JPH0912157A - 連続式アンローダ及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 プレイバック運転を再開させる場合における
オペレータの負荷を軽減すると共に短時間にてプレイバ
ック運転を再開することが可能な連続式アンローダ及び
その制御方法を提供する。 【構成】 ティーチング運転時に記憶した掻取部５の移
動位置データおよび移動位置データに対応した駆動部１
５ａ、１５ｂ、……の動作位置データに基づいて自動的
に積荷を掻き取って陸揚げするプレイバック運転を行わ
せ、操作部１２が操作されてプレイバック運転が中断さ
れた場合、中断時における掻取部５の移動位置データと
位置検出センサ１０によって実際に検出された掻取部５
の位置との差に基づいて掻取部５を中断時における位置
に移動させてプレイバック運転を再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、船倉から積荷を陸揚げ
するティーチング／プレイバック方式の連続式アンロー
ダ及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、特願平６−６４７５８号公
報、特願平６−２６３２５４号公報、特願平６−１１５
７１２号公報、および特願平６−１１５７１３号公報等
において、連続式アンローダに係わる種々の技術を開示
している。

【０００３】この連続式アンローダは、港等において鉱
石、石炭、穀物等の積荷を専用運搬船の船倉から陸揚げ
する装置であり、図５はその概要を示す図である。この
図に示すように、連続式アンローダは、埠頭に設けられ
たレールに沿って走行する走行部１と、この走行部１に
回動自在かつ俯仰自在に設けられたブーム２と、このブ
ーム２の先端部に設けられたトップ支持フレーム３に回
動自在に支承されるとともに鉛直方向に垂下される旋回
マスト４と、該旋回マスト４の先端に設けられた掻取部
５から構成されている。

【０００４】また、掻取部５の外周には、複数のバケッ
ト６が連設されたバケットエレベータ７が設けられてお
り、このバケットエレベータ７が掻取部５の外周を周回
することにより船倉８内の積荷を掻き取り、積荷を旋回
マスト４上部へ搬送する。そして、積荷は、ブーム２、
走行部１を介して陸揚げされる。この際、掻取部５は、
船倉８内の積荷の表面が平坦になるように船倉８内をル
ープ状の軌跡を描きながら水平移動することにより積荷
を掻き取り、一周に亘って水平移動して積荷を掻き取る
と、段下げを行ってさらに船倉８の下部の積荷を掻き取
る。連続式アンローダは、このような一連の動作を繰り
返すことにより船倉８内の積荷を順次陸揚げする。な
お、カメラ９は、運転室のオペレータが積荷の掻取状態
を確認するために設けられたものである。

【０００５】この連続式アンローダにおいて船倉８内の
積荷の陸揚げ作業を行う場合、まずティーチング運転が
行われる。このティーチング運転において、オペレータ
は、連続式アンローダを手動で操作し、船倉８内におい
て掻取部５を一周させて積荷の掻き取りを行い、掻取部
５がティーチングの開始位置まで移動してくるとティー
チング運転を終了する。このティーチング運転の間、連
続式アンローダは、船倉８内を順次移動する掻取部５の
位置情報およびこの位置情報に対応する上記各部の位置
情報を内部に備えられた記憶装置（図示略）に順次記憶
する。そして、プレイバック運転時においては、ティー
チング運転時に記憶した上記各位置情報に基づいて、掻
取部５がティーチング運転時と同様の移動軌跡に沿って
移動するように上記各部を制御し、船倉８内の積荷の陸
揚げ作業を自動的に行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、プレイバッ
ク運転時において何らかの故障あるいはオペレータによ
る操作等によってプレイバック運転が中断された場合、
上述した従来の連続式アンローダは、ティーチング運転
時に記憶された位置情報のうち、どの位置においてプレ
イバック運転が中断されたかを記憶する。そして、オペ
レータは、連続式アンローダをオペレータ操作により運
転し、上述した故障等のを取り除く操作を行う。また、
掻取部５は、慣性によってプレイバック運転を中断した
時点の位置からある程度移動してしまうこともある。す
なわち、掻取部５は、ティーチング運転時に記憶された
位置情報に合致しない位置に移動することになり、この
位置からプレイバック運転を再開した場合に積荷の掻取
面が平にならず、効率的な掻き取りができない。したが
って、中断原因を改善してプレイバック運転を再開する
場合、オペレータは、本来の中断位置から移動した掻取
部５を手動操作によって該中断位置に戻す必要があっ
た。

