JP2756090B2 - 連続式アンローダの制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、船倉から積荷を陸揚げ
するティーチング／プレイバック方式の連続式アンロー
ダの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】連続式アンローダは、例えば、鉱石、石
炭、穀物等の積荷を、船の船倉から陸揚げする場合に使
用されるものであり、その全体構成の概略を図４に示
す。図に示す連続式アンローダは、荷積みあるいは陸揚
げ場である埠頭に設けられたレールに沿って走行する走
行部１と、この走行部１に回動自在かつ俯仰自在に設け
られたブーム２と、このブーム２の先端部に設けられた
トップ支持フレーム３に回動自在に支承されるとともに
鉛直方向に垂下される旋回マスト４と、該旋回マスト４
の先端に設けられた掻取部５から構成されている。

【０００３】掻取部５の外周には、複数のバケット６が
連設されたバケットエレベータ７が設けられており、こ
のバケットエレベータ７が掻取部５の外周を周回するこ
とによって船倉８内の積荷を掻き取り、積荷を旋回マス
ト４上部へ搬送する。そして、積荷は、ブーム２、走行
部１を介して陸揚げされる。この際、掻取部５は、船倉
８内の積荷の表面が平坦になるように船倉８内をループ
状の軌跡を描きながら水平移動することにより積荷を掻
き取り、一周に亘って水平移動して積荷を掻き取ると、
段下げを行ってさらに船倉８の下部の積荷を掻き取る。
連続式アンローダは、この一連の動作を繰り返すことに
よって船倉８内の積荷を順次陸揚げする。また、カメラ
９は、運転室のオペレータが積荷の掻取状態を確認する
ために設けられている。

【０００４】この連続式アンローダによって船倉内の積
荷の陸揚げ作業を行う場合、オペレータがティーチング
開始釦を押すことによってティーチング運転が開始され
る。オペレータによって連続式アンローダの上記各部が
手動操作されて一周の掻き取りを行い、掻取部５がティ
ーチングの開始位置まで来たときに、オペレータの判断
によりティーチング終了釦が押されることによって終了
する。この間、掻取部５の位置情報およびこれに対応す
る上記各部の位置情報がメモリ（図示略）に記憶され
る。そして、プレイバック時においては、ティーチング
時にメモリに記憶された上記各部の位置情報に基づい
て、掻取部５がティーチング時と同様の移動軌跡に沿っ
て移動することにより積荷の陸揚げ作業を自動的に行
う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、オペレータ
がこの１回のティーチング動作によって得られたティー
チング軌跡が良好でないと判断した場合、オペレータ
は、メモリに記憶された掻取部の位置および上記各部の
位置情報を消去して再び開始釦を押してティーチングを
開始しなければならない。このことは、オペレータにと
って大変煩わしいという問題があった。また、掻取部の
段下げが必ずしもティーチングの開始点に一致するもの
ではなかったので、プレイバック運転の最初の一周にお
いては、積み荷の掻き取り効率が悪いという問題があっ
た。

【０００６】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、掻き取り軌跡のティーチングを連続的に行
い、かつ、プレイバック運転を段下げ時から行うことが
可能な連続式アンローダの制御方法を提供することを目
的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の連続式アンローダの制御方法は、積荷を掻
き取る掻取部が駆動部によって駆動されて船倉内をルー
プ状に水平移動して積荷を掻き取り、一周すると段下げ
を行って船倉のさらに下の部分の積荷を掻き取ることに
よって船倉内の積荷を陸揚げする連続式アンローダの制
御方法であって、手動操作により積荷を掻き取る手動運
転時にティーチングの開始が指示されると、この時点に
おいて掻取部の段下げを行うと共に掻取部の位置情報と
これに対応する駆動部の位置情報とを記憶するティーチ
ングを開始し、所定周数の掻き取りが終了し、ティーチ
ングの開始位置近傍の所定位置に掻取部が移動すると、
手動運転と共にティーチングを終了し、記憶された前記
位置情報に基づく掻取部の移動軌跡を表示手段に表示さ
せ、表示された所定周数の移動軌跡のうちいづれかの周
の移動軌跡を選択する選択手段が操作されると、選択さ
れた移動軌跡に対応する駆動部の位置情報に基づいて駆
動部を制御することを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明の連続式アンローダの制御方法によれ
ば、手動運転時にティーチングの開始が指示されると、
この時点において掻取部の段下げが行われると共に掻取
部の位置情報とこれに対応する駆動部の位置情報とを記
憶するティーチングを開始される。そして、所定周数の
掻き取りが終了し、ティーチングの開始位置近傍の所定
位置に掻取部が移動すると、手動運転とティーチングが
終了される。そして、記憶された前記位置情報に基づく
掻取部の移動軌跡を表示手段に表示される。そして、表
示された移動軌跡のうちいづれかの周の移動軌跡を選択
する選択手段が操作されると、選択された移動軌跡に対
応する駆動部の位置情報に基づいて駆動部を制御する。
これによって、ティーチングを効率よく行うことができ
ると共に、その後の自動運転を段下げと同時に開始する
ことができる。

