JPH10139173A - 連続式アンローダの荷揚げ量制御方法 - Google Patents
連続式アンローダの荷揚げ量制御方法Info
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- JPH10139173A JPH10139173A JP29614896A JP29614896A JPH10139173A JP H10139173 A JPH10139173 A JP H10139173A JP 29614896 A JP29614896 A JP 29614896A JP 29614896 A JP29614896 A JP 29614896A JP H10139173 A JPH10139173 A JP H10139173A
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- excavation force
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 掘削力の急変を検知して荷揚げ量の変動を抑
える様にした連続式アンローダの荷揚げ量制御方法を提
供する。 【解決手段】 傾転シリンダ圧力Ｐkfに基づく掘削力Ｆ
dfから掘削力変動分Ｆdf h を求め、Ｆdfh を比例制御し
て横送り速度指令Ｖを補正するものである。
える様にした連続式アンローダの荷揚げ量制御方法を提
供する。 【解決手段】 傾転シリンダ圧力Ｐkfに基づく掘削力Ｆ
dfから掘削力変動分Ｆdf h を求め、Ｆdfh を比例制御し
て横送り速度指令Ｖを補正するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、連続式アンローダ
の荷揚げ量制御方法に係り、特に荷揚げ量の急変にも追
従できる制御方法に関する。
の荷揚げ量制御方法に係り、特に荷揚げ量の急変にも追
従できる制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】連続式アンローダは、船倉に積まれた鉱
石や石炭等の荷を連続して陸揚げする大型運搬機械であ
り、図５に示すような概略構成を有する。すなわち、図
５において、走行駆動装置１１が備えられた脚上にブー
ム旋回駆動装置１０にて旋回可能にブームが載り、この
ブーム上に制御機器類１２及びオペレータによる入力装
置類１３が置かれ、ブーム上をコンベア８が走り、ブー
ム先端のＤＥ旋回駆動装置９にて旋回可能に支柱が取付
けられ、この、支柱先端に掘削部２が取付けられ、掘削
部２とバケット駆動油圧モータ７との間にバケット３が
取付けられたチェーン４がかけ回されるものである。な
お、持上部１４に対して掘削部２は傾転シリンダ６にて
傾斜可変に支えられる。
石や石炭等の荷を連続して陸揚げする大型運搬機械であ
り、図５に示すような概略構成を有する。すなわち、図
５において、走行駆動装置１１が備えられた脚上にブー
ム旋回駆動装置１０にて旋回可能にブームが載り、この
ブーム上に制御機器類１２及びオペレータによる入力装
置類１３が置かれ、ブーム上をコンベア８が走り、ブー
ム先端のＤＥ旋回駆動装置９にて旋回可能に支柱が取付
けられ、この、支柱先端に掘削部２が取付けられ、掘削
部２とバケット駆動油圧モータ７との間にバケット３が
取付けられたチェーン４がかけ回されるものである。な
お、持上部１４に対して掘削部２は傾転シリンダ６にて
傾斜可変に支えられる。
【０００３】かかる構造にあって、バケット駆動油圧モ
ータ７の駆動によりチェーン４が矢印５方向に駆動さ
れ、船倉１内の荷がバケット３にて掻き取られ、コンベ
ア８の高さ（持上部１４）程持ち上げられ、コンベア８
に移されて陸上に吐き出されるようになっている。この
場合、掘削部２は、図６に示すように順に船倉１内を動
かされ、横行モード、ＤＥ旋回モード、走行モードがオ
ペレータにより指令され、各モードに対してブーム旋回
駆動装置１０、ＤＥ旋回駆動装置９、走行駆動装置１１
に指令値が分配され駆動される。
ータ７の駆動によりチェーン４が矢印５方向に駆動さ
れ、船倉１内の荷がバケット３にて掻き取られ、コンベ
ア８の高さ（持上部１４）程持ち上げられ、コンベア８
に移されて陸上に吐き出されるようになっている。この
場合、掘削部２は、図６に示すように順に船倉１内を動
かされ、横行モード、ＤＥ旋回モード、走行モードがオ
ペレータにより指令され、各モードに対してブーム旋回
