CN115140463A - 垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 - Google Patents
垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115140463A CN115140463A CN202210685781.7A CN202210685781A CN115140463A CN 115140463 A CN115140463 A CN 115140463A CN 202210685781 A CN202210685781 A CN 202210685781A CN 115140463 A CN115140463 A CN 115140463A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- garbage
- trash
- cleaning
- rolling brush
- brush device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 title claims abstract description 357
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 131
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 84
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 38
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 26
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000011086 high cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
- B65F7/00—Cleaning or disinfecting devices combined with refuse receptacles or refuse vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法，所述垃圾桶清洗系统可以自动识别出垃圾桶的尺寸类型并自动匹配对应的清洗方案，适用于多种不同尺寸类型的垃圾桶，而且将传统滚刷的圆形旋转作业模式或者需绕垃圾桶外形进行精细的运动路径规划以实现洗刷清洁的模式转变为滚刷的直线作业模式，简化了清洗动作，滚刷装置仅通过简单的直线运动即可对垃圾桶的外壁面进行自动清洗，同时降低了清洗过程中的控制精度要求和洗刷精度要求，提高了清洗效果，并且由于垃圾桶的外形为长方形或者正方形，滚刷进行直线移动可以更好地保证清洗过程中与垃圾桶的外壁贴合的一致性，确保垃圾桶的四个外壁面具有相同的清洗效果，大大提升了清洗效果的一致性。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾桶清洗技术领域，特别地，涉及一种垃圾桶清洗系统，另外，还特别涉及一种垃圾桶清洗方法。
背景技术
目前室外垃圾桶是各小区或者公园里最常用的垃圾存放装置，常见的垃圾桶尺寸是120L、240L、660L，每次清理完垃圾后，环卫工人都需要对垃圾桶进行清洗，最常见的清洗方式是手持高压喷枪对垃圾桶内外进行清洗，清洗效率低，且容易对环境产生二次污染。随着技术的发展，目前出现了一些垃圾桶自动清洗装置，具有清洗效率高、清洗速度快、对环境污染小等优点。但目前市场上大部分的垃圾桶自动清洗装置只能针对特定尺寸的垃圾桶进行清洗，无法同时适用于上述三种尺寸的垃圾桶。为了提高垃圾桶自动清洗装置的通用性，本申请人之前申请的专利CN112058838A提出了一种垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法，其可以同时适用于常见的三种尺寸类型的垃圾桶。但是，该机构在进行清洗时采用垃圾桶固定、清洗机构围绕垃圾桶转动执行圆形清洗轨迹或者进行精细的路径规划，而垃圾桶的外形多数是长方形或者正方形，这必然会导致垃圾桶外壁各部分清洗效果不一致的问题，而且对于控制系统的控制精度和洗刷精度要求较高，在实际清洗过程中控制精度和洗刷精度都难以满足要求，清洗效果不佳。
发明内容
本发明提供了一种垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法，以解决垃圾桶清洗机构存在的清洗效果不一致、清洗效果不佳的技术问题。
根据本发明的一个方面，提供一种垃圾桶清洗系统，包括箱体、滚刷装置、垃圾桶安装机构、控制器和垃圾桶外形检测元件，所述滚刷装置安装在所述箱体的至少一个内壁面上并可沿所述箱体的内壁进行往复直线移动，所述垃圾桶外形检测元件用于检测垃圾桶的外形尺寸，所述垃圾桶安装机构设置在所述箱体内并用于安装垃圾桶和驱动垃圾桶进行移动、转动，所述控制器与所述滚刷装置、垃圾桶安装机构和垃圾桶外形检测元件电性连接，用于根据所述垃圾桶外形检测元件的检测结果控制所述滚刷装置和垃圾桶安装机构的工作状态，以通过所述滚刷装置的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。
