JPH07247026A - 連続アンローダの制御方法 - Google Patents
連続アンローダの制御方法Info
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- JPH07247026A JPH07247026A JP3737994A JP3737994A JPH07247026A JP H07247026 A JPH07247026 A JP H07247026A JP 3737994 A JP3737994 A JP 3737994A JP 3737994 A JP3737994 A JP 3737994A JP H07247026 A JPH07247026 A JP H07247026A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 船の位置変動に対応して連続アンローダ各部
の位置を補正しつつ、自動運転を行うことができる連続
アンローダの制御方法を提供する。 【構成】 ティーチング工程およびプレーバック工程の
両工程において連続アンローダの船との相対位置を検出
する。また、ティーチング工程においては、自動運転の
為の運転情報と共に当該時点における上記相対位置を記
憶する。さらに、プレーバック工程においては、運転情
報に対応した連続アンローダ各部の絶対位置を、当該運
転情報に対応した上記相対位置と現時点における同相対
位置との差に基づいて補正し、この補正された連続アン
ローダ各部の絶対位置に基づいて連続アンローダ各部を
制御して自動運転を行うことを特徴とする。
の位置を補正しつつ、自動運転を行うことができる連続
アンローダの制御方法を提供する。 【構成】 ティーチング工程およびプレーバック工程の
両工程において連続アンローダの船との相対位置を検出
する。また、ティーチング工程においては、自動運転の
為の運転情報と共に当該時点における上記相対位置を記
憶する。さらに、プレーバック工程においては、運転情
報に対応した連続アンローダ各部の絶対位置を、当該運
転情報に対応した上記相対位置と現時点における同相対
位置との差に基づいて補正し、この補正された連続アン
ローダ各部の絶対位置に基づいて連続アンローダ各部を
制御して自動運転を行うことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング／プレー
バック方式の連続アンローダの制御方法に関する。
バック方式の連続アンローダの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】アンローダは、例えば、鉱石、石炭、穀
物等の積荷を、船７の船倉（ホールド部）６から陸揚げ
する場合に使用されるものであり、その全体構成の一例
を図４に示す。この図に示すアンローダは、荷積み／陸
揚げ場である埠頭に敷設された走行レール８，８上を走
行自在に設けられた走行部１と、この走行部１に回動自
在かつ俯仰自在に設けられたブーム２と、このブーム２
の先端部に設けられたトップ支持フレーム３に回動自在
に支承されるとともに鉛直方向に垂下された旋回マスト
４と、この旋回マスト４の下端部に設けられる掻取部５
とから主に構成される。
物等の積荷を、船７の船倉（ホールド部）６から陸揚げ
する場合に使用されるものであり、その全体構成の一例
を図４に示す。この図に示すアンローダは、荷積み／陸
揚げ場である埠頭に敷設された走行レール８，８上を走
行自在に設けられた走行部１と、この走行部１に回動自
在かつ俯仰自在に設けられたブーム２と、このブーム２
の先端部に設けられたトップ支持フレーム３に回動自在
に支承されるとともに鉛直方向に垂下された旋回マスト
４と、この旋回マスト４の下端部に設けられる掻取部５
とから主に構成される。
【０００３】この図に示すアンローダは、一般にチェー
ンバケット式アンローダと呼ばれるものであり、複数の
バケットが取り付けられたエンドレスチェーンが旋回マ
スト４上部と掻取部５外周とを回遊して敷設され、掻取
部５底部に位置するバケットが船倉６内の積荷を掻き取
り、被掻取積荷を旋回マスト４上部へ搬送する。そし
て、被掻取積荷は、ブーム２、走行部１を介して陸揚げ
される。
ンバケット式アンローダと呼ばれるものであり、複数の
バケットが取り付けられたエンドレスチェーンが旋回マ
