JPS61130118A - カテナリアンロ−ダの荷役方法 - Google Patents
カテナリアンロ−ダの荷役方法Info
- Publication number
- JPS61130118A JPS61130118A JP25255884A JP25255884A JPS61130118A JP S61130118 A JPS61130118 A JP S61130118A JP 25255884 A JP25255884 A JP 25255884A JP 25255884 A JP25255884 A JP 25255884A JP S61130118 A JPS61130118 A JP S61130118A
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- JP
- Japan
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- hold
- limit
- center leg
- cargo
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はカテナリアンローダの荷役方法に係り、船倉内
のパラ物を連続的かつ自動的に荷揚げ作業するに好適な
カテナリアンローダの荷役方法に関するものである。
のパラ物を連続的かつ自動的に荷揚げ作業するに好適な
カテナリアンローダの荷役方法に関するものである。
従来、ばら物の荷揚げ作業に用いるアンローダとして、
Ｋ７図に示されるカテナリアンローダがある。とれはセ
ンタレッグ１０の下端に起伏ブーム１２を取付け、ブー
ム１２の先端に設は九ノーズホイール１４１Ｃ対してブ
ーム基端側のアイドルホイール１６から繰シ出されるパ
ケット列１８を巻掛け、レッグ下端のホイール２０との
間でカテナリ曲線を保持して駆動するようにし、ばら物
２２を荷揚げする。
Ｋ７図に示されるカテナリアンローダがある。とれはセ
ンタレッグ１０の下端に起伏ブーム１２を取付け、ブー
ム１２の先端に設は九ノーズホイール１４１Ｃ対してブ
ーム基端側のアイドルホイール１６から繰シ出されるパ
ケット列１８を巻掛け、レッグ下端のホイール２０との
間でカテナリ曲線を保持して駆動するようにし、ばら物
２２を荷揚げする。
ところが、この種のアンローダは運転者の視認による操
作によって、センタレッグ１０の走行や起伏ブーム１２
の旋回、起伏、伸縮の各動作が行われているため、ブー
ム先端と船倉壁との衝突事故等が生じ易く、運転手の疲
労が大きかった。
作によって、センタレッグ１０の走行や起伏ブーム１２
の旋回、起伏、伸縮の各動作が行われているため、ブー
ム先端と船倉壁との衝突事故等が生じ易く、運転手の疲
労が大きかった。
本発明は、上記従来の問題点に着目し、荷役作業を安全
かつ効率的に自動運転できるカテナリアンローダの荷役
方法を提供することを目的とする。
かつ効率的に自動運転できるカテナリアンローダの荷役
方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係るカテナリアン
ローダの荷役方法は、係留船舶の側方で走行可能な台車
に取付けられるセンタレッグを船倉開口部内（上下動可
能に挿入させ、該センタレッグ下部に起伏かつ伸縮可能
なブームを旋回可能に取付けてブーム先端と基端側との
間（パケット列をカテナリ曲線状に巻回配列したカテナ
リアンローダの荷役方法において、 予め船倉内でセンタレッグを中心とする船倉側壁までの
ブーム旋回限界を決定するとともにセンタレッグの走行
移動限界を決定し、船倉端部での一方向ブーム旋回動に