进一步地，所述控制器根据所述垃圾桶外形检测元件的检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，并根据垃圾桶的尺寸类型控制所述垃圾桶安装机构驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制所述滚刷装置在所述箱体的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制所述垃圾桶安装机构驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制所述滚刷装置在所述箱体的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
进一步地，所述箱体的两相邻内壁面上均设置有滚刷装置，所述控制器控制两个滚刷装置同时工作以对垃圾桶的两相邻外壁面同时进行清洗。
进一步地，所述垃圾桶外形检测元件为摄像头，摄像头通过机器视觉识别检测垃圾桶的外形尺寸；或者，所述垃圾桶外形检测元件为接触开关，所述垃圾桶清洗系统还包括垃圾桶提升机构，所述垃圾桶提升机构用于进行垃圾桶的上/下桶作业，所述垃圾桶提升机构上间隔设置有多个接触开关，不同尺寸类型的垃圾桶进行上桶作业时触碰的接触开关数量不同，多个接触开关均与所述控制器电性连接，所述控制器根据上桶时垃圾桶触碰的接触开关数量判断垃圾桶的外形尺寸类型。
进一步地，所述垃圾桶安装机构包括用于驱动垃圾桶移动的双向驱动件，所述双向驱动件的不同动作状态对应不同尺寸类型垃圾桶的清洗位置，所述控制器根据所述垃圾桶外形检测元件的检测结果控制所述双向驱动件的动作状态，以驱动垃圾桶移动至对应的清洗位置。
进一步地，当所述双向驱动件的两端均收缩时对应初始位置，当所述双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩时对应660L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的第一端收缩、第二端伸出时对应240L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的两端均伸出时对应120L垃圾桶的清洗位置，其中，所述双向驱动件的第二端伸出长度大于第一端伸出长度。
进一步地，所述双向驱动件为双向气缸、双向油缸和双向电动推杆中的任一种。
另外，本发明还提供一种垃圾桶清洗方法，采用如上所述的垃圾桶清洗系统，包括以下内容：
检测垃圾桶的外形尺寸；
根据垃圾桶的外形尺寸检测结果控制滚刷装置和垃圾桶安装机构的工作状态，以通过滚刷装置的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。
进一步地，所述根据垃圾桶的外形尺寸检测结果控制滚刷装置和垃圾桶安装机构的工作状态，以通过滚刷装置的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗的过程具体包括以下内容：
根据垃圾桶的外形尺寸检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，并根据垃圾桶的尺寸类型控制垃圾桶安装机构驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制滚刷装置在箱体的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制垃圾桶安装机构驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制滚刷装置在箱体的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
进一步地，当检测出垃圾桶的外形尺寸为660L时，控制双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为240L时，控制双向驱动件的第二端伸出、第一端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为120L时，控制双向驱动件的两端均伸出。
本发明具有以下效果：
本发明的垃圾桶清洗系统，通过在箱体的至少一个内壁面上设置可进行往复直线移动的滚刷装置，将垃圾桶安装在位于箱体内的垃圾桶安装机构上，以便于通过滚刷装置的直线移动和自身转动实现对垃圾桶的外壁进行清洗作业，先利用垃圾桶外形检测元件自动检测垃圾桶的外形尺寸，然后根据外形尺寸检测结果来自动控制滚刷装置和垃圾桶安装机构的工作状态，在控制垃圾桶安装机构驱动垃圾桶移动至清洗位置后，再控制滚刷装置在进行转动的同时在箱体的内壁上进行直线移动，从而对垃圾桶的外壁进行自动清洗。本发明的垃圾桶清洗系统可以自动识别出垃圾桶的尺寸类型并根据识别结果自动匹配对应的清洗方案，可以适用于多种不同尺寸类型的垃圾桶，而且，将传统滚刷的圆形旋转作业模式或者需绕垃圾桶外形进行精细的运动路径规划以实现洗刷清洁的模式转变为滚刷的直线作业模式，简化了清洗动作，滚刷装置仅通过简单的直线运动即可对垃圾桶的外壁面进行自动清洗，同时降低了清洗过程中的控制精度要求和洗刷精度要求，提高了清洗效果，并且由于垃圾桶的外形为长方形或者正方形，滚刷进行直线移动可以更好地保证清洗过程中与垃圾桶的外壁贴合的一致性，确保垃圾桶的四个外壁面具有相同的清洗效果，大大提升了清洗效果的一致性。