スト４上部と掻取部５外周とを回遊して敷設され、掻取
部５底部に位置するバケットが船倉６内の積荷を掻き取
り、被掻取積荷を旋回マスト４上部へ搬送する。そし
て、被掻取積荷は、ブーム２、走行部１を介して陸揚げ
される。
【０００４】ところで、この種のアンローダは、諸事情
により、単位時間あたりの移載量が船倉６の大きさに対
して小である場合が多く、陸揚げ作業に極めて長い時間
を要する。このため、陸揚げ作業を自動的に行う連続ア
ンローダが広く用いられている。この連続アンローダの
一例としてティーチング／プレーバック方式の連続アン
ローダが知られている。この連続アンローダは、ティー
チング工程において手動操作による掻取部５の軌跡や旋
回マスト４の旋回角度等からなる運転情報を記憶し、後
続して行われるプレーバック工程において、記憶された
運転情報に応じて、ティーチング時の動作を再現すべく
連続アンローダを自動運転するものである。
により、単位時間あたりの移載量が船倉６の大きさに対
して小である場合が多く、陸揚げ作業に極めて長い時間
を要する。このため、陸揚げ作業を自動的に行う連続ア
ンローダが広く用いられている。この連続アンローダの
一例としてティーチング／プレーバック方式の連続アン
ローダが知られている。この連続アンローダは、ティー
チング工程において手動操作による掻取部５の軌跡や旋
回マスト４の旋回角度等からなる運転情報を記憶し、後
続して行われるプレーバック工程において、記憶された
運転情報に応じて、ティーチング時の動作を再現すべく
連続アンローダを自動運転するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、積荷を積載
した船７は海上にあるため、潮流や潮位の変動や、積荷
の陸揚げによる喫水線の変動等により、船７の絶対位置
が変動することがある。また、ティーチング／プレーバ
ック方式の連続アンローダは、上述したように、ティー
チング工程において記憶された運転情報に応じて、プレ
ーバック工程において、ティーチング時の動作を再現す
べく連続アンローダを自動運転するものであり、連続ア
ンローダ各部の軌跡の絶対位置は変動しない。
した船７は海上にあるため、潮流や潮位の変動や、積荷
の陸揚げによる喫水線の変動等により、船７の絶対位置
が変動することがある。また、ティーチング／プレーバ
ック方式の連続アンローダは、上述したように、ティー
チング工程において記憶された運転情報に応じて、プレ
ーバック工程において、ティーチング時の動作を再現す
べく連続アンローダを自動運転するものであり、連続ア
ンローダ各部の軌跡の絶対位置は変動しない。
【０００６】したがって、船７の絶対位置が変動する
と、掻取部５により掻き取られる積荷の量が変動し、単
位時間あたりの掻取量である掻取流量が変動するという
欠点がある。この掻取流量は、後続する埠頭側の積荷運
搬作業を容易かつ効率よく行うために、または、バケッ
トＢ，Ｂ，…を回遊させるためのバケットエレベータ
（以後、ＢＥと称す）等の駆動系に加わる負荷が過大と
なるのを防止するためにも一定とすべきものである。
と、掻取部５により掻き取られる積荷の量が変動し、単
位時間あたりの掻取量である掻取流量が変動するという
欠点がある。この掻取流量は、後続する埠頭側の積荷運
搬作業を容易かつ効率よく行うために、または、バケッ
トＢ，Ｂ，…を回遊させるためのバケットエレベータ
（以後、ＢＥと称す）等の駆動系に加わる負荷が過大と
なるのを防止するためにも一定とすべきものである。
【０００７】また、場合によっては、自動運転中の連続
アンローダ各部（例えば、掻取部５）と船倉６の内壁と
が接触してしまい、故障を引き起こす虞もあった。した
がって、船７の位置変動の影響を受けずに連続アンロー
ダを自動運転することができる制御方法が待望されてい
る。本発明は、上述した事情に鑑みて為されたものであ
り、船７の位置変動に対応して連続アンローダ各部の位
置を補正しつつ、自動運転を行うことができる連続アン
ローダの制御方法を提供することを目的とする。
アンローダ各部（例えば、掻取部５）と船倉６の内壁と
が接触してしまい、故障を引き起こす虞もあった。した
がって、船７の位置変動の影響を受けずに連続アンロー
ダを自動運転することができる制御方法が待望されてい
る。本発明は、上述した事情に鑑みて為されたものであ
り、船７の位置変動に対応して連続アンローダ各部の位