【０００９】

【実施例】以下、図１ないし図４を参照して、本発明の
連続式アンローダの制御方法の一実施例について説明す
る。なお、本実施例における連続式アンローダの機械構
成は、図４に示した構成と同一であり、その説明は省略
する。

【００１０】図２は、本実施例の連続式アンローダの制
御系統を示した図である。図において、符号１０は、船
倉８内における掻取部５の水平移動位置、あるいはこの
掻取部５を移動させるために動作する走行部１、ブーム
２、旋回マスト４等の各動作位置を検出する位置検出セ
ンサである。また、各種センサ１１は、これら各部の動
作異常等を検出するセンサである。操作部１２は、運転
室に設けられたティーチング終了釦あるいはプレイバッ
ク運転開始釦等、オペレータによって操作される。シー
ケンス制御部１３は、駆動装置１４を介して各駆動部１
５ａ、１５ｂ、‥を制御する。駆動部１５ａ、１５ｂ、
‥は、シーケンス制御部１３の指示に従って、走行部
１、ブーム２、旋回マスト４等を各々駆動して掻取部５
を水平方向あるいは垂直方向に移動させる。

【００１１】また、上述した位置検出センサ１０あるい
は各種センサ１１によって検出された掻取部５の位置情
報と各部の位置情報、およびオペレータの操作による操
作部１２の操作情報等は、シーケンス制御部１３を介し
て自動運転用コンピュータ１６に入力される。オペレー
タの手動操作による運転時、自動運転用コンピュータ１
６は、操作部１２に設けられたティーチング開始釦が押
されるとティーチング運転となり、掻取部５の位置情報
およびこの位置情報に対応した上記各部の位置情報を掻
取部５の移動にしたがってメモリに順次記憶する。そし
て、順次記憶された掻取部５の位置情報に基づく掻取部
５の移動軌跡（ティーチング軌跡）を表示部１７に表示
させる。

【００１２】表示部１７は、ティーチング運転中、この
ティーチング軌跡を表示する。表示部１７に示すティー
チング軌跡としては、図３に示すように足形の掻取部５
のつま先部とかかと部の軌跡が線で表示される。プレイ
バック運転時、自動運転用コンピュータ１６は、このテ
ィーチング軌跡に沿って掻取部５が移動するように、記
憶された上記各部の位置情報を基に上記各部の動作速度
等を制御する制御情報を出力する。

【００１３】次に、図２及び図３を参照し、図１に示す
フローチャートに沿って本実施例のティーチング方法に
ついて説明する。 〔ステップＳ1〕連続式アンローダの運転制御方法に
は、オペレータによって手動運転される連動運転モード
と自動運転用コンピュータ１６によって自動運転される
自動運転モードとがある。オペレータによって連動運転
モードが選択され、さらに連続ティーチング・モードが
選択されるとティーチングが開始される。これによっ
て、自動運転用コンピュータ１６は、掻取部５の位置情
報とこの掻取部５の位置に対応した上記各部の位置情報
の記憶を開始する。

【００１４】〔ステップＳ2〕オペレータは、運転室に
設けられた操作部１２によって連続式アンローダを手動
運転する。そして、積荷の掻取面が平坦になるように掻
取部５を水平移動させて船倉８内の積荷を掻き取る。

【００１５】〔ステップＳ3〕オペレータは、積荷を掻
き取った後の掻取面が平坦になっているか否かをモニタ
１７に表示される掻取面の映像を見て評価する。ここ
で、平坦な掻取面になっていないとオペレータが判断し
た場合には、ステップＳ2に戻って再度積荷の掻き取り
を行う。しかし、オペレータが平坦な掻取面であると判
断した場合には、ステップＳ4に進む。

【００１６】〔ステップＳ4〕オペレータは、横行部、
走行部の直線部分において、運転室の操作部１２に設け
られたティーチング開始釦を押す。表示部１７に表示さ
れた掻取部５のティーチング軌跡を評価する。ここで、
横行部、走行部とは、図３に示するように掻取部５の軌
跡において、掻取部５が略直線的に移動する部分であ
る。

【００１７】〔ステップＳ5〕ここでは、オペレータの
手動操作によって掻き取りを継続して行う。掻取部５が
３周に亘る掻き取りを終了して先にティーチング開始釦
を押した位置近傍に掻取部５が来ると、自動運転用コン
ピュータ１６は、位置情報の記憶を終了させてステップ
Ｓ6に進む。

