JP2000327133A - リクレーマ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】掻き崩し具に過度の負荷がかかったときに、負
荷を軽減することができると共に、ばら物搬出量を確保
することができるリクレーマ制御装置を提供する。 【解決手段】積山３の稜線方向に走行する走行台車６
に、その走行方向と直交する方向に移動可能な横行台車
７を設け、この横行台車７に積山３のばら物を掻き取る
バケットホイール８と積山のばら物を掻き崩すハロー９
とを配設し、ハロー９から横行台車の構成部材に入力さ
れるハロー軸力を油圧シリンダ及び圧力センサで構成さ
れる負荷荷重検出手段で検出し、このハロー軸力が閾値
を越えたときに、ハロー角度θを増加させるようにウイ
ンチ２７を制御して、ハロー軸力を低下させ、ハロー角
度θの増加でハロー軸力の低下に対処できなくなったと
きに、走行台車６の送り量を減少させることにより、ハ
ロー軸力をより低下させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鉱石、石炭等のば
ら物を山積みしたばら物積山からばら物を掻き崩して搬
出するリクレーマを制御するリクレーマ制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来のリクレーマとしては、例えば特開
平１１−７９４１０号公報に記載されているものが知ら
れている。この従来例は、ばら物積山の稜線方向に移動
するブリッジに、これと直交する方向に移動する横行台
車を配設し、この横行台車にばら物積山を掻き崩す掻落
とし爪を有するハローフレーム（掻き崩し具）を傾斜角
を調整自在に配設すると共に、掻き崩されたばら物を回
収するバケットを支持する中空型のバケットホイールを
配設し、このバケットホイールのバケットで掻きとった
ばら物を機内コンベヤで進行方向の左端側に搬送し、地
上コンベヤに受け渡すようにしたリクレーマが開示され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例にあっては、横行台車に設けたハローフレームの掻
落とし爪によってばら物積山の上方のばら物を掻き崩
し、この掻き崩したばら物をバケットホイールに設けた
バケットで掻き取ることができるものであるが、ハロー
フレームを保持している横行台車の支持部は鋼構造部材
で構成されているため、横行台車の横行時にばら物との
接触抵抗によってハローフレームに過度の負荷がかかる
と、鋼構造部材が破損してばら物の搬出を停止して補修
する必要があるため、ばら物搬出計画が狂ってしまい、
効率的な操業を行うことができないという未解決の課題
がある。

【０００４】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、掻き崩し具に過度
の負荷がかかったときに、負荷を軽減することができる
と共に、ばら物搬出量を確保することができるリクレー
マ制御装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るリクレーマ制御装置は、鉱石、石炭
等のばら物を山積みしたばら物積山の稜線方向に移動可
能な走行台車と、該走行台車上に走行方向と直交する方
向に移動可能な横行台車と、該横行台車に装着されたば
ら物を掻き崩して落下させる掻き崩し具及び該掻き崩し
具で掻き崩したばら物を連続的に掻き取って回収するば
ら物回収機構と、前記走行台車及び横行台車の走行速度
を制御すると共に、掻き崩し具の傾斜角を制御する制御
手段とを備えたリクレーマ制御装置において、前記掻き
崩し具に作用する負荷荷重を検出する負荷荷重検出手段
を備え、前記制御手段は、前記負荷荷重検出手段で検出
した負荷荷重に基づいて掻き崩し具の傾斜角及びばら物
回収機構の送り量の少なくとも一方を制御するようにし
たことを特徴としている。

【０００６】この請求項１に係る発明においては、負荷
荷重検出手段で検出した負荷荷重が設定値を越えたとき
に、掻き崩し具の傾斜角を調整するか、又はばら物回収
機構の送り量を調整することにより、掻き崩し具に対す
る負荷を軽減する。また、請求項２に係るリクレーマ制
御装置は、鉱石、石炭等のばら物を山積みしたばら物積
山の稜線方向に移動可能な走行台車と、該走行台車上に
走行方向と直交する方向に移動可能な横行台車と、該横
行台車に装着されたばら物を掻き崩して落下させる掻き
崩し具及び該掻き崩し具で掻き崩したばら物を連続的に
掻き取って回収するばら物回収機構と、前記走行台車及
び横行台車の走行速度を制御すると共に、掻き崩し具の
傾斜角を制御する制御手段とを備えたリクレーマ制御装
置において、前記掻き崩し具に作用する負荷荷重を検出
する負荷荷重検出手段と、前記ばら物回収機構でのばら
物回収量を検出する回収量検出手段とを備え、前記制御
手段は、前記負荷荷重検出手段で検出した負荷荷重及び
回収量検出手段で検出した回収量に基づいて掻き崩し具
の傾斜角及びばら物回収機構の送り量を制御するように
したことを特徴としている。

