JP2643012B2 - トンネル清掃機 - Google Patents
トンネル清掃機Info
- Publication number
- JP2643012B2 JP2643012B2 JP2194718A JP19471890A JP2643012B2 JP 2643012 B2 JP2643012 B2 JP 2643012B2 JP 2194718 A JP2194718 A JP 2194718A JP 19471890 A JP19471890 A JP 19471890A JP 2643012 B2 JP2643012 B2 JP 2643012B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- bucket
- steering
- rolling
- jack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Sewage (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は下水道や導小路等のトンネルにおける堆積物
を清掃する装置に関する。
を清掃する装置に関する。
〔従来の技術〕 下水管路維持協会発行の「管路施設、維持管理マニア
ル」に、第８図に示すようなバケットマシン作業図が記
載されている。バケットマシンは主として小口径管用に
（バケットの径と管内径がほぼ同程度）用いられるもの
で、両サイドのウインチでバケット内に堆積土等を入
れ、地上に運び出すように構成されている。
ル」に、第８図に示すようなバケットマシン作業図が記
載されている。バケットマシンは主として小口径管用に
（バケットの径と管内径がほぼ同程度）用いられるもの
で、両サイドのウインチでバケット内に堆積土等を入
れ、地上に運び出すように構成されている。
前述の従来技術には次のような問題点がある。
（１） バケットの外径に比較してトンネル内径が大き
くなると、堆積土をとる為にワイヤーでけん引しても、
堆積物の抵抗によりバケットが逃げる傾向があり、バケ
ットが土砂をとり入れずに土砂の土をすべるだけになる
可能性が強い。
くなると、堆積土をとる為にワイヤーでけん引しても、
堆積物の抵抗によりバケットが逃げる傾向があり、バケ
ットが土砂をとり入れずに土砂の土をすべるだけになる
可能性が強い。
（２） 片側１本のワイヤでけん引する為、（第８図は
たまたま回転しても全円周タイプの為問題ないが）、バ
ケットが片側のみ等の場合、バケットが回転すると土砂
のとり込みが出来ない。
たまたま回転しても全円周タイプの為問題ないが）、バ
ケットが片側のみ等の場合、バケットが回転すると土砂
のとり込みが出来ない。
（３） バケットの大きさとトンネルの穴との関係は密
接で１つのサイズのバケットに対して、１種類程度のト
ンネル穴にしか適用できない欠点がある。
接で１つのサイズのバケットに対して、１種類程度のト
ンネル穴にしか適用できない欠点がある。
（１） 外径側に伸縮可能な脚を設け、その先端に左右
に旋回可能な操舵付の車輪を設ける。
に旋回可能な操舵付の車輪を設ける。
（２） 本体にピッチング・ローリングが検知できるセ
ンサーを搭載し、同センサーにより上記（１）項の脚の
伸縮と車輪の操舵を制御する。
ンサーを搭載し、同センサーにより上記（１）項の脚の
伸縮と車輪の操舵を制御する。
（１） 外径の車輪部が伸縮する為、管径のサイズが変
わっても作業が可能になる。従って、１台の清掃装置で
管径の異るトンネルに対応できる。
わっても作業が可能になる。従って、１台の清掃装置で
管径の異るトンネルに対応できる。
（２） 本体にピッチング・ローリング検知できるセン
サーを設け、同センサーにより脚の伸縮と車輪の操舵を
制御することにより、本体自身は最適の位置で清掃作業
ができる。ピッチングとローリングに分けて各々説明す
る。
サーを設け、同センサーにより脚の伸縮と車輪の操舵を
制御することにより、本体自身は最適の位置で清掃作業
ができる。ピッチングとローリングに分けて各々説明す
る。
ローリングについては、許容ローリング角を超える
と、前後に各々３本以上設けた（図では３本）車輪の
内、１ケ又は複数個又は全数にステアリング装置を設け
ている為、反ローリング方向に動くように一定角車輪が
一定時間作動し（けん引されて移動中）、本体が許容値
内に入るまで、その作動をくり返すことによりローリン
グ修正を自動的にできる。従って、ワイヤ１本でけん引
している清掃装置のバケットにより、有効に清掃作業が
できる。
と、前後に各々３本以上設けた（図では３本）車輪の
内、１ケ又は複数個又は全数にステアリング装置を設け
ている為、反ローリング方向に動くように一定角車輪が
一定時間作動し（けん引されて移動中）、本体が許容値
内に入るまで、その作動をくり返すことによりローリン
