120117A JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7120117A JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08310666A JPH08310666A (ja) | 1996-11-26 |
JP2886111B2 true JP2886111B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=14778384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7120117A Expired - Fee Related JP2886111B2 (ja) | 1995-05-18 | 1995-05-18 | 連続アンローダの定量掻取補正装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2886111B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0431977A (ja) * | 1990-05-29 | 1992-02-04 | Oki Electric Ind Co Ltd | 色データの拡張回路 |
-
1995
- 1995-05-18 JP JP7120117A patent/JP2886111B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08310666A (ja) | 1996-11-26 |
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