駆動装置１０、ＤＥ旋回駆動装置９、走行駆動装置１１
に指令値が分配され駆動される。
【０００４】掘削部２による荷揚げ量の制御にあって
は、図７に示す制御方法により所定量の荷揚げ量制御を
行なっている。つまり、荷揚げ量目標値Ｑs がオペレー
タにより入力されると、ブロックＡでバケット油圧目標
値Ｐbsに換算する。バケット油圧はバケット駆動油圧モ
ータ７に加わる掘削力に比例する負荷であり、荷揚げ量
が多い程大きくなり少ない程小さくなる。このため。荷
揚げ量とバケット油圧とは比例関係にあり、これら目標
値どおしの換算がブロックＡにて可能となる。次に、加
え合せ点Ｂにてバケット駆動油圧モータ７によるバケッ
ト油圧の実績値Ｐbfと前述の目標値Ｐbsとの比較が行な
われ、この比較値をＰＩ制御ブロックＣにて横送り速度
指令Ｖとし、目標値Ｐbsに対し実績値Ｐbsの方が大きけ
ればその大きさに応じて横送り速度を遅くし、逆に実績
値Ｐbfの方が小さければその差分に応じて横送り速度を
速くしている。横送り速度指令Ｖが入力される速度指令
分配ブロックＤでは、横送り動作モードが入力されて、
ＤＥ旋回速度指令Ｖd 、ブーム旋回速度指令Ｖb 、走行
速度指令Ｖs が出力される。こうして、荷揚げ量目標値
Ｑs となるように、実績値Ｐbfに基づき掘削部２の横送
り速度を増減させ一定の掘削量（力）を得る制御をして
いる。
は、図７に示す制御方法により所定量の荷揚げ量制御を
行なっている。つまり、荷揚げ量目標値Ｑs がオペレー
タにより入力されると、ブロックＡでバケット油圧目標
値Ｐbsに換算する。バケット油圧はバケット駆動油圧モ
ータ７に加わる掘削力に比例する負荷であり、荷揚げ量
が多い程大きくなり少ない程小さくなる。このため。荷
揚げ量とバケット油圧とは比例関係にあり、これら目標
値どおしの換算がブロックＡにて可能となる。次に、加
え合せ点Ｂにてバケット駆動油圧モータ７によるバケッ
ト油圧の実績値Ｐbfと前述の目標値Ｐbsとの比較が行な
われ、この比較値をＰＩ制御ブロックＣにて横送り速度
指令Ｖとし、目標値Ｐbsに対し実績値Ｐbsの方が大きけ
ればその大きさに応じて横送り速度を遅くし、逆に実績
値Ｐbfの方が小さければその差分に応じて横送り速度を
速くしている。横送り速度指令Ｖが入力される速度指令
分配ブロックＤでは、横送り動作モードが入力されて、
ＤＥ旋回速度指令Ｖd 、ブーム旋回速度指令Ｖb 、走行
速度指令Ｖs が出力される。こうして、荷揚げ量目標値
Ｑs となるように、実績値Ｐbfに基づき掘削部２の横送
り速度を増減させ一定の掘削量（力）を得る制御をして
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の荷揚げ量制御に
あって、制御にて換算等されるバケット油圧は、実際上
掘削部２にて荷を掻き取る掘削力と持上部１４にて荷を
持ち上げる持上力との和であり、構造寸法上掘削部２よ
り持上部１４の方が長く、掘削力より持上力の方が大き
くて、バケット油圧は持上力の大きさに支配されて仕舞
いがちという問題がある、つまり、持上力が大きいので
掘削部２の掘削力変化は大きな変化とはならない。その
うえ、掘削力と持上力との関係は、掘削力をある係数倍
して一定時間積分した値を持上力としているため、例え
ば荷崩れ等により掘削力が急変したとしても持上力は徐
々にしか変化しない。この結果、荷崩れ等による掘削力
の急上昇、荷の急激な不足による掘削力の急低下が生じ
た場合でも、掘削力の急変は検知できずしかも持上力に
支配されるバケット油圧にあっては尚更変化が検知しに
くくなる。こうして、掘削力の変化による荷揚げ量の変
動に速応することができず、結局荷揚げ量の変動が大き
いままである。
あって、制御にて換算等されるバケット油圧は、実際上
掘削部２にて荷を掻き取る掘削力と持上部１４にて荷を
持ち上げる持上力との和であり、構造寸法上掘削部２よ
り持上部１４の方が長く、掘削力より持上力の方が大き
くて、バケット油圧は持上力の大きさに支配されて仕舞
いがちという問題がある、つまり、持上力が大きいので
掘削部２の掘削力変化は大きな変化とはならない。その
うえ、掘削力と持上力との関係は、掘削力をある係数倍
して一定時間積分した値を持上力としているため、例え
ば荷崩れ等により掘削力が急変したとしても持上力は徐
々にしか変化しない。この結果、荷崩れ等による掘削力
の急上昇、荷の急激な不足による掘削力の急低下が生じ