置を補正しつつ、自動運転を行うことができる連続アン
ローダの制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数のバケッ
トを周囲に沿って回遊させる掻取部を有し、該掻取部を
船倉内に挿入し、プレーバック工程においては、ティー
チング工程で記憶した自動運転の為の運転情報に基づい
て各部を駆動することにより前記掻取部を移動させ、前
記船倉内の積荷を前記複数のバケットによって陸揚げす
るティーチング／プレーバック方式の連続アンローダの
制御方法において、ティーチング工程およびプレーバッ
ク工程の両工程において前記船の位置を検出し、前記テ
ィーチング工程においては、前記運転情報と共に当該時
点における前記船の位置を表わす情報を記憶し、前記プ
レーバック工程においては、前記運転情報に対応した連
続アンローダ各部の位置を、当該運転情報に対応した前
記船の位置を表わす情報と現時点における前記船の位置
との差に基づいて補正し、この補正された各部の位置に
基づいて前記連続アンローダ各部を制御することを特徴
としている。
トを周囲に沿って回遊させる掻取部を有し、該掻取部を
船倉内に挿入し、プレーバック工程においては、ティー
チング工程で記憶した自動運転の為の運転情報に基づい
て各部を駆動することにより前記掻取部を移動させ、前
記船倉内の積荷を前記複数のバケットによって陸揚げす
るティーチング／プレーバック方式の連続アンローダの
制御方法において、ティーチング工程およびプレーバッ
ク工程の両工程において前記船の位置を検出し、前記テ
ィーチング工程においては、前記運転情報と共に当該時
点における前記船の位置を表わす情報を記憶し、前記プ
レーバック工程においては、前記運転情報に対応した連
続アンローダ各部の位置を、当該運転情報に対応した前
記船の位置を表わす情報と現時点における前記船の位置
との差に基づいて補正し、この補正された各部の位置に
基づいて前記連続アンローダ各部を制御することを特徴
としている。
【０００９】
【作用】上記方法によれば、ティーチング工程において
は、自動運転の為の運転情報と共に当該時点における船
の位置を表わす情報を記憶する。そして、プレーバック
工程においては、前記運転情報に対応した連続アンロー
ダ各部の位置を、当該運転情報に対応した前記船の位置
を表わす情報と現時点における前記船の位置との差に基
づいて補正し、この補正された各部の位置に基づいて前
記連続アンローダ各部を制御する。こうして、船の位置
変動に対応して連続アンローダ各部の位置を補正しつ
つ、自動運転が行われる。
は、自動運転の為の運転情報と共に当該時点における船
の位置を表わす情報を記憶する。そして、プレーバック
工程においては、前記運転情報に対応した連続アンロー
ダ各部の位置を、当該運転情報に対応した前記船の位置
を表わす情報と現時点における前記船の位置との差に基
づいて補正し、この補正された各部の位置に基づいて前
記連続アンローダ各部を制御する。こうして、船の位置
変動に対応して連続アンローダ各部の位置を補正しつ
つ、自動運転が行われる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本発明の一実施例による連続ア
ンローダの制御方法を説明するための処理図である。図
１に示す連続アンローダの制御方法は、従来のティーチ
ング／プレーバック方式の連続アンローダの制御方法と
異なる部分のみを抽出したものであり、図示を略した重
複部分については、その説明を省略する。
ついて説明する。図１は本発明の一実施例による連続ア
ンローダの制御方法を説明するための処理図である。図
１に示す連続アンローダの制御方法は、従来のティーチ
ング／プレーバック方式の連続アンローダの制御方法と
異なる部分のみを抽出したものであり、図示を略した重
複部分については、その説明を省略する。
【００１１】図１について説明する前に、図２，図３を
参照し、本実施例による制御方法を適用する連続アンロ
ーダの概略構成について説明する。図２は、連続アンロ
ーダを真上から眺めた概略図であり、図３は、連続アン
ローダを側方から眺めた一部断面概略図である。これら
の図に示す連続アンローダが図４に示すものと異なる点
は、船７に取り付けられた反射器１０，１０を、それぞ
れ自動追尾する自動追尾型センサ９，９を走行部１に設
