CN111420582A - 浆料混合设备和具有其的加料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种浆料混合设备和具有其的加料设备，所述浆料混合设备包括主体模块、提升翻转模块、开盖模块和勾兑模块，主体模块内设有载物台，储料箱适于存放在载物台上，提升翻转模块适于抓取载物台上的储料箱，并将储料箱向上提升后翻转储料箱，以使得储料箱的第一出料口朝下，开盖模块适于打开储料箱的密封盖，以使得储料箱内的浆料从第一出料口流出，勾兑模块包括勾兑箱，当开盖模块打开储料箱的密封盖时，储料箱内的浆料适于从第一出料口流向勾兑箱，勾兑模块适于对勾兑箱内的浆料进行勾兑。根据本发明实施例的浆料混合设备，可以自动对储料箱进行提升、翻转倾倒、开盖和浆料勾兑等作业，自动化程度高、工作效率高。

Description

浆料混合设备和具有其的加料设备

技术领域

本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种浆料混合设备和具有其的加料设备。

背景技术

室内喷涂作为室内装修中工作量较大的一个环节，随着科技的发展，各个公司都在上线及使用室内喷涂机器人进行作业。但喷涂机器人因自身的性能以及降低能耗的需求，供料桶容积有限，需要不断加料，因此，也需要不断勾兑浆料，相关技术中的勾兑设备自动化程度低，基本需要半人工半机械式的操作，而喷涂机器人作为更高效的作业工具，为提高自身喷涂效率，其喷枪雾化效果相对于人工喷涂雾化效果更重，甚至有多喷头同时作业情况，整体作业环境非常恶劣，工人处于雾化涂料环境中，长期会引发职业病，对于加料工人有一定的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种浆料混合设备，所述浆料混合设备可以自动对储料箱内的浆料进行勾兑，勾兑相率高、自动化效果好。

本发明还提出一种具有所述浆料混合设备的加料设备。

根据本发明第一方面实施例的浆料混合设备，所述浆料混合设备包括：主体模块、提升翻转模块、开盖模块和勾兑模块，所述主体模块内设有载物台，储料箱适于存放在所述载物台上，所述提升翻转模块设于所述主体模块上，所述提升翻转模块适于抓取所述载物台上的所述储料箱，并将所述储料箱向上提升后翻转所述储料箱，以使得所述储料箱的第一出料口朝下，所述开盖模块设于所述主体模块上，所述开盖模块适于打开所述储料箱的密封盖，以使得所述储料箱内的浆料从所述第一出料口流出，所述勾兑模块设于所述主体模块上，所述勾兑模块包括勾兑箱，当所述开盖模块打开所述储料箱的密封盖时，所述储料箱内的浆料适于从所述第一出料口流向所述勾兑箱，所述勾兑模块适于对所述勾兑箱内的浆料进行勾兑。

根据本发明实施例的浆料混合设备，通过在主体模块上设置提升翻转模块、开盖模块和勾兑模块，可以使得浆料混合设备可以自动对放置在载物台上的储料箱进行提升、翻转倾倒、开盖，然后还可以对勾兑箱内的浆料进行勾兑作业，自动化程度高、工作效率高。

另外，根据本发明的浆料混合设备，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述主体模块包括：主体框架、护栏、载物台和第一驱动电机，所述主体框架内形成有储料空间，所述储料箱适于存放在储料空间内，所述护栏由弧形的杆构成，所述护栏沿水平方向可转动地设于所述主体框架上，所述护栏具有水平位置和竖直位置，当所述护栏在水平位置时，所述护栏所在的弧形面与水平面平行，当所述护栏在竖直位置时，所述护栏所在的弧形面与竖直面平行，所述载物台可转动地设于所述储料空间内，所述第一驱动电机适于驱动所述载物台转动。