た場合でも、掘削力の急変は検知できずしかも持上力に
支配されるバケット油圧にあっては尚更変化が検知しに
くくなる。こうして、掘削力の変化による荷揚げ量の変
動に速応することができず、結局荷揚げ量の変動が大き
いままである。
【０００６】本発明は、上述の問題に鑑み、掘削力の急
変を検知して荷揚げ量の変動を抑えるようにした連続式
アンローダの荷揚げ量制御方法の提供を目的とする。
変を検知して荷揚げ量の変動を抑えるようにした連続式
アンローダの荷揚げ量制御方法の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の目的達成のため次
の発明特定事項を有する。荷揚げ量目標値に基づくバケ
ット油圧目標値とバケット油圧実績値とを比較してその
差分から横送り速度を求め動作モードに応じた速度指令
を分配する連続式アンローダの荷揚げ量制御方法におい
て、傾転シリンダ圧力に基づく掘削力から掘削力変動分
を求め、この掘削力変動分を比例制御して前記横送り速
度指令を補正するようにしたことを特徴とする。
の発明特定事項を有する。荷揚げ量目標値に基づくバケ
ット油圧目標値とバケット油圧実績値とを比較してその
差分から横送り速度を求め動作モードに応じた速度指令
を分配する連続式アンローダの荷揚げ量制御方法におい
て、傾転シリンダ圧力に基づく掘削力から掘削力変動分
を求め、この掘削力変動分を比例制御して前記横送り速
度指令を補正するようにしたことを特徴とする。
【０００８】掘削区を積分すると持上力となり、持上力
とバケット油圧はほぼ等しいことから、掘削力はバケッ
ト油圧の微分とみなすことができる。従って、掘削力の
比例制御を付加することは、バケット油圧の微分制御を
付加することと等価である。つまり、（１） 荷崩れ等
で掘削が増えた時、バケット油圧が上がりきる前に、上
がりつつあるという微分情報で、前もって横送り速度を
下げ、（２） 荷が浅くなった等で掘削が減った時、バ
ケット油圧が下がりきる前に、下がりつつあるという微
分情報で、前もって横送り速度を上げる、ということ
で、前もって横送り速度指令を上げ下げすることから、
荷揚げ量の変動を速やかに元の所定値に戻すという、即
応性の向上になる。
とバケット油圧はほぼ等しいことから、掘削力はバケッ
ト油圧の微分とみなすことができる。従って、掘削力の
比例制御を付加することは、バケット油圧の微分制御を
付加することと等価である。つまり、（１） 荷崩れ等
で掘削が増えた時、バケット油圧が上がりきる前に、上
がりつつあるという微分情報で、前もって横送り速度を
下げ、（２） 荷が浅くなった等で掘削が減った時、バ
ケット油圧が下がりきる前に、下がりつつあるという微
分情報で、前もって横送り速度を上げる、ということ
で、前もって横送り速度指令を上げ下げすることから、
荷揚げ量の変動を速やかに元の所定値に戻すという、即
応性の向上になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】ここで、図１〜図４を参照して発
明の実施の形態を説明する。図１は一例の全体構成図で
あり、図５と略同一の構成を有するが、制御機器類１２
の入出力装置としては傾転シリンダ６、ＤＥ旋回駆動装
置９、バケット駆動油圧モータ７、ブーム旋回駆動装置
１０、走行駆動装置１１、及びオペレータによる入力装
置類１３が存在する。かかる図１の構成にあって、入力
装置類１３及び制御機器類１２の構成は図２に示すよう
になる。つまり、入力装置類１３ではオペレータ入力端
末１３ａにて荷揚げ量目標値Ｑs が出力され、またオペ
レータ運転操作盤１３ｂから横行、ＤＥ旋回、走行から
なる横送り動作モードが出力される。制御機器類１２で
は、図３及び図４に示す処理を行なうための制御装置１
２ａ及びこの制御装置１２ａの出力からＤＥ旋回指令、
ブーム旋回指令、走行指令の各信号を出力するモータド
ライブ盤１２ｂを有する。
明の実施の形態を説明する。図１は一例の全体構成図で
あり、図５と略同一の構成を有するが、制御機器類１２
の入出力装置としては傾転シリンダ６、ＤＥ旋回駆動装
置９、バケット駆動油圧モータ７、ブーム旋回駆動装置
１０、走行駆動装置１１、及びオペレータによる入力装
置類１３が存在する。かかる図１の構成にあって、入力
装置類１３及び制御機器類１２の構成は図２に示すよう
になる。つまり、入力装置類１３ではオペレータ入力端
末１３ａにて荷揚げ量目標値Ｑs が出力され、またオペ
レータ運転操作盤１３ｂから横行、ＤＥ旋回、走行から