【０００７】しかし、掻取部５を中断位置に戻す場合、
かなり正確に掻取部５を該中断位置に戻す必要があるた
め操作に熟練を要する。したがって、この手動による掻
取部５の戻し操作は、オペレータにとって大変煩わし
く、かつ時間がかかるという問題があった。

【０００８】本発明は、上述した事情に鑑みてなされた
ものであり、プレイバック運転を再開させる場合におけ
るオペレータの負荷を軽減すると共に短時間にてプレイ
バック運転を再開することが可能な連続式アンローダ及
びその制御方法を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の連続式ア
ンローダは、上述した目的を達成するために、積荷を掻
き取る掻取部を船倉内において順次移動させて船積みさ
れた前記積荷を陸揚げする陸揚手段と、該陸揚手段を駆
動する駆動手段と、該駆動手段の動作位置を検出すると
共に、該動作位置に応じて変化する前記掻取部の移動位
置を検出する位置検出手段と、操作指示を入力する操作
手段と、該操作手段が操作されると、前記駆動手段を制
御して前記掻取部を移動させると共に積荷の掻き取りを
行わせ、このときの前記掻取部の移動位置および該移動
位置に対応した前記駆動手段の動作位置を順次記憶する
ティーチング運転を行わせ、かつ、該移動位置および動
作位置に基づいて前記駆動手段を制御して自動的に積荷
を掻き取って陸揚げするプレイバック運転を行わせ、前
記操作手段が操作されて該プレイバック運転が中断され
た場合、中断時における前記掻取部の移動位置と前記位
置検出手段によって検出された該掻取部の位置とに基づ
いて、前記駆動手段を駆動させて該掻取部を中断時にお
ける前記移動位置に移動させ、前記プレイバック運転を
再開させる制御手段とを具備することを特徴としてい
る。

【００１０】請求項２記載の連続式アンローダは、請求
項１記載の発明において、前記駆動手段の異常を検出す
る異常検出手段を有し、前記制御手段は、該異常検出手
段が前記駆動手段の異常を検出した場合においても前記
プレイバック運転を中断させることを特徴としている。

【００１１】請求項３記載の連続式アンローダは、請求
項１または２記載の発明において、前記掻取部の移動位
置を移動軌跡として表示する表示手段を具備することを
特徴としている。

【００１２】請求項４記載の連続式アンローダは、請求
項１ないし３のいずれかに記載の発明において、前記船
倉内における積荷の掻き取り状態を監視するカメラを具
備することを特徴としている。

【００１３】請求項５記載の連続式アンローダの制御方
法は、駆動部を駆動することにより船倉内において掻取
部を順次移動させ、船積みされた積荷を陸揚げする連続
式アンローダの制御方法において、手動操作によって前
記掻取部を移動させつつ積荷の掻き取って陸揚げすると
共に、このときの該掻取部の移動位置および該移動位置
に対応した前記駆動部の動作位置を順次記憶するティー
チング運転を行い、かつ、該移動位置および動作位置に
基づいて前記駆動手段を制御して自動的に積荷を掻き取
って陸揚げするプレイバック運転を行い、該プレイバッ
ク運転が中断された場合、中断時における前記掻取部の
移動位置と該掻取部の実際の位置とに基づいて前記駆動
部を駆動させ、前記掻取部を中断時における前記移動位
置に移動させた後、前記プレイバック運転を再開するこ
とを特徴としている。