另外，本发明的垃圾桶清洗方法同样具有上述优点。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明优选实施例的垃圾桶清洗系统的结构示意图。
图2是本发明优选实施例中将120L垃圾桶放置在垃圾桶提升机构上的示意图。
图3是本发明优选实施例中将240L垃圾桶放置在垃圾桶提升机构上的示意图。
图4是本发明优选实施例中将660L垃圾桶放置在垃圾桶提升机构上的示意图。
图5是本发明优选实施例的双向驱动件的左右两端均收缩的动作状态示意图。
图6是本发明优选实施例的双向驱动件的左端伸出、右端收缩的动作状态示意图。
图7是本发明优选实施例的双向驱动件的左端收缩、右端伸出的动作状态示意图。
图8是本发明优选实施例的双向驱动件的左右两端均伸出的动作状态示意图。
图9是本发明优选实施例中240L垃圾桶的清洗过程示意图。
附图标记说明
1、箱体；2、滚刷装置；3、垃圾桶安装机构；4、控制器；5、垃圾桶外形检测元件；6、垃圾桶提升机构。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1所示，本发明的优选实施例提供一种垃圾桶清洗系统，包括箱体1、滚刷装置2、垃圾桶安装机构3、控制器4和垃圾桶外形检测元件5，所述滚刷装置2安装在所述箱体1的至少一个内壁面上并可沿所述箱体1的内壁进行往复直线移动，所述垃圾桶外形检测元件5用于检测垃圾桶的外形尺寸，所述垃圾桶安装机构3设置在所述箱体1内并用于安装垃圾桶和驱动垃圾桶进行移动、转动，所述控制器4与所述滚刷装置2、垃圾桶安装机构3和垃圾桶外形检测元件5电性连接，用于根据所述垃圾桶外形检测元件5的检测结果控制所述滚刷装置2和垃圾桶安装机构3的工作状态，以通过所述滚刷装置2的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。可以理解，所述滚刷装置2自身可以进行旋转，并可通过所述控制器4控制滚刷装置2的旋转状态，例如可以控制滚刷装置2的转速、旋转启停等。另外，在箱体1的内壁面上设置有直线导轨，滚刷装置2安装在直线导轨内并通过一个驱动件进行驱动从而在箱体1的内壁面上进行往复直线移动，该驱动件通过控制器4控制其工作状态，例如控制驱动件的启停、动作速度、动作距离等参数，其中，该驱动件可以是气缸、油缸或者电动推杆。所述控制器4通过控制驱动件驱动滚刷装置2在箱体1的内壁面上进行直线移动，同时控制滚刷装置2转动，通过滚刷装置2贴合在垃圾桶的外壁面上进行直线移动和转动从而实现自动清洗作业。
可以理解，本实施例的垃圾桶清洗系统，通过在箱体1的至少一个内壁面上设置可进行往复直线移动的滚刷装置2，将垃圾桶安装在位于箱体1内的垃圾桶安装机构3上，以便于通过滚刷装置2的直线移动和自身转动实现对垃圾桶的外壁进行清洗作业，先利用垃圾桶外形检测元件5自动检测垃圾桶的外形尺寸，然后根据外形尺寸检测结果来自动控制滚刷装置2和垃圾桶安装机构3的工作状态，在控制垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶移动至清洗位置后，再控制滚刷装置2在进行转动的同时在箱体1的内壁上进行直线移动，从而对垃圾桶的外壁进行自动清洗。本发明的垃圾桶清洗系统可以自动识别出垃圾桶的尺寸类型并根据识别结果自动匹配对应的清洗方案，可以适用于多种不同尺寸类型的垃圾桶，而且，将传统滚刷的圆形旋转作业模式或者需绕垃圾桶外形进行精细的运动路径规划以实现洗刷清洁的模式转变为滚刷的直线作业模式，简化了清洗动作，滚刷装置2仅通过简单的直线运动即可对垃圾桶的外壁面进行自动清洗，同时降低了清洗过程中的控制精度要求和洗刷精度要求，提高了清洗效果，并且由于垃圾桶的外形为长方形或者正方形，滚刷进行直线移动可以更好地保证清洗过程中与垃圾桶的外壁贴合的一致性，确保垃圾桶的四个外壁面具有相同的清洗效果，大大提升了清洗效果的一致性。
作为优选的，所述箱体1的两相邻内壁面上均设置有滚刷装置2，所述控制器4控制两个滚刷装置2同时工作以对垃圾桶的两相邻外壁面同时进行清洗。通过在箱体1的两相邻内壁面上均设置滚刷装置2，当控制器4控制垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶移动至清洗位置后，通过两个滚刷装置2同时贴合垃圾桶的两相邻外壁面进行直线移动清洗作业，可以同时对垃圾桶的两个外壁面进行清洗，提高了清洗效率。当然，在本发明的另一实施例中，也可以只在箱体1的一个内壁面上设置滚刷装置2，即每次只对垃圾桶的一个外壁面进行清洗。
