CN114273361A - 垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法，所述垃圾桶外壁清洗装置通过在上桶机构上设置垃圾桶类型识别组件，当将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构上后，所述垃圾桶类型识别组件即可自动识别出待清洗垃圾桶的尺寸类型并反馈至控制器，而所述控制器内根据不同尺寸类型的垃圾桶预先存储有不同的清洗模式，从而可以根据识别出的垃圾桶尺寸类型自动选择对应清洗模式，并根据选择的清洗模式控制清洗仓内的垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶外壁进行自动清洗，在进行自动清洗前无需人为判断垃圾桶类型来人工选择清洗模式，实现了清洗模式的自动化选择，提高了清洗效率。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾桶外壁清洗技术领域，特别地，涉及一种垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法。
背景技术
本申请人在先申请了一件关于“一种垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法”的发明专利，申请号为CN202010904131.8，其可以对120L、240L、660L等多种不同尺寸的垃圾桶进行外壁自动清洗，通用性好。但是，该专利中的垃圾桶外壁清洗机构在进行外壁自动清洗前，需要人工根据垃圾桶的尺寸选择清洗模式，不同尺寸的垃圾桶对应不同的清洗模式，还需要人工观察清洗仓内滚刷是否在初始位置，若滚刷不在初始位置则需要手动操作控制器以控制动力机构转动，从而将滚刷带动至初始位置。因此，现有的垃圾桶外壁清洗机构在进行自动清洗前需要较多的人工操作，清洗效率较低。另外，该垃圾桶外壁清洗机构使用多个接近开关来感应滚刷的运动轨迹，无法实时感应到滚刷当前所处的具体位置，并且对于不同尺寸的垃圾桶，滚刷对应的运动轨迹也不同，而滚刷的每个运动轨迹极限位置都需要设置一个接近开关来感应，接近开关的使用数量较多，而清洗环境大多为脏乱差的环境，接近开关的故障率较高，另外接近开关也可能由于异物的存在而无法检测到感应针，可能需要频繁对接近开关进行检修和更换，这也会导致清洗效率的降低。
发明内容
本发明提供了一种垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法，以解决现有的垃圾桶外壁清洗机构在进行自动清洗前需要较多的人工操作导致的清洗效率较低的技术问题。
根据本发明的一个方面，提供一种垃圾桶外壁清洗装置，包括上桶机构和清洗仓，所述上桶机构可翻转地设置在所述清洗仓的一侧，用于固定待清洗的垃圾桶，所述清洗仓内设置有垃圾桶外壁清洗机构，用于在待清洗的垃圾桶翻转至所述清洗仓内后对垃圾桶的外壁进行自动清洗，其特征在于，所述垃圾桶外壁清洗装置还包括控制器，所述控制器内基于不同尺寸类型的垃圾桶存储有不同的清洗模式，所述上桶机构上设置有垃圾桶类型识别组件，用于自动识别待清洗的垃圾桶类型，所述控制器分别与所述垃圾桶类型识别组件、垃圾桶外壁清洗机构连接，用于根据所述垃圾桶类型识别组件的识别结果自动选择对应的清洗模式，并基于选择的清洗模式控制所述垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶的外壁进行自动清洗。
进一步地，所述垃圾桶类型识别组件采用安装在所述上桶机构的上桶板上的超声波传感器，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构上时，两个垃圾桶之间有间隙，所述上桶板的位置正对两个垃圾桶之间的间隙，所述超声波传感器无感应信号，而当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构上时，垃圾桶的其中一个侧面正对上桶板，所述超声波传感器有感应信号，所述控制器根据所述超声波传感器是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，其中，所述第二尺寸类型垃圾桶的尺寸大于第一尺寸类型垃圾桶。
进一步地，第一尺寸类型垃圾桶为120L垃圾桶或者240L垃圾桶，第二尺寸类型垃圾桶为660L垃圾桶。
进一步地，所述垃圾桶类型识别组件采用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器或者图像传感器。
进一步地，所述垃圾桶外壁清洗机构的滚刷转轴上安装有旋转编码器，所述旋转编码器与所述控制器连接，所述控制器通过所述旋转编码器实时获取滚刷所处的角度位置。