けた点である。
参照し、本実施例による制御方法を適用する連続アンロ
ーダの概略構成について説明する。図２は、連続アンロ
ーダを真上から眺めた概略図であり、図３は、連続アン
ローダを側方から眺めた一部断面概略図である。これら
の図に示す連続アンローダが図４に示すものと異なる点
は、船７に取り付けられた反射器１０，１０を、それぞ
れ自動追尾する自動追尾型センサ９，９を走行部１に設
けた点である。
【００１２】図２，図３において、自動追尾型センサ９
は、対応する反射器１０を自動追尾しながら、常時、そ
の自動追尾型センサ９の向きと反射器１０までの距離Ｌ
とを出力するものである。具体的には、図示せぬ光波距
離計を具備しており、この距離計より所定周波数の光を
出射すると共に反射器１０より戻ってきた光を受光し、
これら出射光および反射光間の位相差から反射器１０ま
での距離Ｌを算出して出力する。また、反射器１０から
の反射光の受光位置が光軸中心と一致するように光波距
離計の向きを上下用と左右用の２つのサーボモータによ
って可変し、このときの各モータの回転角から光波距離
計の上下方向の向き（上下角θ１）と左右方向の向き
（左右角θ２）を求めて出力する。
は、対応する反射器１０を自動追尾しながら、常時、そ
の自動追尾型センサ９の向きと反射器１０までの距離Ｌ
とを出力するものである。具体的には、図示せぬ光波距
離計を具備しており、この距離計より所定周波数の光を
出射すると共に反射器１０より戻ってきた光を受光し、
これら出射光および反射光間の位相差から反射器１０ま
での距離Ｌを算出して出力する。また、反射器１０から
の反射光の受光位置が光軸中心と一致するように光波距
離計の向きを上下用と左右用の２つのサーボモータによ
って可変し、このときの各モータの回転角から光波距離
計の上下方向の向き（上下角θ１）と左右方向の向き
（左右角θ２）を求めて出力する。
【００１３】一方、反射器１０は、船７上での作業者の
通行等により自動追尾型センサ９からの光が遮られるの
を防ぐため、船７側部の手摺に取り付けられている。各
反射器１０の手摺への取付位置は、船倉６の配列方向両
端縁に相応する位置とされている。反射器１０として
は、自動追尾型センサ９からの光を同方向に反射する必
要上、例えば、コーナーキューブプリズムが用いられ
る。上述した自動追尾型センサ９および反射器１０の詳
細な構成および動作については、本出願人が先に提出し
た特願平４−６０６０４号の願書に添付した明細書およ
び図面を参照されたい。
通行等により自動追尾型センサ９からの光が遮られるの
を防ぐため、船７側部の手摺に取り付けられている。各
反射器１０の手摺への取付位置は、船倉６の配列方向両
端縁に相応する位置とされている。反射器１０として
は、自動追尾型センサ９からの光を同方向に反射する必
要上、例えば、コーナーキューブプリズムが用いられ
る。上述した自動追尾型センサ９および反射器１０の詳
細な構成および動作については、本出願人が先に提出し
た特願平４−６０６０４号の願書に添付した明細書およ
び図面を参照されたい。
【００１４】なお、上述した各自動追尾型センサ９，９
からの上下角θ１、左右角θ２および距離Ｌの信号は、
図示せぬ制御装置に随時供給され、ここで、これら信号
から連続アンローダの船７との相対位置が検出される。
この制御装置は、連続アンローダ各部を制御するもので
あり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，各種Ｉ／Ｏインタフェ
ース等を有し、従来と同様に、ティーチング／プレーバ
ック工程を実行する機能を有するものである。
からの上下角θ１、左右角θ２および距離Ｌの信号は、
図示せぬ制御装置に随時供給され、ここで、これら信号
から連続アンローダの船７との相対位置が検出される。
この制御装置は、連続アンローダ各部を制御するもので
あり、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，各種Ｉ／Ｏインタフェ
ース等を有し、従来と同様に、ティーチング／プレーバ
ック工程を実行する機能を有するものである。
【００１５】上述した構成の連続アンローダにおいて、
船７の位置変動に応じて行われる処理について、図１を
参照して説明する。図１（ａ）はティーチング工程にお
ける処理の流れを示す処理図であり、操作者が操作部