なる横送り動作モードが出力される。制御機器類１２で
は、図３及び図４に示す処理を行なうための制御装置１
２ａ及びこの制御装置１２ａの出力からＤＥ旋回指令、
ブーム旋回指令、走行指令の各信号を出力するモータド
ライブ盤１２ｂを有する。
【００１０】制御装置１２ａの入力としては、オペレー
タ入力端末１３ａからの荷揚げ量目標値Ｑs 、オペレー
タ運転操作盤１３ｂからの横送り動作モード、バケット
油圧駆動モータ７に取付けられた圧力センサによるバケ
ット油圧実績値の信号Ｐbf、傾転シリンダ６に取付けら
れた圧力センサによる傾転シリンダ圧力の信号Ｐkfがあ
る。そして、この制御装置１２ａによって図３のブロッ
クにて示される処理が行なわれる。ここでは、図７に示
す処理と同様、荷揚げ量目標値Ｑs をバケット油圧に比
例計算にて換算し、このバケット油圧目標値Ｐbsとバケ
ット油圧実績値Ｐbfとを比較してＰＩ制御によりこの両
者を一致させる速度指令を出力する。
タ入力端末１３ａからの荷揚げ量目標値Ｑs 、オペレー
タ運転操作盤１３ｂからの横送り動作モード、バケット
油圧駆動モータ７に取付けられた圧力センサによるバケ
ット油圧実績値の信号Ｐbf、傾転シリンダ６に取付けら
れた圧力センサによる傾転シリンダ圧力の信号Ｐkfがあ
る。そして、この制御装置１２ａによって図３のブロッ
クにて示される処理が行なわれる。ここでは、図７に示
す処理と同様、荷揚げ量目標値Ｑs をバケット油圧に比
例計算にて換算し、このバケット油圧目標値Ｐbsとバケ
ット油圧実績値Ｐbfとを比較してＰＩ制御によりこの両
者を一致させる速度指令を出力する。
【００１１】本例では更に傾転シリンダ６による圧力Ｐ
kfを制御装置１２ａに入力する。今掘削力Ｆdfが変化し
て増大した場合、掘削部２がその前方に反力を受けて傾
転シリンダ６のヘッド側圧力が大きくなりロッド側圧力
が小さくなる。また、掘削力Ｆdfが減少した場合には逆
の現象が生ずる。このヘッド側圧力とロッド側圧力との
値により力のバランス式から掘削力Ｆdfが換算でき、掘
削力Ｆdfの急変も傾転シリンダ６のこの圧力により検出
されることになる。他方、掘削力を積分すると持上力と
なり、持上力とバケット油圧とが略等しいことから、掘
削力はバケット油圧の微分とみなすことができ、バケッ
ト油圧の変化分とみなすことができる。したがって、掘
削力の比例制御を加えることはバケット油圧の微分制御
を加えることになる。したがって、例えば荷崩れ等で掘
削力が増大したとき、バケット油圧が上がりきる前に上
がりつつある微分情報を加え、また荷が浅くなったとき
掘削力の減少により、バケット油圧が下がりきる前に、
下がりつつある微分情報を加えることになる。この結
果、傾転シリンダ圧力Ｐkfにて掘削力Ｆdfを得て、これ
をＰ制御を介して得た信号は、バケット油圧に基づく横
送り速度指令Ｖの主回路に対しては掘削力変化に速応す
る微分情報となる。
kfを制御装置１２ａに入力する。今掘削力Ｆdfが変化し
て増大した場合、掘削部２がその前方に反力を受けて傾
転シリンダ６のヘッド側圧力が大きくなりロッド側圧力
が小さくなる。また、掘削力Ｆdfが減少した場合には逆
の現象が生ずる。このヘッド側圧力とロッド側圧力との
値により力のバランス式から掘削力Ｆdfが換算でき、掘
削力Ｆdfの急変も傾転シリンダ６のこの圧力により検出
されることになる。他方、掘削力を積分すると持上力と
なり、持上力とバケット油圧とが略等しいことから、掘
削力はバケット油圧の微分とみなすことができ、バケッ
ト油圧の変化分とみなすことができる。したがって、掘
削力の比例制御を加えることはバケット油圧の微分制御
を加えることになる。したがって、例えば荷崩れ等で掘
削力が増大したとき、バケット油圧が上がりきる前に上
がりつつある微分情報を加え、また荷が浅くなったとき
掘削力の減少により、バケット油圧が下がりきる前に、
下がりつつある微分情報を加えることになる。この結
果、傾転シリンダ圧力Ｐkfにて掘削力Ｆdfを得て、これ
をＰ制御を介して得た信号は、バケット油圧に基づく横
送り速度指令Ｖの主回路に対しては掘削力変化に速応す
る微分情報となる。
【００１２】図３にて加えられたブロックは、上述の処
理を行なう掘削力制御部Ｘが加えられており、傾転シリ
ンダ圧力ＰkfよりブロックＥにて掘削力Ｆdfを求め、掘
削力のオフセット誤差を除去し急速な掘削力変化成分の
み通過させ低周波成分を除去するためハイパスフィルタ