【００１４】請求項６記載の連続式アンローダの制御方
法は、請求項５記載の発明において、前記駆動部あるい
は前記掻取部に異常が発生した場合、前記プレイバック
運転が中断されることを特徴としている。

【００１５】請求項７記載の連続式アンローダの制御方
法は、請求項５または６記載の発明において、前記ティ
ーチング運転時に前記掻取部の移動位置を移動軌跡とし
て表示することを特徴としている。

【００１６】請求項８記載の連続式アンローダの制御方
法は、請求項５ないし７のいずれかに記載の発明におい
て、前記掻取部による積荷の掻き取り状態が撮影され、
該撮影された画像が表示されることを特徴としている。

【００１７】

【作用】本発明の連続式アンローダ及びその制御方法に
よれば、プレイバック運転が中断された場合、中断時に
おける掻取部の移動位置と該掻取部の実際の位置とに基
づいて駆動手段（部）を駆動させて掻取部を中断時にお
ける移動位置に移動させるので、プレイバック運転を迅
速に再開することが可能であると共に、オペレータの負
荷が軽減される。

【００１８】請求項２及び６記載の連続式アンローダ及
びその制御方法によれば、掻取部及び駆動手段（部）等
に異常が発生した場合においてもプレイバック運転が中
止される。

【００１９】請求項３及び７記載の連続式アンローダ及
びその制御方法によれば、掻取部の移動位置が移動軌跡
として表示されるので、オペレータはこの移動軌跡によ
って掻取部の移動経過を速やかに確認することができ
る。

【００２０】請求項４及び８記載の連続式アンローダ及
びその制御方法によれば、船倉内の積荷の掻き取り状態
が表示されるので、オペレータは積荷の掻き取り状態を
常に確認することができる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。なお、本実施例における連続式アンロー
ダの機械構成は、図５に示した構成と同一であり、その
説明を省略する。

【００２２】図３は、本実施例の制御系統を示したブロ
ック図である。この図において、位置検出センサ１０
は、上述した船倉８内における掻取部５の水平位置、ま
た掻取部５を移動させるために動作する走行部１、ブー
ム２、旋回マスト４等の各動作位置を検出してシーケン
ス制御部１３に出力する。各種センサ１１は、該連続式
アンローダの動作異常を検出してシーケンス制御部１３
に出力する。

【００２３】操作部１２は、運転室に設けられ、該連続
式アンローダの運転モードを手動運転モードとする手動
運転釦、また該運転モードを自動運転モードとする自動
運転釦、およびティーチング運転の開始／終了あるいは
プレイバック運転の開始／終了等を指示する操作釦等、
連続式アンローダを運転するための各種操作釦が設けら
れている。また、これら各操作釦の操作情報は、シーケ
ンス制御部１３に出力するように構成されている。

【００２４】シーケンス制御部１３は、位置検出センサ
１０、各種センサ１１、および操作部１２等から入力さ
れる各種信号に基づいて駆動装置１４を制御することに
より、各駆動部１５ａ、１５ｂ、‥の動きを制御する。
駆動部１５ａ、１５ｂ、‥は、走行部１、ブーム２、旋
回マスト４等を各々駆動して掻取部５を水平方向あるい
は垂直方向に移動させる。また、位置検出センサ１０、
各種センサ１１、および操作部１２からシーケンス制御
部１３に入力された各種信号は、該シーケンス制御部１
３を介して自動運転用コンピュータ１６にも入力され
る。

【００２５】自動運転用コンピュータ１６は、ティーチ
ング運転時にシーケンス制御部１３から入力された掻取
部５の位置を一定間隔毎に掻取部位置データとしてメモ
リに順次記憶すると共に、この掻取部位置データに基づ
いて掻取部５の移動軌跡（ティーチング軌跡）を表示部
１７に表示させる。また同時に、自動運転用コンピュー
タ１６は、走行部１、ブーム２、旋回マスト４の各動作
位置を動作位置データとして掻取部位置データに対応さ
せてメモリに記憶する。さらに、自動運転用コンピュー
タ１６は、プレイバック運転時に掻取部位置データおよ
び動作位置データに基づいて各駆動部１５ａ、１５ｂ、
‥を駆動する速度指令データをシーケンス制御部１３に
出力し、掻取部５をティーチング軌跡に沿って移動させ
る。