【０００７】この請求項２に係る発明においては、負荷
荷重検出手段で掻き崩し具に作用する負荷荷重を検出す
ると共に、回収量検出手段でばら物回収量を検出し、こ
れら検出値に基づいて制御手段で、掻き崩し具の傾斜角
及びばら物回収機構の送り量を制御することにより、ば
ら物の搬出量を確保しながら掻き崩し具の負荷を軽減さ
せることができる。

【０００８】例えば、掻き崩し具の傾斜角を小さくする
ことにより、掻き崩し具に作用にする負荷荷重を減少さ
せることができ、この場合の負荷荷重の減少量は、ばら
物回収機構の送り量を減少させた場合に比較して大きく
とることができるので、通常は掻き崩し具の傾斜角を小
さくすることで対処することにより、ばら物の搬出量を
確保しながら掻き崩し具の負荷を軽減し、これでは負荷
軽減量が足りないときにばら物回収機構の送り量を減少
制御する。

【０００９】さらに、請求項３に係るリクレーマ制御装
置は、請求項１又は２に係る発明において、前記負荷荷
重検出手段は、前記掻き崩し具における横行時のばら物
から受ける負荷が入力されるピストンで画成された圧力
室を有し且つ流体圧を封入した流体圧シリンダと、該流
体圧シリンダの少なくとも一方の圧力室の圧力を検出す
る圧力検出手段と、該圧力検出手段で検出した圧力に基
づいて負荷荷重を算出する負荷荷重算出手段とを備えて
いることを特徴としている。

【００１０】この請求項２に係る発明においては、掻き
崩し具に作用する負荷を流体シリンダにおける圧力室の
圧力変化に変換し、この圧力変化を圧力検出手段で検出
し、この圧力検出値に基づいて負荷荷重算出手段で負荷
荷重を検出するので、耐蝕性の低い歪みゲージ等のトル
クセンサを使用することなく、長期間にわたって安定し
た負荷荷重検出を行うことができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２は、本発明の一実施
例を適用し得るリクレーマを示す概略背面図及び概略側
面図である。図中、１はヤードであって、図１に示すよ
うに、地面を掘り下げて床面２ａと左右両側面２ｂ，２
ｃとで構成されるばら物収納部２が所定方向に延長して
形成され、このばら物収納部２に石炭、鉄鉱石等の単種
又は複数種のばら物を積み上げた積山３を形成され、こ
の積山３の稜線方向にリクレーマ４が走行可能に配設さ
れている。

【００１２】このリクレーマ４は、ばら物収納部２の左
右両側面２ｂ，２ｃの外側に夫々配設された軌条５間に
橋架されて、これら軌条５に案内されて、積山３の稜線
方向に駆動機構６ａによって走行する走行台車６と、こ
の走行台車６に積山３の稜線と直交する方向に移動可能
に配設された横行台車７とを備え、横行台車７に２組の
積山３のばら物をばら物収納部２の床面２ａ位置で掻き
取るバケットホイール８Ｌ，８Ｒとこのバケットホイー
ル８Ｌ，８Ｒの掻き取り位置より上方のばら物を掻き崩
す掻き崩し具としてのハロー９Ｌ，９Ｒとが所定間隔を
保って２組装着されている。

【００１３】ここで、走行台車６は、図２に示すよう
に、左右の軌条５間に橋架された断面逆三角形状の支持
フレーム６ｂを有し、この支持フレーム６ｂを囲むよう
に横行台車７を構成する上端面を水平面とした５角形状
の支持フレーム７ａが支持フレーム６ｂの上端に形成さ
れた軌条７ｂに案内されて横行するように構成されてい
る。