Ｆを通し、この掘削力変動成分Ｆdfh を目標変に抑える
ためＰ制御Ｇによって主回路のＰＩ制御出力である横送
り指令Ｖに加え合わせる。この結果、掘削力が上がれば
マイナス（遅くする）横送り速度指令となり、掘削力が
下がればプラス（速くする）横送り速度指令となって、
従来のバケット油圧制御による横送り速度指令値を補正
する。そして、この横送り速度指令値を、オペレータに
より設定された横送り動作モードに応じて、ＤＥ旋回と
ブーム旋回と走行の３つの速度指令値に分配し、モータ
ドライブ盤１７に指令する。モータドライブ盤１７はＤ
Ｅ旋回駆動装置９、ブーム旋回駆動装置１０、走行駆動
装置１１を駆動する。
理を行なう掘削力制御部Ｘが加えられており、傾転シリ
ンダ圧力ＰkfよりブロックＥにて掘削力Ｆdfを求め、掘
削力のオフセット誤差を除去し急速な掘削力変化成分の
み通過させ低周波成分を除去するためハイパスフィルタ
Ｆを通し、この掘削力変動成分Ｆdfh を目標変に抑える
ためＰ制御Ｇによって主回路のＰＩ制御出力である横送
り指令Ｖに加え合わせる。この結果、掘削力が上がれば
マイナス（遅くする）横送り速度指令となり、掘削力が
下がればプラス（速くする）横送り速度指令となって、
従来のバケット油圧制御による横送り速度指令値を補正
する。そして、この横送り速度指令値を、オペレータに
より設定された横送り動作モードに応じて、ＤＥ旋回と
ブーム旋回と走行の３つの速度指令値に分配し、モータ
ドライブ盤１７に指令する。モータドライブ盤１７はＤ
Ｅ旋回駆動装置９、ブーム旋回駆動装置１０、走行駆動
装置１１を駆動する。
【００１３】図４は図３のブロックに基づく制御フロー
チャートである。すなわち、荷揚げ量目標値Ｑs は、ブ
ロックＡにてバケット油圧に換算されＰbs＝ｋbs×Ｑs
を得て、加え合せ点Ｂにてこの目標値Ｐbsに実績値Ｐbf
を加え、ｅ＝Ｐbs−Ｐbfとする。この後、ブロックＣに
てＰＩ演算を行ないＶ1 を得る。他方、傾転シリンダ圧
力ＰkfをブロックＥにて掘削力換算を行ないＦdf＝ｆ
（Ｐkf）を得た後、ハイパスフィルタＦを通しＦdfl ＝
（ａ1 ＋ａ2 ）Ｆdf、Ｆdf h ＝Ｆdf−Ｆdfl を求め、Ｐ
制御ＧにてＶ2 を得る。加え合せ点ＨではＶ1 ＋Ｖ2 ＝
Ｖを求めてＶ2 による補正後の横送り速度指令Ｖを得た
後、ブロックＤでは速度指令の分配が行なわれ、各指令
Ｖd ，Ｖb ，Ｖ s を得る。
チャートである。すなわち、荷揚げ量目標値Ｑs は、ブ
ロックＡにてバケット油圧に換算されＰbs＝ｋbs×Ｑs
を得て、加え合せ点Ｂにてこの目標値Ｐbsに実績値Ｐbf
を加え、ｅ＝Ｐbs−Ｐbfとする。この後、ブロックＣに
てＰＩ演算を行ないＶ1 を得る。他方、傾転シリンダ圧
力ＰkfをブロックＥにて掘削力換算を行ないＦdf＝ｆ
（Ｐkf）を得た後、ハイパスフィルタＦを通しＦdfl ＝
（ａ1 ＋ａ2 ）Ｆdf、Ｆdf h ＝Ｆdf−Ｆdfl を求め、Ｐ
制御ＧにてＶ2 を得る。加え合せ点ＨではＶ1 ＋Ｖ2 ＝
Ｖを求めてＶ2 による補正後の横送り速度指令Ｖを得た
後、ブロックＤでは速度指令の分配が行なわれ、各指令
Ｖd ，Ｖb ，Ｖ s を得る。
【００１４】
【発明の効果】本発明の定量荷揚げ制御では、従来の油
圧制御に掘削力制御を付加し、荷揚げ量変動に対する速
応性を向上させた。こうして、荷揚げ量を所定の値に保
ちつつ。従来、荷崩れ等で発生していた荷揚げ量の大き
な変動を低減させることができるようになった。これに
より、荷揚げ量負荷による運転停止や荷揚げ量不足が改
善され、荷揚げ能力向上という有益な効果を得る。
圧制御に掘削力制御を付加し、荷揚げ量変動に対する速
応性を向上させた。こうして、荷揚げ量を所定の値に保
ちつつ。従来、荷崩れ等で発生していた荷揚げ量の大き
な変動を低減させることができるようになった。これに
より、荷揚げ量負荷による運転停止や荷揚げ量不足が改
善され、荷揚げ能力向上という有益な効果を得る。
【図１】本発明の実施の形態の一例の全体構成図。
【図２】制御機器類、及び入力装置類のブロック構成
図。
図。
【図３】制御ブロック図。
【図４】制御フローチャート。
【図５】連続式アンローダの全体構成図。
【図６】掘削部の軌道の説明図。
【図７】従来の制御ブロック図。
