JPS60106724A - 連続式アンロ−ダの運転方法 - Google Patents
連続式アンロ−ダの運転方法Info
- Publication number
- JPS60106724A JPS60106724A JP21221383A JP21221383A JPS60106724A JP S60106724 A JPS60106724 A JP S60106724A JP 21221383 A JP21221383 A JP 21221383A JP 21221383 A JP21221383 A JP 21221383A JP S60106724 A JPS60106724 A JP S60106724A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scraping
- unloader
- bucket
- locus
- landing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶から鉱石、石炭或いは穀物等の撤物を連
続して陸揚げする連続式アン１」−ダの運転り法に門り
るｂのｅある。
続して陸揚げする連続式アン１」−ダの運転り法に門り
るｂのｅある。
従来、アン０−ダで撤物を自動的に連続して陸揚げりる
場合には、第１図及び第２図に示りにうに、船舶ａ内に
おＧＪるバケットの掻取り軌跡す、ｂ’が予め演惇制御
装置に設定され、該演ｎ１ｌｉＩｌｌｉＩｌ装置からの
指令によりバケットが設定された軌跡す、 ｂ’に沿い
所定の速度で自動的に移動して撤物の陸揚げが行われて
いる。
場合には、第１図及び第２図に示りにうに、船舶ａ内に
おＧＪるバケットの掻取り軌跡す、ｂ’が予め演惇制御
装置に設定され、該演ｎ１ｌｉＩｌｌｉＩｌ装置からの
指令によりバケットが設定された軌跡す、 ｂ’に沿い
所定の速度で自動的に移動して撤物の陸揚げが行われて
いる。
しかし、上述の連戦方法にあっては、陸揚げ時の運転は
完全な自動運転で運転者の運転技術は反映されず、１つ
軌跡はバフラ１〜等が船舶重置等に衝突しないＪ：う安
全υイドに設定されるため、船舶壁面近傍の撤物の取残
しが多くなり、又必要に応じて作業速度を増減りる、等
の対応に欠りる、等の問題があった。
完全な自動運転で運転者の運転技術は反映されず、１つ
軌跡はバフラ１〜等が船舶重置等に衝突しないＪ：う安
全υイドに設定されるため、船舶壁面近傍の撤物の取残
しが多くなり、又必要に応じて作業速度を増減りる、等
の対応に欠りる、等の問題があった。
本発明は、従来手段の有４る上述の問題を解決−りるこ
とを［）的どしてなしたｂ Ｏ）ぐ、手動掻取り運転に
より掻取り部の軌跡を回線制御装置に記憶さけ、自動運
転１１３にＣよ一１記１ｆｆｉ Ｊｌｌ（り部の軌跡を
再現しながら自動的に撤物の陵揚げを行うようにし−Ｃ
いる。
とを［）的どしてなしたｂ Ｏ）ぐ、手動掻取り運転に
より掻取り部の軌跡を回線制御装置に記憶さけ、自動運
転１１３にＣよ一１記１ｆｆｉ Ｊｌｌ（り部の軌跡を
再現しながら自動的に撤物の陵揚げを行うようにし−Ｃ
いる。
以下、本発明の実施例を添（・１図面にＪ、り説明覆る
。
。
先４°、本発明の運転／Ｊ法に使用覆る連続ｊ（アンロ
ーダを第３図にＪ：り説明Ｊると、図中１は片壁２に敷
設したレール３土を走行覆る走ｉｊフレーム、４は走行
フレーム１上に設置され水平方向に旋回し冑るＪ、うに
しＩＣ旋回フレーム、５は旋回フレーム４に起伏自在に
枢支され１＝ブーム、６はブーム５の先端に設けられた
支持フレーム、７は支持フレーム６に旋回自在に支承さ
れると共に鉛直方向に垂下された旋回マスト１８は旋回
マスト１をｎ通りるＪ：う配設されたバケツ１〜」ンベ
Ａ７．９はバケツ１−コンペ％ｙ８．７：り供給され！
、ｌ：１ＩＩＩＩ物をノーム５上に配設した二」ンベＡ
７１０に供給する回転フィーダ、１１はコンベＡ７１０
から供給された撤物を門外−Ｉンベ＼７１２にｉｙｉ給
りるコンベヤ、１３は陸揚げされる撒物の１呈を測定す
るためのｎ１重１幾、１４は船舶である。
ーダを第３図にＪ：り説明Ｊると、図中１は片壁２に敷
設したレール３土を走行覆る走ｉｊフレーム、４は走行
フレーム１上に設置され水平方向に旋回し冑るＪ、うに
しＩＣ旋回フレーム、５は旋回フレーム４に起伏自在に
枢支され１＝ブーム、６はブーム５の先端に設けられた
支持フレーム、７は支持フレーム６に旋回自在に支承さ
れると共に鉛直方向に垂下された旋回マスト１８は旋回
マスト１をｎ通りるＪ：う配設されたバケツ１〜」ンベ
Ａ７．９はバケツ１−コンペ％ｙ８．７：り供給され！
、ｌ：１ＩＩＩＩ物をノーム５上に配設した二」ンベＡ
７１０に供給する回転フィーダ、１１はコンベＡ７１０
から供給された撤物を門外−Ｉンベ＼７１２にｉｙｉ給
りるコンベヤ、１３は陸揚げされる撒物の１呈を測定す
るためのｎ１重１幾、１４は船舶である。
バケツｉ−コンベ翫７８の下端はＬ字状に折曲つで撒物
掻取り部８ａが構成され、該撒物掻取り部８ａは流体圧
シリンダー８ｂにより前後に伸縮するど共に流体１土シ
リンダー８０にＪ：り上下に傾動し冑るようになってお
り、又図示してない流体Ｌ［シリンダーにより−［記撒
物掻取り部８ａは昇降し得るようになっている。
掻取り部８ａが構成され、該撒物掻取り部８ａは流体圧
シリンダー８ｂにより前後に伸縮するど共に流体１土シ
リンダー８０にＪ：り上下に傾動し冑るようになってお
り、又図示してない流体Ｌ［シリンダーにより−［記撒
物掻取り部８ａは昇降し得るようになっている。
次に、上記連続式アンローダにより撒物の陸揚げを行う
場合の運転方法について説−明する。
場合の運転方法について説−明する。
撒物の陸揚げに際しでは、先ず運転者が実際の掻取り運
転をしながら、その軌跡を一定時間ごとに演算制御装置
に記憶さμる（ティーチング操作）。すなわら、コンペ
１７１１，１０、回転フィーダ９、バッケツトコンペ１
７８等連動運転の必要な各機器を順次起動し、連続式ア
ンローダを走１ｊさｔ！【レール３土の掻取り開始点に
移動させ、該掻取り開始点におけるクレーン走行位置、
ブーム旋回角度、バフラ１〜：゛１ンベ鬼１旋回角；哀
、バクツトコンベヤ掻取り部伸縮長さ、及びブーム起伏
角度、バクット］ンベヤ掻取り部傾動角度を演算制御装
置に記憶させ、手動運転により実際の掻取り運転を１ｊ
う。そし１、バック１へ」ンベヤ掻取り部の先端移動距
離を一定時間（例えば１秒）ごとに１ナンプリングし、
掻取り部が一定距離（例えば２００１１１１１１）移動
した場合に、現１１＆点のクレーン走行位貿、ブーム旋
回角度、バケツ１ヘコンベヤ掻取り部伸縮長さ、移動時
間及びブーム起伏角度、バケツ１−コンベヤ掻取り部端
斜角度を演算制御装置に記憶させ、掻取り開始点ｌ＼戻
るまで手動運転を行う。
転をしながら、その軌跡を一定時間ごとに演算制御装置
に記憶さμる（ティーチング操作）。すなわら、コンペ
１７１１，１０、回転フィーダ９、バッケツトコンペ１
７８等連動運転の必要な各機器を順次起動し、連続式ア
ンローダを走１ｊさｔ！【レール３土の掻取り開始点に
移動させ、該掻取り開始点におけるクレーン走行位置、
ブーム旋回角度、バフラ１〜：゛１ンベ鬼１旋回角；哀
、バクツトコンベヤ掻取り部伸縮長さ、及びブーム起伏
角度、バクット］ンベヤ掻取り部傾動角度を演算制御装
置に記憶させ、手動運転により実際の掻取り運転を１ｊ
う。そし１、バック１へ」ンベヤ掻取り部の先端移動距
離を一定時間（例えば１秒）ごとに１ナンプリングし、
掻取り部が一定距離（例えば２００１１１１１１）移動
した場合に、現１１＆点のクレーン走行位貿、ブーム旋
回角度、バケツ１ヘコンベヤ掻取り部伸縮長さ、移動時
間及びブーム起伏角度、バケツ１−コンベヤ掻取り部端
斜角度を演算制御装置に記憶させ、掻取り開始点ｌ＼戻
るまで手動運転を行う。
”手動運転によりティーチングした軌跡の一例は第４図
に示され−（いる。本例ぐは、ブーム起伏角度を一定に
して走行フレーム１をイー〉ロー〉ハ→二→イの順序で
レール３に沿い走行さμると共にブーム５を必要に応じ
旋回さｕ１ブーム５先端の軌跡１５がイ′→Ｕ′−）ハ
′→二′−÷イ′になるよう操作しバケツｌ−Ｉレベー
タ中心の軌跡がイ″→Ｌ］″→ハ″→二″→イ″のよう
に口の字状になるよう掻取りを行った場合を示しＣいる
。バケツトコンベＡ７掻取り部先端の軌跡１６は、船舶
１４隅部では掻取り部先端が船舶１４壁而に衝突しない
Ｊ、う掻取り部を伸縮さμつつバケツ１−」ンベ〜７の
旋回を１１うため、円弧状になつ−Ｃいる。
に示され−（いる。本例ぐは、ブーム起伏角度を一定に
して走行フレーム１をイー〉ロー〉ハ→二→イの順序で
レール３に沿い走行さμると共にブーム５を必要に応じ
旋回さｕ１ブーム５先端の軌跡１５がイ′→Ｕ′−）ハ
′→二′−÷イ′になるよう操作しバケツｌ−Ｉレベー
タ中心の軌跡がイ″→Ｌ］″→ハ″→二″→イ″のよう
に口の字状になるよう掻取りを行った場合を示しＣいる
。バケツトコンベＡ７掻取り部先端の軌跡１６は、船舶
１４隅部では掻取り部先端が船舶１４壁而に衝突しない
Ｊ、う掻取り部を伸縮さμつつバケツ１−」ンベ〜７の
旋回を１１うため、円弧状になつ−Ｃいる。
ティーチング操作が終了し、走行フレーム、ブーム、バ
ケッ１ヘコンベ＼７が掻取り開始点若しくはその３Ｊｉ
１７２ ／＼戻つ／ｊら自動運転（プレイバック）が
開始される。すなわち、バケツ１−コンベヤの掻取り部
が運転に際し予め設定されたｍだＣノ切込まれ、ティ、
−チングにより記憶されｌ〔軌跡になるにう、自動的に
走行フレームが走行し、必要に応じて自動的にブームが
旋回すると共にバケツ１〜」ンベ１７掻取り部が伸縮及
び旋回しながら撒物が連続的に陸揚げされる。
ケッ１ヘコンベ＼７が掻取り開始点若しくはその３Ｊｉ
１７２ ／＼戻つ／ｊら自動運転（プレイバック）が
開始される。すなわち、バケツ１−コンベヤの掻取り部
が運転に際し予め設定されたｍだＣノ切込まれ、ティ、
−チングにより記憶されｌ〔軌跡になるにう、自動的に
走行フレームが走行し、必要に応じて自動的にブームが
旋回すると共にバケツ１〜」ンベ１７掻取り部が伸縮及
び旋回しながら撒物が連続的に陸揚げされる。
この自動運転時には、現在位置からティーチングにより
記１ｒ１シている［］標位首まぐの距離、速度を演算し
、定Ｍ ＩＩｊｉ取り制御の要求づる速度どの比により
各モーションの速度を決め、又必要移動距ｌ１１１１移
動したことを検出しＣ次の目標へ進むことににリプレイ
バックＪる。これを第５図及び第６図を参照して以下に
詳述する。
記１ｒ１シている［］標位首まぐの距離、速度を演算し
、定Ｍ ＩＩｊｉ取り制御の要求づる速度どの比により
各モーションの速度を決め、又必要移動距ｌ１１１１移
動したことを検出しＣ次の目標へ進むことににリプレイ
バックＪる。これを第５図及び第６図を参照して以下に
詳述する。
すなわら、ティーチングｌ１ｉｌの現在４（ｔ Ｗ （
＋＋番目）にＡＨノる１ ｔＢ点からのバリン１〜コン
ペＸフ中心の位ＩＩ ：ｆ、 １． ￥ １＋ 、バク
ツトコンベ＼ア取り部長さ！。、バケツ１へ旋回角度α
。、ブーム旋回角度θ１４、ブーム起伏角度、バクッＩ
−コンベ＼７中心が掻取り開始点から現在位置に到達す
るまでに要しだ時間ｔｎ及びティーチング時の目標位置
における基準点からのパケットコンベ−％７Ｉｌｌ心の
位置１． ｎ−＋、’／ ｎ、＋、バケッ１−：」ンベ
ヤｔ！Ｊ ＩＩＲり部長さオｎ、＋、パケットコンベＡ
７旋回角度α。、１、ブーム旋回角度θ１１−１、ブー
ム起伏角瓜、バケッｉ・コンベ１７中心が掻取り開始点
から目標位置に到達するまでに要した１１、）間ｔ。４
１等のデータは演算制ｉｌｌ装置に入力されている。従
って、これらデータからティーチング時にお１ノるバケ
ッ１−コンベヤ掻取６１；先端位置の座標（Ｘｎ 、Ｙ
ｏ）（Ｘｎ、＋、Ｙｎ。１）が演算され、該座標からデ
ィ〜ヂング時の現在位置ど目標位置とのバケットコンベ
ヤ中心り部先端移動性１１）ＩＩΔｄ１１が）ド１ｎさ
れ、該移動距離Δｄｎとティーチング時にバケット」ン
ベ曳７掻取り部先端が現在位置から目標位置に移動する
のに要した時間Ａ ｔ ｎ （＝ ｔ ｎｓ ｔ ｎと
からティーチングＩＩＩのバクッｌ〜コンペＡ’ １ｆ
ｆｌ取り部先端の移動速度Ｖｔが演算され、該移動速度
Ｖ□は比゛率演停部に送信される。
＋＋番目）にＡＨノる１ ｔＢ点からのバリン１〜コン
ペＸフ中心の位ＩＩ ：ｆ、 １． ￥ １＋ 、バク
ツトコンベ＼ア取り部長さ！。、バケツ１へ旋回角度α
。、ブーム旋回角度θ１４、ブーム起伏角度、バクッＩ
−コンベ＼７中心が掻取り開始点から現在位置に到達す
るまでに要しだ時間ｔｎ及びティーチング時の目標位置
における基準点からのパケットコンベ−％７Ｉｌｌ心の
位置１． ｎ−＋、’／ ｎ、＋、バケッ１−：」ンベ
ヤｔ！Ｊ ＩＩＲり部長さオｎ、＋、パケットコンベＡ
７旋回角度α。、１、ブーム旋回角度θ１１−１、ブー
ム起伏角瓜、バケッｉ・コンベ１７中心が掻取り開始点
から目標位置に到達するまでに要した１１、）間ｔ。４
１等のデータは演算制ｉｌｌ装置に入力されている。従
って、これらデータからティーチング時にお１ノるバケ
ッ１−コンベヤ掻取６１；先端位置の座標（Ｘｎ 、Ｙ
ｏ）（Ｘｎ、＋、Ｙｎ。１）が演算され、該座標からデ
ィ〜ヂング時の現在位置ど目標位置とのバケットコンベ
ヤ中心り部先端移動性１１）ＩＩΔｄ１１が）ド１ｎさ
れ、該移動距離Δｄｎとティーチング時にバケット」ン
ベ曳７掻取り部先端が現在位置から目標位置に移動する
のに要した時間Ａ ｔ ｎ （＝ ｔ ｎｓ ｔ ｎと
からティーチングＩＩＩのバクッｌ〜コンペＡ’ １ｆ
ｆｌ取り部先端の移動速度Ｖｔが演算され、該移動速度
Ｖ□は比゛率演停部に送信される。
一方、プレイバック時には、プレイバック時におｔ）る
ｌｉ １１町点からのバケットコンベヤ中心の１ｉＺ
２？ ｆ： ｎｏ、ｙ、１８、ｔ＜ ｌｙ ｙ ｌ・：
） ンヘ１ｙ Ｗｔ取り部長さｆｎａ１バケッ１〜］ン
ベ鬼７旋回角１立αＩｌａ ｓブーム旋回角度θＩｌａ
、ブーム起伏角度等が検出されてそのデータが演ｎ制御
装置に送られ、ティーチング時の場合と同様にして、プ
レイバック時にＪ３りるバフラ１−コンペＳｔ １ｉｌ
？取り部先端の現在位置の座標（Ｘ ｎａ 、 Ｙ ｎ
ａ ）が演算され、該座標とティーチング＋１５の目標
位置の座標とからプレイバック時の現在位置とティーチ
ング時の目標位置（ｎ−＋−１番目）との間のバクット
＝１ンベ）７掻取り部先端の必要移動距離Δｄ ＋＋ａ
が演Ｏされ、該必要移動距離Δｄ ｎａとティーチング
時にバケツ！・コンペ１７ＷＩ取り部先端が現在位置か
ら目標位置に移動Ｊるのに要した時間Ａ ｔ’ ｎとか
らプレイバック時のパケットコンベヤ掻取り部先端の移
動速ａ Ｖ ｔａが演ｎされ、該移動速度Ｖｔａは比率
演幹部に送信される。
ｌｉ １１町点からのバケットコンベヤ中心の１ｉＺ
２？ ｆ： ｎｏ、ｙ、１８、ｔ＜ ｌｙ ｙ ｌ・：
） ンヘ１ｙ Ｗｔ取り部長さｆｎａ１バケッ１〜］ン
ベ鬼７旋回角１立αＩｌａ ｓブーム旋回角度θＩｌａ
、ブーム起伏角度等が検出されてそのデータが演ｎ制御
装置に送られ、ティーチング時の場合と同様にして、プ
レイバック時にＪ３りるバフラ１−コンペＳｔ １ｉｌ
？取り部先端の現在位置の座標（Ｘ ｎａ 、 Ｙ ｎ
ａ ）が演算され、該座標とティーチング＋１５の目標
位置の座標とからプレイバック時の現在位置とティーチ
ング時の目標位置（ｎ−＋−１番目）との間のバクット
＝１ンベ）７掻取り部先端の必要移動距離Δｄ ＋＋ａ
が演Ｏされ、該必要移動距離Δｄ ｎａとティーチング
時にバケツ！・コンペ１７ＷＩ取り部先端が現在位置か
ら目標位置に移動Ｊるのに要した時間Ａ ｔ’ ｎとか
らプレイバック時のパケットコンベヤ掻取り部先端の移
動速ａ Ｖ ｔａが演ｎされ、該移動速度Ｖｔａは比率
演幹部に送信される。
又プレイバック時には、定量掻取り制御装置より、定石
掻取り制御から要求されるバケット」ンベ１７掻取り部
先端の移動速度Ｖｃが速度指令として比率２Ｉｉｌ ｎ
部に入力され、プレイバック時のバケツ１−コンベ鬼７
掻取り部先端の移１ＦＩＩ速ｇαＶ ｔａと定石掻取り
制御から要求されるバケツ１〜コンペ＼７１ｆｆ＋取り
部先端の移動速度■Ｃとの比率が演律され、該比率を走
行横行、バケットコンベ＼ア旋回、バタットコンベＡ７
掻取り部伸縮等の各モーションに乗ぜられ、各モーショ
ンの値が決定される。バケット：］ンベヤ１！ｌＩ取り
部先端移動速度は設定量掻取り昂を保持するような値と
し、安全をＪｆＪ まためティーチング１１．１の速１
ηＶｔを上限とづる。
掻取り制御から要求されるバケット」ンベ１７掻取り部
先端の移動速度Ｖｃが速度指令として比率２Ｉｉｌ ｎ
部に入力され、プレイバック時のバケツ１−コンベ鬼７
掻取り部先端の移１ＦＩＩ速ｇαＶ ｔａと定石掻取り
制御から要求されるバケツ１〜コンペ＼７１ｆｆ＋取り
部先端の移動速度■Ｃとの比率が演律され、該比率を走
行横行、バケットコンベ＼ア旋回、バタットコンベＡ７
掻取り部伸縮等の各モーションに乗ぜられ、各モーショ
ンの値が決定される。バケット：］ンベヤ１！ｌＩ取り
部先端移動速度は設定量掻取り昂を保持するような値と
し、安全をＪｆＪ まためティーチング１１．１の速１
ηＶｔを上限とづる。
而しく、決定された各モーションの速度は、各モーショ
ンの速度制御装置に送られ、速度が制御されて各モーシ
ョンは所定の速度で駆動される。又各モーションの動き
は各検出器で検出され、検出された各モーション位置か
らパケットコンペＸｚｗＩ取り部先端の位置が座標どし
て演算され、該座標とプレイバック＋１５の現ｆＥ位冒
（ｎ番目）におけるパケットコンベヤ掻取り部先端位欝
の座標とから、プレイバック時の現在位置からのバケッ
トコンベヤ捕取り部先端移動速度Δｄ ｌｌｐが演算さ
れ、該先端移動距ｐＨＡｄｎｐは、プレーｒバック時に
おける現在位置からティーチング時にお【ノる次の目標
位置までのバケット」ンベヤ掻取り部先端必要移動距Ｍ
Ａ ｄ ｎａと比較され、Δｄ ｎｐ≧Ａ ｄ ｈａ
となっｌごら、バケット」ンベＸ７掻取り部先端はＴ
４−チング時の目標位置に到達しＣティーチング１１．
１の姿を再現し、次の目標像＠ （ＩＩ ＋２番目）に
対づる演算指令が出される。
ンの速度制御装置に送られ、速度が制御されて各モーシ
ョンは所定の速度で駆動される。又各モーションの動き
は各検出器で検出され、検出された各モーション位置か
らパケットコンペＸｚｗＩ取り部先端の位置が座標どし
て演算され、該座標とプレイバック＋１５の現ｆＥ位冒
（ｎ番目）におけるパケットコンベヤ掻取り部先端位欝
の座標とから、プレイバック時の現在位置からのバケッ
トコンベヤ捕取り部先端移動速度Δｄ ｌｌｐが演算さ
れ、該先端移動距ｐＨＡｄｎｐは、プレーｒバック時に
おける現在位置からティーチング時にお【ノる次の目標
位置までのバケット」ンベヤ掻取り部先端必要移動距Ｍ
Ａ ｄ ｎａと比較され、Δｄ ｎｐ≧Ａ ｄ ｈａ
となっｌごら、バケット」ンベＸ７掻取り部先端はＴ
４−チング時の目標位置に到達しＣティーチング１１．
１の姿を再現し、次の目標像＠ （ＩＩ ＋２番目）に
対づる演算指令が出される。
なお、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸＋１ｊ２ Ｌない範囲内で仲々変更
を加え１！７ることは勿論である。
、本発明の要旨を逸＋１ｊ２ Ｌない範囲内で仲々変更
を加え１！７ることは勿論である。
本発明の連続式アンローダの運転方法によれば、自動運
転に対しくも運転者の運転技術を反映させることができ
るため安全性が向上し、又バケッ１〜二］ンベ（７掻取
り部先端の軌跡を船舶壁面近くに設定できるため、撤物
の取残しが少なくなっで荷役効率が向１ ′りる、等の
種々の優れた効果を奏し骨る。
転に対しくも運転者の運転技術を反映させることができ
るため安全性が向上し、又バケッ１〜二］ンベ（７掻取
り部先端の軌跡を船舶壁面近くに設定できるため、撤物
の取残しが少なくなっで荷役効率が向１ ′りる、等の
種々の優れた効果を奏し骨る。
ε（３１図及び第２図は従来のアンローダの運転り法の
説明図、第３３図は本発明の方法に使用する連続式アン
１−１−ダの概略説明図、第１図は本発明の連続式アン
ローダの運転方法にＪ３りる軌跡の説明図、第５図は同
デイーブング・プレイバック制ｔｌｌｌダイ１７グラム
の３１明図、第６図は同フイーブング・プレイバック時
の位置関係の説明図Ｃある。 図中１は走行ル−ｌ＼、４は旋回フレーム、５はブーム
、８はバケツ１〜」ンペ−７，１４は船舶、＋５． ｌ
（ｉ、 １７は軌跡を承り。 特 ｒ［出 願 人 石川島播磨手Ｊ′Ａ株式会社 第１頁の続き ■発明者中島 太部 ＠発明者小山 除冷 ＠発明者 島相 信太部 ＠発明者高木 善朗 会社東京第−工場内
説明図、第３３図は本発明の方法に使用する連続式アン
１−１−ダの概略説明図、第１図は本発明の連続式アン
ローダの運転方法にＪ３りる軌跡の説明図、第５図は同
デイーブング・プレイバック制ｔｌｌｌダイ１７グラム
の３１明図、第６図は同フイーブング・プレイバック時
の位置関係の説明図Ｃある。 図中１は走行ル−ｌ＼、４は旋回フレーム、５はブーム
、８はバケツ１〜」ンペ−７，１４は船舶、＋５． ｌ
（ｉ、 １７は軌跡を承り。 特 ｒ［出 願 人 石川島播磨手Ｊ′Ａ株式会社 第１頁の続き ■発明者中島 太部 ＠発明者小山 除冷 ＠発明者 島相 信太部 ＠発明者高木 善朗 会社東京第−工場内
Claims (1)
- １） 手動掻取り運転により掻取り部の軌跡を演算１ｉ
ＩＪ Ｉｌｌｌｌ転向憶さＵ、自動運転時には上記掻取
り部の軌跡を再現しながら自動的に撤物の陸揚げＪるこ
とを特徴とする連続式アシローダの運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221383A JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221383A JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60106724A true JPS60106724A (ja) | 1985-06-12 |
| JPH0446861B2 JPH0446861B2 (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=16618803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21221383A Granted JPS60106724A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60106724A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62121140A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-06-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 連続式アンロ−ダの運転方法 |
| JPH03172231A (ja) * | 1989-11-29 | 1991-07-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 連続アンローダの運転方法 |
| CN110950096A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-03 | 华能国际电力股份有限公司南通电厂 | 悬臂斗轮堆取料机低压电气系统 |
| CN114084585A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
Citations (2)
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| JPS52143679A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for positioning unloader |
| JPS5719241A (en) * | 1980-07-04 | 1982-02-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Control of glove bucket for unloader |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21221383A patent/JPS60106724A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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| CN114084585A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
| CN114084585B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-10-20 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 斗轮堆取料机的直行取料方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0446861B2 (ja) | 1992-07-31 |
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