JPH04140227A - リクレーマのブーム旋回装置 - Google Patents
リクレーマのブーム旋回装置Info
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- JPH04140227A JPH04140227A JP25728890A JP25728890A JPH04140227A JP H04140227 A JPH04140227 A JP H04140227A JP 25728890 A JP25728890 A JP 25728890A JP 25728890 A JP25728890 A JP 25728890A JP H04140227 A JPH04140227 A JP H04140227A
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- 239000002994 raw material Substances 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 208000028659 discharge Diseases 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、原料ヤードに敷設されたレールに沿って走行
可能に設置され、俯仰および旋回可能なブームコンベア
およびその先端に配置された油圧駆動式のバケットホィ
ールを有するリクレーマのブーム旋回装置に関する。
可能に設置され、俯仰および旋回可能なブームコンベア
およびその先端に配置された油圧駆動式のバケットホィ
ールを有するリクレーマのブーム旋回装置に関する。
従来、油圧駆動式のバケットホィールを有するリクレー
マは、積荷切れ検出器（超音波センサー）のオン／オフ
信号または油圧駆動用ポンプ電動機の負荷電流の大小判
別により積荷の有無を検出し自動払出し運転を行ってい
た。
マは、積荷切れ検出器（超音波センサー）のオン／オフ
信号または油圧駆動用ポンプ電動機の負荷電流の大小判
別により積荷の有無を検出し自動払出し運転を行ってい
た。
一般に、リクレーマは原料ヤードに積付けられた積山を
５段または６段に段換えを行い、旋回−寸動走行を縁り
返しながら自動払出しを行っていくが、払出段によって
積荷切れ検出器の動作特性が変化し、また油圧駆動式の
電動機の負荷電流を検出する方式においては、負荷が軽
い場合負荷電流の変化は少なく、また夏や冬などの気温
の変化によっても負荷電流は変化しく温度によって油の
粘度が変化するため）積荷切れ検出が正しく行なえなか
った。このため、積荷切れ検出器を上下に動かすことが
できるような可動式のものを設置したり、積荷切れ検出
器を左右および上下に計４台設置したりするなどの対策
が取られて来た。
５段または６段に段換えを行い、旋回−寸動走行を縁り
返しながら自動払出しを行っていくが、払出段によって
積荷切れ検出器の動作特性が変化し、また油圧駆動式の
電動機の負荷電流を検出する方式においては、負荷が軽
い場合負荷電流の変化は少なく、また夏や冬などの気温
の変化によっても負荷電流は変化しく温度によって油の
粘度が変化するため）積荷切れ検出が正しく行なえなか
った。このため、積荷切れ検出器を上下に動かすことが
できるような可動式のものを設置したり、積荷切れ検出
器を左右および上下に計４台設置したりするなどの対策
が取られて来た。
本発明の目的は、ブーム旋回両端における積荷切れ検出
を安定に、かつ高精度に行なう、リクレーマのブーム旋
回装置を提供することである。
を安定に、かつ高精度に行なう、リクレーマのブーム旋
回装置を提供することである。
〔課題を解決するための手段）
本発明の、リクレーマのブーム旋回装置は、ブームコン
ベヤの先端部両側に設けられ、積山の有無を検出する２
台の積荷切れ検出器と、バケットホィールの油圧駆動機
の負荷電流を検出するバケットホィール負荷検出器と、
前記バケットホィール負荷検出器で検出された負荷電流
から前記油圧駆動機の実負荷を検出する実負荷検出器と
、 温度係数設定器を備え、俯仰角度検出器で検出された、
ブームの俯仰角度と、旋回角度検出器で検出された、ブ
ームの旋回角度を人力信号とし、前記実負荷検出器で検
出された実負荷を、これに前記俯仰角度で決まる俯仰角
定数と、前記旋回角度で決まる旋回角定数と、前記温度
計数設定器で設定された温度係数を乗算することにより
補正する実負荷補正器と、 前記両積荷切れ検出器の出力信号と前記実負荷補正器で
補正された実負荷を入力して、ブームの旋回方向の判別
を行なう旋回制御器とを有する。
ベヤの先端部両側に設けられ、積山の有無を検出する２
台の積荷切れ検出器と、バケットホィールの油圧駆動機
の負荷電流を検出するバケットホィール負荷検出器と、
前記バケットホィール負荷検出器で検出された負荷電流
から前記油圧駆動機の実負荷を検出する実負荷検出器と
、 温度係数設定器を備え、俯仰角度検出器で検出された、
ブームの俯仰角度と、旋回角度検出器で検出された、ブ
ームの旋回角度を人力信号とし、前記実負荷検出器で検
出された実負荷を、これに前記俯仰角度で決まる俯仰角
定数と、前記旋回角度で決まる旋回角定数と、前記温度
計数設定器で設定された温度係数を乗算することにより
補正する実負荷補正器と、 前記両積荷切れ検出器の出力信号と前記実負荷補正器で
補正された実負荷を入力して、ブームの旋回方向の判別
を行なう旋回制御器とを有する。
（作 用）
油圧式バケットホィールの負荷は積山の段数、すなわち
ブームの傾き、旋回位置および油の温度によって微妙に
変化するが、本発明は、予め設定されている払出設定数
（俯仰角定数）、旋回角定数および温度係数によって油
圧式バケットホィールの実負荷を自動的に補正し、正確
な負荷検出を行ない、積荷切れ検出器と併用して正確な
積荷切れを検出し、ブームの旋回制御を行なうものであ
る。
ブームの傾き、旋回位置および油の温度によって微妙に
変化するが、本発明は、予め設定されている払出設定数
（俯仰角定数）、旋回角定数および温度係数によって油
圧式バケットホィールの実負荷を自動的に補正し、正確
な負荷検出を行ない、積荷切れ検出器と併用して正確な
積荷切れを検出し、ブームの旋回制御を行なうものであ
る。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブーム旋回
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤード２１にお
けるリクレーマ２４の配置を示す平面図、第２図（ｂ）
はその側面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配
置を示す図である。
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤード２１にお
けるリクレーマ２４の配置を示す平面図、第２図（ｂ）
はその側面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配
置を示す図である。
原料の積山２３を積付けた原料ヤード２１には走行レー
ル２２が付設されており、この走行レール２２にリクレ
ーマ２４が走行可能に設置されている。リクレーマ２４
には俯仰及び旋回可能なブーム２６が搭載されており、
ブーム２６の先端には油圧で駆動されるバケットホィー
ル２５が取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿っ
てブームコンベア２７か設置されている。リクレーマ２
４にはブーム２６の俯仰角度、旋回角度をそれぞれ検出
する俯仰角度検出器９、旋回角度検出器１０およびリク
レーマ２４の走行位置を検出する走行位置検出器１１が
それぞれ設けられている。バケットホィール２５の旋回
方向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切
れを検出する積荷切わ検出器１２．１３が設けらゎてい
る。油圧駆動方式のバケットホィール駆動機２８にはそ
の駆動電動機の負荷電流を検出するバケットホィール負
荷検出器８が取付けられている。実負荷検出器７はバケ
ットホィール負荷検出器８で検出された負荷電流からバ
ケットホィール駆動機２８の実負荷を検出する。実負荷
補正器６は温度係数設定器６ａを備え、俯仰角度検出器
９で検出されたブーム２６の俯仰角度（払出段数）と、
旋凹角度検出器１０で検出されたブーム２６の旋回角度
を入力信号とし、実負荷検出器７て検出された実負荷を
、これに前記俯仰角度で決まる俯仰角定数と、前記旋回
角度で決まる旋回角定数と、温度計数設定器６ａで設定
された温度係数を乗算することにより補正する。旋回速
度演算器５はブーム２６の旋回速度Ｓを次式 ％式％） ただし、Ｑは払出し量、 ｄはバケットホィール突込み量、 ｈは払出し高さ θはブーム旋回角度 により算出し、積荷切れ検出器１２または１３で積荷切
れが検出されると、旋回速度をリセット（零に）する。
ル２２が付設されており、この走行レール２２にリクレ
ーマ２４が走行可能に設置されている。リクレーマ２４
には俯仰及び旋回可能なブーム２６が搭載されており、
ブーム２６の先端には油圧で駆動されるバケットホィー
ル２５が取付けられ、またブーム２６の長手方向に沿っ
てブームコンベア２７か設置されている。リクレーマ２
４にはブーム２６の俯仰角度、旋回角度をそれぞれ検出
する俯仰角度検出器９、旋回角度検出器１０およびリク
レーマ２４の走行位置を検出する走行位置検出器１１が
それぞれ設けられている。バケットホィール２５の旋回
方向両側には積山２３の旋回方向各端、すなわち積荷切
れを検出する積荷切わ検出器１２．１３が設けらゎてい
る。油圧駆動方式のバケットホィール駆動機２８にはそ
の駆動電動機の負荷電流を検出するバケットホィール負
荷検出器８が取付けられている。実負荷検出器７はバケ
ットホィール負荷検出器８で検出された負荷電流からバ
ケットホィール駆動機２８の実負荷を検出する。実負荷
補正器６は温度係数設定器６ａを備え、俯仰角度検出器
９で検出されたブーム２６の俯仰角度（払出段数）と、
旋凹角度検出器１０で検出されたブーム２６の旋回角度
を入力信号とし、実負荷検出器７て検出された実負荷を
、これに前記俯仰角度で決まる俯仰角定数と、前記旋回
角度で決まる旋回角定数と、温度計数設定器６ａで設定
された温度係数を乗算することにより補正する。旋回速
度演算器５はブーム２６の旋回速度Ｓを次式 ％式％） ただし、Ｑは払出し量、 ｄはバケットホィール突込み量、 ｈは払出し高さ θはブーム旋回角度 により算出し、積荷切れ検出器１２または１３で積荷切
れが検出されると、旋回速度をリセット（零に）する。
旋回制御器４は、ブーム２６の正転旋回および逆転旋回
を判別する制御器で、積荷切れ検出器１２．１３の出力
信号と実負荷補正器６で補正された実負荷信号とにより
正・逆転の判別を行い、正転指令および逆転指令を旋回
指令器３に出力する。積荷切れ検出器１２は正転旋回方
向の積荷切わを検知し、積荷切わ検出器１３は逆転旋回
方向の積荷切れを検知するが、各々の検出器１２．１３
の動作により該当方向の旋回を停止すると共に、反対方
向に旋回を行うように制御する。実負荷信号は積荷切れ
検出器１２．１３の信号をバックアップするもので、実
負荷信号がオフすることにより旋回限になったことを２
次的に検知し、積荷切れ検出器１２．１３のバックアッ
プを行うものであり、確実な積荷切れを検知し、旋回反
転制御を行うことにより効率的な払出しを行うようにし
ている。旋回指令器３は旋回制御器４から出力された旋
回方向指令を旋回制御器２に出力する。旋回速度制御器
２は、ブーム２６を駆動する旋回駆動機１（電動機）を
旋回指令器３から与えられた旋回方向に、旋回速度演算
器５から与えられた旋回速度で駆動する。
を判別する制御器で、積荷切れ検出器１２．１３の出力
信号と実負荷補正器６で補正された実負荷信号とにより
正・逆転の判別を行い、正転指令および逆転指令を旋回
指令器３に出力する。積荷切れ検出器１２は正転旋回方
向の積荷切わを検知し、積荷切わ検出器１３は逆転旋回
方向の積荷切れを検知するが、各々の検出器１２．１３
の動作により該当方向の旋回を停止すると共に、反対方
向に旋回を行うように制御する。実負荷信号は積荷切れ
検出器１２．１３の信号をバックアップするもので、実
負荷信号がオフすることにより旋回限になったことを２
次的に検知し、積荷切れ検出器１２．１３のバックアッ
プを行うものであり、確実な積荷切れを検知し、旋回反
転制御を行うことにより効率的な払出しを行うようにし
ている。旋回指令器３は旋回制御器４から出力された旋
回方向指令を旋回制御器２に出力する。旋回速度制御器
２は、ブーム２６を駆動する旋回駆動機１（電動機）を
旋回指令器３から与えられた旋回方向に、旋回速度演算
器５から与えられた旋回速度で駆動する。
本実施例によれば、予め設定されている払出段定数、旋
回角定数、温度係数によって油圧式バケットホィールの
実負荷を自動的に補正して正確な負荷検出を行ない、積
荷切れ検圧器１２．１３とともに積荷切れ検出を行なう
ので、積荷切れ検出を高蹟度に行なうことかでき、旋回
の無駄時間を最小限に抑えて、効率の良い自動払出しが
可能になる。
回角定数、温度係数によって油圧式バケットホィールの
実負荷を自動的に補正して正確な負荷検出を行ない、積
荷切れ検圧器１２．１３とともに積荷切れ検出を行なう
ので、積荷切れ検出を高蹟度に行なうことかでき、旋回
の無駄時間を最小限に抑えて、効率の良い自動払出しが
可能になる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明は、予め設定されている払出
段定数、旋回角定数、温度係数によって油圧式バケット
ホィールの実負荷を自動的に補正して正確な負荷検出を
竹ない、積荷切れ検出器とともに積荷切れ検出を行なう
ので、積荷切れ検出を高鯖度に行なうことができ、旋回
の無駄時間を最小限に抑えて、効率の良い自動払出しか
可能になる効果がある。
段定数、旋回角定数、温度係数によって油圧式バケット
ホィールの実負荷を自動的に補正して正確な負荷検出を
竹ない、積荷切れ検出器とともに積荷切れ検出を行なう
ので、積荷切れ検出を高鯖度に行なうことができ、旋回
の無駄時間を最小限に抑えて、効率の良い自動払出しか
可能になる効果がある。
第１図は本発明の一実施例で、リクレーマのブーム旋回
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤード２１にお
けるリクレーマ２４の配置を示す平面図、第２図（ｂ）
はその側面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配
置を示す図である。 １・・・旋回駆動機、 ２−＊回速度制御器、３・
・・旋回指令器、 ４・・・旋回制御器、５・・・旋
回速度演算器、 ６・・・実負荷補正器、 ６ａ・・・温度係数設定器
、７・−・実負荷検出器、 ８−・バケットホィール負荷検出器、 ９・・・俯仰角度検出器、 １０・・・旋回角度検出器、１１−走行位置検出器、１
２．１３−一積荷切れ検出器、 ２１−・・原料ヤード、 ２２−走行レール、２３
−・積山、 ２４・−リクレーマ、２５・・
・バケットホィール、 ２６−・ブーム、 ２７−ブームコンベア、２
Ｂ−・・バケットホィール駆動機。 特許出願人 株式会社安川電機製作所日本鋼管株式会
社
装置のブロック図、第２図（ａ）は原料ヤード２１にお
けるリクレーマ２４の配置を示す平面図、第２図（ｂ）
はその側面図、第３図は積荷切れ検出器１２．１３の配
置を示す図である。 １・・・旋回駆動機、 ２−＊回速度制御器、３・
・・旋回指令器、 ４・・・旋回制御器、５・・・旋
回速度演算器、 ６・・・実負荷補正器、 ６ａ・・・温度係数設定器
、７・−・実負荷検出器、 ８−・バケットホィール負荷検出器、 ９・・・俯仰角度検出器、 １０・・・旋回角度検出器、１１−走行位置検出器、１
２．１３−一積荷切れ検出器、 ２１−・・原料ヤード、 ２２−走行レール、２３
−・積山、 ２４・−リクレーマ、２５・・
・バケットホィール、 ２６−・ブーム、 ２７−ブームコンベア、２
Ｂ−・・バケットホィール駆動機。 特許出願人 株式会社安川電機製作所日本鋼管株式会
社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、原料ヤードに敷設されたレールに沿って走行可能に
設置され、俯仰および旋回可能なブームコンベアおよび
その先端に配置された油圧駆動式のバケットホィールを
有するリクレーマのブーム旋回装置において、 前記ブームコンベアの先端部両側に設けられ、積山の有
無を検出する２台の積荷切れ検出器と、前記バケットホ
ィールの油圧駆動機の負荷電流を検出するバケットホィ
ール負荷検出器と、前記バケットホィール負荷検出器で
検出された負荷電流から前記油圧駆動機の実負荷を検出
する実負荷検出器と、 温度係数設定器を備え、俯仰角度検出器で検出された、
ブームの俯仰角度と、旋回角度検出器で検出された、ブ
ームの旋回角度を入力信号とし、前記実負荷検出器で検
出された実負荷を、これに前記俯仰角度で決まる俯仰角
定数と、前記旋回角度で決まる旋回角定数と、前記温度
係数設定器で設定された温度係数を乗算することにより
補正する実負荷補正器と、 前記両積荷切れ検出器の出力信号と前記実負荷補正器で
補正された実負荷を入力して、ブームの旋回方向の判別
を行なう旋回制御器とを有することを特徴とする、リク
レーマのブーム旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25728890A JPH04140227A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25728890A JPH04140227A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04140227A true JPH04140227A (ja) | 1992-05-14 |
Family
ID=17304295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25728890A Pending JPH04140227A (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | リクレーマのブーム旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04140227A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007137602A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | リクレーマの払出制御方法およびその自動払出制御装置 |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP25728890A patent/JPH04140227A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007137602A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | リクレーマの払出制御方法およびその自動払出制御装置 |
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