１ 船倉 ２ 掘削部 ３ バケット ４ チェーン ５ チェーン駆動方向 ６ 傾転シリンダ ７ バケット駆動油圧モータ ８ コンベア ９ ＤＥ旋回駆動装置 １０ ブーム旋回駆動装置 １１ 走行駆動装置 １２ 制御機器類 １２ａ 制御装置 １２ｂ モータドライブ盤 １３ 入力装置類 １３ａ オペレータ入力端末 １３ｂ オペレータ運転操作盤 １４ 持上部 Ａ〜Ｈ ブロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仁保 博 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 横山 智広 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内 (72)発明者 清田 茂式 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内 (72)発明者 宮崎 義彦 千葉県富津市新富20−１ 新日本製鐵株式 会社技術開発本部内
Claims (1)
- 【請求項１】 荷揚げ量目標値に基づくバケット油圧目
標値とバケット油圧実績値とを比較してその差分から横
送り速度指令を求め、動作モードに応じた速度指令を分
配する連続式アンローダの荷揚げ量制御方法において、 傾転シリンダ圧力に基づく掘削力から掘削力変動分を求
め、この掘削力変動分を比例制御して前記横送り速度指
令を補正するようにしたことを特徴とする連続式アンロ
ーダの荷揚げ量制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29614896A JP3453261B2 (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 連続式アンローダの荷揚げ量制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29614896A JP3453261B2 (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 連続式アンローダの荷揚げ量制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10139173A true JPH10139173A (ja) | 1998-05-26 |
| JP3453261B2 JP3453261B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=17829780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29614896A Expired - Fee Related JP3453261B2 (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 連続式アンローダの荷揚げ量制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3453261B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014024563A1 (ja) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | 住友重機械搬送システム株式会社 | アンローダ |
| JP2014051382A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd | 連続アンローダ |
-
1996
- 1996-11-08 JP JP29614896A patent/JP3453261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2014024563A1 (ja) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | 住友重機械搬送システム株式会社 | アンローダ |
| JP2014051382A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd | 連続アンローダ |
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| JP3453261B2 (ja) | 2003-10-06 |
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