进一步地，定义所述垃圾桶外壁清洗机构的滚刷的初始位置对应的角度为0度，所述控制器在控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗之前，先通过所述旋转编码器获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷当前所处的角度位置不为0度，则控制所述垃圾桶外壁清洗机构的动力机构带动滚刷转动至0度位置，再控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗。
另外，本发明还提供一种垃圾桶外壁清洗方法，采用如上所述的垃圾桶外壁清洗装置，包括以下内容：
将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构上；
自动识别待清洗的垃圾桶类型，并根据识别结果自动选择对应的清洗模式；
将待清洗的垃圾桶翻转至清洗仓内，并根据自动选择的清洗模式对垃圾桶外壁进行自动清洗。
进一步地，所述自动识别待清洗的垃圾桶类型的过程具体为：
根据超声波传感器是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构上时，所述超声波传感器无感应信号，当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构上时，所述超声波传感器有感应信号。
进一步地，在将待清洗的垃圾桶翻转至清洗仓内之前还包括以下内容：
获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷不在初始位置，则控制动力机构带动滚刷转动至初始位置。
进一步地，在对垃圾桶外壁进行自动清洗的过程中实时获取滚刷当前所处的角度位置，以判断滚刷是否按照自动选择的清洗模式所对应的预设轨迹运动。
本发明具有以下效果：
本发明的垃圾桶外壁清洗装置，通过在上桶机构上设置垃圾桶类型识别组件，当将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构上后，所述垃圾桶类型识别组件即可自动识别出待清洗垃圾桶的尺寸类型并反馈至控制器，而所述控制器内根据不同尺寸类型的垃圾桶预先存储有不同的清洗模式，从而可以根据识别出的垃圾桶尺寸类型自动选择对应清洗模式，并根据选择的清洗模式控制清洗仓内的垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶外壁进行自动清洗，在进行自动清洗前无需人为判断垃圾桶类型来人工选择清洗模式，实现了清洗模式的自动化选择，提高了清洗效率。
另外，本发明的垃圾桶外壁清洗方法同样具有上述优点。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明优选实施例的垃圾桶外壁清洗装置的结构示意图。
图2是本发明优选实施例的上桶机构上安装两个第一尺寸类型垃圾桶的结构示意图。
图3是本发明优选实施例的上桶机构上安装一个第二尺寸类型垃圾桶的结构示意图。
图4是本发明优选实施例中在滚刷的转轴上安装旋转编码器的结构示意图。
图5是本发明优选实施例中对两个240L垃圾桶进行外壁自动清洗时滚刷的预设运动轨迹示意图。
图6是本发明优选实施例中对一个660L垃圾桶进行外壁自动清洗时滚刷的预设运动轨迹示意图。
图7是本发明另一实施例的垃圾桶外壁清洗方法的流程示意图。
图8是本发明又一实施例的垃圾桶外壁清洗方法的流程示意图。
附图标记说明
1、上桶机构；2、清洗仓；3、上桶板；4、超声波传感器；5、旋转编码器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1所示，本发明的优选实施例提供一种垃圾桶外壁清洗装置，其包括上桶机构1和清洗仓2，所述上桶机构1可翻转地设置在所述清洗仓2的一侧，用于固定待清洗的垃圾桶，具体地，所述上桶机构1包括上桶位和清洗位，上桶位位于清洗仓2的外部，清洗位位于清洗仓2的内部。所述清洗仓2内设置有垃圾桶外壁清洗机构，用于在待清洗的垃圾桶翻转至所述清洗仓2内后对垃圾桶的外壁进行自动清洗。另外，所述垃圾桶外壁清洗装置还包括控制器(图未示)，所述控制器内基于不同尺寸类型的垃圾桶存储有不同的清洗模式，所述上桶机构1上设置有垃圾桶类型识别组件，用于自动识别待清洗的垃圾桶类型，所述控制器分别与所述垃圾桶类型识别组件、垃圾桶外壁清洗机构连接，用于根据所述垃圾桶类型识别组件的识别结果自动选择对应的清洗模式，并基于选择的清洗模式控制所述垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶的外壁进行自动清洗。另外，所述控制器还与所述上桶机构1连接，用于控制所述上桶机构1是否进行翻转，例如在进行自动清洗之前控制上桶机构1将垃圾桶翻转至清洗仓2内，在自动清洗完成后控制上桶机构1将垃圾桶翻转至清洗仓2外。
可以理解，本实施例的垃圾桶外壁清洗装置，通过在上桶机构1上设置垃圾桶类型识别组件，当将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构1上后，所述垃圾桶类型识别组件即可自动识别出待清洗垃圾桶的尺寸类型并反馈至控制器，而所述控制器内根据不同尺寸类型的垃圾桶预先存储有不同的清洗模式，从而可以根据识别出的垃圾桶尺寸类型自动选择对应清洗模式，并根据选择的清洗模式控制清洗仓2内的垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶外壁进行自动清洗，在进行自动清洗前无需人为判断垃圾桶类型来人工选择清洗模式，实现了清洗模式的自动化选择，提高了清洗效率。
可以理解，所述上桶机构1的具体结构为现有技术，不属于本发明的技术改进，故在此不再赘述，例如可以采用现有的挂桶式上桶机构，或者采用现有的夹持式挂桶机构，例如本申请人之前申请的专利CN113020181A则公开了一种垃圾桶夹持翻转机构。
如图2和图3所示，所述垃圾桶类型识别组件采用安装在所述上桶机构1的上桶板3上的超声波传感器4，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构1上时，两个垃圾桶之间有间隙，所述上桶板3的位置正对两个垃圾桶之间的间隙，所述超声波传感器4无感应信号，而当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构1上时，垃圾桶的其中一个侧面正对上桶板3，所述超声波传感器4有感应信号，所述控制器根据所述超声波传感器4是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，其中，所述第二尺寸类型垃圾桶的尺寸大于第一尺寸类型垃圾桶。可选地，第一尺寸类型垃圾桶为120L垃圾桶或者240L垃圾桶，第二尺寸类型垃圾桶为660L垃圾桶。目前，市场上最常见的垃圾桶尺寸为240L和660L，故本发明以第一尺寸类型垃圾桶为240L垃圾桶、第二尺寸类型垃圾桶为660L垃圾桶为例进行示范性说明。当然，在本发明的其它实施例中，第一尺寸类型垃圾桶和第二尺寸类型垃圾桶也可以选用其它的尺寸，只需要满足两个第一尺寸类型垃圾桶安装在上桶机构1上后，两个垃圾桶之间有间隙且正对上桶板3的位置，一个第二尺寸类型垃圾桶安装在上桶机构1上后，其侧面正对上桶板3。
可选地，在本发明的其它实施例中，所述垃圾桶类型识别组件采用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器或者图像传感器，例如通过图像传感器采集待清洗垃圾桶的图像，基于图像识别技术自动识别出待清洗垃圾桶的尺寸类型。
可以理解，本发明是在在先申请CN202010904131.8的基础上所做出的进一步改进，所述清洗仓2内的垃圾桶外壁清洗机构的具体结构与在先申请CN202010904131.8基本相同，区别仅在于：如图4所示，所述垃圾桶外壁清洗机构的滚刷转轴上安装有旋转编码器5，所述旋转编码器5与所述控制器连接，所述控制器通过所述旋转编码器5实时获取滚刷所处的角度位置。通过在滚刷转轴上设置旋转编码器5来实时检测滚刷的角度位置，无需再设置感应针和多个接近开关来感应滚刷的运动轨迹，减少了电子元件的使用数量，也降低了其故障率，从而减少了检修和更换次数，间接提高了清洗效率。
其中，本发明采用在滚刷的转轴上安装旋转编码器5来替代之前的接近开关，滚刷是以转轴为圆心360°作业旋转的，定义滚刷的初始位置对应的角度为0度，滚刷在0°至360°的圆周运动过程中的角度信号均可以被旋转编码器5读取并反馈至控制器，从而可以实时判断出滚刷当前所处的角度位置。另外，所述控制器在控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗之前，先通过所述旋转编码器5获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷当前所处的角度位置不为0度，则控制所述垃圾桶外壁清洗机构的动力机构带动滚刷转动至0度位置，再控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗，从而减少了自动清洗前人工调整滚刷复位的操作，实现了滚刷的自动化复位，进一步提高了清洗效率。另外，所述控制器还可以通过所述旋转编码器5实时获取滚刷的角度位置，以判断滚刷是否按照自动选择的清洗模式所对应的预设清洗轨迹动作，若没有按照预设清洗轨迹动作，则发出报警提醒，报警提醒的方式包括但不限于声音报警、灯光报警或者两者的结合。
可以理解，如图5所示，当对两个240L垃圾桶进行外壁自动清洗时，两个滚刷先分别从0°初始位置顺时针旋转至158°位置处，然后再逆时针旋转至202°位置处，最后再顺时针旋转返回0°初始位置处，结束自动清洗作业。如图6所示，当对一个660L垃圾桶进行外壁自动清洗时，两个滚刷先分别从0°初始位置顺时针旋转至119°位置处，然后再逆时针旋转至119°位置处，最后再顺时针旋转返回0°初始位置处，结束自动清洗作业。
另外，如图7所示，本发明的另一实施例还提供一种垃圾桶外壁清洗方法，优选采用如上所述的垃圾桶外壁清洗装置，该方法包括以下内容：
步骤S1：将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构1上；
步骤S2：自动识别待清洗的垃圾桶类型，并根据识别结果自动选择对应的清洗模式；
步骤S3：将待清洗的垃圾桶翻转至清洗仓2内，并根据自动选择的清洗模式对垃圾桶外壁进行自动清洗。
可以理解，本实施例的垃圾桶外壁清洗方法，通过在上桶机构1上设置垃圾桶类型识别组件，当将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构1上后，即可自动识别出待清洗垃圾桶的尺寸类型并反馈至控制器，而所述控制器内根据不同尺寸类型的垃圾桶预先存储有不同的清洗模式，从而可以根据识别出的垃圾桶尺寸类型自动选择对应清洗模式，并根据选择的清洗模式控制清洗仓2内的垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶外壁进行自动清洗，在进行自动清洗前无需人为判断垃圾桶类型来人工选择清洗模式，实现了清洗模式的自动化选择，提高了清洗效率。
可以理解，所述步骤S2中自动识别待清洗的垃圾桶类型的过程具体为：
根据超声波传感器4是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构1上时，所述超声波传感器4无感应信号，当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构1上时，所述超声波传感器4有感应信号。
具体地，通过安装在所述上桶机构1的上桶板3上的超声波传感器4来自动识别待清洗垃圾桶的尺寸类型，当两个120L或者两个240L的垃圾桶固定在上桶机构1上时，两个垃圾桶之间有间隙，而上桶板3的位置正对两个垃圾桶之间的间隙，所述超声波传感器4无感应信号。而当一个660L垃圾桶固定在上桶机构1上时，垃圾桶的一个侧面正对上桶板3，所述超声波传感器4有感应信号。从而可以通过判断所述超声波传感器4有无感应信号来自动识别待清洗垃圾桶的尺寸类型。另外，在本发明的其它实施例中，也可以采用图像识别技术、雷达技术来自动识别垃圾桶的尺寸类型。
可选地，如图8所示，在本发明的另一实施例中，所述垃圾桶外壁清洗方法在步骤S3之前还包括以下内容：
步骤S23：获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷不在初始位置，则控制动力机构带动滚刷转动至初始位置。
具体地，通过安装在滚刷转轴上的旋转编码器5来实时获取滚刷当前所处的角度位置，定义滚刷的初始位置对应的角度为0度，滚刷在0°至360°的圆周运动过程中的角度信号均可以被旋转编码器5读取并反馈至控制器，从而可以实时判断出滚刷当前所处的角度位置。当滚刷当前所处的角度位置不为0度时，则控制所述垃圾桶外壁清洗机构的动力机构带动滚刷转动至0度位置，再控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗，从而减少了自动清洗前人工调整滚刷复位的操作，实现了滚刷的自动化复位，进一步提高了清洗效率。
可选地，所述步骤S3中在对垃圾桶外壁进行自动清洗的过程中实时获取滚刷当前所处的角度位置，以判断滚刷是否按照自动选择的清洗模式所对应的预设轨迹运动。
具体地，通过在滚刷转轴上设置旋转编码器5来实时检测滚刷的角度位置，以判断滚刷是否按照自动选择的清洗模式所对应的预设清洗轨迹动作，若没有按照预设清洗轨迹动作，则发出报警提醒，无需再设置感应针和多个接近开关来感应滚刷的运动轨迹，减少了电子元件的使用数量，也降低了其故障率，从而减少了检修和更换次数，间接提高了清洗效率。