可选地，所述载物台上形成有多个限位槽，多个所述限位槽围绕所述载物台的转动轴线的周向均匀间隔开设置，所述储料箱的底部适于与所述限位槽配合。

在本发明的一些实施例中，所述提升翻转模块包括：提升组件、抓取组件、翻转组件，所述提升组件设于所述主体模块上，所述提升组件包括：第二驱动电机和丝杠，所述第二驱动电机适于驱动所述丝杠枢转，所述抓取组件包括：安装板和夹爪，所述安装板上设有与所述丝杠配合的滑块，所述丝杠枢转时，所述滑块适于沿所述丝杠往复运动，所述夹爪设于所述安装板上，所述夹爪适于抓取所述储料箱，所述翻转组件设于所述安装板和所述夹爪之间，所述翻转组件包括：第三驱动电机和翻转支架，所述翻转支架可枢转地设于所述安装板的顶部，所述夹爪设于所述翻转支架上，所述第三驱动电机适于驱动所述翻转支架转动。

可选地，所述提升组件还包括：多个滑轨组件和多个辅助拖链，多个所述滑轨组件沿所述安装板的宽度方向均匀间隔开设置，滑轨组件包括设于所述主体模块和所述安装板中的一个上的滑轨，和设于所述主体模块和所述安装板中的另一个上的滑块，每个辅助拖链的两端分别与所述主体模块和所述安装板相连。

可选地，所述抓取组件还包括：第四驱动电机、主动带轮、从动带轮、同步带、第一滑块和第二滑块，所述第四驱动电机设于所述翻转支架上，所述主动带轮、所述同步带轮沿左右方向设于所述翻转支架上，所述同步带套设在所述主动带轮和所述从动带轮上，所述第一滑块固定在所述主动带轮和所述从动带轮上方的同步带上，所述第二滑块固定在所述主动带轮和所述从动带轮下方的同步带上，所述夹爪设有两个，两个所述夹爪分别与所述第一滑块和所述第二滑块固定相连。

可选地，所述夹爪包括：第一支腿杆、第二支腿杆、连接板和侧板，所述连接板的底壁适于与所述储料箱的顶壁抵接，所述连接板的两端分别与所述第一支腿板顶部和所述第二支腿板的顶部相连，在竖直方向上，所述侧板的水平方向的两端分别可活动地与所述第一支腿杆和所述第二支腿杆相连。

在本发明的一些实施例中，所述开盖模块包括：开盖本体、破口锥和保护套，所述开盖本体固定在所述勾兑箱的上端，所述开盖本体的上端设有所述破口锥，所述破口锥适于扎破所述密封盖，所述破口锥的内部形成有导流道，所述导流道与所述勾兑箱连通，所述破口锥的侧壁上形成有多个与所述导流道连通的进料口，所述保护套可活动地设于所述开盖本体上，当所述破口锥不与所述密封盖接触时，所述破口锥位于所述保护套内，当所述破口锥与所述密封盖接触时，所述破口锥从所述保护套内露出。

在本发明的一些实施例中，所述勾兑模块包括：勾兑箱组件和水箱组件，所述勾兑箱组件包括：勾兑箱和搅拌组件，所述搅拌组件适于搅拌所述勾兑箱内的浆料，所述水箱组件包括水箱，所述水箱适于保存水，所述水箱组件适于将所述水箱内的水朝向所述勾兑箱输送。

本申请还提出一种具有上述实施例的浆料混合设备的加料设备。

根据本发明第二方面实施例的加料设备包括浆料混合设备、导航驱动模块、传感器模块和控制模块，所述勾兑模块还包括与所述勾兑箱连通的出料管，所述出料管适于与喷涂机器人对接，所述导航驱动模块设于所述主体模块的底部，所述导航驱动模块适于在基面行走，所述传感器模块适于检测所述出料管与所述喷涂机器人的位置信号，所述控制模块适于接收所述传感器模块检测的信号，以控制所述导航驱动模块行走，使得所述出料管与所述喷涂机器人进行对接，然后驱动勾兑箱内的浆料朝向喷涂机器人输送。

根据本发明实施例的加料设备，通过设置有上述实施例的浆料混合设备，可以使得喷涂机器人所需的浆料自动进行搬运和勾兑，并可以使得勾兑完成的浆料自动补充到喷涂机器人内，工作效率高、自动化效果好。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的加料设备的夹爪夹取储料箱时的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的加料设备的夹爪夹取储料箱后翻转储料箱时的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的浆料混合设备的抓取组件和勾兑箱组件的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的浆料混合设备的提升翻转模块的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的浆料混合设备的提升组件和安装板的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的浆料混合设备的护栏所在弧形面与竖直面平行的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的浆料混合设备的护栏所在弧形面与水平面平行的结构示意图；