【００２６】表示部１７は、ティーチング軌跡およびカ
メラ９によって撮影された船倉８内の積荷の掻取状態等
を表示する。ここで、図４は、ティーチング軌跡の表示
例を示す図である。図示するように、表示部１７には、
足形の掻取部５のつま先部とかかと部の軌跡が掻取部５
の移動に沿って線表示される。オペレータは、表示部１
７に表示されるティーチング軌跡を見ながら操作部１２
に設けられた各種操作釦を操作してティーチング運転を
行う。

【００２７】次に、図１および図２は、上述した連続式
アンローダのプレイバック運転時における制御方法を示
すフローチャートである。以下、このフローチャートに
沿って該連続式アンローダの動作を詳しく説明する。

【００２８】まず、この連続式アンローダにおいては、
プレイバック運転による積荷の自動陸揚げに先立ってテ
ィーチング運転が行われる。オペレータは、操作部１２
に設けられた手動運転釦を操作することにより連続式ア
ンローダの運転モードを手動運転モードとし、操作部１
２に設けられた各種操作釦を手動操作することによって
掻取部５を移動させながら積荷の掻き取りを行う。

【００２９】そして、この間、上述した掻取部位置デー
タ、および各動作位置データが自動運転用コンピュータ
１６内のメモリに順次記憶される。そして、ティーチン
グ運転が終了して運転モードを指示する自動運転釦およ
びプレイバック運転開始釦が押下されると、自動運転用
コンピュータ１６は、本格的な積荷の自動陸揚げ作業で
あるプレイバック運転を開始する（ステップＳ1）。

【００３０】このプレイバック運転が開始されると、自
動運転用コンピュータ１６は、メモリに記憶された掻取
部位置データおよび動作位置データに基づいて各駆動部
１５ａ、１５ｂ、‥を駆動する速度指令データを算出
し、この速度指令データをシーケンス制御部１３、駆動
装置１４を介して各駆動部１５ａ、１５ｂ、‥に出力す
る。そして、走行部１、ブーム２、旋回マスト４等を動
作させる。この結果、掻取部５は、ティーチング軌跡に
沿って船倉８内を自動的に移動し、積荷を掻き取って陸
揚げを行う。

【００３１】このプレイバック運転中において、操作部
１２に設けられた中断釦が押下された（ステップＳ2）
場合、あるいは何らかの故障が生じた（ステップＳ3）
場合、自動運転用コンピュータ１６は、プレイバック運
転を自動的に停止させる（ステップＳ4）。停止後、連
続式アンローダは、オペレータによって手動運転が可能
な状態となる。ここで、オペレータは、中断した原因を
取り除くために連続式アンローダを移動させる必要があ
るか否かの判断を行う（ステップＳ5）。そして、移動
させる必要があると判断した場合、すなわち「ＹＥＳ」
と判断した場合、オペレータは、手動運転で中断の原因
を取り除く運転を行う。そして、オペレータは、この手
動運転によって連続式アンローダを動作させて故障原因
を改善する（ステップＳ6）。

【００３２】オペレータは、手動運転によって中断の原
因を改善すると、プレイバック運転を再開するか否かの
判断を行う（ステップＳ7）。ここで、プレイバック運
転を再開する場合、すなわち「ＹＥＳ」と判断した場
合、オペレータは、中断を解除する解除釦を押す（ステ
ップＳ8）。一方、中断の原因が改善されない場合、プ
レイバック運転が再開できないため、上述したステップ
Ｓ5以下の処理が繰り返される。この場合、自動運転用
コンピュータ１６は、これを検出し、掻取部５が停止し
ている現在位置がプレイバック運転を再開可能な位置で
あるか否かを判断する（ステップＳ9）。