より船倉端での荷役を行つた後、ブーム旋回限界位置保
持状態で船倉一側辺に？Ｅ？つて走行移動させつつ船倉
片半部の荷役をなさしめ、初期位置まで復帰移動させて
他方のブーム旋回限界位置保持状態で船倉他側辺に沿っ
て走行移動させることによ）残部船倉片半部の荷役を行
わせるように構成した。
ローダの荷役方法は、係留船舶の側方で走行可能な台車
に取付けられるセンタレッグを船倉開口部内（上下動可
能に挿入させ、該センタレッグ下部に起伏かつ伸縮可能
なブームを旋回可能に取付けてブーム先端と基端側との
間（パケット列をカテナリ曲線状に巻回配列したカテナ
リアンローダの荷役方法において、 予め船倉内でセンタレッグを中心とする船倉側壁までの
ブーム旋回限界を決定するとともにセンタレッグの走行
移動限界を決定し、船倉端部での一方向ブーム旋回動に
より船倉端での荷役を行つた後、ブーム旋回限界位置保
持状態で船倉一側辺に？Ｅ？つて走行移動させつつ船倉
片半部の荷役をなさしめ、初期位置まで復帰移動させて
他方のブーム旋回限界位置保持状態で船倉他側辺に沿っ
て走行移動させることによ）残部船倉片半部の荷役を行
わせるように構成した。
斯かる構成により、各動作限界を検知しつつ船倉の幅広
い範囲に亘るばら物荷揚げ作業を自動的に連続して行う
ことができ、効率的な荷役が可能となるのである。
い範囲に亘るばら物荷揚げ作業を自動的に連続して行う
ことができ、効率的な荷役が可能となるのである。
以下に本発明に係るカテナリアンローダの荷役方法の実
施例を図面を参照して詳細に説明する。
施例を図面を参照して詳細に説明する。
なお、前述しかつ第７図に示したカテナリアンローダと
同一構成部材には同一番号を付して説明を省略する。
同一構成部材には同一番号を付して説明を省略する。
第１図は実施例の荷役方法の説明図である。ばら物２２
を積載した船舶２４が接岸係留されておシ、荷揚げのた
めのカテナリアンローダの台車２６が陸上に敷設された
レール２８上を船舶側方で走行可能となっている。船舶
２４には矩形開口を有する船倉３０が設けられ、開口上
にアン四−ダのアーム３２の先端を臨ませ、この先端か
らセンタレッグｌＧを船倉３′０内に垂下して挿入させ
ている。そして船倉３０；内で起伏ブーム１２を旋回さ
せるように配置するのである。
を積載した船舶２４が接岸係留されておシ、荷揚げのた
めのカテナリアンローダの台車２６が陸上に敷設された
レール２８上を船舶側方で走行可能となっている。船舶
２４には矩形開口を有する船倉３０が設けられ、開口上
にアン四−ダのアーム３２の先端を臨ませ、この先端か
らセンタレッグｌＧを船倉３′０内に垂下して挿入させ
ている。そして船倉３０；内で起伏ブーム１２を旋回さ
せるように配置するのである。
上記のような配置形態において、荷役作業に先立ち、船
倉３０内でのセンタレッグｌＯおよび起伏ブーム１２の
運動限界を決定する予行動作をアンローダに行わせる。
倉３０内でのセンタレッグｌＯおよび起伏ブーム１２の
運動限界を決定する予行動作をアンローダに行わせる。
すなわち、アンローダのアーム３２を手動操作にて操作
し、センタレッグｌＯが略船体中心線上に位置するよう
に設定する。そして、ブーム１２の先端やセンタレッグ
１０が船倉３０の端壁に衝突しないように走行範囲の限
界点ム、Ｂを決定し、また、ブーム１２を旋回させた際
に船倉３０の側壁に衝突しないようＫその旋回範囲の限
界点Ｘ、Ｙを決定する。走行範囲限界点を定めるために
、走行台車２６の走行方向前後にリミットスイッチや近
接スイッチなどの検知手段を設け、他方、走行レール２
８には移動可能な蹴シ金物を設ければよい。荷役に先立