图8是根据本发明实施例的浆料混合设备的第一驱动电机、载物台和储料箱配合的主视图；

图9是根据本发明实施例的浆料混合设备的第一驱动电机、载物台和储料箱配合的俯视图；

图10是根据本发明实施例的浆料混合设备的抓取组件取出安装板后的结构示意图；

图11是根据本发明实施例的浆料混合设备的翻转组件的结构示意图；

图12是根据本发明实施例的浆料混合设备的开盖模块的结构示意图；

图13是根据本发明实施例的浆料混合设备的勾兑箱组件的结构示意图。

附图标记：

100：浆料混合设备；

1：储料箱；11：密封盖；

2：主体模块；21：主体框架；22：护栏；23：载物台；231：限位槽；24：第一驱动电机；

3：提升翻转模块；31：提升组件；311：第二驱动电机；312：丝杠；32：抓取组件；321：安装板；322：夹爪；3221：第一支腿杆；3222：第二支腿杆；3223：连接板；3224：侧板；323：滑轨组件；324：辅助拖链；330：第四驱动电机；331：主动带轮；333：同步带；334：第一滑块；34：翻转组件；341：第三驱动电机；342：翻转支架；

4：勾兑模块；41：勾兑箱组件；411：勾兑箱；412：搅拌组件；4121：第五驱动电机；4122：传动轴；4123：搅拌叶片；413：第二出料口；42：水箱组件；43：出料管；

5：开盖模块；51：开盖本体；511：第二导向槽；52：破口锥；521：进料口；54：保护套；541：导向柱；

1000：加料设备；

6：导航驱动模块；61：驱动框架；62：主动轮；63：从动轮；

7：控制模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图13描述根据本发明实施例的浆料混合设备100。

如图1-图13所示，根据本发明实施例的浆料混合设备100包括主体模块2、提升翻转模块3、开盖模块5和勾兑模块4。

具体地，主体模块2内设有载物台23，储料箱1适于存放在载物台23上，也就是说，载物台23上适于承载物品，由此，可以将储料箱1放置在载物台23上，较为稳定。

提升翻转模块3设于主体模块2上，提升翻转模块3适于抓取载物台23上的储料箱1，并将储料箱1向上提升后翻转储料箱1，以使得储料箱1的第一出料口朝下，也就是说，提升翻转模块3可以安装在主体模块2上，安装在主体模块2上的提升翻转模块3，可以抓取载物台23上放置的储料箱1，当提升翻转模块3抓取储料箱1后，可以将储料箱1沿着如图1所示的上下方向进行提升或者下降，当提升翻转模块3将储料箱1提升到一定的高度处后，还可以驱动储料箱1进行转动，从而使得位于储料箱1顶部的第一出料口朝向下方，进而可以将储料箱1内的浆料从第一出料口倒出。

这里的浆料可以指砂浆，也可以是涂料，还以是颜料等，这里不作限定。

开盖模块5设于主体模块2上，开盖模块5适于打开储料箱1的密封盖11，以使得储料箱1内的浆料从第一出料口流出，也就是说，放置在载物台23上的储料箱1被密封盖11密封，当需要使用储料箱1内的浆料时，可以通过开盖模块5将储料箱1的密封盖11打开，然后再将储料箱1内的浆料从第一出料口倒出，例如，当浆料混合设备100在对盛放有涂料的涂料桶进行勾兑时，可以全自动化地对涂料桶进行开盖和倾倒工作，自动化效率高，可以节省人力、提高作业效率。

勾兑模块4设于主体模块2上，勾兑模块4包括勾兑箱411，当开盖模块5打开储料箱1的密封盖11时，储料箱1内的浆料适于从第一出料口流向勾兑箱411，勾兑模块4适于对勾兑箱411内的浆料进行勾兑，也就是说，当提升翻转模块3驱动密封盖11翻转，以使得密封盖11的第一出料口朝下时，储料箱1内的浆料可以从第一出料口向下流动，最终可以流进勾兑箱411内，这里，当第一出料口朝下时，勾兑箱411可以位于第一出料口的下方，由此浆料可以直接从第一出料口流进勾兑箱411，当然，当第一出料口朝下时，第一出料口的下方也可以连接浆料管，通过浆料管引流至勾兑箱411内，这里不作限制。