【００１４】また、バケットホイール８Ｌ，８Ｒの夫々
は、図１及び図２に示すように、横行台車７の支持フレ
ーム７ａに、円周上に所定間隔を保ってバケット１２を
取付けた左右一対の中空型のリング１１Ｌ，１１Ｒがそ
の内周面をガイドローラ１２で案内されて回転自在に配
設され、これらリング１１Ｌ，１１Ｒ間に円周方向に所
定間隔を保って多数のバケット１３が取付けられた構成
を有る。そして、図２に示すように、一方の中空型のリ
ング１１Ｒの外周面に形成された歯に駆動スプロケット
１４ａ及び従動スプロケット１４ｂ，１４ｃを巡って張
設されたチェーン１５を噛合させ、駆動スプロケット１
４ａを横行台車７に固定配置された電動モータを含む回
転駆動機構１６によって駆動することにより、バケット
ホイール８Ｌ，８Ｒを図２で見て反時計方向に回転駆動
される。

【００１５】そして、バケット１２で掻き取られたばら
物は、上端位置でバケット１２から自然落下してシュー
ト１７を介して走行台車６の支持フレーム６ｂの上面に
配設された機内コンベヤ１８上に載置され、この機内コ
ンベヤ１８によってばら物を走行台車６の左端側又は右
端側の地上コンベヤ１９Ｌ又は１９Ｒに搬送する。ま
た、ハロー９Ｌ，９Ｒの夫々は、図１及び図２に示すよ
うに、上端部側が三角形状に形成された５角形の枠状に
形成され、各辺の枠部に下方に所定長さ延長する掻き崩
し爪２１が多数装着され、その下端部側が図２に示すよ
うに、横行台車７を構成する支持フレーム７ａに固定さ
れた左右一対の支持フレーム２２に回動自在に枢着さ
れ、上端部に配設された滑車２３と横行台車７に配設さ
れた支持フレーム２４に配設された滑車２５との間に張
設された一端がハロー９Ｌ，９Ｒ又は支持フレーム２４
に固定されたワイヤロープ２６の他端が支持フレーム２
４に固定されたウインチ２７に連結されることにより、
このウインチ２７でワイヤロープ２６を巻取るか巻きほ
ぐすことにより、ハロー９Ｌ，９Ｒの傾斜角θを調整す
るように構成されている。

【００１６】そして、ハロー９Ｌ，９Ｒを支持する左側
の支持フレーム２３に、図４に示すように、ハロー９か
ら横行台車７に伝達される負荷荷重としてのハロー軸力
ＨＰを検出する負荷荷重検出手段としての負荷検出装置
３０が配設されている。この負荷検出装置３０は、図３
に示すように、支持フレーム２３が例えば中央部で分割
半体２３Ａ及び２３Ｂに２分割され、これら分割半体２
３Ａ及び２３Ｂがスリーブ３１によって軸方向に移動可
能に連結されると共に、スリーブ３１を挟む分割半体２
３Ａ及び２３ｂ間に油圧シリンダ３２が介挿されてい
る。ここで、油圧シリンダ３２はシリンダチューブ３３
内にピストン３４によって画成された２つの圧力室３５
Ａ及び３５Ｂが形成され、これら圧力室３５Ａ及び３５
Ｂ内に非圧縮性の作動流体としての作動油が充填され、
シリンダチューブ３３が分割半体２３Ａに取付けられた
ブラケット３６Ａに固定され、ピストン３４に連結され
たピストンロッド３７の先端が分割半体２３Ｂに取付け
られたブラケット３６Ｂに固定されている。