グ修正を自動的にできる。従って、ワイヤ１本でけん引
している清掃装置のバケットにより、有効に清掃作業が
できる。
ピッチングについては、バケットの負荷が軽くなる
ように、どうしても上部に逃げかってになるが、正常な
ピッチング角（必ずしも水平でなく、登り勾配、下り勾
配がある）からずれて許容値をはずれると、自動的に前
後の脚部の伸縮部が一定量正規の方向に伸縮するように
なっている（例えば右側に進行中、前上がりになった時
は前が下がるように前部の天部の脚が、一定量伸び、逆
に下部２本の脚が一定量縮む）。以上のように、装置自
体で最適の位置制御をしながら清掃作業が可能となる。
ように、どうしても上部に逃げかってになるが、正常な
ピッチング角（必ずしも水平でなく、登り勾配、下り勾
配がある）からずれて許容値をはずれると、自動的に前
後の脚部の伸縮部が一定量正規の方向に伸縮するように
なっている（例えば右側に進行中、前上がりになった時
は前が下がるように前部の天部の脚が、一定量伸び、逆
に下部２本の脚が一定量縮む）。以上のように、装置自
体で最適の位置制御をしながら清掃作業が可能となる。
又、トンネル内径が精度良くできている場合は、１度
トンネルに設定すれば、伸縮を固定してローリングのみ
の制御とする場合が多い。
トンネルに設定すれば、伸縮を固定してローリングのみ
の制御とする場合が多い。
第１図〜第３図により本体の説明を行い、第４図〜第
６図でシステムの説明を行う。
６図でシステムの説明を行う。
１は本体フレームで、その前側（バケットで作業する
方向を前とする）の底部に、３のバケットジャッキの伸
縮で俯仰が可能なこのバケットをピンで接合し、本体フ
レーム１の前部と後部に伸縮可能な車輪付脚を各３本以
上（図は前後各３本）設けている。つまり、４は脚本体
で５の脚ジャッキの伸縮で脚が拡大又は縮小するよう、
本体フレーム１にピンで接合され、その先端に車輪６が
７のブラケットにピンで回転できるようになっている。
又、ブラケット７は10の座板に溶接等で固定され、かつ
座板10は脚本体４に左右回転可能な構造で取付けられて
いる。そし座板10側に固定された８の操舵用回転ブラケ
ットと、脚本体４側に固定された操舵用固定ブラケット
９との間に、操舵用ジャッキ15がピンで取付けられてお
り、ジャッキ15の伸縮により車輪６が左右に操舵するこ
とができる。この操舵装置は前後各３本以上の脚にすべ
て設けることも考えられるが、下部の前部２本だけ、又
は天部１本だけ等、種々、作業等の条件で選定できる。
方向を前とする）の底部に、３のバケットジャッキの伸
縮で俯仰が可能なこのバケットをピンで接合し、本体フ
レーム１の前部と後部に伸縮可能な車輪付脚を各３本以
上（図は前後各３本）設けている。つまり、４は脚本体
で５の脚ジャッキの伸縮で脚が拡大又は縮小するよう、
本体フレーム１にピンで接合され、その先端に車輪６が
７のブラケットにピンで回転できるようになっている。
又、ブラケット７は10の座板に溶接等で固定され、かつ
座板10は脚本体４に左右回転可能な構造で取付けられて
いる。そし座板10側に固定された８の操舵用回転ブラケ
ットと、脚本体４側に固定された操舵用固定ブラケット
９との間に、操舵用ジャッキ15がピンで取付けられてお
り、ジャッキ15の伸縮により車輪６が左右に操舵するこ
とができる。この操舵装置は前後各３本以上の脚にすべ
て設けることも考えられるが、下部の前部２本だけ、又
は天部１本だけ等、種々、作業等の条件で選定できる。
又、前述のバケット２は、脚本体４の間をうまく利用
して配置している。脚本体４は出来る限り底部の土砂に
接しない所に設けるのが良い。
して配置している。脚本体４は出来る限り底部の土砂に
接しない所に設けるのが良い。
又、本実施例では、脚の径方向の伸縮を５のジャッキ
を利用したヒンジ式としたが、ジャッキを二重構造の伸
縮管の中に入れ、直角に伸縮する方式でも良い。
を利用したヒンジ式としたが、ジャッキを二重構造の伸
縮管の中に入れ、直角に伸縮する方式でも良い。
本体フレーム１の前後進は、前部についたワイヤ13と
後部についたケーブル付ワイヤー14をプーリ21a,21bを
介して、地上のウインチ22及びケーブルリール付ウイン
チ23を連動させて回転させることにより行なえる。11は
本体に固定されたピッチング・ローリング検知センサー
で、その許容値の調整、現在の夫々の角度表示等は14の
ケーブルを介して地上で表示及び調整可能とする。
後部についたケーブル付ワイヤー14をプーリ21a,21bを
介して、地上のウインチ22及びケーブルリール付ウイン
チ23を連動させて回転させることにより行なえる。11は
本体に固定されたピッチング・ローリング検知センサー
で、その許容値の調整、現在の夫々の角度表示等は14の
ケーブルを介して地上で表示及び調整可能とする。
次に、操舵方法について説明する。