【００１８】〔ステップＳ6〕自動運転用コンピュータ
１６は、運転室に設けられた表示部１７にティーチング
開始釦を押した位置から３周にわたるティーチング軌跡
を表示する。オペレータは、操作部１２に設けられたテ
ィーチング軌跡選択釦を押すことによって、この３つの
ティーチング軌跡の中からプレイバック時の軌跡として
良いと判断できる軌跡を１つ選択する。

【００１９】〔ステップＳ7〕オペレータは、自動運転
開始釦を押すと、自動的に積荷を陸揚げするプレイバッ
ク運転が開始される。

【００２０】〔ステップＳ8〕自動運転用コンピュータ
１６は、掻取部５をステップＳ6によって選択された軌
跡に沿って連続式アンローダを移動させて船倉８内の積
荷を自動的に掻き取って陸揚げする。

【００２１】〔ステップＳ9〕プレイバック軌跡上の掻
取可能範囲の積荷を全て掻き取ると陸揚げ作業を終了す
る。

【００２２】本実施例の連続式アンローダの制御方法に
よれば、掻取部の水平移動軌跡のティーチングが３周に
亘って連続的に行われ、その中の１つをプレイバック時
の軌跡として選択できる。しかも、手動運転状態におい
て、段下げをした場所からティーチングを開始すること
が可能である。したがって、能率良くティーチングが行
えると共に、プレイバック運転の第１周においても効率
の良い積荷の掻き取りが行える。

【００２３】なお、本実施例の連続式アンローダの制御
方法は、上記の実施例に限定されるものではない。した
がって、ティーチング開始釦を押した後のティーチング
運転の回数は、３周囲外の回数であっても良い。

【００２４】

【発明の効果】本発明による連続式アンローダの制御方
法によれば、掻取部の段下げ時をティーチング運転の開
始点として数周に亘る連続ティーチングを行い、そのう
ち良好な軌跡であると判断された軌跡を用いて自動運転
（プレイバック運転）の軌跡とする。こうすることによ
って、プレイバック運転を常に段下げ部分から始めるこ
とが可能となる。したがって、プレイバック運転の初め
の一周において、全周に亘って積荷の掻き取りが行える
ため、連続式アンローダによる積荷の陸揚げ作業の作業
効率が向上する。また、ティーチング作業が容易とな
り、オペレータの負荷を軽減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による連続式アンローダの制御方法の一
例を示す処理図である。

【図２】本発明による連続式アンローダの制御系統の一
例を示す制御系統図である。

【図３】本実施例による連続式アンローダの表示部に表
示される掻取部の軌跡の一例を示す図である。

【図４】チェーンバケット式の連続式アンローダの全体
構成を示す図である。

【符号の説明】

１ 走行部 ２ ブーム ３ トップ支持フレーム ４ 旋回マスト ５ 掻取部 ６ バケット ７ バケットエレベータ ８ 船倉 ９ カメラ １０ 位置検出センサ １１ 各種センサ １２ 操作部 １３ シーケンス制御部 １４ 駆動装置 １５ａ、１５ｂ、‥ 駆動部 １６ 自動運転用コンピュータ １７ 表示部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浜屋 正司 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 西尾 岳樹 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川 島播磨重工業株式会社 江東事務所内 (72)発明者 林 亨 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川 島播磨重工業株式会社 江東事務所内 (56)参考文献 特開 平５−116766（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−106730（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−172231（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 67/60 - 67/62

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積荷を掻き取る掻取部が駆動部によって
   駆動されて船倉内をループ状に水平移動して積荷を掻き
   取り、一周すると段下げを行って船倉のさらに下の部分
   の積荷を掻き取ることによって船倉内の積荷を陸揚げす
   る連続式アンローダの制御方法であって、 手動操作により積荷を掻き取る手動運転時にティーチン
   グの開始が指示されると、この時点において掻取部の段
   下げを行うと共に掻取部の位置情報とこれに対応する駆
   動部の位置情報とを記憶するティーチングを開始し、所
   定周数の掻き取りが終了し、ティーチングの開始位置近
   傍の所定位置に掻取部が移動すると、手動運転と共にテ
   ィーチングを終了し、記憶された前記位置情報に基づく
   掻取部の移動軌跡を表示手段に表示させ、表示された所
   定周数の移動軌跡のうちいづれかの周の移動軌跡を選択
   する選択手段が操作されると、選択された移動軌跡に対
   応する駆動部の位置情報に基づいて駆動部を制御する、
   ことを特徴とする連続式アンローダの制御方法。