【００１７】また、油圧シリンダ３２の両圧力室３５Ａ
及び３５Ｂに圧力検出手段としての圧力センサ３８Ａ及
び３８Ｂが配設されている。さらに、機内コンベヤ１６
の下面側に回収量検出手段としてのロードセル３８が配
設されている。そして、図４で模式的に示すように、圧
力センサ３７Ａ及び３７Ｂで検出した圧力検出値ＰＡ及
びＰＢとロードセル３９で検出したばら物回収量Ｗと、
走行台車６を駆動する駆動機構６ａを構成する駆動モー
タ６ｂの回転数を検出するエンコーダ６ｃで検出したモ
ータ回転数Ｎ_M と、ウインチ２７の回転数を検出するエ
ンコーダ２７ａで検出したウインチ巻取り数Ｎ_W とが例
えばマイクロコンピュータで構成される制御装置４０に
入力され、この制御装置４０で入力される各検出値に基
づいて所定の演算を行って、バケットホイール８Ｌ，８
Ｒでの掻き取り量即ちばら物回収量を適正値に維持しな
がら、ハロー９Ｌ，９Ｒから横行台車７に伝達される負
荷荷重を適正値に維持するように、ハロー９Ｌ，９Ｒの
傾斜角θを制御するウインチ２７と、バケットホイール
８Ｌ，８Ｒによる掻き取り量及びハロー９Ｌ，９Ｒの負
荷を調整する走行台車６の駆動機構６ａとを制御する。

【００１８】次に、上記実施形態の動作を制御装置４０
でのハロー制御処理を示す図５のフローチャートを伴っ
て説明する。このハロー制御処理は、図５に示すよう
に、先ず、ステップＳ１で、ハロー９Ｌ，９Ｒから横行
台車７に伝達される負荷荷重を検出する圧力センサ３８
Ａ及び３８Ｂで検出した圧力検出値ＰＡ及びＰＢを読込
み、次いで、ステップＳ２に移行して、読込んだ圧力検
出値ＰＡ及びＰＢに基づいて例えば図示しない圧力検出
値とハロー軸力との関係を表す制御マップを参照してハ
ロー軸力ＨＰを算出する。ここで、圧力検出値ＰＡとＰ
Ｂとでは、受圧面積がピストンロッドの断面積分異なる
ので、何れか一方の圧力検出値について断面積の相違分
を補正する。

【００１９】次いで、ステップＳ３に移行し、算出した
ハロー軸力ＨＰが予め設定された閾値ＨＰｓ以上である
か否かを判定し、ＨＰ≧ＨＰｓであるときには、ハロー
軸力ＨＰが大き過ぎるものと判断してステップＳ４に移
行する。このステップＳ４では、現在設定されている目
標ハロー角度θ^* に対して予め設定された補正値Δθを
加算した値を新たな目標ハロー角度θ^* として算出し、
これを制御装置４０内に設けた記憶装置に設定された所
定記憶領域に格納してからステップＳ５に移行する。

【００２０】このステップＳ５では、算出された新たな
目標ハロー角度θ^* が予め設定された最大限界角度θ^*
_MAX を越えているか否かを判定し、θ^* ＜θ^* _MAX であ
るときにはステップＳ６に移行して、ハロー９Ｌ，９Ｒ
の傾斜角度が目標ハロー角度θ^* と一致するようにウイ
ンチ２８を巻取り方向に回転駆動させてからステップＳ
７に移行して、ハロー軸力調整を行ったことを表す軸力
調整状態フラグＦ０を“１”にセットしてから前記ステ
ップＳ１に戻り、θ^* ≧θ^* _MAX であるときには、ハロ
ー９の傾斜角調整による軸力調整が限界に達したものと
判断してステップＳ８に移行し、走行台車６の駆動機構
６ａによる走行台車６の単位時間当たりの送り量を減少
させる制御を行ってからステップＳ９に移行して、走行
台車６の送り量減少制御を行ったことを表す送り量制御
状態フラグＦ１を“１”にセットしてから前記ステップ
Ｓ７に移行する。

【００２１】一方、前記ステップＳ３の判定結果がＨＰ
＜ＨＰｓであるときには、ハロー軸力ＨＰが比較的小さ
く横行装置７の構成部材を損傷するおそれがないものと
判断して、ステップＳ１０に移行し、軸力調整状態フラ
グＦ０が“１”にセットされているか否かを判定し、Ｆ
０＝“１”であるときには、前回ハロー軸力の調整を行
った状態が継続されているものと判断して、ステップＳ
１１に移行し、ステップＳ３からステップＳ１０に移行
してから予め設定された所定時間が経過したか否かを判
定し、所定時間を経過していないときには、そのまま前
記ステップＳ１に戻り、所定時間が経過したときには、
ステップＳ１２に移行して、送り量制御状態フラグＦ１
が“１”にセットされているか否かを判定し、これが
“１”にセットされているときには、ステップＳ１３に
移行して、送り量Ｌを目標値Ｌ^* に設定して、走行台車
６の駆動機構６ａを制御してからステップＳ１４に移行
し、送り量制御状態フラグＦ１を“０”にリセットして
からステップＳ１５に移行し、送り量制御状態フラグＦ
１が“０”にリセットされているときにはそのままステ
ップＳ１５に移行する。