ピッチング・ローリング検知センサー11による検出値
がある許容値を超えた場合、下記作用が行なわれ、その
修正を行なう。
がある許容値を超えた場合、下記作用が行なわれ、その
修正を行なう。
（イ）ローリング 進行方向に向って右側に許容値を超え（θ分）ローリ
ングしたことをセンサー11が検知すると、（第７図参
照）たとえば全数操舵装置8,9,15がついた車輪６の場合
は、操舵のやりやすい進行方向に対し前部のみの車輪が
その中心方向に寄るように、下部は右側に天部は左側に
移動するように、δ度だけ走りながら一定の時間（数
秒）傾斜し、その後、真すぐに戻す動作を自動的に行う
ようにシステムされている。その結果、本体フレーム１
はローリングが修正される方向になるが、それでも許容
値に入らなければ、再度許容値に入るまでくり返すよう
になる。
ングしたことをセンサー11が検知すると、（第７図参
照）たとえば全数操舵装置8,9,15がついた車輪６の場合
は、操舵のやりやすい進行方向に対し前部のみの車輪が
その中心方向に寄るように、下部は右側に天部は左側に
移動するように、δ度だけ走りながら一定の時間（数
秒）傾斜し、その後、真すぐに戻す動作を自動的に行う
ようにシステムされている。その結果、本体フレーム１
はローリングが修正される方向になるが、それでも許容
値に入らなければ、再度許容値に入るまでくり返すよう
になる。
又、進行方向が逆の場合は、後部の操舵車が前述と同
様に作動する。又、前部、後部共同時に操舵することも
可能で、前部と同じ向きにある角度動かせばもっと早く
効果がでる。又、３輪でなく１輪だけの操舵でも理屈は
同じである。
様に作動する。又、前部、後部共同時に操舵することも
可能で、前部と同じ向きにある角度動かせばもっと早く
効果がでる。又、３輪でなく１輪だけの操舵でも理屈は
同じである。
（ロ）ピッチング 本体フレーム１がθだけ傾斜し、許容値を超えると前
部下部の脚４がScmだけ伸びる方向に移動し、それでも
許容値に入らなければ再度Scm伸びることを行ない許容
値までくり返す。もちろん、Scm伸びようとして天井部
が突張って伸びない時もある為、天井側のジャッキ５は
下部が伸びる時はジャッキ内のとじ込み圧を下げること
ができる。
部下部の脚４がScmだけ伸びる方向に移動し、それでも
許容値に入らなければ再度Scm伸びることを行ない許容
値までくり返す。もちろん、Scm伸びようとして天井部
が突張って伸びない時もある為、天井側のジャッキ５は
下部が伸びる時はジャッキ内のとじ込み圧を下げること
ができる。
なお、前進時は前部の脚のみの操舵（後部は固定）後
進時は後部の脚のみの操舵（たえず進行方向に対して前
の方で操舵）する方法もできる。
進時は後部の脚のみの操舵（たえず進行方向に対して前
の方で操舵）する方法もできる。
第１図において、12は各ジャッキを作動させる油圧源
および制御部である。
および制御部である。
次に清掃システムについて説明する。
第３図乃至第６図において、清掃ロボット本体20は、
トンネル穴28の中でワイヤー13によりけん引されてバケ
ット２により底部の堆積土24aを26側の立坑の方に寄せ
る。29は前もって作ったストッパであり第５図の如く24
aを26側に寄せ25の吸込ポンプでズリを地上に吸い上げ
る。又、次にバックさせる時はジャッキ３を伸ばしてバ
ケット２を上方に退避させ、次の堆積土の所までバック
させる。そしてバケット２を下げ再度26側にけん引す
る。このような作業のくり返しで清掃を行う。
トンネル穴28の中でワイヤー13によりけん引されてバケ
ット２により底部の堆積土24aを26側の立坑の方に寄せ
る。29は前もって作ったストッパであり第５図の如く24
aを26側に寄せ25の吸込ポンプでズリを地上に吸い上げ
る。又、次にバックさせる時はジャッキ３を伸ばしてバ
ケット２を上方に退避させ、次の堆積土の所までバック
させる。そしてバケット２を下げ再度26側にけん引す
る。このような作業のくり返しで清掃を行う。
本発明によるトンネル清掃機は、本体フレームの前部
と後部に各３本取付けられた径方向に伸縮可能な脚と、
各脚の先端に設けられた車輪と、少なくとも１個の車輪
に設けられた操舵装置と、前部脚の中の下側の２個の脚
の間に配置され且つ昇降可能なバケットと、本体フレー
ムの前端に連結されたけん引具と、本体フレームに設置
されたローリング・ピッチング検知センサー及び前記脚
の伸縮機構及び操舵装置の各ジャッキの制御装置とを具
えたことにより、次の効果を有する。
と後部に各３本取付けられた径方向に伸縮可能な脚と、
各脚の先端に設けられた車輪と、少なくとも１個の車輪
に設けられた操舵装置と、前部脚の中の下側の２個の脚
の間に配置され且つ昇降可能なバケットと、本体フレー
ムの前端に連結されたけん引具と、本体フレームに設置