可以理解，所述控制器4在获取垃圾桶外形检测元件5的检测结果后，所述控制器4根据所述垃圾桶外形检测元件5的检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，不同尺寸类型的垃圾桶所对应的清洗位置不同，然后根据垃圾桶的尺寸类型控制所述垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制所述滚刷装置2在所述箱体1的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制所述垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制所述滚刷装置2在所述箱体1的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
可选地，所述垃圾桶外形检测元件5为摄像头，摄像头通过机器视觉识别检测垃圾桶的外形尺寸，其中，具体的机器视觉识别技术属于现有技术，故在此不再赘述。作为优选的，如图2至图4所示，所述垃圾桶外形检测元件5为接触开关，所述垃圾桶清洗系统还包括垃圾桶提升机构6，所述垃圾桶提升机构6用于进行垃圾桶的上/下桶作业，当环卫工人将垃圾桶放置在垃圾桶提升机构6上后，可以通过垃圾桶提升机构6实现上桶作业，以将待清洗的垃圾桶转移至垃圾桶安装机构3上，其中，所述垃圾桶提升机构6可以单独设置，也可以安装在箱体1上，所述垃圾桶提升机构6的具体结构属于现有技术，故在此不再赘述。所述垃圾桶提升机构6上间隔设置有多个接触开关，不同尺寸类型的垃圾桶进行上桶作业时触碰的接触开关数量不同，多个接触开关均与所述控制器4电性连接，所述控制器4根据上桶时垃圾桶触碰的接触开关数量判断垃圾桶的外形尺寸类型。例如，所述垃圾桶提升机构6上间隔设置有五个接触开关，当垃圾桶的外形尺寸为120L时，垃圾桶只碰触到一个接触开关，而当垃圾桶的外形尺寸为240L时，垃圾桶碰触到三个接触开关，当垃圾桶的外形尺寸为660L时，垃圾桶碰触到五个接触开关，所述控制器4通过垃圾桶碰触的接触开关数量来判断垃圾桶的外心尺寸类型。当然，在本发明的其它实施例中，120L垃圾桶触碰的接触开关数量也可以是两个，240L垃圾桶触碰的接触开关数量可以是四个，660L垃圾桶触碰的接触开关数量可以是六个，具体的数量可以根据需要进行设定，只需要满足不同尺寸类型的垃圾桶触碰的开关数量不同即可。
可以理解，所述垃圾桶安装机构3包括旋转机构和移动机构，垃圾桶安装在旋转机构上，所述移动机构则一端与旋转机构和/或垃圾桶连接，另一端固定设置，所述旋转机构用于驱动垃圾桶转动，所述移动机构用于驱动垃圾桶移动，其中，旋转机构可以采用电机驱动或者马达驱动，所述旋转机构和移动机构均与控制器4电性连接，通过控制器4控制旋转机构和移动机构的工作状态。可选地，所述垃圾桶安装机构3包括用于驱动垃圾桶移动的双向驱动件，即所述移动机构采用双向驱动件，所述双向驱动件的不同动作状态对应不同尺寸类型垃圾桶的清洗位置，所述控制器4根据所述垃圾桶外形检测元件5的检测结果控制所述双向驱动件的动作状态，以驱动垃圾桶移动至对应的清洗位置。具体地，当所述双向驱动件的两端均收缩时对应初始位置，当所述双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩时对应660L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的第一端收缩、第二端伸出时对应240L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的两端均伸出时对应120L垃圾桶的清洗位置，其中，所述双向驱动件第二端的伸出长度大于第一端的伸出长度。例如，如图5至图8所示，当所述双向驱动件的左右两端均收缩时对应初始位置，当所述双向驱动件的左端伸出、右端收缩时对应660L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的左端收缩、右端伸出时对应240L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的左右两端均伸出时对应120L垃圾桶的清洗位置，其中，所述双向驱动件的右端伸出长度大于左端伸出长度。所述控制器4通过控制双向驱动件的左端和右端的动作状态来控制垃圾桶的清洗位置，从而可以同时适用于三种不同尺寸类型的垃圾桶。其中，所述双向驱动件为双向气缸、双向油缸和双向电动推杆中的任一种。另外，在本发明的其它实施例中，也可以采用当双向驱动件的右端伸出、左端收缩时对应660L垃圾桶的清洗位置，当双向驱动件的左端伸出、右端收缩时对应240L垃圾桶的清洗位置，且右端的伸出长度小于左端的伸出长度，只需要满足120L垃圾桶的移动距离＞240L垃圾桶的移动距离＞660L垃圾桶的移动距离。
可以理解，如图9所示，以240L垃圾桶为例对本发明的清洗过程进行解释说明。环卫工人将240L垃圾桶放置在垃圾桶提升机构6后触碰到三个接触开关，控制器4则可以自动识别出待清洗垃圾桶的外形尺寸类型为240L。然后控制器4控制垃圾桶提升机构6进行上桶作业，将240L垃圾桶转移至垃圾桶安装机构3上后，控制器4控制双向驱动件的左右两端均处于收缩状态，此时240L垃圾桶处于初始位置。控制器4再控制双向驱动件的左端收缩、右端伸出，以将240L垃圾桶推动至其对应的清洗位置，然后控制两个滚刷装置2在箱体1的内壁上进行直线移动，同时控制滚刷装置2进行转动，两个滚刷装置2分别贴合垃圾桶的两相邻外壁面进行直线清洗作业。当一轮清洗完成后，控制器4再控制双向驱动件的右端缩回，垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，控制器4再控制垃圾桶安装机构3的旋转机构转动以驱动垃圾桶旋转180°，再控制双向驱动件的右端伸出以将垃圾桶推动至清洗位置，然后控制两个滚刷装置2在箱体1的内壁上进行直线移动并转动，两个滚刷装置2分别贴合垃圾桶的剩余两外壁面进行直线清洗作业，从而对垃圾桶的四个外壁面完成清洗。