【００２２】ステップＳ１５では、目標ハロー角度θ^*
が予め設定した設定値θ^* ｓに復帰したか否かを判定
し、θ^* ＜θ^* ｓであるときにはハロー９の傾斜角が設
定値まで復帰していないものと判断してステップＳ１６
に移行し、現在の目標ハロー角度θ^* から予め設定され
た補正量Δθを減算した値を新たな目標ハロー角度θ^*
として設定し、これを記憶装置の所定記憶領域に更新記
憶してから前記ステップＳ１に戻り、θ^* ＝θ^* ｓであ
るときにはハロー９Ｌ，９Ｒの傾斜角が設定角度に復帰
したものと判断してステップＳ１７に移行し、軸力調整
状態フラグＦ０を“０”にリセットしてから前記ステッ
プＳ１に戻る。

【００２３】一方、前記ステップＳ１０の判定結果が、
軸力調整状態フラグＦ０が“０”にリセットされている
ものであるときには、ステップＳ１８に移行して、ロー
ドセル３９で検出したばら物回収量Ｗを読込み、次い
で、ステップＳ１９に移行して、ばら物回収量Ｗと予め
設定した目標回収量Ｗ^* との偏差の絶対値が予め設定し
た許容値ΔＷ以上であるか否かを判定し、｜Ｗ−Ｗ^* ｜
＜ΔＷであるときには、どら物回収量Ｗが略目標回収量
Ｗ^* に一致しているものと判断してそのまま前記ステッ
プＳ１に戻り、｜Ｗ−Ｗ^* ｜≧ΔＷであるときには、ス
テップＳ２０に移行して、ばら物回収量Ｗが目標回収量
Ｗ^* を越えているか否かを判定し、Ｗ＞Ｗ ^* であるとき
には、ステップＳ２１に移行して、走行台車６の駆動機
構６ａを送り量Ｌを所定量減少させる減少制御を行って
から前記ステップＳ１に戻り、Ｗ＜Ｗ^* であるときに
は、ステップＳ２２に移行して、走行台車６の駆動機構
６ａを送り量Ｌを増加させる増加制御を行ってから前記
ステップＳ１に戻る。

【００２４】したがって、今、リクレーマ４がハロー９
Ｌ，９Ｒに過度の負荷がかかることなく、ばら物回収作
業を行っているものとすると、この状態では、図６に示
すように、横行台車７の右側のハロー９Ｒについて着目
すると、図６（ａ）に示すように、ハロー９Ｒが積山３
の右肩部に位置して北進している状態では、掻き崩し爪
２１が積山３のばら物に食い込んでいるので、ハロー９
Ｒに対して反時計方向の抵抗力が作用しており、左側の
支持フレーム２３の分割半体２３Ａ及び２３Ｂに両者近
づける圧縮力が作用することにより、分割半体２３Ａ及
び２３Ｂ間に介挿された油圧シリンダ３２の圧力室３５
Ａの圧力が上昇し、圧力室３５Ｂの圧力が下降してお
り、圧力センサ３６Ｂの圧力変化は、図６（ｄ）に示す
ように、圧縮力が徐々に低下して行く。その後、図６
（ｂ）に示すように、ハロー９Ｒが積山３の右端部に到
達して南進状態に折り返す位置で圧縮力及び引張力が
“０”となり、その後、南進量が増加するに応じて引張
力が増加し、図６（ｃ）に示すように、ハロー９Ｒが積
山３の略中央部の折り返し位置の直前で引張力が最大値
となり、その後横方向の送り量が少なくなるに従って引
張力が減少し、折り返し位置で引張力が“０”となり、
その後北進を介しすることにより、圧縮力が急増して最
大値となってから、北進量が増加するに応じて徐々に圧
縮力が減少する。

【００２５】同様に、左側のハロー９Ｌについては図６
（ｂ）に示す折り返し位置の近傍で圧縮力及び引張力が
最大値となり、この状態から南進する事により、引張力
が徐々に減少し、図６（ｃ）の折り返し位置で引張力が
“０”となった後北進状態に進行するに従って圧縮力が
増加する。このように、ハロー９Ｌ，９Ｒに対する積山
３の抵抗力が過度とならない通常状態では、図５のハロ
ー制御処理が実行されたときに、ハロー軸力ＨＰが閾値
ＨＰｓより小さいため、ステップＳ３からステップＳ１
０に移行し、ハロー９の傾斜角を変更するステップＳ４
〜ステップＳ９の軸力調整処理を行わず、軸力調整状態
フラグＦ０が“０”にリセットされているので、ステッ
プＳ１８〜Ｓ２２に移行して、ばら物回収量Ｗと目標回
収量Ｗ^* とが略一致するように走行台車６を駆動する駆
動機構６ａの送り量Ｌが制御される。

【００２６】この通常状態から、積山３のばら物に対す
る接触抵抗が増加して、右側のハロー９Ｒについて、引
張力又は圧縮力が最大となる図６（ｃ）に示す南進から
北進への折り返し位置近傍で、ハロー軸力ＨＰが閾値Ｈ
Ｐｓ以上となると、図５のハロー制御処理で、ステップ
Ｓ３からステップＳ４に移行して、ハロー９Ｒの目標ハ
ロー角度θ^* を補正量Δθだけ増加させる。次いで、ス
テップＳ５に移行して、目標ハロー角度θ^* を増加させ
た直後であり、最大値θ^* _MAX に達しないので、ステッ
プＳ６に移行して、ウインチ２７を巻き上げ制御して、
ハロー９Ｒの傾斜角を増加させてからステップＳ７に移
行して、軸力調整状態フラグＦ０を“１”にセットす
る。

【００２７】このように、ハロー９Ｒの傾斜角を増加さ
せると、図７に示すように、ハロー角度θが増加する応
じてハロー９Ｒの掻き崩し爪２１のばら物への食い込み
深さが浅くなることにより、ハロー軸力ＨＰが非線型状
に小さくなる。このハロー角度θを増加させる処理中
は、送り量Ｌは一定に制御されているので、ばら物回収
量即ち処理量は、図７に示すように定格処理能力を維持
している。

【００２８】したがって、上記ステップＳ４の処理を繰
り返すことにより、ハロー角度θが補正量Δθづつ増加
することにより、ハロー軸力ＨＰが減少し、その途中
で、ハロー軸力ＨＰが閾値ＨＰｓ未満となると、ステッ
プＳ３からステップＳ１０に移行し、軸力調整状態フラ
グＦ０が“１”にセットされているので、所定時間が経
過するまでは、ハロー角度を大きくした状態を維持し、
所定時間が経過すると、ステップＳ１２〜Ｓ１６のハロ
ー角度復帰処理を行って、目標ハロー角度θ^* を徐々に
設定値θ^* ｓに復帰させて、ハロー角度θを定常傾斜角
に復帰させる。

【００２９】このハロー角度復帰処理中に、再度ハロー
軸力ＨＰが閾値ＨＰｓ以上となると、前述したステップ
Ｓ４〜Ｓ９の軸力調整処理を行う。一方、ステップＳ４
〜Ｓ９の軸力調整処理において、ハロー角度θを増加さ
せて、目標ハロー角度θ^* が最大値θ^* _MAX に達して場
合には、これ以上のハロー９Ｒの角度調整によるハロー
軸力の抑制はできないものと判断して、ステップＳ５か
らステップＳ８に移行して、走行台車６の駆動機構６ａ
に対する送り量を所定値まで低下させる送り量減少制御
を行って、ハロー軸力をより低下させ、送り量制御状態
フラグＦ１を“１”にセットする。

【００３０】この送り量減少制御では、ハロー軸力をよ
り低下させることができるが、送り量の低下によるハロ
ー軸力の低下効果がハロー角度を増加させる場合に比較
して図７に示すように小さいので、本実施形態のよう
に、ハロー軸力ＨＰが閾値ＨＰｓ以上となったときに
は、最初にハロー角度の増加で対処し、これでは対処し
きれないときに送り量Ｌを減少させることが安定した操
業状態を確保する意味で好ましい。