【００３３】ここで、自動運転用コンピュータ１６は、
プレイバック運転を中断した時点における掻取部位置デ
ータと位置検出センサ１０によって検出された掻取部５
の現在位置とを比較し、その差が一定距離以内の場合に
プレイバック運転の再開が可能であると判断し、プレイ
バック運転を再開する（ステップＳ14）。一方、この差
が一定距離以上の場合、自動運転用コンピュータ１６
は、プレイバック運転の再開が不可能であると判断して
ステップＳ10の処理を行う。

【００３４】すなわち、自動運転用コンピュータ１６
は、掻取部５の現在位置からプレイバック運転を中断し
た時点における掻取部位置データとの差に基づいて、各
駆動部１５ａ、１５ｂ、‥の各動作量すなわち走行部
１、ブーム２、旋回マスト４等の各動作量を算出する
（ステップＳ10）。そして、この各動作量から各駆動部
１５ａ、１５ｂ、‥にそれぞれ与える速度指令データを
算出し（ステップＳ11）、これをシーケンス制御１３を
介して駆動装置１４に出力する（ステップＳ12）。そし
て、各速度指令データは、駆動装置１４から各駆動部１
５ａ、１５ｂ、‥に出力される。この結果、各駆動部１
５ａ、１５ｂ、‥は速度指令データが示す期間だけ駆動
され、掻取部５は、現在位置からプレイバック運転を中
断した時点における位置まで移動する。

【００３５】そして、自動運転用コンピュータ１６は、
これによって掻取部５が上述した一定距離内に移動され
たことを検出する（ステップＳ13）と、プレイバック運
転を開始し（ステップＳ14）、ティーチング運転によっ
て記憶された掻取部位置データおよび動作位置データに
基づいた速度指定データが出力され（ステップＳ15）、
プレイバック運転が継続される。そして、オペレータが
カメラ９によって撮影された船倉８内の映像によってプ
レイバック運転を終了して良いと判断し、プレイバック
運転終了釦を押下すると、自動運転用コンピュータ１６
はこれを検出してプレイバック運転を終了させる（ステ
ップＳ16）。

【００３６】

【発明の効果】本発明による連続式アンローダ及びその
制御方法によれば、以下のような効果を奏することがで
きる。 （１）プレイバック運転が中断された場合に、中断時に
おける掻取部の移動位置と該掻取部の実際の位置とに基
づいて、掻取部が中断時における移動位置に自動的に移
動させられるので、該プレイバック運転が速やかに再開
され、積荷の陸揚げ作業の作業効率が向上すると共に、
オペレータの負荷を軽減させることができる。 （２）請求項２及び６記載の発明は、掻取部及び駆動手
段（部）等に異常が発生した場合においてもプレイバッ
ク運転が自動的に中断されるので、積荷の陸揚げ作業が
安全かつ確実に行われる。 （３）請求項３及び７記載の発明は、掻取部の移動位置
が軌跡として表示されるので、オペレータは掻取部およ
び駆動手段（部）等の異常を速やかに発見することがで
きる。 （４）請求項４及び８記載の発明は、船倉の積荷の掻き
取り状態が表示されるので、オペレータは掻取部の掻き
取り異常を速やかに確認することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による連続式アンローダにおいて、その
制御方法の一例を示す第１のフローチャートである。