（図示略）のティーチング開始釦を押すことにより、こ
の図のステップＳ１の処理が行われる。ステップＳ１で
は、制御装置により、操作者の手動運転による掻取部５
の軌跡や旋回マスト４の旋回角度等の自動運転に必要な
情報である運転情報が記憶される。
船７の位置変動に応じて行われる処理について、図１を
参照して説明する。図１（ａ）はティーチング工程にお
ける処理の流れを示す処理図であり、操作者が操作部
（図示略）のティーチング開始釦を押すことにより、こ
の図のステップＳ１の処理が行われる。ステップＳ１で
は、制御装置により、操作者の手動運転による掻取部５
の軌跡や旋回マスト４の旋回角度等の自動運転に必要な
情報である運転情報が記憶される。
【００１６】この際、制御装置では、自動追尾型センサ
９，９から供給される信号に基づいて、連続アンローダ
の船７との相対位置と、連続アンローダ各部の地上での
絶対位置とが算出され、同時点で得られる運転情報に対
応付けて記憶される。そして、ステップＳ２では、制御
装置により、操作部のティーチング終了釦が押下された
か否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれ
ば、処理はステップＳ１へ戻り、上述した処理を繰り返
す。逆に、ステップＳ２での判断結果が「Ｙｅｓ」であ
れば、ティーチング工程が終了する。
９，９から供給される信号に基づいて、連続アンローダ
の船７との相対位置と、連続アンローダ各部の地上での
絶対位置とが算出され、同時点で得られる運転情報に対
応付けて記憶される。そして、ステップＳ２では、制御
装置により、操作部のティーチング終了釦が押下された
か否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれ
ば、処理はステップＳ１へ戻り、上述した処理を繰り返
す。逆に、ステップＳ２での判断結果が「Ｙｅｓ」であ
れば、ティーチング工程が終了する。
【００１７】一方、図１（ｂ）はプレーバック工程にお
ける処理の流れを示す処理図であり、操作者が操作部の
プレーバック開始釦を押すことにより、この図のステッ
プＳ３の処理が行われる。ステップＳ３では、制御装置
において、自動追尾型センサ９，９から供給される現在
の信号に基づいて算出される連続アンローダの船７との
相対位置が、現在の指令信号に対応付けて記憶された船
７との相対位置と異なっているか否かが判断される。
ける処理の流れを示す処理図であり、操作者が操作部の
プレーバック開始釦を押すことにより、この図のステッ
プＳ３の処理が行われる。ステップＳ３では、制御装置
において、自動追尾型センサ９，９から供給される現在
の信号に基づいて算出される連続アンローダの船７との
相対位置が、現在の指令信号に対応付けて記憶された船
７との相対位置と異なっているか否かが判断される。
【００１８】このステップにおいて、制御装置は、両者
の差に応じた量が予め設定されたしきい値を上回る場合
に「異なっている」と判断し、しきい値以下であれば
「異なっていない」と判断する。このステップＳ３での
判断結果が「Ｙｅｓ」であれば、処理はステップＳ４へ
進み、同判断結果が「Ｎｏ」であれば、処理はステップ
Ｓ５へ進む。
の差に応じた量が予め設定されたしきい値を上回る場合
に「異なっている」と判断し、しきい値以下であれば
「異なっていない」と判断する。このステップＳ３での
判断結果が「Ｙｅｓ」であれば、処理はステップＳ４へ
進み、同判断結果が「Ｎｏ」であれば、処理はステップ
Ｓ５へ進む。
【００１９】ステップＳ４は、記憶された相対位置と現
在の相対位置とが異なる場合の処理であり、両者の差が
「０」となるように、制御装置により連続アンローダ各
部（具体的には、走行部１やブーム２等）が制御され
る。すなわち、連続アンローダ各部の絶対位置が補正さ
れる。その後、処理はステップＳ５へ進む。
在の相対位置とが異なる場合の処理であり、両者の差が
「０」となるように、制御装置により連続アンローダ各
部（具体的には、走行部１やブーム２等）が制御され
る。すなわち、連続アンローダ各部の絶対位置が補正さ
れる。その後、処理はステップＳ５へ進む。
【００２０】ステップＳ５では、制御装置により、ティ
ーチング工程で記憶された運転情報に応じて、連続アン
ローダが自動運転される。この際、連続アンローダの船
７との相対位置はティーチング時の同位置と略一致して