ちアンローダを走行させ、センタレッグ１０やブーム先
端ａノーズホイール１４が船倉３０の端壁に衝突しない
範囲で蹴〕金物の位置を調整し限界設定（Ａ。
し、センタレッグｌＯが略船体中心線上に位置するよう
に設定する。そして、ブーム１２の先端やセンタレッグ
１０が船倉３０の端壁に衝突しないように走行範囲の限
界点ム、Ｂを決定し、また、ブーム１２を旋回させた際
に船倉３０の側壁に衝突しないようＫその旋回範囲の限
界点Ｘ、Ｙを決定する。走行範囲限界点を定めるために
、走行台車２６の走行方向前後にリミットスイッチや近
接スイッチなどの検知手段を設け、他方、走行レール２
８には移動可能な蹴シ金物を設ければよい。荷役に先立
ちアンローダを走行させ、センタレッグ１０やブーム先
端ａノーズホイール１４が船倉３０の端壁に衝突しない
範囲で蹴〕金物の位置を調整し限界設定（Ａ。
Ｂ）をしておく。また、旋回範圧限界点を定めるために
１プーム１２のセンタレッグ１０に対する旋回位置を検
出するシンクロ発信器および受信器を設け、受信器側に
は左右の限界設定を行うための位置調整可能なマイクロ
スイッチを設ければよい。そして荷役に先立ち、ブーム
１２を旋回させて、予め左右の旋回限界設定（Ｘ、Ｙ）
をしておく。
１プーム１２のセンタレッグ１０に対する旋回位置を検
出するシンクロ発信器および受信器を設け、受信器側に
は左右の限界設定を行うための位置調整可能なマイクロ
スイッチを設ければよい。そして荷役に先立ち、ブーム
１２を旋回させて、予め左右の旋回限界設定（Ｘ、Ｙ）
をしておく。
また、上記平面的な運動限界を定めると同時に、カテナ
リアンローダの垂直面での運動限界を決定する必要があ
る。これはこの種のアンローダではばら物２２の荷揚げ
作業が効率的に行われるべく、パケット列１８のカテナ
リ曲線を最適に決定しなければならず、一般的には起伏
ブーム１２の先端側のノーズホイール１４のばら物２２
からの高さＨｌ と、基端側のセンタレッグ１０下端
に設けられたホイール２０のばら物２２表面高さＨ，Ｋ
よって決定される。この高さＨ，、！、は、ばら物２２
の種類、粒度等によって異なって一概に定められないが
、通常Ｈ１〉ＩＩ！を満足すればよい。そして、この下
降限界Ｈ，，Ｈ１を決定するために、ノーズホイール１
４とセンタレッグ１０の下端に、ばら物２２までの距離
を検出する超音波式環のセンナ３４ム、３４Ｂを設け（
第５図参照）、予め定められた一定の距離でセンタレッ
グ１０の下降動作、プーム１２の起伏動作を停止するよ
うにしている。
リアンローダの垂直面での運動限界を決定する必要があ
る。これはこの種のアンローダではばら物２２の荷揚げ
作業が効率的に行われるべく、パケット列１８のカテナ
リ曲線を最適に決定しなければならず、一般的には起伏
ブーム１２の先端側のノーズホイール１４のばら物２２
からの高さＨｌ と、基端側のセンタレッグ１０下端
に設けられたホイール２０のばら物２２表面高さＨ，Ｋ
よって決定される。この高さＨ，、！、は、ばら物２２
の種類、粒度等によって異なって一概に定められないが
、通常Ｈ１〉ＩＩ！を満足すればよい。そして、この下
降限界Ｈ，，Ｈ１を決定するために、ノーズホイール１
４とセンタレッグ１０の下端に、ばら物２２までの距離
を検出する超音波式環のセンナ３４ム、３４Ｂを設け（
第５図参照）、予め定められた一定の距離でセンタレッ
グ１０の下降動作、プーム１２の起伏動作を停止するよ
うにしている。
上述のような予行動作が完了することＫよって、各構成
部材の運動限界を定めた後、荷役実作業に入るが、この
荷役作業は第６図に示し九フローチャートにしたがって