可以理解，在完成当前垃圾桶的自动清洗作业后，控制器再控制上桶机构1翻出清洗仓2外，从上桶机构1上卸下清洗后的垃圾桶后即可安装下一个待清洗垃圾桶进行自动清洗作业。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种垃圾桶外壁清洗装置，包括上桶机构(1)和清洗仓(2)，所述上桶机构(1)可翻转地设置在所述清洗仓(2)的一侧，用于固定待清洗的垃圾桶，所述清洗仓(2)内设置有垃圾桶外壁清洗机构，用于在待清洗的垃圾桶翻转至所述清洗仓(2)内后对垃圾桶的外壁进行自动清洗，其特征在于，所述垃圾桶外壁清洗装置还包括控制器，所述控制器内基于不同尺寸类型的垃圾桶存储有不同的清洗模式，所述上桶机构(1)上设置有垃圾桶类型识别组件，用于自动识别待清洗的垃圾桶类型，所述控制器分别与所述垃圾桶类型识别组件、垃圾桶外壁清洗机构连接，用于根据所述垃圾桶类型识别组件的识别结果自动选择对应的清洗模式，并基于选择的清洗模式控制所述垃圾桶外壁清洗机构对垃圾桶的外壁进行自动清洗。
2.如权利要求1所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，所述垃圾桶类型识别组件采用安装在所述上桶机构(1)的上桶板(3)上的超声波传感器(4)，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构(1)上时，两个垃圾桶之间有间隙，所述上桶板(3)的位置正对两个垃圾桶之间的间隙，所述超声波传感器(4)无感应信号，而当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构(1)上时，垃圾桶的其中一个侧面正对上桶板(3)，所述超声波传感器(4)有感应信号，所述控制器根据所述超声波传感器(4)是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，其中，所述第二尺寸类型垃圾桶的尺寸大于第一尺寸类型垃圾桶。
3.如权利要求1所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，第一尺寸类型垃圾桶为120L垃圾桶或者240L垃圾桶，第二尺寸类型垃圾桶为660L垃圾桶。
4.如权利要求1所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，所述垃圾桶类型识别组件采用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器或者图像传感器。
5.如权利要求1所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，所述垃圾桶外壁清洗机构的滚刷转轴上安装有旋转编码器(5)，所述旋转编码器(5)与所述控制器连接，所述控制器通过所述旋转编码器(5)实时获取滚刷所处的角度位置。
6.如权利要求5所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，定义所述垃圾桶外壁清洗机构的滚刷的初始位置对应的角度为0度，所述控制器在控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗之前，先通过所述旋转编码器(5)获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷当前所处的角度位置不为0度，则控制所述垃圾桶外壁清洗机构的动力机构带动滚刷转动至0度位置，再控制所述垃圾桶外壁清洗机构进行自动清洗。
7.一种垃圾桶外壁清洗方法，采用如权利要求1～6任一项所述的垃圾桶外壁清洗装置，其特征在于，包括以下内容：
将待清洗的垃圾桶安装至上桶机构(1)上；
自动识别待清洗的垃圾桶类型，并根据识别结果自动选择对应的清洗模式；
将待清洗的垃圾桶翻转至清洗仓(2)内，并根据自动选择的清洗模式对垃圾桶外壁进行自动清洗。
8.如权利要求7所述的垃圾桶外壁清洗方法，其特征在于，所述自动识别待清洗的垃圾桶类型的过程具体为：
根据超声波传感器(4)是否有感应信号来自动判断垃圾桶的尺寸类型，当两个第一尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构(1)上时，所述超声波传感器(4)无感应信号，当一个第二尺寸类型垃圾桶固定在所述上桶机构(1)上时，所述超声波传感器(4)有感应信号。
9.如权利要求7所述的垃圾桶外壁清洗方法，其特征在于，在将待清洗的垃圾桶翻转至清洗仓(2)内之前还包括以下内容：
获取滚刷当前所处的角度位置，若滚刷不在初始位置，则控制动力机构带动滚刷转动至初始位置。
10.如权利要求7所述的垃圾桶外壁清洗方法，其特征在于，在对垃圾桶外壁进行自动清洗的过程中实时获取滚刷当前所处的角度位置，以判断滚刷是否按照自动选择的清洗模式所对应的预设轨迹运动。
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