其中，当只在箱体1的一个内壁面上设置滚刷装置2时，在滚刷装置2的一次直线移动过程中只对垃圾桶的一个外壁面进行清洗，一个外壁面清洗完成后驱动垃圾桶旋转90°，再进行下一个外壁面的清洗，总共需转动三次才能完成垃圾桶四个外壁面的清洗作业。另外，120L垃圾桶和660L垃圾桶的清洗过程类似，区别仅在于滚刷装置2的直线移动距离不同。
另外，本发明的另一实施例还提供一种垃圾桶清洗方法，采用如上所述的垃圾桶清洗系统，包括以下内容：
步骤S1：检测垃圾桶的外形尺寸；
步骤S2：根据垃圾桶的外形尺寸检测结果控制滚刷装置2和垃圾桶安装机构3的工作状态，以通过滚刷装置2的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。
可以理解，本发明的垃圾桶清洗方法，通过检测垃圾桶的外形尺寸来控制滚刷装置2和垃圾桶安装机构3的工作状态，在控制垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶移动至清洗位置后，再控制滚刷装置2在进行转动的同时在箱体1的内壁上进行直线移动，从而对垃圾桶的外壁进行自动清洗，可以自动识别出垃圾桶的尺寸类型并根据识别结果自动匹配对应的清洗方案，可以适用于多种不同尺寸类型的垃圾桶，而且，将传统滚刷的圆形旋转作业模式或者需绕垃圾桶外形进行精细的运动路径规划以实现洗刷清洁的模式转变为滚刷的直线作业模式，简化了清洗动作，滚刷装置2仅通过简单的直线运动即可对垃圾桶的外壁面进行自动清洗，同时降低了清洗过程中的控制精度要求和洗刷精度要求，提高了清洗效果，并且由于垃圾桶的外形为长方形或者正方形，滚刷进行直线移动可以更好地保证清洗过程中与垃圾桶的外壁贴合的一致性，确保垃圾桶的四个外壁面具有相同的清洗效果，大大提升了清洗效果的一致性。
可以理解，所述步骤S1中可以通过机器视觉识别技术检测垃圾桶的外形尺寸，或者通过上桶时垃圾桶触碰的接触开关数量来判断垃圾桶的外形尺寸类型，具体过程请参考上述实施例，在此不再赘述。
可以理解，所述步骤S2具体包括以下内容：
根据垃圾桶的外形尺寸检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，并根据垃圾桶的尺寸类型控制垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制滚刷装置2在箱体1的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制垃圾桶安装机构3驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制滚刷装置2在箱体1的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
其中，当检测出垃圾桶的外形尺寸为660L时，控制双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为240L时，控制双向驱动件的第二端伸出、第一端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为120L时，控制双向驱动件的两端均伸出。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种垃圾桶清洗系统，其特征在于，包括箱体(1)、滚刷装置(2)、垃圾桶安装机构(3)、控制器(4)和垃圾桶外形检测元件(5)，所述滚刷装置(2)安装在所述箱体(1)的至少一个内壁面上并可沿所述箱体(1)的内壁进行往复直线移动，所述垃圾桶外形检测元件(5)用于检测垃圾桶的外形尺寸，所述垃圾桶安装机构(3)设置在所述箱体(1)内并用于安装垃圾桶和驱动垃圾桶进行移动、转动，所述控制器(4)与所述滚刷装置(2)、垃圾桶安装机构(3)和垃圾桶外形检测元件(5)电性连接，用于根据所述垃圾桶外形检测元件(5)的检测结果控制所述滚刷装置(2)和垃圾桶安装机构(3)的工作状态，以通过所述滚刷装置(2)的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。
2.如权利要求1所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，所述控制器(4)根据所述垃圾桶外形检测元件(5)的检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，并根据垃圾桶的尺寸类型控制所述垃圾桶安装机构(3)驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制所述滚刷装置(2)在所述箱体(1)的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制所述垃圾桶安装机构(3)驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制所述滚刷装置(2)在所述箱体(1)的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
3.如权利要求1所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，所述箱体(1)的两相邻内壁面上均设置有滚刷装置(2)，所述控制器(4)控制两个滚刷装置(2)同时工作以对垃圾桶的两相邻外壁面同时进行清洗。
4.如权利要求1所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，所述垃圾桶外形检测元件(5)为摄像头，摄像头通过机器视觉识别检测垃圾桶的外形尺寸；或者，所述垃圾桶外形检测元件(5)为接触开关，所述垃圾桶清洗系统还包括垃圾桶提升机构(6)，所述垃圾桶提升机构(6)用于进行垃圾桶的上/下桶作业，所述垃圾桶提升机构(6)上间隔设置有多个接触开关，不同尺寸类型的垃圾桶进行上桶作业时触碰的接触开关数量不同，多个接触开关均与所述控制器(4)电性连接，所述控制器(4)根据上桶时垃圾桶触碰的接触开关数量判断垃圾桶的外形尺寸类型。
5.如权利要求1所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，所述垃圾桶安装机构(3)包括用于驱动垃圾桶移动的双向驱动件，所述双向驱动件的不同动作状态对应不同尺寸类型垃圾桶的清洗位置，所述控制器(4)根据所述垃圾桶外形检测元件(5)的检测结果控制所述双向驱动件的动作状态，以驱动垃圾桶移动至对应的清洗位置。
6.如权利要求5所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，当所述双向驱动件的两端均收缩时对应初始位置，当所述双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩时对应660L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的第一端收缩、第二端伸出时对应240L垃圾桶的清洗位置，当所述双向驱动件的两端均伸出时对应120L垃圾桶的清洗位置，其中，所述双向驱动件的第二端伸出长度大于第一端伸出长度。
7.如权利要求5所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，所述双向驱动件为双向气缸、双向油缸和双向电动推杆中的任一种。
8.一种垃圾桶清洗方法，采用如权利要求1～7任一项所述的垃圾桶清洗系统，其特征在于，包括以下内容：
检测垃圾桶的外形尺寸；
根据垃圾桶的外形尺寸检测结果控制滚刷装置(2)和垃圾桶安装机构(3)的工作状态，以通过滚刷装置(2)的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗。
9.如权利要求8所述的垃圾桶清洗方法，其特征在于，所述根据垃圾桶的外形尺寸检测结果控制滚刷装置(2)和垃圾桶安装机构(3)的工作状态，以通过滚刷装置(2)的直线运动对垃圾桶的外壁进行清洗的过程具体包括以下内容：
根据垃圾桶的外形尺寸检测结果确定垃圾桶的尺寸类型，并根据垃圾桶的尺寸类型控制垃圾桶安装机构(3)驱动垃圾桶从初始位置移动至对应的清洗位置，再控制滚刷装置(2)在箱体(1)的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的至少一个外壁面进行清洗，清洗完成后再控制垃圾桶安装机构(3)驱动垃圾桶从清洗位置移动至初始位置，再驱动垃圾桶转动预设角度后驱动垃圾桶从初始位置移动至清洗位置，再控制滚刷装置(2)在箱体(1)的内壁上进行直线移动且同时进行转动，以对垃圾桶的其余外壁面进行清洗。
10.如权利要求9所述的垃圾桶清洗方法，其特征在于，当检测出垃圾桶的外形尺寸为660L时，控制双向驱动件的第一端伸出、第二端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为240L时，控制双向驱动件的第二端伸出、第一端收缩，当检测出垃圾桶的外形尺寸为120L时，控制双向驱动件的两端均伸出。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210685781.7A CN115140463A (zh) | 2022-06-16 | 2022-06-16 | 垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210685781.7A CN115140463A (zh) | 2022-06-16 | 2022-06-16 | 垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115140463A true CN115140463A (zh) | 2022-10-04 |
Family