【００３１】このように、送り量Ｌを減少させてハロー
軸力ＨＰを減少させた場合には、ハロー軸力ＨＰが閾値
ＨＰｓ未満となって所定時間が経過したときに、送り量
制御状態フラグＦ１が“１”にセットされていることに
より、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行して、
送り量Ｌを目標値Ｌ^* に復帰させて、次いでステップＳ
１４で送り量制御状態フラグＦ１を“０”にリセットし
てからステップＳ１５に移行して、ハロー角度復帰処理
を行う。

【００３２】この送り量Ｌを目標送り量Ｌ^* に復帰させ
た状態で、ハロー軸力ＨＰが閾値ＨＰｓ以上となる場合
には、上記と同様にステップＳ３からステップＳ４，Ｓ
５を経てステップＳ８に移行して、送り量減少制御を再
度実行する。このように、上記実施形態では、ハロー軸
力が閾値以上となって横行台車の構成部材を損傷するお
それが生じると、先ずハロー角度θを増加させて、ハロ
ー軸力を減少させることで対処し、このハロー角度θの
増加で対処できないときに送り量減少制御によってハロ
ー軸力をより減少させるようにしたので、ハロー角度制
御によって、ばら物回収量を適正状態に維持したままハ
ロー軸力を広範囲に低下させることができ、横行台車の
構成部材の損傷を確実に防止することができ、ハロー角
度θの増加では対処できないときに、送り量減少制御を
行うことにより、より確実なフェイルセーフ効果を発揮
することができる。

【００３３】しかも、上記実施形態のように、ハロー軸
力を油圧シリンダ３２と圧力センサセンサ３６Ａ及び３
６Ｂで構成するようにすると、酸化雰囲気中でも長期の
使用に充分耐えることができ、安価な負荷荷重検出手段
を構成することができる。なお、上記実施形態において
は、負荷荷重検出手段として、油圧シリンダ３２を適用
した場合について説明したが、これに限定されるもので
はなく、作動油に代えて水等の他の非圧縮性の液体を使
用した流体シリンダを適用することができ、流体シリン
ダに代えて、軸トルクを検出する歪みゲージや磁歪トル
クセンサ等の他の負荷荷重検出手段を適用することがで
きる。

【００３４】また、上記実施形態においては、図５のス
テップＳ８における送り量減少制御処理で、送り量Ｌを
所定値まで一気に減少させる場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、横行台車７の構成部材
が損傷するまでの限界時間の間に所定量づつ徐々に減少
させるようにしてもよく、同様に、ステップＳ１３での
送り量復帰処理でも徐々に送り量を目標値Ｌ^* に復帰さ
せるようにしてもよい。

【００３５】さらに、上記実施形態においては、ハロー
９Ｌ，９Ｒの俯仰をマイヤーロープ２６とウインチ２７
とで行う場合について説明したが、これに限定されるも
のではなく、流体圧シリンダを適用して俯仰を調整する
ようにしてもよく、任意の俯仰調整手段を適用すること
ができる。さらにまた、上記実施形態においては、横行
台車７に２組のバケットホイール８Ｌ，８Ｒ及びハロー
９Ｌ，９Ｒが設けられている場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、積山３の断面積に応じ
て１組又は３組以上のバケットホイール８及びハロー９
を設けるようにしてもよい。

【００３６】なおさらに、上記実施形態においては、制
御装置４０で図５のハロー制御処理を行う場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、演算回
路、比較回路、フィードバック又はフィードフォワード
回路等の電子回路を使用して構成するようにしてもよい
ことは言うまでもない。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、負荷荷重検出手段で検出した負荷荷重が設
定値を越えたときに、掻き崩し具の傾斜角を調整する
か、又はばら物回収機構の送り量を調整することによ
り、掻き崩し具に対する負荷を軽減することができ、掻
き崩し具から入力される負荷荷重によって横行台車の構
成部材が損傷されることを確実に防止することができる
という効果が得られる。