されたローリング・ピッチング検知センサー及び前記脚
の伸縮機構及び操舵装置の各ジャッキの制御装置とを具
えたことにより、次の効果を有する。
（１） けん引式特有のローリングと、負荷の軽い方向
に逃げる作用が本装置では解消できる。
に逃げる作用が本装置では解消できる。
（２） 上下伸縮の為、１つの装置で、トンネルの径の
大小は、かなりの範囲でカバーできる。従来は数多くの
大きさのバケットマシンが必要であったが、本発明では
小数のサイズの異なった機種で多くのサイズ変化に対応
できる。
大小は、かなりの範囲でカバーできる。従来は数多くの
大きさのバケットマシンが必要であったが、本発明では
小数のサイズの異なった機種で多くのサイズ変化に対応
できる。
第１図は本発明の実施例に係るトンネル清掃機の全体側
面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図
のＢ矢視図、第４図は本発明のシステム図、第５図及び
第６図は同上の作業説明図、第７図は第１図に示した装
置の操舵方法の説明図、第８図は従来のバケットマシン
作業図を示す。 １……本体フレーム、２……バケット 3,5,15……ジャッキ ４……脚本体、６……車輪 11……ピッチング・ローリング検知センサー 12……油圧源および制御部 13……ワイヤ
面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は第１図
のＢ矢視図、第４図は本発明のシステム図、第５図及び
第６図は同上の作業説明図、第７図は第１図に示した装
置の操舵方法の説明図、第８図は従来のバケットマシン
作業図を示す。 １……本体フレーム、２……バケット 3,5,15……ジャッキ ４……脚本体、６……車輪 11……ピッチング・ローリング検知センサー 12……油圧源および制御部 13……ワイヤ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 栗田 努 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (56)参考文献 特開 平２−96033（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−97794（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−118989（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−194489（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】本体フレームの前部と後部に各３本取付け
られた径方向に伸縮可能な脚と、各脚の先端に設けられ
た車輪と、少くとも１個の車輪に設けられた操舵装置
と、前部脚の中の下側の２個の脚の間に配置され且つ昇
降可能なバケットと、本体フレームの前端に連結された
けん引具と、本体フレームに設置されたローリング・ピ
ッチング検知センサー及び前記脚の伸縮機構及び操舵装
置の各ジャッキの制御装置とを具えたことを特徴とする
トンネル清掃機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194718A JP2643012B2 (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | トンネル清掃機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194718A JP2643012B2 (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | トンネル清掃機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0483034A JPH0483034A (ja) | 1992-03-17 |
| JP2643012B2 true JP2643012B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=16329093
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2194718A Expired - Fee Related JP2643012B2 (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | トンネル清掃機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2643012B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102650145A (zh) * | 2012-05-14 | 2012-08-29 | 中国十七冶集团有限公司 | 排水管道绞车疏通法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100770979B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-29 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 건조차량 |