当浆料流进勾兑箱411内后，勾兑箱411可以根据所述浆料的配比，在勾兑箱411内自动添加勾兑材料进行勾兑，使得工作人员可以直接利用勾兑完成的浆料，自动化效率高。

由此，根据本发明实施例的浆料混合设备100，通过在主体模块2上设置提升翻转模块3、开盖模块5和勾兑模块4，可以使得浆料混合设备100可以自动对放置在载物台23上的储料箱1进行提升、翻转倾倒、开盖，然后还可以对勾兑箱411内的浆料进行勾兑作业，自动化程度高、工作效率高。

在本发明的一些实施例中，如图1、图2和图8所示，主体模块2包括主体框架21、护栏22、载物台23和第一驱动电机24。

具体地，主体框架21内形成有储料空间，储料箱1适于存放在储料空间内，也就是说，当储料箱1放置在储料空间内后，主体框架21可以保护储料箱1，防止储料箱1在储存或者运输的过程中被碰撞，而造成损伤，同时，主体框架21也可以在一定程度上防止放置在储料空间内的储料箱1歪倒。

护栏22由弧形的杆构成，护栏22沿水平方向可转动地设于主体框架21上，护栏22具有水平位置和竖直位置，当护栏22在水平位置时，护栏22所在的弧形面与水平面平行，当护栏22在竖直位置时，护栏22所在的弧形面与竖直面平行，载物台23可转动地设于储料空间内，第一驱动电机24适于驱动载物台23转动。

也就是说，当储料箱1放置在储料空间内的载物台23上后，载物台23可以进行转动，载物台23转动时，可以带动放置在载物台23上的储料箱1围绕载物台23的转轴转动，由此，可以在一定程度上调整储料箱1的位置，从而方便被提升翻转模块3抓取。

可以理解的是，储料箱1可以偏离转轴的轴线设置，由此，当储料箱1围绕转轴转动时，容易使得储料箱1与主体框架21之间发生碰撞，因此，为了防止储料箱1与主体框架21之间发生碰撞，可以在主体框架21上设置护栏22，例如图6和图7所示，框架由弧形的杆构成，当储料箱1围绕转轴转动时，可以使得护栏22相对于主体框架21转动，使得护栏22围成的弧形的平面与水平面平行，可以使得储料箱1不易与护栏22发生碰撞，当储料箱1不进行转动时，又可以使得护栏22围成的弧形的平面与竖直面平行，而且，此状态下的护栏22不会增大主体框架21的体积，使得主体框架21可以较好地通过一些狭窄的区域，由此，通过设置主体框架21、护栏22和载物台23，可以较好地存储或者运输储料箱1，实用性强。

进一步地，如图8和图9所示，载物台23上形成有多个限位槽231，多个限位槽231围绕载物台23的转动轴线的周向均匀间隔开设置，储料箱1的底部适于与限位槽231配合。由此，通过设置限位槽231，可以使得储料箱1快速地放置在载物台23上，且放置在载物台23上的储料箱1较为稳定，不易晃动和偏移。

在如图8和图9所示的一个具体示例中，储料箱1为盛放涂料的涂料桶，涂料桶可以按照如图8和图9所示的方式叠放，位于底部的涂料桶可以插入限位槽231内，稳定且不易晃动。

当然，也可以对储料箱1进行设计，例如，可以在储料箱1的顶部和底部进行设计，可以使得上下叠放的两个储料箱1的顶部和底部进行配合，且配合后可以相互限位，从而可以进一步保证叠放后的两个储料箱1可以较为稳定。

当然，可以理解的是，储料箱1放置在载物台23上的布局方式，以及相邻的储料箱1与储料箱1之间的配合方式还可以有其它的具体实施例，可以根据实际的搬运情况、载物台23的尺寸以及储料箱1的结构进行设计，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，提升翻转模块3包括提升组件31、抓取组件32和翻转组件34。

具体地，提升组件31设于主体模块2上，提升组件31包括：第二驱动电机311和丝杠312，第二驱动电机311适于驱动丝杠312枢转，抓取组件32包括：安装板321和夹爪322，安装板321上设有与丝杠312配合的滑块，丝杠312枢转时，滑块适于沿丝杠312往复运动，夹爪322设于安装板321上，夹爪322适于抓取储料箱1，翻转组件34设于安装板321和夹爪322之间，翻转组件34包括：第三驱动电机341和翻转支架342，翻转支架342可枢转地设于安装板321的顶部，夹爪322设于翻转支架342上，第三驱动电机341适于驱动翻转支架342转动。

例如图1-图5所示，第二驱动电机311和丝杠312可以安装在主体框架21上，第二驱动电机311驱动丝杠312转动时，滑块可以沿丝杠312进行上下往复运动，滑块在上下往复运动的过程中可以带动安装板321上下往复运动，由此，抓取储料箱1的夹爪322可以在安装板321的带动下，使得被抓取的储料箱1进行上下往复运动，当储料箱1被提升到一定的高度时，第三驱动电机341可以驱动翻转支架342转动，从而带动储料箱1进行翻转，以使得储料箱1的第一出料口朝下，浆料可以从第一出料口流出。

当储料箱1内的浆料倾倒完成后，第三驱动电机341可以驱动翻转支架342反向转动，然后，提升组件31可以驱动安装板321向下活动，再一次将储料箱1放置在载物台23上，当然，可以理解的是，当储料箱1内的浆料倾倒完成后，也可以通过人工或者储料箱1回收机器人进行储料箱1的回收，当然，还可以有其它的储料箱1的回收方式，这里不作限制。

进一步地，如图1-图4所示，提升组件31还包括多个滑轨组件323和多个辅助拖链324，多个滑轨组件323沿安装板321的宽度方向均匀间隔开设置，滑轨组件323包括设于主体模块2和安装板321中的一个上的滑轨，和设于主体模块2和安装板321中的另一个上的滑块，每个辅助拖链324的两端分别与主体模块2和安装板321相连。

由此，当安装板321进行上下往复运动时，滑轨组件323和辅助拖链324可以限制安装板321的位置，可以使得安装板321稳定地沿上下方向往复运动

在一些示例中，如图4、图5和图10所示，抓取组件32还包括第四驱动电机330、主动带轮331、从动带轮、同步带333、第一滑块334和第二滑块。

具体地，第四驱动电机330设于翻转支架342上，主动带轮331、同步带333轮沿左右方向设于翻转支架342上，同步带333套设在主动带轮331和从动带轮上，第一滑块334固定在主动带轮331和从动带轮之间的位于上方的同步带333上，第二滑块固定在主动带轮331和从动带轮之间的位于下方的同步带333上，夹爪322设有两个，两个夹爪322分别与第一滑块334和第二滑块固定相连。其中，由于同步带为环形，因此在图1的上下方向上具有上下两个部分，这里的位于上方和位于下方均指的是同步带在主动带轮331和从动带轮之间的两个部分。

也就是说，当第四驱动电机330驱动主动带轮331转动时，安装在同步带333上的第一滑块334和第二滑块可以沿相反方向活动，可以使得分别与第一滑块334和第二滑块固定相连的两个夹爪322沿相反方向活动，由此，如图10所示，当需要夹取储料箱1时，两个夹爪322可以朝向互相靠近的方向活动，从而夹取储料箱1，当需要释放储料箱1时，两个夹爪322可以朝向互相远离的方向活动，从而释放储料箱1结构简单，操作方便。

可选地，如图10所示，夹爪322包括第一支腿杆3221、第二支腿杆3222、连接板3223和侧板3224，连接板3223的底壁适于与储料箱1的顶壁抵接，连接板3223的两端分别与第一支腿板顶部和第二支腿板的顶部相连，在竖直方向上，侧板3224的水平方向的两端分别可活动地与第一支腿杆3221和第二支腿杆3222相连。

也就是说，当夹爪322抓取储料箱1时，连接板3223可以抵接在储料箱1的顶壁，侧面可以抵接在储料箱1的侧壁，更进一步地，在如图10所示的一个具体示例中，储料箱1为盛放涂料的涂料桶，当夹爪322夹取涂料桶时，两个可以朝向相反方向活动的夹爪322，可以通过连接板3223和侧板3224分别抵接在涂料桶的顶壁和侧壁上，以达到夹持的目的。

这里，对于夹爪322，还可以根据实际情况对夹爪322进行进一步地改造，如设置底板，底板设在第一支腿杆3221和第二支腿杆3222的底部，当夹爪322抓取储料箱1时，底板可以与储料箱1的底壁抵接，以达到支撑储料箱1的目的。

在本发明的一些实施例中，如图12所示，开盖模块5包括开盖本体51、破口锥52和保护套54。

具体地，如图1和图12所示，开盖本体51固定在勾兑箱411的上端，开盖本体51的上端设有破口锥52，破口锥52适于扎破密封盖11，破口锥52的内部形成有导流道，导流道与勾兑箱411连通，破口锥52的侧壁上形成有多个与导流道连通的进料口521，保护套54可活动地设于开盖本体51上，当破口锥52不与密封盖11接触时，破口锥52位于保护套54内，当破口锥52与密封盖11接触时，破口锥52从保护套54内露出。

在如图12所示的一个具体示例中，开盖本体51的上端设置有破口锥52，在破口锥52的径向方向上，破口锥52和开盖本体51之间形成有第一导向槽，第一导向槽环绕破口锥52的周向设置，在开盖本体51上还形成第二导向槽511，保护套54上形成有与第二导向槽511配合的导向柱541，更进一步地，保护套54和开盖本体51之间设置弹簧，由此，在弹簧的支撑作用下，保护套54可以保护破口锥52，而当提升翻转模块3翻转储料箱1的过程中，储料箱1的密封盖11可以抵接在保护套54上，随着翻转的继续进行，密封盖11可以克服弹簧的弹力以向下挤压保护套54，使得破口锥52与密封盖11抵接，破口锥52可以扎穿密封盖11，此时，储料箱1内的浆料可以沿着进料口521进入导流道内，然后再进入勾兑箱411，而由于在弹簧的作用下，保护套54始终与密封盖11抵接，因此，可以防止浆料的泄露，结构简单，自动化程度高。

在本发明的一些实施例中，如图1和图13所示，勾兑模块4包括勾兑箱组件41和水箱组件42。

具体地，勾兑箱组件41包括勾兑箱411和搅拌组件412，搅拌组件412适于搅拌勾兑箱411内的浆料。在如图13所示的一个具体示例中，搅拌组件412包括第五驱动电机4121、传动轴4122和搅拌叶片4123，第五驱动电机4121可以驱动传动轴4122传动，传动轴4122沿上下方向延伸，且伸入到勾兑箱411内，搅拌叶片4123设有多个，多个搅拌叶片4123沿传动轴4122的轴向均匀间隔开设置在传动轴4122上，由此，当浆料进入勾兑箱411内后，搅拌叶片4123可以搅拌浆料。

水箱组件42包括水箱，水箱适于保存水，水箱组件42适于将水箱内的水朝向勾兑箱411输送，如图1所示，勾兑箱411与水箱之间设有水管，当勾兑作业开始时，水箱可以根据实际的勾兑浆料的配比朝向勾兑箱411内注入清水，由此，搅拌叶片4123可以对勾兑箱411内的浆料和清水进行搅拌，以完成搅拌作业。

这里，可以理解的是，水箱内还可以存放其他的用于勾兑浆料的材料或者混合后的化学试剂，这里不作限制。

如图1和图2所示，本申请还提出一种具有上述实施例的浆料混合设备100的加料设备1000。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的加料设备1000包括浆料混合设备100、导航驱动模块6、传感器模块和控制模块7。

具体地，勾兑模块4还包括与勾兑箱411连通的出料管43，在如图13所示的一个具体示例中，勾兑箱411的底部设有第二出料口413，出料管43可以由金属材料构成，当然，可以理解的是，出料管43还可以由其他材料构成，这里不作限制。出料管43可以固定在勾兑箱411上，并与第二出料口413联通，由此，勾兑箱411内勾兑好的浆料可以从出料管43流出，进一步地，出料管43适于与喷涂机器人对接，也就是说，喷涂机器人上设有补浆口，出料管43可以伸入补浆口内，出料管43伸入补浆口内后，勾兑箱411内的勾兑完成的浆料可以输送给喷涂机器人，以供喷涂机器人进行喷涂作业。

导航驱动模块6设于主体模块2的底部，导航驱动模块6适于在基面行走，传感器模块适于检测出料管43与喷涂机器人的位置信号，控制模块7适于接收传感器模块检测的信号，以控制导航驱动模块6行走，使得出料管43与喷涂机器人进行对接，然后驱动勾兑箱411内的浆料朝向喷涂机器人输送。

也就是说，当喷涂机器人需要补充浆料时，控制模块7可以控制导航模块行走，以使得承载有浆料混合设备100的导航驱动模块6朝向喷涂机器人靠近，并且，还可以根据传感器模块检测出的位置信号，使得出料管43准确地与补浆口进行对接，无需人工操作，自动化效果好，而且，出料管43伸入补浆口内后，控制模块7还可以控制勾兑箱411内的浆料朝向喷涂机器人输送，可以理解的是，控制模块7由多种控制系统构成，可以控制浆料的流动速度、流量大小，还可以控制浆料的补充量，满足喷涂机器人的浆料需求。

由此，根据本发明实施例的加料设备1000，通过设置有上述实施例的浆料混合设备100，可以使得喷涂机器人所需的浆料自动进行搬运和勾兑，并可以使得勾兑完成的浆料自动补充到喷涂机器人内，工作效率高、自动化效果好。

在如图1和图2所示的一个具体示例中，导航驱动模块6包括位置传感器、驱动框架61、主动轮62、从动轮63和第二驱动电机311。

具体地，驱动框架61固定在主体模块2的下端，位置传感器设在驱动框架61上，由此，控制模块7可以根据位置传感器的信号来控制导航驱动模块6行走在诸如电梯、楼层中的各个房间等区域。

主动轮62设有两个，两个主动轮62设于驱动框架61的宽度方向的两侧，且在驱动框架61的长度方向上，主动轮62位于驱动框架61的中部，从动轮63由万向轮构成，从动轮63设有两组，每组从动轮63设有两个，在驱动框架61的长度方向上，两组从动轮63位于主动轮62的两侧，第二驱动电机311设有两个，两个第二驱动电机311分别驱动两个主动轮62转动。

由此，通过两个主动轮62的差速转动，可以使得导航驱动模块6进行转向，两个主动轮62同步转向时，可以使得导航驱动模块6行走，另外，通过四个从动轮63和两个主动轮62的配合，可以使得导航驱动名模块的行走较为稳定。

根据本发明实施例的加料设备1000的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种浆料混合设备，其特征在于，包括：

主体模块，所述主体模块内设有载物台，储料箱适于存放在所述载物台上；

提升翻转模块，所述提升翻转模块设于所述主体模块上，所述提升翻转模块适于抓取所述载物台上的所述储料箱，并将所述储料箱向上提升后翻转，以使得所述储料箱的第一出料口朝下；

开盖模块，所述开盖模块设于所述主体模块上，所述开盖模块适于打开所述储料箱的密封盖，以使得所述储料箱内的浆料从所述第一出料口流出；

勾兑模块，所述勾兑模块设于所述主体模块上，所述勾兑模块包括勾兑箱，当所述开盖模块打开所述储料箱的密封盖时，所述储料箱内的浆料适于从所述第一出料口流向所述勾兑箱，所述勾兑模块适于对所述勾兑箱内的浆料进行勾兑。

2.根据权利要求1所述的浆料混合设备，其特征在于，所述主体模块包括：

主体框架，所述主体框架内形成有储料空间，所述储料箱适于存放在储料空间内；

护栏，所述护栏由弧形的杆构成，所述护栏沿水平方向可转动地设于所述主体框架上，所述护栏具有水平位置和竖直位置，当所述护栏在水平位置时，所述护栏所在的弧形面与水平面平行，当所述护栏在竖直位置时，所述护栏所在的弧形面与竖直面平行；

载物台，所述载物台可转动地设于所述储料空间内；

第一驱动电机，所述第一驱动电机适于驱动所述载物台转动。

3.根据权利要求2所述的浆料混合设备，其特征在于，所述载物台上形成有多个限位槽，多个所述限位槽围绕所述载物台的转动轴线的周向均匀间隔开设置，所述储料箱的底部适于与所述限位槽配合。

4.根据权利要求1所述的浆料混合设备，其特征在于，所述提升翻转模块包括：

提升组件，所述提升组件设于所述主体模块上，所述提升组件包括：第二驱动电机和丝杠，所述第二驱动电机适于驱动所述丝杠枢转；

抓取组件，所述抓取组件包括：安装板和夹爪，所述安装板上设有与所述丝杠配合的滑块，所述丝杠枢转时，所述滑块适于沿所述丝杠往复运动，所述夹爪设于所述安装板上，所述夹爪适于抓取所述储料箱；

翻转组件，所述翻转组件设于所述安装板和所述夹爪之间，所述翻转组件包括：第三驱动电机和翻转支架，所述翻转支架可枢转地设于所述安装板的顶部，所述夹爪设于所述翻转支架上，所述第三驱动电机适于驱动所述翻转支架转动。

5.根据权利要求4所述的浆料混合设备，其特征在于，所述提升组件还包括：

多个滑轨组件，多个所述滑轨组件沿所述安装板的宽度方向均匀间隔开设置，滑轨组件包括设于所述主体模块和所述安装板中的一个上的滑轨，和设于所述主体模块和所述安装板中的另一个上的滑块；

多个辅助拖链，每个辅助拖链的两端分别与所述主体模块和所述安装板相连。

6.根据权利要求4所述的浆料混合设备，其特征在于，所述抓取组件还包括：

第四驱动电机，所述第四驱动电机设于所述翻转支架上；

主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮、所述同步带轮沿左右方向设于所述翻转支架上，所述同步带套设在所述主动带轮和所述从动带轮上；

第一滑块和第二滑块，所述第一滑块固定在所述主动带轮和所述从动带轮上方的同步带上，所述第二滑块固定在所述主动带轮和所述从动带轮下方的同步带上，所述夹爪设有两个，两个所述夹爪分别与所述第一滑块和所述第二滑块固定相连。

7.根据权利要求6所述的浆料混合设备，其特征在于，所述夹爪包括：

第一支腿杆、第二支腿杆和连接板，所述连接板的底壁适于与所述储料箱的顶壁抵接，所述连接板的两端分别与所述第一支腿板顶部和所述第二支腿板的顶部相连；

侧板，在竖直方向上，所述侧板的水平方向的两端分别可活动地与所述第一支腿杆和所述第二支腿杆相连。

8.根据权利要求1所述的浆料混合设备，其特征在于，所述开盖模块包括：

开盖本体，所述开盖本体固定在所述勾兑箱的上端；

破口锥，所述开盖本体的上端设有所述破口锥，所述破口锥适于扎破所述密封盖，所述破口锥的内部形成有导流道，所述导流道与所述勾兑箱连通，所述破口锥的侧壁上形成有多个与所述导流道连通的进料口；

保护套，所述保护套可活动地设于所述开盖本体上，当所述破口锥不与所述密封盖接触时，所述破口锥位于所述保护套内，当所述破口锥与所述密封盖接触时，所述破口锥从所述保护套内露出。

9.根据权利要求1所述的浆料混合设备，其特征在于，所述勾兑模块包括：

勾兑箱组件，所述勾兑箱组件包括：勾兑箱和搅拌组件，所述搅拌组件适于搅拌所述勾兑箱内的浆料；

水箱组件，所述水箱组件包括水箱，所述水箱适于保存水，所述水箱组件适于将所述水箱内的水朝向所述勾兑箱输送。

10.一种加料设备，其特征在于，包括：

浆料混合设备，所述浆料混合设备为根据权利要求1-9中任意一项所述的浆料混合设备，所述勾兑模块还包括与所述勾兑箱连通的出料管，所述出料管适于与喷涂机器人对接；

导航驱动模块，所述导航驱动模块设于所述主体模块的底部，所述导航驱动模块适于在基面行走；

传感器模块，所述传感器模块适于检测所述出料管与所述喷涂机器人的位置信号；

控制模块，所述控制模块适于接收所述传感器模块检测的信号，以控制所述导航驱动模块行走，使得所述出料管与所述喷涂机器人进行对接，然后驱动勾兑箱内的浆料朝向喷涂机器人输送。

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