【００３８】また、請求項２に係る発明によれば、負荷
荷重検出手段で掻き崩し具に作用する負荷荷重を検出す
ると共に、回収量検出手段でばら物回収量を検出し、こ
れら検出値に基づいて制御手段で、掻き崩し具の傾斜角
及びばら物回収機構の送り量を制御することにより、ば
ら物の搬出量を確保しながら掻き崩し具の負荷を軽減さ
せることができ、掻き崩し具から入力される負荷荷重に
よって横行台車の構成部材が損傷されることをより確実
に防止することができるという効果が得られる。

【００３９】さらに、請求項３に係る発明によれば、掻
き崩し具に作用する負荷を流体シリンダにおける圧力室
の圧力変化に変換し、この圧力変化を圧力検出手段で検
出し、この圧力検出値に基づいて負荷荷重算出手段で負
荷荷重を検出するので、耐蝕性の低い歪みゲージ等のト
ルクセンサを使用することなく、長期間にわたって安定
した負荷荷重検出を行うことができるという効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用し得るリクレーマの概略構成を示
す背面図である。

【図２】図１の右側面図である。

【図３】負荷検出装置の一例を示す概略構成図である。

【図４】リクレーマ制御装置を示す概略構成図である。

【図５】図４の制御装置の処理手順の一例を示すフロー
チャートである。

【図６】リクレーマの搬出動作時のハロー軸力変化の説
明に供する説明図である。

【図７】ハロー角度及び送り量とハロー軸力との関係を
示す特性線図である。

【符号の説明】

１ ヤード ２ ばら物収納部 ３ 積山 ６ 走行台車 ７ 横行台車 ８ バケットホイール ９ ハロー（掻き崩し具） ２７ ウインチ ３０ 負荷荷重検出装置 ３２ 油圧シリンダ ３５Ａ，３５Ｂ 圧力室 ３８Ａ，３８Ｂ 圧力センサ ３９ ロードセル ４０ 制御装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鉱石、石炭等のばら物を山積みしたばら
   物積山の稜線方向に移動可能な走行台車と、該走行台車
   上に走行方向と直交する方向に移動可能な横行台車と、
   該横行台車に装着されたばら物を掻き崩して落下させる
   掻き崩し具及び該掻き崩し具で掻き崩したばら物を連続
   的に掻き取って回収するばら物回収機構と、前記走行台
   車及び横行台車の走行速度を制御すると共に、掻き崩し
   具の傾斜角を制御する制御手段とを備えたリクレーマ制
   御装置において、前記掻き崩し具に作用する負荷荷重を
   検出する負荷荷重検出手段を備え、前記制御手段は、前
   記負荷荷重検出手段で検出した負荷荷重に基づいて掻き
   崩し具の傾斜角及びばら物回収機構の送り量の少なくと
   も一方を制御するようにしたことを特徴とするリクレー
   マ制御装置。
2. 【請求項２】 鉱石、石炭等のばら物を山積みしたばら
   物積山の稜線方向に移動可能な走行台車と、該走行台車
   上に走行方向と直交する方向に移動可能な横行台車と、
   該横行台車に装着されたばら物を掻き崩して落下させる
   掻き崩し具及び該掻き崩し具で掻き崩したばら物を連続
   的に掻き取って回収するばら物回収機構と、前記走行台
   車及び横行台車の走行速度を制御すると共に、掻き崩し
   具の傾斜角を制御する制御手段とを備えたリクレーマ制
   御装置において、前記掻き崩し具に作用する負荷荷重を
   検出する負荷荷重検出手段と、前記ばら物回収機構での
   ばら物回収量を検出する回収量検出手段とを備え、前記
   制御手段は、前記負荷荷重検出手段で検出した負荷荷重
   及び回収量検出手段で検出した回収量に基づいて掻き崩
   し具の傾斜角及びばら物回収機構の送り量を制御するよ
   うにしたことを特徴とするリクレーマ制御装置。
3. 【請求項３】 前記負荷荷重検出手段は、前記掻き崩し
   具における横行時のばら物から受ける負荷が入力される
   ピストンで画成された圧力室を有し且つ流体圧を封入し
   た流体圧シリンダと、該流体圧シリンダの少なくとも一
   方の圧力室の圧力を検出する圧力検出手段と、該圧力検
   出手段で検出した圧力に基づいて負荷荷重を算出する負
   荷荷重算出手段とを備えていることを特徴とする請求項
   １又は２に記載のリクレーマ制御装置。