ID=83408588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210685781.7A Pending CN115140463A (zh) | 2022-06-16 | 2022-06-16 | 垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115140463A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107470300A (zh) * | 2017-09-19 | 2017-12-15 | 叶成雨 | 一种智能家居垃圾桶用高效清洗设备 |
| CN110681663A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-14 | 方条英 | 一种环保节能型环卫垃圾桶清洗设备 |
| CN113477645A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-10-08 | 周锡邦 | 一种垃圾桶自动清理机 |
| CN114273361A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-05 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法 |
-
2022
- 2022-06-16 CN CN202210685781.7A patent/CN115140463A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107470300A (zh) * | 2017-09-19 | 2017-12-15 | 叶成雨 | 一种智能家居垃圾桶用高效清洗设备 |
| CN110681663A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-01-14 | 方条英 | 一种环保节能型环卫垃圾桶清洗设备 |
| CN113477645A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-10-08 | 周锡邦 | 一种垃圾桶自动清理机 |
| CN114273361A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-05 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 垃圾桶外壁清洗装置、垃圾桶外壁清洗方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104128320B (zh) | 一种高压线路绝缘子检测与清扫机器人 | |
| CN110497378A (zh) | 一种用于零件加工的自动上下料机器人 | |
| CN104120863A (zh) | 多功能环保节料刷墙机 | |
| CN207899819U (zh) | 管材清洗装置 | |
| CN108209753A (zh) | 一种新型高可靠度地面清洁机器人 | |
| CN102642199A (zh) | 仓库搬运机器人 | |
| CN205762662U (zh) | 一种机械用工具清洗装置 | |
| CN213378303U (zh) | 一种油田管道清洗装置 | |
| CN201027114Y (zh) | 自动取料机 | |
| CN102974491A (zh) | 一种汽车侧窗输送系统 | |
| CN110976452A (zh) | 一种集装箱自动清洗机及方法 | |
| CN109396834A (zh) | 燃油泵装配线 | |
| CN101298075B (zh) | 钢桶翻新处理系统 | |
| CN115140463A (zh) | 垃圾桶清洗系统、垃圾桶清洗方法 | |
| CN210217046U (zh) | 一种机械臂式全方位智能刷墙机 | |
| CN116633260B (zh) | 一种光伏板清扫机器人及其智能动态控制方法 | |
| CN105413873A (zh) | 一种静电式空气净化设备全方位自动清洗装置 | |
| CN206064952U (zh) | 一种工业工厂用润滑脂桶全方位高效清洗装置 | |
| CN107421384A (zh) | 一种热交换器气水自动清洁系统 | |
| CN204060003U (zh) | 一种砌墙机器人 | |
| CN208557494U (zh) | 一种自动抓取装置 | |
| CN215695223U (zh) | 移动式模台清扫喷涂系统 | |
| CN115837666A (zh) | 一种单轴自动化机械手 | |
| CN112890655A (zh) | 一种用于玻璃墙壁清洁的机器人及其使用方法 | |
| CN204725493U (zh) | 一种管件作业机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20221004 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |