JPH03172231A - 連続アンローダの運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本°発明は船艙内の１１１ｗ物を避けながら、バラ物等
を荷揚げする連続アンローダの運転方法に関する。

［従来の技術］ 一般に、船舶の石炭や穀類等の荷を、岸壁に設けられて
いるバゲットコンベア式アンローダで連続して荷揚げす
ることが知られている。このアンローダによる荷揚げ作
業は、ブームの先端の掻取部を船舶のハツチ口から垂下
して荷に着地さぜ、この掻取部を旋回、昇降するよう駆
動して、船艙内の荷を順次掻き取り荷揚げするよう運転
されている。

［発明が解決しようとする課題〕 上述のアンローダによる荷揚げ作業の運転は全て運転者
の目視によって行っているが、船舶のハツチ口の広さが
００艙に比べて狭いことから、運転者の視界が届かず、
その荷揚げ効率が低いという問題がある。また、船舶の
梯子等の障害物を避けるよう目視しながら運転するため
、荷揚げ効率がさらに下がるという問題がある。

そのため、船舶の形状に応じて荷の掻取部の移動軌跡を
記憶させ、この軌跡で荷を自動的に荷揚げする運転方法
も考えられているが、船舶には掻取部による荷揚げを阻
害する、例えば梯子等の障害物が不特定の位置に配置さ
れているため実用化されていない。

本発明は上記問題点を解決すべくなされたものであって
、その目的とするところは、船舶内の障１す物を避けな
がら、荷の（］取部を自動運転し、荷揚げ効率を高める
と共に、安全な荷揚げが行えるアンローダの運転方法を
捉供するにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成するために、船舶内のバラｅＪ
′！Ｊを荷揚げする際、あらかじめ手動運転によりアン
１７−ダの掻取部を荷の表層に沿って移動させつつ、そ
の移動軌跡を制御装置に記憶させ、次に、該制御装置に
よる自動運転に切換え、この自動運転中に障害物を発見
したら一旦手動運転に切換えて障害物を避けるように掻
取部を移動させ、その移動軌跡を上記記憶装置に記憶さ
せ、再び自動運転に切換えて荷揚げを行うように構成さ
れる。

［作用］ アンローダのブームの先端から無端状バケットで形成さ
れている掻取部を船舶内の荷に着地する。

運転者は目視による手動運転で、この掻取部を荷の表層
に沿って移動させながら荷揚げを行う。

これと共に、この掻取部の移動軌跡を制御装置に記憶す
る。

荷の第２段の表層の荷揚げは上記制御装置に記憶された
移動軌跡による自動運転で行う。

この自動運転による荷揚げの過程で、運転者が１８！で
梯子等の障害物を発見した際に、自動運転を一旦手動運
転に切換えて障害物を避けるように掻取部を操作する。

そして、この手動運転による掻取部の移動を上記記憶さ
れている移動軌跡の部分的な変更軌跡として制御装置に
記憶する。

荷の第３段の表層の荷揚げは、上記第２段で部分的に変
更された移動軌跡を自動運転することで、障害物を避け
ながら荷揚げを行う。

これにより、記憶させた移動軌跡による自動運転で効率
の高い荷揚げを行うことができ、また移動軌跡上に障害
物を発見した場合、これを避けるよう手動介入するので
安全な運転を行うことができる。

［実施例］ 本発明の好適な一実施例を添付図面に基づいて説明する
。

本実施例にかかる運転方法は第２図に示したアンローダ
１で実施される。

このアンローダ１は貨物船２の船舶３内に積込まれてい
る石炭等のバラ物の荷１５を荷揚げするために岸壁５１
に設けられる。このアンローダｌは岸！２５に治って走
行する走行部７を有し、この走行部７に旋回自在に取付
けた旋回台１３にはブーム８が賄仰自在に取付けられて
いる。このブーム８の先端部に設けられたトップ支持フ
レーム６には、旋回マスト９が下され、この旋回マスト
９が′ｉｔ物船２のハツチ口４から船舶３内に挿入され
るようになっている。

この旋回マスト９の上部には上部スゲロケット１２が、
またその下部の同じ水平面上に２つの下部１０ゲット１
６．１７が取付けれており、これらスプロケット１２お
よび１６．１７の間に複数のバケット１０を有する無端
チェーンが掛は渡されている。旋回マスト９の下部には
、この２つの下部スプロケット１６．１７で旋回マスト
９から、その半径方向外方に突出した掻取ｔｌ１１１が
形成されている。この掻取部１１のパケット１０で船舶
３内の荷１５を図中矢印で示す方向に掻き取り、旋回マ
スト９の上部へ移送するようになっている。

この旋回マスト９へ移送されて搬出された荷１５はテー
ブルフィーダ２３で、プーム８上のコンベア１４等を介
して荷揚げされるようになっている。

ブーム８の先端部には、このアンローダ１を運転する運
転室１８が設けられる。この運転室１８には、第３図に
示すように制御装置（例えばＣＰＵ）２６がａ′Ｊ！さ
れ、この制御装置２６により走行部７の走行、旋回台１
３の旋回、ブーム８の俯仰、旋回マスト９の回転等が制
御され、アンローダ１が運転されるようになっている。

このアンローダ１の運転は制御装置２６による自動運転
と、運転者の手操作人力２７を介した制御装置２６によ
る手動運転とで行われるようになっている。

また、上記走行部７にはアンローダｌの走行量を検出す
る走行センサ２０が設けられ、ブーム８にはこれの俯仰
角度を検出するブーム俯仰センサ２１　ｆ）＜設けられ
、さらに、旋回台１３にはブームの旋回角度を検出する
角度センサ２４が、旋回マス１−９にはこれの旋回角度
等を検出する旋回マストセンサ２２が設けられており、
それぞれのセンサでの検出値は上記運転室１８の制御装
置２６に送られるようになっている。この制御装置２６
に入力される上記各センサ２０，２１．２２．２１１か
らの検出値で掻取部１１の位置が算出されるようになっ
ている。運転者が手操作人力２７による手動運転で掻取
部１１を操作した際、この順次算出される掻取部１１の
位置は移動軌跡として制御装置２６にティーチングし記
憶されるようになっている。

また、制御装置２６に記憶された移動軌跡に沿って上記
掻取部１１をプレイバックする自動運転では、この制御
装置２６からの信号で走行部７゜ブーム８．＃２−回マ
スト９および旋回台１３が操作されるようになっている
。

このプレイバックさせる自動運転において、掻取部１１
のプレイバック軌跡として入力される各センサ２０，２
１．２２．２４からの検出値と記憶されている移動軌跡
とは比較器２８で比較され、プレイバック軌跡が移動軌
跡から逸脱した際は制御装置２６がこれを感知して掻取
部１１の位置を修正するようになっている。

この自動運転と手動運転とは自在に切換えられるように
なっており、自動運転中に運転者が掻取部１１の進行方
向に障害物１９を発見した際に、手動運転に切換えて、
障害物１９を避けながら荷揚げするようになっている。

この障害物１９は船舶３の側壁下方に取付けられている
梯子等の部材、あるいは荷１５の掻き寄せのため船舶３
内の不特定な位置に配置されているブルドーザ等である
。

この運転室１８には制御装置２６に記憶された掻取部１
１の移動軌跡および自動、手動運転による（Ｉ収部１１
の位置を表示するデイスプレィ２９が設けられている。

上記のように組成されているので、本実施例によるアン
ローダの運転方法は、第１図に示すように行われる。

まず、アンＩ７−タ１は岸壁５に停船された貨物船２に
向けて走行される。そして運転者の手動運転で、旋回マ
スト９の掻取部１１がハツチ口４からｐｊ）艙３に積込
まれている荷１５の表層の掻取始点位；〃Ａ１に着地さ
れる。

そして、この掻取部１１のバゲット１０で荷１５の表層
の掻き取る荷揚げが、運転者の手操作人力２７による手
動運転で始められる。この荷１５は旋回マスト９の上部
のテーブルフィーダ２３からブーム８上のコンベア１４
に移送され、岸壁５上に荷揚げされ始める。−運転者は
目視で掻取部１１を掻取始点位置Ａ１から、図示するよ
うに（］取位装Ａ２．Ａ３・・・・・・へと手動運転し
、荷揚げを行う、これと共に、この順次移動する掻取部
；σおよび運転速度を制御装置２６にティーチングして
記憶する。荷１５の表層の掻き収りを順次進め、掻取部
１１が船１ｍ３内を一周して再び掻取始点位置Ａ、に戻
り、荷１５の第１段の掻き収りが終わる。この掻取部１
１の第１段の掻取位置Ａ１゜Ａｘ、Ａｓ・・・・・・Ａ
１は、移動軌跡へとして制御装置２６に記憶されたこと
になる。

次いで、運転者は荷１５の第２段の荷揚げを行うべく、
掻取部１１を荷１５の下方に切込ませる。

この切込量は荷１５の種類によって異なるが、通常５０
（＋１１程度とする。

こののち、第２段の掻き取りは制御装置２６に記憶され
ている第１段の移動軌跡Ａをプレイバックする自動運転
で行われる。この自動運転は掻取位置Ａ１に対応する第
２段の掻収始点位′Ｊ：！、Ｂ、から始められ、掻取位
置Ａ２．Ａ、・・・・・・に対応するよう掻取位置Ｂ・
、Ｂ・・・・・・・を移動して一動軌跡２２．２４から
の検出値から制御装置２６で算出され、記憶されている
第１段の移動軌跡Ａと比較器２８で比較される。そして
、掻取部１１の移動軌Ｍ［）が何らかの理由で移動軌跡
Ａから外れた際には、制御装置２６からの信号で修正移
動される。

この移動軌跡Ａに沿って移動軌跡Ｂをプレイバックする
自動運転の状況は運転室のデイスプレィ２９に写し出さ
れ、運転者はこの状況を監視する。

これと共に、掻取部１１による船舶３内の荷１５の掻き
収りの状況は運転ｔが目視で監視する。この監視はモニ
タテレビで行うこともできる。

ところで、荷１５の第１段には存在しなかった障害物１
９が移動軌跡Ａの掻取ｔ１γ置Ａｍに対応する移動軌跡
Ｂの掻取位置Ｉ’ｍ近傍に存在し、運転者が［１視でこ
れを発見した際、運転者はプレイバックによる自動運転
を手動運転に切換える。そして目視による手動運転で障
害物１９を避けるよう掻取部１１を掻取位置Ｂｍから掻
取位置Ｂｎ。

Ｄｏ・・・・・・と移動さぜながら荷１５の掻き収りを
行う、これと共に手動による掻取位置ｎｍからの移動軌
跡と運転速度をティーチングして制御装置２６に記憶す
る。

運転者による障害−物１９を避ける手動運転は移動軌跡
Ａの掻取位置Ａｐに対応する掻取位置Ｂｒ）で終ると、
ここで手動運転を再び自動運転に切換える。したがって
、移動軌跡Ａの掻取部ｆｉＡｍからＡＰの間は掻取位置
ｎｍからＢＰの間を移動する変更軌跡としてティーチン
グされ制御装置２６に記憶される。なお、障害物１９が
荷１５の第２段にのみ存在する場合は、この手動運転に
よる軌道変更を移動軌跡Ａへ記憶する必要がなく、これ
の切換え操作は例えば足踏スイッチで行われる。

運転者は掻取部１１が障害物１９を避は終えた掻取位置
ＢＰに至って移動軌跡Ａによる自動運転に切替えると、
掻取部１１はこの掻取位置１３　ｐ近傍の、掻取位置Ａ
ρから移動軌跡Ａをプレイバックするよう自動運転され
、再び掻取始点位ｎＡ＋に戻らされる。

これにより、引き続いて荷１５の第３段の荷揚げは、障
害物１９を避ける上記修正された移動軌跡をプレイバッ
クする自動運転で荷１５の荷揚げが行われる。

運転者が別の障害物１９を発見した場合、この障害物１
９を避けて１ｊＩ揚げを行うよう、上述した手順で移動
軌跡の修正が行われる。

また、背筋れして滞積した荷１５の荷揚げは運転者の［
目視による手動運転で容易に行うことができる。

［発明？の効果］ 本発明によれば、船舶の荷を荷揚げするアンローダの運
転を、障害物を発見した場合に手動運転の介入できる自
動運転で行うようにしたので、運転方法が容易で効率が
高く、しかも安全な荷揚げ運転を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる−　実施例の運転方法の説明図
、第２図は本実施例を実施するアンローダ、第３図は実
施例にかかるアンローダの運転室の制御装置の説明図で
ある。 図中、１はアンローダ、３は船舶、１１は荷の掻取部、
１５は船舶内の荷、１９は障害物、２６は制御装置であ
゛る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、船艙内のバラ物等を荷揚げする際、あらかじめ手動
   運転によりアンローダの掻取部を荷の表層に沿って移動
   させつつ、その移動軌跡を制御装置に記憶させ、次に、
   該制御装置による自動運転に切換え、この自動運転中に
   障害物を発見したら一旦手動運転に切換えて障害物を避
   けるように掻取部を移動させ、その移動軌跡を上記記憶
   装置に記憶させ、再び自動運転に切換えて荷揚げを行う
   ようにしたことを特徴とする連続アンローダの運転方法
   。