いるため、連続アンローダ各部の軌跡はティーチング時
の軌跡と略一致する。次に、ステップＳ６では、制御装
置により、操作部のプレーバック終了釦が押下されたか
否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれば、
処理はステップＳ３へ戻り、上述した処理を繰り返す。
逆に、ステップＳ６での判断結果が「Ｙｅｓ」であれ
ば、プレーバック工程が終了する。このようにして、テ
ィーチング／プレーバック工程が行われる。
ーチング工程で記憶された運転情報に応じて、連続アン
ローダが自動運転される。この際、連続アンローダの船
７との相対位置はティーチング時の同位置と略一致して
いるため、連続アンローダ各部の軌跡はティーチング時
の軌跡と略一致する。次に、ステップＳ６では、制御装
置により、操作部のプレーバック終了釦が押下されたか
否かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれば、
処理はステップＳ３へ戻り、上述した処理を繰り返す。
逆に、ステップＳ６での判断結果が「Ｙｅｓ」であれ
ば、プレーバック工程が終了する。このようにして、テ
ィーチング／プレーバック工程が行われる。
【００２１】以上説明したように、本発明の一実施例に
よれば、ティーチング工程において、自動追尾型センサ
９，９から供給される信号に基づいて、連続アンローダ
の船７との相対位置と、連続アンローダ各部の地上での
絶対位置とが算出され、同時点で得られる運転情報に対
応付けて記憶される。そして、プレーバック工程におい
て、現在の運転情報に対応付けて記憶された相対位置
と、現在の相対位置とが異なる場合、両者の差が「０」
となるように、連続アンローダ各部が制御される。した
がって、船７の位置変動に対応して連続アンローダ各部
の位置を補正しつつ、自動運転を行うことができる。
よれば、ティーチング工程において、自動追尾型センサ
９，９から供給される信号に基づいて、連続アンローダ
の船７との相対位置と、連続アンローダ各部の地上での
絶対位置とが算出され、同時点で得られる運転情報に対
応付けて記憶される。そして、プレーバック工程におい
て、現在の運転情報に対応付けて記憶された相対位置
と、現在の相対位置とが異なる場合、両者の差が「０」
となるように、連続アンローダ各部が制御される。した
がって、船７の位置変動に対応して連続アンローダ各部
の位置を補正しつつ、自動運転を行うことができる。
【００２２】なお、上述した一実施例においては、自動
追尾型センサ９，９および反射器１０，１０を用いる例
を示したが、連続アンローダの船７との相対位置を検出
できれば、他の検出手段を用いてもよい。また、連続ア
ンローダの船７との相対位置を記憶し、当該相対位置を
比較するようにしたが、自動追尾型センサ９，９を埠頭
に設け、船７の絶対位置を検出、記憶、比較するように
してもよい。
追尾型センサ９，９および反射器１０，１０を用いる例
を示したが、連続アンローダの船７との相対位置を検出
できれば、他の検出手段を用いてもよい。また、連続ア
ンローダの船７との相対位置を記憶し、当該相対位置を
比較するようにしたが、自動追尾型センサ９，９を埠頭
に設け、船７の絶対位置を検出、記憶、比較するように
してもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ティーチング工程においては、自動運転の為の運転情報
と共に当該時点における船の位置を表わす情報を記憶す
る。そして、プレーバック工程においては、前記運転情
報に対応した連続アンローダ各部の位置を、当該運転情
報に対応した前記船の位置を表わす情報と現時点におけ
る前記船の位置との差に基づいて補正し、この補正され
た各部の位置に基づいて前記連続アンローダ各部を制御
する。したがって、船の位置変動に対応して連続アンロ
ーダ各部の位置を補正しつつ、自動運転を行うことがで
きるという効果がある。
ティーチング工程においては、自動運転の為の運転情報
と共に当該時点における船の位置を表わす情報を記憶す
る。そして、プレーバック工程においては、前記運転情
報に対応した連続アンローダ各部の位置を、当該運転情
報に対応した前記船の位置を表わす情報と現時点におけ
る前記船の位置との差に基づいて補正し、この補正され
た各部の位置に基づいて前記連続アンローダ各部を制御
する。したがって、船の位置変動に対応して連続アンロ
ーダ各部の位置を補正しつつ、自動運転を行うことがで
きるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例による連続アンローダの制御
方法の処理の流れを示す処理図である。
方法の処理の流れを示す処理図である。
【図２】本実施例で使用される連続アンローダを真上か
ら眺めた概略図である。
ら眺めた概略図である。
【図３】同連続アンローダを側方から眺めた一部断面概
略図である。
略図である。
【図４】一般的な連続アンローダの全体構成を示す図で
ある。
ある。
９ 自動追尾型センサ １０ 反射器
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のバケットを周囲に沿って回遊させ
る掻取部を有し、該掻取部を船倉内に挿入し、プレーバ
ック工程においては、ティーチング工程で記憶した自動
運転の為の運転情報に基づいて各部を駆動することによ
り前記掻取部を移動させ、前記船倉内の積荷を前記複数
のバケットによって陸揚げするティーチング／プレーバ
ック方式の連続アンローダの制御方法において、 ティーチング工程およびプレーバック工程の両工程にお
いて前記船の位置を検出し、 前記ティーチング工程においては、前記運転情報と共に
当該時点における前記船の位置を表わす情報を記憶し、 前記プレーバック工程においては、前記運転情報に対応
した連続アンローダ各部の位置を、当該運転情報に対応
した前記船の位置を表わす情報と現時点における前記船
の位置との差に基づいて補正し、この補正された各部の
位置に基づいて前記連続アンローダ各部を制御すること
を特徴とする連続アンローダの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3737994A JPH07247026A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 連続アンローダの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3737994A JPH07247026A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 連続アンローダの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07247026A true JPH07247026A (ja) | 1995-09-26 |
Family
ID=12495894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3737994A Pending JPH07247026A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 連続アンローダの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07247026A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019001624A (ja) * | 2017-06-16 | 2019-01-10 | 村田機械株式会社 | バンニング・デバンニング装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60106730A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
-
1994
- 1994-03-08 JP JP3737994A patent/JPH07247026A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60106730A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019001624A (ja) * | 2017-06-16 | 2019-01-10 | 村田機械株式会社 | バンニング・デバンニング装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19981117 |