【図２】本発明による連続式アンローダにおいて、その
制御方法の一例を示す第２のフローチャートである。

【図３】本発明による連続式アンローダの制御系統の一
例を示すブロック図である。

【図４】本発明による連続式アンローダにおいて、ティ
ーチング軌跡の表示例を示す図である。

【図５】本願発明および従来の連続式アンローダの機械
的構成の概要を示す図である。

【符号の説明】

１ 走行部 ２ ブーム ３ トップ支持フレーム ４ 旋回マスト ５ 掻取部 ６ バケット ７ バケットエレベータ ８ 船倉 ９ カメラ １０ 位置検出センサ １１ 各種センサ １２ 操作部 １３ シーケンス制御部 １４ 駆動装置 １５ａ、１５ｂ、‥ 駆動部 １６ 自動運転用コンピュータ １７ 表示部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積荷を掻き取る掻取部を船倉内において
   順次移動させて船積みされた前記積荷を陸揚げする陸揚
   手段と、 該陸揚手段を駆動する駆動手段と、 該駆動手段の動作位置を検出すると共に、該動作位置に
   応じて変化する前記掻取部の移動位置を検出する位置検
   出手段と、 操作指示を入力する操作手段と、 該操作手段が操作されると、前記駆動手段を制御して前
   記掻取部を移動させると共に積荷の掻き取りを行わせ、
   このときの前記掻取部の移動位置および該移動位置に対
   応した前記駆動手段の動作位置を順次記憶するティーチ
   ング運転を行わせ、かつ、該移動位置および動作位置に
   基づいて前記駆動手段を制御して自動的に積荷を掻き取
   って陸揚げするプレイバック運転を行わせ、 前記操作手段が操作されて該プレイバック運転が中断さ
   れた場合、中断時における前記掻取部の移動位置と前記
   位置検出手段によって検出された該掻取部の位置とに基
   づいて、前記駆動手段を駆動させて該掻取部を中断時に
   おける前記移動位置に移動させ、前記プレイバック運転
   を再開させる制御手段と、 を具備することを特徴とする連続式アンローダ。
2. 【請求項２】 前記駆動手段の異常を検出する異常検出
   手段を有し、前記制御手段は、該異常検出手段が前記駆
   動手段の異常を検出した場合においても前記プレイバッ
   ク運転を中断させる、 ことを特徴とする請求項１記載の連続式アンローダ。
3. 【請求項３】 前記掻取部の移動位置を移動軌跡として
   表示する表示手段を具備することを特徴とする請求項１
   または２記載の連続式アンローダ。
4. 【請求項４】 前記船倉内における積荷の掻き取り状態
   を監視するカメラを具備することを特徴とする請求項１
   ないし３のいずれかに記載の連続式アンローダ。
5. 【請求項５】 駆動部を駆動することにより船倉内にお
   いて掻取部を順次移動させ、船積みされた積荷を陸揚げ
   する連続式アンローダの制御方法において、 手動操作によって前記掻取部を移動させつつ積荷の掻き
   取って陸揚げすると共に、このときの該掻取部の移動位
   置および該移動位置に対応した前記駆動部の動作位置を
   順次記憶するティーチング運転を行い、かつ、該移動位
   置および動作位置に基づいて前記駆動手段を制御して自
   動的に積荷を掻き取って陸揚げするプレイバック運転を
   行い、 該プレイバック運転が中断された場合、中断時における
   前記掻取部の移動位置と該掻取部の実際の位置とに基づ
   いて前記駆動部を駆動させ、前記掻取部を中断時におけ
   る前記移動位置に移動させた後、前記プレイバック運転
   を再開する、 ことを特徴とする連続式アンローダの制御方法。
6. 【請求項６】 前記駆動部あるいは前記掻取部に異常が
   発生した場合、前記プレイバック運転が中断されること
   を特徴とする請求項５記載の連続式アンローダの制御方
   法。
7. 【請求項７】 前記ティーチング運転時に前記掻取部の
   移動位置を移動軌跡として表示することを特徴とする請
   求項５または６記載の連続式アンローダの制御方法。
8. 【請求項８】 前記掻取部による積荷の掻き取り状態が
   撮影され、該撮影された画像が表示されることを特徴と
   する請求項５ないし７のいずれかに記載の連続式アンロ
   ーダの制御方法。