| KR100770976B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 세관차량 |
| KR100770988B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2007-10-30 | 수자원기술 주식회사 | 상수관로 갱생용 무인 도장차량 |
| CN114273361A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-05 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法 |
-
1990
- 1990-07-25 JP JP2194718A patent/JP2643012B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102650145A (zh) * | 2012-05-14 | 2012-08-29 | 中国十七冶集团有限公司 | 排水管道绞车疏通法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0483034A (ja) | 1992-03-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US2422813A (en) | Carrying scraper | |
| US4034875A (en) | Load handling vehicle | |
| US6623208B2 (en) | Concrete placing and screeding apparatus and method | |
| CN207729052U (zh) | 一种压力管道安装支护结构 | |
| US20040161300A1 (en) | Method of lining a surface with a geosynthetic clay liner | |
| US20050180821A1 (en) | Device and method for laying and joining pipe | |
| JP2643012B2 (ja) | トンネル清掃機 | |
| BR102015015463B1 (pt) | Método de orientar automaticamente um veículo de manipulação de materiais para o ângulo desejado | |
| US2701649A (en) | Hydraulic pole jammer | |
| JP5362255B2 (ja) | 高所作業車 | |
| US3906737A (en) | Sewer laying system | |
| JP2643013B2 (ja) | トンネル清掃装置 | |
| JP3254610B2 (ja) | 配管施工方法及び該方法に使用される配管施工装置 | |
| JPH0625513Y2 (ja) | 高所作業車に於けるブームの格納制御装置 | |
| JP3336104B2 (ja) | 槽内の汚泥排出装置 | |
| JP3836288B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP3241218B2 (ja) | 放水車 | |
| JPS5889586A (ja) | 荷重物を牽引したり巻上げたりするための自動車両 | |
| JPH0752239Y2 (ja) | パイプ埋設機械 | |
| JPH05179673A (ja) | 浅水域用作業機 | |
| JP2554254B2 (ja) | 布設管の布設方法 | |
| CN219622698U (zh) | 一种隧道轮廓行走装置 | |
| CN215904640U (zh) | 一种局限空间隧洞内管道运输的装置 | |
| JP2001193865A (ja) | 内挿管搬入布設工法 | |
| US2906503A (en) | Earth-boring apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |