CN115007353B - 浆料调配装置及具有其的加料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浆料调配装置及具有其的加料设备，其中，浆料调配装置包括载物机构、开盖机构和输送机构，载物机构上可活动地设置至少一个储料体，开盖机构包括可刺破储料体的刺破件，被刺破的储料体上形成抽料口，输送机构包括输料管和抽料驱动件，输料管可相对于载物机构移动，以伸入抽料口中，抽料驱动件使输料管从储料体中抽取浆料。本发明实施例的浆料调配装置，通过载物机构、开盖机构和输送机构的配合可自动实现储料体的移动、开盖和浆料的输送，自动化程度高，有效代替了人工作业，减少人工作业风险及安全隐患，提高施工效率和质量，节约生产成本。

Description

浆料调配装置及具有其的加料设备

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种浆料调配装置及具有其的加料设备。

背景技术

当前，我国建筑和房地产行业发展迅速，随着社会经济、技术的进步和人类生活水平的提高，为了满足建筑施工安全、高效、优质等特点，越来越多的室内、地下车库及外墙在喷涂的过程中均采用喷涂机器人代替人工进行作业，受限于喷涂机器人自身的性能和降低能耗的需求，供料桶存放的空间有限，需要频繁地人工更换供料桶。

相关技术中的加料设备自动化程度低，基本需要半人工半机械式的操作，而喷涂机器人作为更高效的作业工具，为提高自身喷涂效率，采用多喷头同时作业，整体作业环境非常恶劣。若采用人工对喷涂机器人进行加料，工人处于雾化涂料环境中进行作业，长期工作会引发职业病。尤其是在多个喷涂机器人交叉作业的情况下，对于加料工人的安全隐患更大。此外，人工加料时工作效率低，在浆料勾兑的过程中难以保证勾兑的一致性，导致浆料涂抹在墙面上的成品质量差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种浆料调配装置，所述浆料调配装置可代替人工对喷涂机器人进行自动化加料，工作效率高，解决了现有技术中人工加料工作效率低且安全隐患大的技术问题。

本发明还旨在提出一种具有上述浆料调配装置的加料设备。

根据本发明实施例的一种浆料调配装置，包括：载物机构，所述载物机构上可活动地设置至少一个储料体；开盖机构，所述开盖机构包括可刺破所述储料体的刺破件，被刺破的所述储料体上形成抽料口；输送机构，所述输送机构包括：输料管，所述输料管可相对于所述载物机构移动，以伸入所述抽料口中；抽料驱动件，所述抽料驱动件使所述输料管从所述储料体中抽取浆料。

根据本发明实施例的浆料调配装置，通过在载物机构上设置多个储料体，保证浆料调配装置可一次性运输较多的浆料，提高工作效率，通过设置开盖机构，开盖机构可将载物机构上设置的储料体刺破，便于输送管抽取储料体内储存的浆料，实现自动化输送浆料。本申请的浆料调配装置，自动化程度高且工作效率高。

根据本发明一个实施例的浆料调配装置，所述刺破件朝向所述储料体延伸设置，朝着靠近所述储料体的方向所述刺破件横截面逐渐减小；所述刺破件的至少部分横截面轮廓尺寸大于所述输料管的横截面轮廓尺寸大小。

根据本发明一个实施例的浆料调配装置，所述开盖机构还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构带动所述刺破件相对于所述储料体移动以刺破所述储料体；所述输送机构还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构带动所述输料管相对于所述载物机构移动至所述抽料口处。

可选地，所述浆料调配装置还包括主体支架，所述开盖机构还包括连接架和第一导向机构，所述第一导向机构设在所述主体支架上，所述连接架可活动地连接在所述第一导向机构上，所述连接架朝向所述载物机构的一侧连接有所述刺破件。

可选地，所述输送机构还包括第二导向机构和连接块，所述第二导向机构设在所述连接架上，所述连接架上设有避让输料管贯通的过孔，所述连接块可活动地连接在所述第二导向机构上，所述连接块上限位有所述输料管，所述输料管从所述过孔伸向所述抽料口。

可选地，所述载物机构包括旋转驱动件和至少一层旋转架，所述旋转架上支撑有多个所述储料体，所述旋转驱动件驱动所述旋转架转动以使不同的所述储料体位于所述刺破件可刺破的范围内。

可选地，所述浆料调配装置还包括勾兑机构，所述勾兑机构包括勾兑箱和多个搅拌件，所述勾兑箱上连接所述输料管的远离所述抽料口的一端；所述勾兑箱中间隔设有多个搅拌件以搅拌内部的浆料，所述勾兑箱上设有出料口以出料。

可选地，所述浆料调配装置还包括对位机构，所述对位机构包括与所述出料口连接的接管和移动机构，所述接管的一端与所述出料口连接，所述移动机构带动所述接管相对于所述出料口移动以调整出料高度。

可选地，所述对位机构还包括止位机构，所述止位机构包括止位管和止位件，所述止位管为硬管，所述接管为软管，所述接管穿入所述止位管中，所述移动机构带动所述止位管相对于所述止位件移动以使所述接管弯折停止出料。

可选地，所述止位机构还包括复位件和止位架，所述止位架上可翻转地连接所述止位管，所述止位管和所述止位架之间连接有所述复位件；所述移动机构带动所述止位架朝着靠近所述止位件运动时，所述止位管与所述止位件接触并相对于所述止位架翻转；所述移动机构带动所述止位架朝着远离所述止位件运动时，所述止位管脱离所述止位件，所述复位件带动所述止位管复位。

可选地，所述止位件为滑轮，所述滑轮设在所述止位管的移动路径末端。

根据本发明实施例的一种加料设备，包括：车体；浆料调配装置，所述浆料调配装置为前述的浆料调配装置，所述浆料调配装置设在所述车体上；导航装置，所述导航装置设在所述车体上以为所述车体提供定位和规划路径。

根据本发明实施例的加料设备，通过将前述的浆料调配装置设置在车体上，且车体上还设置有导航装置，导航装置可为车体的移动提供规划路径，使得车体可自主移动，且车体在移动的过程中可带动浆料调配装置一起移动，进而将调配好的浆料补充至喷涂机器人，准确高效完成加料。本申请的加料设备，响应速度快、工作效率高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的加料设备的立体结构示意图。

图2为本发明一个实施例的载物机构的立体结构示意图。

图3为本发明一个实施例的开盖机构和输送机构的立体结构示意图。

图4为图3中区域I的局部放大图。

图5为本发明一个实施例的第一导向机构的主视图。

图6为本发明一个实施例的勾兑机构的立体结构示意图。

图7为本发明一个实施例的止位管未翻转时的结构示意图。

图8为本发明一个实施例的止位管翻转后的结构示意图。

附图标记：

100、浆料调配装置；

1、载物机构；

11、旋转驱动件；

12、旋转架；121、止位块；

13、支撑框；

2、开盖机构；

21、刺破件；

22、第一驱动机构；

23、连接架；

24、第一导向机构；241、第一直线导轨；242、第一滑块；

25、传动机构；

3、输送机构；

31、输料管；

32、抽料驱动件；

33、第二驱动机构；

34、第二导向机构；341、第二直线导轨；342、第二滑块；

35、连接块；

4、主体支架；

5、勾兑机构；

51、勾兑箱；511、出料口；

52、搅拌件；521、第三驱动机构；522、转动轴；523、搅拌叶片；

53、水箱；

6、对位机构；

61、接管；

62、移动机构；

621、第四驱动机构；

622、第三导向机构；6221、第三直线导轨；6222、第三滑块；

63、止位机构；631、止位管；632、止位件；633、复位件；634、止位架；

7、储料体；

1000、加料设备；

200、车体；210、车架；220、主动轮；230、第五驱动机构；

300、导航装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的浆料调配装置100。

根据本发明实施例的一种浆料调配装置100，如图1所示，包括：载物机构1、开盖机构2(开盖机构2的具体结构可参见图3或图4)和输送机构3。

其中，如图1所示，载物机构1上可活动地设置至少一个储料体7。也就是说，载物机构1上的储料体7的数量可根据实际需要进行调整，且储料体7在载物机构1上的位置可调整。可活动可以是平动、也可以是转动。

如图3所示，开盖机构2包括可刺破储料体7(储料体7的具体结构可参见图2)的刺破件21，被刺破的储料体7上形成抽料口(图中未示出)。也就是说，刺破件21用于刺破储料体7，保证储料体7内的浆料可从抽料口输送至其他装置(如下文所提及的勾兑箱51)内。

如图3所示，输送机构3包括：输料管31和抽料驱动件32。

输料管31可相对于载物机构1(载物机构1的具体结构可参见图2)移动，以伸入抽料口中。

抽料驱动件32使输料管31从储料体7中抽取浆料。这里是指，抽料驱动件32工作，使得储料体7内的浆料可通过输料管31输送至勾兑箱51内。

由上述结构可知，本发明实施例的浆料调配装置100，通过在载物机构1上设置一个或多个储料体7，一个储料体7可根据需要设置不同的容积并容纳适量的浆料，从而适应载物机构1上大小不同的储物空间、适应不同的喷浆总量需求；而多个储料体7可最大化的储存浆料，使得加料设备1000一次性运输足够多的浆料，也就是在加料设备1000工作的过程中，加料设备1000无需多次往返工作点和储料体7存储点，无需频繁更换储料体7，提高加料设备1000的工作效率。

当载物机构1上只放置一个储料体7时，储料体7的体积大小可根据载物机构1的空间设置，使得一个储料体7可一次性容纳较多的浆料，且在后续浆料抽取的过程中，无需频繁更换储料体7，提高工作效率。

载物机构1上放置多个储料体7，且多个储料体7可活动地设置在载物机构1上，当其中一个储料体7内的浆料抽取完毕后，可自动移动储料体7的位置，并将其他装有浆料的储料体7移动至待抽取位置，实现自动化移动各储料体7的位置，作业过程中间断时间少，工作效率高，并可节省人力，节约成本。

通过在开盖机构2上设置刺破件21，当需要使用储料体7内的浆料时，可以通过刺破件21将储料体7刺破，使得储料体7上形成抽料口，便于将储料体7内的浆料输送至勾兑箱51内，无需人工手动开盖，在省去开盖劳力的同时还避免了划伤风险。且本申请因设置刺破件21，在未使用储料体7内的浆料前，储料体7内形成密闭空间，一方面减少挥发性浆料对于工作人员健康的影响，另一方面还可减少浆料长时间接触空气导致其性能下降。

因输料管31可相对于储料体7移动，当储料体7上形成抽料口后，输料管31可通过抽料口进入储料体7的内部，此时，抽料驱动件32工作，使得储料体7内的浆料可通过输料管31输送至勾兑箱51内，便于后续浆料的使用，在整个破桶、抽取浆料的过程中不需要人工协助，能实现全自动化抽料作业。

可以理解的是，本申请的浆料调配装置100相对于现有技术，当需要使用储料体7内部的浆料时，储料体7仅需要移动较小的范围、无需翻转，且输料管31采取抽取浆料的方式输送浆料，使得输送的浆料可控，以适应不同的喷浆总量需求，且减少浆料接触空气的时间，减少浆料挥发，并无需人工开盖、抽取浆料、加料，自动化效率高，可节省人力，节约成本并提高工作效率。

可选地，储料体7可为储料桶、储料箱或储料袋中的一种，当储料体7选用储料桶时，储料桶包括桶体和密封盖，密封盖盖合在桶体上使得储料桶内部形成密闭空间，将浆料储存在储料桶内，便于浆料的运输且保证浆料在运输的过程中不会挥发导致性能下降。

可选地，储料桶采用PVC(Polyvinyl chloride，聚氯乙烯)材料制成。PVC材料在保证储料体7具有良好的力学性能和耐酸碱力的同时还便于刺破件21刺破储料体7，保证储料体7内部的浆料可从抽料口抽出。

需要说明的是，储料体7中装载的浆料是本申请运输的主要原料，这里所说的浆料可以指砂浆，也可以是涂料或者颜料等流动性的料体，这里不作限定。

可选地，抽料驱动件32可选用抽料泵。抽料驱动件32用于将储料体7内部的浆料抽出，以实现送料工序。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的一些实施例中，刺破件21朝向储料体7延伸设置，朝着靠近储料体7的方向刺破件21横截面逐渐减小。以使得刺破件21形成为锥形状且尖锐的一端朝向储料体7设置，保证刺破件21能将储料体7刺破。

可选地，刺破件21采用不锈钢材质制成。使得刺破件21自身具有一定的强度，因此，在刺破件21与储料体7抵接的过程中，刺破件21可将储料体7刺破并形成抽料口。

可选地，刺破件21的至少部分横截面轮廓尺寸大于输料管31的横截面轮廓尺寸大小。因刺破件21将储料体7刺破后会形成抽料口，且输料管31会通过该抽料口伸入储料体7的内部，因此，将刺破件21的至少部分横截面轮廓尺寸设置成大于输料管31的横截面轮廓尺寸大小，可保证输料管31顺利从抽料口进入储料体7内。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，载物机构1包括旋转驱动件11和至少一层旋转架12，旋转架12上支撑有多个储料体7，旋转驱动件11驱动旋转架12转动以使不同的储料体7位于刺破件21可刺破的范围内。旋转架12在转动的过程中可带动储料体7转动，以保证载物机构1上放置的储料体7内的浆料均可通过输送机构3输送至勾兑箱51内。

可选地，旋转驱动件11包括伺服电机和减速机。伺服电机的输出端连接减速机，减速机设置在旋转架12上，伺服电机运转的过程中可通过减速机带动旋转架12转动，以使不同的储料体7位于刺破件21可刺破的范围内，保证输料管31可将不同储料体7内的浆料抽出。

可选地，如图2所示，旋转架12上设置有多个储料空间，每个储料空间内均放置有一个储料体7，旋转架12上成角度连接有多个止位块121，每个储料空间的周围均设有多个止位块121。将储料体7放置在储料空间内，止位块121可抵接在储料体7的外表面，用于提高储料体7在储料空间内的稳定性，保证储料体7在运输过程中不会发生歪倒、滚落等。

可选地，止位块121朝向储料体7的一侧与储料体7的表面相契合，例如储料体7为储料桶时，止位块121朝向储料体7的一侧形成为弧面，提升止位块121对储料体7的接触和限位效果。

在一些具体的示例中，如图2所示，旋转架12包括上下两层。其中，位于上层的旋转架12上设置有三个储料空间，位于下层的旋转架12上设置有四个储料空间，也就是说，位于上层的旋转架12上留有一个避让空间，保证输料管31可通过避让空间伸入位于下层旋转架12上的储料体7内，使得载物机构1上放置的储料体7内的浆料均可通过输送机构3输送至勾兑箱51内。

可选地，如图2所示，载物机构1包括支撑框13，支撑框13包括框主体，框主体的底面和顶面平行且均设有多个支撑板，相邻的两层旋转架12分别可转动地设在支撑框顶面的支撑板和底面的支撑板上。支撑板可起到支撑储料体7的作用，使得储料体7在载物机构1上位置稳定，且支撑板将两层旋转架12分隔成两个独立的单元，保证上层的旋转架12和下层的旋转架12均可独立旋转，互不干涉。

当然，在本申请其他的一些示例中，载物机构1不限于上述设置，载物机构1包括移动驱动件和多层移动架。多层移动架上下间隔设置，位于上层的移动架上支撑有多个储料体7，位于下层的移动架上设置有多个储料空间，储料空间用于放置空的储料体7，移动驱动件位于上层移动架的一侧，移动驱动件将充满浆料的储料体7平移推送至刺破件21和输料管31可作用的范围内；当上层移动架上的其中一个储料体7内部的浆料抽取完后，移动驱动件驱动该储料体7移动使之转移至下层移动架上，随后，移动驱动件驱动另一个充满浆料的储料体7移动以使不同的储料体7位于刺破件21可刺破的范围内，如此循环往复，直至所有的储料体7内均无浆料。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，开盖机构2还包括第一驱动机构22，第一驱动机构22带动刺破件21相对于储料体7移动以刺破储料体7。第一方面，第一驱动机构22可使得刺破件21相对于储料体7移动，从而调整刺破件21刺破储料体7的力度、方向和位置，扩大刺破件21的工作范围，确保刺破件21可刺破各个储料体7；第二方面，当刺破件21刺破储料体7后，第一驱动机构22可带动刺破件21离开抽料口，避免刺破件21干扰输料管31抽取浆料。

在具体的一些示例中，若设置多个储料体7，则第一驱动机构22可根据不同位置的储料体7调整刺破件21的位置，以实现不同位置的破桶工作，保证载物机构1上放置的储料体7内的浆料均可通过输送机构3输送至勾兑箱51内。

可选地，第一驱动机构22为驱动电机、气缸、液压缸或电推杆中的一种。当第一驱动机构22选用气缸时，第一驱动机构22朝向连接架23的一端设置有输出端，输出端连接连接架23的一端，通过第一驱动机构22推动连接架23上下移动以带动刺破件21朝着靠近或远离储料体7的方向移动，因刺破件21形成为锥形状且具有一定的强度，可将储料体7刺破。

可选地，如图3和图4所示，浆料调配装置100还包括主体支架4。

其中，如图4所示，开盖机构2还包括连接架23和第一导向机构24，第一导向机构24设在主体支架4上，连接架23可活动地连接在第一导向机构24上，连接架23朝向载物机构1的一侧连接有刺破件21。将连接架23连接在第一导向机构24上，第一导向机构24可为连接架23的移动提供导向，使连接架23朝着特定的轨迹稳定地移动，进而带动刺破件21平稳移动，且移动过程中位置不发生偏移，最终保证刺破件21可准确落在储料体7处将储料体7刺破。例如在具体示例中，第一导向机构24沿着上下方向延伸设置在主体支架4上，使连接架23得以上下稳定升降。

可选地，如图5所示，开盖机构2还包括传动机构25。第一驱动机构22的输出端连接传动机构25，第一驱动机构22在工作的过程中可带动传动机构25旋转。

在具体的一些示例中，开盖机构2的传动机构25可选用丝杆，连接架23靠近丝杆的一侧固定连接有支撑座(图中未示出)，支撑座内设置有内螺纹，支撑座与丝杆螺纹连接，第一驱动机构22带动丝杆旋转的过程中，连接架23可相对于丝杆上下移动，进而带动刺破件21相对于储料体7移动以刺破储料体7或退出抽料口。

可选地，如图5所示，第一导向机构24包括第一直线导轨241和第一滑块242。第一直线导轨241和第一滑块242均包括两个，两个第一直线导轨241平行设置在主体支架4上且第一直线导轨241在主体支架4的高度方向延伸布置，两个第一滑块242均设置在连接架23朝向主体支架4的一侧，第一滑块242滑动连接在第一直线导轨241上，第一驱动机构22带动连接架23移动的过程中，连接架23上连接的第一滑块242沿第一直线导轨241滑动，使连接架23得以稳定地升降移动，从而保证刺破件21在移动过程中不会偏离既定路线。

可选地，如图3所示，输送机构3还包括第二驱动机构33，第二驱动机构33带动输料管31相对于载物机构1移动至抽料口处。通过设置第二驱动机构33，第一方面，第二驱动机构33可带动输料管31向着抽料口移动并伸入至抽料口中，并伸入储料体7至合适的深度以抽取浆料，有效避免抽入过多空气；第二方面，当储料体7内的浆料剩余较少时，第二驱动机构33可驱动输料管31相对于储料体7向下移动，以适应不同的浆料液位，保证输料管31可伸入储料体7的底部抽取浆料，使得每个储料体7中的绝大部分浆料均能被抽出，避免储料体7中残留较多的浆料；第三方面，在具体示例中当储料体7包括上下设置的多个，第二驱动机构33可根据不同位置的储料体7调整输料管31的位置，以实现不同位置的储料体7内浆料的抽取，保证载物机构1上放置的储料体7内的浆料均可通过输送机构3输送至勾兑箱51内，提升输料管31对储料体7存放位置的误差容量适应性。

可选地，第二驱动机构33为驱动电机、气缸、液压缸或电推杆中的一种。

可选地，如图4所示，输送机构3还包括第二导向机构34和连接块35，第二导向机构34设在连接架23上，连接架23上设有避让输料管31的过孔(图中未示出)，连接块35可活动地连接在第二导向机构34上，连接块35上限位有输料管31，输料管31从过孔伸向抽料口。过孔可起到一方面可起到导向的作用，输料管31可通过过孔伸向抽料口；另一方面，过孔还可起到限位的作用，在输料管31移动的过程中，输料管31只能沿着过孔延伸的方向移动，通过将第二导向机构34设在连接架23上，一方面可节约空间，提高浆料调配装置100的空间利用率；另一方面，因第二导向机构34上连接有连接块35，在具体地一些示例中，在连接架23带动刺破件21上下移动的过程中可带动输送机构3移动上下移动，以调节输料管31的伸出长度，防止输料管31与刺破件21发生干涉，并为后续输料管31的抽取浆料做准备；将连接块35连接在第二导向机构34上，第二导向机构34可限定连接块35的移动方向，因连接块35上限位有输料管31，在具体地一些示例中，连接块35沿着第二导向机构34上下运动可保证输料管31在移动过程中保证位置不偏移，因此保证输料管31可准确地通过连接架23上的过孔并伸向抽料口。

可选地，如图4所示，第二导向机构34包括第二直线导轨341和第二滑块342。第二直线导轨341设置在连接架23上，第二滑块342的一端固定连接在连接块35远离输料管31的一侧，第二滑块342的另一端滑动连接在第二直线导轨341上，连接块35相对于第二直线导轨341移动的过程中与其连接的第二滑块342在第二直线导轨341上移动，第二滑块342与第二直线导轨341配合，使连接块35得以稳定地升降移动，也就是保证连接块35上连接的输料管31在移动过程中不会偏离既定路线。

需要说明的是，图4中所示出的输料管31直接连接下文中的勾兑机构5，但在图4中位于连接块35上方的部分输料管31未示出。

在本发明的一些实施例中，如图6所示，浆料调配装置100还包括勾兑机构5，勾兑机构5包括勾兑箱51和多个搅拌件52，勾兑箱51上连接输料管31(输料管31的具体结构可参见图4)的远离抽料口的一端。也就是说，输料管31的一端连接抽料口，输料管31的另一端连接在勾兑箱51上，通过输料管31可将储料体7内储存的浆料输送至勾兑箱51内，实现浆料的自动化输送。

可选地，如图6所示，勾兑箱51中间隔设有多个搅拌件52以搅拌内部的浆料，勾兑箱51上设有出料口511以出料。通过多个搅拌件52可将输送至勾兑箱51内浆料搅拌均匀，保证同一浆料，勾兑均匀、配比一致，进而保证整体喷涂效果的一致性，厚度及观感的一致性，且在勾兑和搅拌的过程中，无需人工介入，省去大量劳动力，节约成本，并有效保护作业人员的健康。

可选地，如图6所示，搅拌件52包括第三驱动机构521、转动轴522和搅拌叶片523，转动轴522沿上下方向延伸，且伸入到勾兑箱51内。第三驱动机构521可以驱动转动轴522转动，搅拌叶片523设有多个，多个搅拌叶片523沿转动轴522的轴向均匀间隔开设置在转动轴522上，由此，当浆料进入勾兑箱51内后，搅拌叶片523可以搅拌浆料，使得浆料在勾兑箱51均匀分布，保证浆料的流动性。

可选地，第三驱动机构521可选用旋转电机或旋转气缸中的一种。旋转电机或旋转气缸的输出端连接转动轴522，旋转电机在工作的过程中可带动转动轴522旋转。

当然，在其他的一些示例中，第三驱动机构521也可选用手轮。人工通过手摇手轮来驱动转动轴522转动，以保证浆料的流动性，本申请通过将第三驱动机构521设置成手轮，在第三驱动机构521无法正常驱动，例如在断电的情况下，可通过手摇手轮的方式驱动转动522转动，以实现不间断地驱动转动轴522转动，提高浆料调配装置100的工作效率。

可选地，勾兑机构5还包括水箱53(水箱53的具体结构可参见图1)。水箱53内适于保存水，勾兑箱51与水箱53之间设有水管，水箱53内设置有水泵，当勾兑作业开始时，水箱53内的水泵可以根据实际的勾兑浆料的配比朝向勾兑箱51内注入水，由此，搅拌叶片523转动时可以对勾兑箱51内的浆料和水进行搅拌，以自动化完成勾兑、搅拌作业。

可选地，勾兑箱51与水箱53之间还设置有流量计(图中未示出)，通过流量计可监测水的输入流量，再通过流量计与控制装置连接，可实时控制并调整输送水的量，以实现不同浆料不同配比的要求。

可选地，勾兑箱51的底部设置有第二称重传感器(图中未示出)，通过第二称重传感器可准确得出勾兑箱51内勾兑完成后浆料的量，针对不同的喷涂机器人勾兑不同重量的浆料，做到浆料重量准确且不浪费，节约使用成本。

当然，在其他的一些示例中，水箱53内还可以存放其他的用于勾兑浆料的材料或者混合后的化学试剂，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，浆料调配装置100还包括对位机构6，如图7所示，对位机构6包括与出料口511连接的接管61和移动机构62，接管61的一端与出料口511连接，移动机构62带动接管61相对于出料口511移动以调整出料高度。通过接管61与出料口511相连，接管61用于输送勾兑完成的浆料，移动机构62用于带动接管61移动，使得接管61与喷涂机器人的料桶实现对接，便于后续为喷涂机器人加料。

可选地，移动机构62包括第四驱动机构621。第四驱动机构621可选用电动推杆，电动推杆的输出端连接接管61，电动推杆在工作的过程中以带动接管61相对于出料口511移动以调整出料高度。

可选地，如图7所示，对位机构6还包括止位机构63，止位机构63包括止位管631和止位件632，止位管631为硬管，接管61为软管，接管61穿入止位管631中，移动机构62带动止位管631相对于止位件632移动以使接管61弯折停止出料。通过将接管61弯折一方面可起到限制接管61出料的作用；另一方面止位管631和接管61相对于止位件632翻转可减少浆料调配装置100的整机长度，方便浆料调配装置100进出客货梯、楼内狭窄区域以及对机身长度具有一定要求的区域空间。

可选地，止位管631可选用不锈钢管，使得止位管631自身具有一定的强度；接管61可选用塑料管，使得接管61具有一定的弹性并可弯折，因接管61穿入止位管631中，保证移动机构62带动止位管631相对于止位件632移动以使接管61弯折停止出料。

可选地，如图8所示，止位机构63还包括复位件633和止位架634，止位架634上可翻转地连接止位管631，止位管631和止位架634之间连接有复位件633。复位件633用于带动止位管631相对于止位件632翻转以使接管61复位，便于后续出料。

可选地，止位管631与止位架634铰接，确保止位管631可相对于止位架634翻转一定角度。

可选地，复位件633包括两个，两个复位件633设置在止位管631的相对两侧并分别与止位架634相连接。

可选地，复位件633选用扭簧，扭簧具有第一端和第二端，第一端可相对于第二端旋转一定角度。其中，第一端固定连接在止位管631上，第二端固定连接在止位架634上，当移动机构62带动止位架634朝着远离止位件632运动时，止位管631脱离止位件632，复位件633带动止位管631复位，为后续接管61的出料做准备。

可选地，如图8所示，移动机构62还包括第三导向机构622，第三导向机构622包括第三直线导轨6221和第三滑块6222。第三滑块6222的一端固定连接在止位架634上，第三滑块6222的另一端滑动连接在第三直线导轨6221上，止位架634相对于第三直线导轨6221移动的过程中可带动第三滑块6222在第三直线导轨6221上移动，第三直线导轨6221和第三滑块6222配合，使止位架634得以稳定地升降移动，也就是保证止位架634上连接的止位管631在移动过程中不会偏离既定路线。

可选地，如图8所示，止位件632为滑轮，滑轮设在止位管631的移动路径末端。当移动机构62带动止位架634朝着靠近止位件632运动并移动到最低端时，止位管631和滑轮之间接触并形成滚动翻转，因滑轮的表明呈弧形，在滑轮与止位管631接触的过程中滑轮不会划伤止位管631，延长止位管631的使用寿命，因止位管631与止位架634采用铰链连接，这样可以实现止位管631和接管61的翻转收回，以减少浆料调配装置100的整机长度。

需要说明的是，本申请的浆料调配装置100可用于给喷涂机器人加料，喷涂机器人内设置有料桶，用于装载勾兑箱51内勾兑完成的浆料，料桶底部加装有第一称重传感器，第一称重传感器在料桶即将缺料时会发出需加料指令给调度控制系统，调度控制系统会发信息给本申请的浆料调配装置100，满足喷涂机器人在缺料时的自动化加料需求。

可以理解的是，本申请的浆料调配装置100通过上述结构的结合，可自主实现储料体7旋转、破桶、抽取浆料、勾兑、加料等一系列动作，并且每个动作都可以单独控制，动作更加规范一致，保证加料的成果，减少浪费，并提高浆料勾兑后的质量，最终提高浆料涂抹在墙面上的质量。

还需要说明的是，在现有技术中，一个储料体7内约装有30Kg的浆料，因此，通过上述设置可省去搬运劳力，且因本申请的储料体7在浆料输运的过程中都处于密封状态，可实现长途运输安全，并保证浆料不会长时间接触空气而导致性能下降；开盖机构2还可省去开盖劳力，避免划伤风险；勾兑机构5自动控制加水量，保证勾兑比例的一致性，进而保证浆料涂抹在墙面上的成品质量一致。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的加料设备1000。

根据本发明实施例的一种加料设备1000，如图1所示，包括：车体200、浆料调配装置100和导航装置300。

其中，如图1所示，浆料调配装置100为前述的浆料调配装置100，浆料调配装置100设在车体200上。

如图1所示，导航装置300设在车体200上以为车体200提供定位和规划路径。

由上述结构可知，本发明实施例的加料设备1000，通过将前述的浆料调配装置100设置在车体200上，且在车体200上设置导航装置300，导航装置300可为车体200的移动提供规划路径，使得车体200可自主导航移动，穿梭于仓库及不同楼层、不同作业面工作，以此实现对喷涂机器人准确高效的加料，喷涂机器人的工作性能不受恶劣工况影响。

可选地，导航装置300包括激光导航仪和避障雷达，车体200包括行走机构，行走机构通过下文所提及的第五驱动机构230驱动移动。加料设备1000通过激光导航仪扫描到墙、门框、标物等建筑特征后，与调度控制系统中的建筑虚拟地图模型信息比对，确定加料设备1000的位置与姿态等信息，上述信息确定后传输至调度控制系统，调度控制系统经处理反馈至第五驱动机构230，第五驱动机构230精确控制驱动车体200按照指令位置行走，以完成行走、上下电梯、自动对接等动作，实现高效高能的路线规划，并保证在移动过程中能实现实时纠偏，确保定位精度在可靠范围内；避障雷达可分辨障碍物及行人等，保证多个加料设备1000交叉作业时自身及其他设备的安全。

可选地，定位精度的误差在40mm内。

可选地，车体200的四周均设置有防撞条。防撞条一方面可增加车体200的线条和动感，起到装饰作用；另一方面保证车体200的侧面不会被外来物擦伤或撞伤，起到保护作用。

可以理解的是，本申请的加料设备1000通过激光导航仪、避障雷达和防撞条的配合可保证交叉作业行走安全，提高加料设备1000的工作可靠性。

可选地，如图1所示，车体200包括车架210、主动轮220和第五驱动机构230。其中，主动轮220设置两组，每组主动轮220设有两个，两组主动轮220位于车架210的前后两侧，且每组主动轮220的两个主动轮220在车架210的左右方向上对称设置，第五驱动机构230设置有四个，每个主动轮220均由一个第五驱动机构230控制，以实现车体200在任意方向的移动和旋转。

可选地，第五驱动机构230可选用旋转电机。

可选地，车架210的宽度尺寸≤750mm，长度尺寸≤1200mm。通过上述设置保证加料设备1000可进出市面商住楼客的货梯，以及可以顺利进出接近车架210尺寸的狭小区域。

在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

下面结合说明书附图描述本发明的具体实施例中浆料调配装置100及具有其的加料设备1000的具体结构。本发明的实施例可以为前述的多个技术方案进行组合后的所有实施例，而不局限于下述具体实施例，这些都落在本发明的保护范围内。

实施例1

一种浆料调配装置100，如图1所示，包括：载物机构1、开盖机构2(开盖机构2的具体结构可参见图3或图4)和输送机构3。

其中，如图1所示，载物机构1上可活动地设置七个储料体7。

如图2所示，开盖机构2包括可刺破储料体7的刺破件21，被刺破的储料体7上形成抽料口(图中未示出)。

如图2所示，输送机构3包括：输料管31和抽料驱动件32。

输料管31可相对于载物机构1(载物机构1的具体结构可参见图1)移动，以伸入抽料口中。

抽料驱动件32使输料管31从储料体7中抽取浆料。

实施例2

一种浆料调配装置100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，刺破件21朝向储料体7延伸设置，朝着靠近储料体7的方向刺破件21横截面逐渐减小。

刺破件21的至少部分横截面轮廓尺寸大于输料管31的横截面轮廓尺寸大小。

载物机构1包括旋转驱动件11和两层旋转架12，旋转架12上支撑有多个储料体7，旋转驱动件11驱动旋转架12转动以使不同的储料体7位于刺破件21可刺破的范围内。

实施例3

一种浆料调配装置100，与实施例1不同的是，在实施例1的基础上，如图3所示，浆料调配装置100包括主体支架4。

开盖机构2还包括第一驱动机构22、连接架23和第一导向机构24。第一驱动机构22带动刺破件21相对于储料体7移动以刺破储料体7，第一导向机构24设在主体支架4上，连接架23可活动地连接在第一导向机构24上，连接架23朝向载物机构1的一侧连接有刺破件21。

输送机构3还包括第二驱动机构33、第二导向机构34和连接块35。第二驱动机构33带动输料管31相对于载物机构1移动至抽料口处，第二导向机构34设在连接架23上，连接架23上设有上下贯通的过孔(图中未示出)，连接块35可活动地连接在第二导向机构34上，连接块35上限位有输料管31，输料管31从过孔伸向抽料口。

实施例4

一种浆料调配装置100，与实施例3不同的是，在实施例3的基础上，如图6所示，浆料调配装置100还包括勾兑机构5，勾兑机构5包括勾兑箱51、多个搅拌件52和水箱53，勾兑箱51上连接输料管31的远离抽料口的一端。

水箱53内适于保存水，勾兑箱51与水箱53之间设有水管，水箱53内设置有水泵，当勾兑作业开始时，水箱53内的水泵可以根据实际的勾兑浆料的配比朝向勾兑箱51内注入水。

如图6所示，勾兑箱51中间隔设有多个搅拌件52以搅拌内部的浆料，勾兑箱51上设有出料口511以出料。

实施例5

一种浆料调配装置100，与实施例4不同的是，在实施例4的基础上，浆料调配装置100还包括对位机构6，对位机构6包括与出料口511连接的接管61、移动机构62、止位机构63。接管61的一端与出料口511连接，移动机构62带动接管61相对于出料口511移动以调整出料高度。

止位机构63包括止位管631、止位件632、复位件633和止位架634，止位管631为硬管，接管61为软管，接管61穿入止位管631中，移动机构62带动止位管631相对于止位件632移动以使接管61弯折停止出料。

止位架634上可翻转地连接止位管631，止位管631和止位架634之间连接有复位件633。

止位件632为滑轮，滑轮设在止位管631的移动路径末端。

实施例6

一种加料设备1000，如图1所示，包括：车体200、浆料调配装置100和导航装置300。

其中，如图1所示，浆料调配装置100为实施例1中的浆料调配装置100，浆料调配装置100设在车体200上。

如图1所示，导航装置300设在车体200上以为车体200提供定位和规划路径。

下面描述本申请加料设备1000的工作过程。

在加料设备1000待工作前，第五驱动机构230驱动主动轮220转动，以带动车体200移动至仓库装置。

加料设备1000到达仓库位置后，工作人员将多个装满浆料的储料体7搬运至载物机构1上，并将水箱53内装满水，在指定位置待命。

因室内、地下车库及外墙喷涂机器人料桶加装有第一称重传感器，即将缺料后第一称重传感器会发出加料指令给调度控制系统，调度控制系统会发信息给本申请的加料设备1000，同时发送调度地图给车体200上的导航装置300，导航装置300中的激光导航仪扫描自动规划行走路径，配合避障雷达准确通过交叉作业区，上电梯到达指定楼层，进入房间大厅等待区域。

到达等待区域后，首先，载物机构1中的旋转驱动件11驱动旋转架12转动以使多个储料体7中的其中一个储料体7旋转至刺破件21可刺破的范围内；其次，第一驱动机构22带动刺破件21相对于储料体7移动以刺破储料体7，并在储料体7上形成抽料口；随后，第二驱动机构33带动输料管31相对于载物机构1移动至抽料口处并相对于抽料口继续向下移动，以将输料管31移动至伸入储料体7内；最后，开动抽料驱动件32，使输料管31从储料体7中抽取浆料，并注入勾兑机构5中的勾兑箱51内。

当勾兑作业开始时，水箱53内的水泵可以根据实际的勾兑浆料的配比朝向勾兑箱51内注入水，随后，第三驱动机构521启动并带动转动轴522旋转，使得连接在转动轴522上的搅拌叶片523转动，以将输送至勾兑箱51内的浆料和水搅拌均匀并等待喷涂机器人的加料指令。

喷涂机器人完全缺料后，会自动到达大厅，此时加料设备1000中的移动机构62带动止位架634朝着远离止位件632运动时，止位管631脱离止位件632，复位件633带动止位管631复位，接管61伸出，随后，移动机构62带动接管61相对于出料口511移动以调整出料高度并完成喷涂机器人和加料设备1000的对接。

对接完成后，喷涂机器人发出加料指令，加料设备1000开始加料，加料过程中第一称重传感器会实时反馈重量信息并判断喷涂机器人是否加满浆料，待完全加满，喷涂机器人发出指令停止加料，完成本次加料。

其中一个喷涂机器人加料完成后，加料设备1000继续等待其他喷涂机器人的加料指令，待多个储料体7储存的浆料用完后，加料设备1000继续返回仓库装料、待命。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图2中显示了两层旋转架12用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到一层、三层或者更多层旋转架12的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的浆料调配装置100及具有其的加料设备1000的其他构成例如激光导航仪和避障雷达的具体结构以及工作原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种浆料调配装置，其特征在于，包括：

载物机构，所述载物机构包括至少一层旋转架和旋转驱动件，所述旋转架上支撑有多个储料体，所述旋转驱动件驱动所述旋转架转动；

开盖机构，所述开盖机构包括第一驱动机构和可刺破所述储料体的刺破件，所述旋转驱动件驱动所述旋转架转动以使不同的所述储料体位于所述刺破件可刺破的范围内，所述第一驱动机构带动所述刺破件相对于所述储料体移动以刺破所述储料体，被刺破的所述储料体上形成抽料口；

输送机构，所述输送机构包括：

输料管，所述输料管可相对于所述载物机构移动，以伸入所述抽料口中；

第二驱动机构，所述第二驱动机构带动所述输料管相对于所述载物机构移动至所述抽料口处；

抽料驱动件，所述抽料驱动件使所述输料管从所述储料体中抽取浆料。

2.根据权利要求1所述的浆料调配装置，其特征在于，所述刺破件朝向所述储料体延伸设置，朝着靠近所述储料体的方向所述刺破件横截面逐渐减小；所述刺破件的至少部分横截面轮廓尺寸大于所述输料管的横截面轮廓尺寸大小。

3.根据权利要求1所述的浆料调配装置，其特征在于，还包括主体支架，所述开盖机构还包括连接架和第一导向机构，所述第一导向机构设在所述主体支架上，所述连接架可活动地连接在所述第一导向机构上，所述连接架朝向所述载物机构的一侧连接有所述刺破件。

4.根据权利要求3所述的浆料调配装置，其特征在于，所述输送机构还包括第二导向机构和连接块，所述第二导向机构设在所述连接架上，所述连接架上设有避让输料管的过孔，所述连接块可活动地连接在所述第二导向机构上，所述连接块上限位有所述输料管，所述输料管从所述过孔伸向所述抽料口。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的浆料调配装置，其特征在于，还包括勾兑机构，所述勾兑机构包括勾兑箱和多个搅拌件，所述勾兑箱连接所述输料管的远离所述抽料口的一端；所述勾兑箱中间隔设有多个搅拌件以搅拌内部的浆料，所述勾兑箱上设有出料口以出料。

6.根据权利要求5所述的浆料调配装置，其特征在于，还包括对位机构，所述对位机构包括与所述出料口连接的接管和移动机构，所述接管的一端与所述出料口连接，所述移动机构带动所述接管相对于所述出料口移动以调整出料高度。

7.根据权利要求6所述的浆料调配装置，其特征在于，所述对位机构还包括止位机构，所述止位机构包括止位管和止位件，所述止位管为硬管，所述接管为软管，所述接管穿入所述止位管中，所述移动机构带动所述止位管相对于所述止位件移动以使所述接管弯折停止出料。

8.根据权利要求7所述的浆料调配装置，其特征在于，所述止位机构还包括复位件和止位架，所述止位架上可翻转地连接所述止位管，所述止位管和所述止位架之间连接有所述复位件；

所述移动机构带动所述止位架朝着靠近所述止位件运动时，所述止位管与所述止位件接触并相对于所述止位架翻转；

所述移动机构带动所述止位架朝着远离所述止位件运动时，所述止位管脱离所述止位件，所述复位件带动所述止位管复位。

9.根据权利要求8所述的浆料调配装置，其特征在于，所述止位件为滑轮，所述滑轮设在所述止位管的移动路径末端。

10.一种加料设备，其特征在于，包括：

车体；

浆料调配装置，所述浆料调配装置为根据权利要求1-9中任一项所述的浆料调配装置，所述浆料调配装置设在所述车体上；

导航装置，所述导航装置设在所述车体上以为所述车体提供定位和规划路径。

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