行われる。まずアンローダの台車２６ｔ−走行させセン
タレッグ１０を走行起点ムにおく。そして自動運転釦を
ＯＮＫする。自動運転開始により、センタレッグ１０が
下降運転を■ 開始し、その下端のセンナ３４Ｂが設定高さＨ！を検知
した時点で下降運転を停止する。次いで、起伏プーム１
２の下降動作を開始させ、先端のノーズホイール１４の
高さがセンサ３４ムにてＨｌを検知した時点でその動作
を停止する。この位置は旋回範囲の一方の限界点Ｘに一
致させておく。
部材の運動限界を定めた後、荷役実作業に入るが、この
荷役作業は第６図に示し九フローチャートにしたがって
行われる。まずアンローダの台車２６ｔ−走行させセン
タレッグ１０を走行起点ムにおく。そして自動運転釦を
ＯＮＫする。自動運転開始により、センタレッグ１０が
下降運転を■ 開始し、その下端のセンナ３４Ｂが設定高さＨ！を検知
した時点で下降運転を停止する。次いで、起伏プーム１
２の下降動作を開始させ、先端のノーズホイール１４の
高さがセンサ３４ムにてＨｌを検知した時点でその動作
を停止する。この位置は旋回範囲の一方の限界点Ｘに一
致させておく。
そして、パケット列１８の運転を開始し、プーム１２の
旋回運動を他方の旋回範囲限界点工まで行わせ、この間
に船倉３０の一端部側での荷役を行うのである。これは
第２図に示すブーム旋回軌跡ム１の移動中に、第３図に
示したようにばら物２２が荷揚げされ、屑状の旋回範囲
部分の荷役が行われる。そして、ノーズホイール１４が
右旋回限界点Ｉに達したことをシンクロ発信・受信器で
検知したことがりｔットスイッチの入力で判断され、プ
ーム旋回運転が停止されるのである。
旋回運動を他方の旋回範囲限界点工まで行わせ、この間
に船倉３０の一端部側での荷役を行うのである。これは
第２図に示すブーム旋回軌跡ム１の移動中に、第３図に
示したようにばら物２２が荷揚げされ、屑状の旋回範囲
部分の荷役が行われる。そして、ノーズホイール１４が
右旋回限界点Ｉに達したことをシンクロ発信・受信器で
検知したことがりｔットスイッチの入力で判断され、プ
ーム旋回運転が停止されるのである。
その後、プーム１２の旋回終了点位置（７）を保持した
状態でアンローダの走行台車２６の走行運転を開始し、
プーム１２の傾斜を保持した状態で、第２図に示す走行
軌跡”＊ＫＧって移動させ、第４図に示す如くばら物２
２の荷揚げを行い、船倉３０の一側辺側の片半部の荷役
が行われる。センタレッグ１０は船体中心線を走行して
、走行限界点ＢＫ達するが、これと対応づけられたレー
ル２８上には蹴シ金物が設置されているので、この蹴シ
金物が台車２６のすミツトスイッチ（ｉたけ近接スイッ
チ）を投入するととくな）、センタレッグ１０が３点に
達した時点で台車２６はその走行運転を停止する。
状態でアンローダの走行台車２６の走行運転を開始し、
プーム１２の傾斜を保持した状態で、第２図に示す走行
軌跡”＊ＫＧって移動させ、第４図に示す如くばら物２
２の荷揚げを行い、船倉３０の一側辺側の片半部の荷役
が行われる。センタレッグ１０は船体中心線を走行して
、走行限界点ＢＫ達するが、これと対応づけられたレー
ル２８上には蹴シ金物が設置されているので、この蹴シ
金物が台車２６のすミツトスイッチ（ｉたけ近接スイッ
チ）を投入するととくな）、センタレッグ１０が３点に
達した時点で台車２６はその走行運転を停止する。
次いで、パケット列１８の運転を停止し、プーム１２と
センタレッグ１０の上昇運転を行わせ、これらを船倉３
０の開口部上方まで引き上げる。
センタレッグ１０の上昇運転を行わせ、これらを船倉３
０の開口部上方まで引き上げる。
この引き上げ停止はタイマ作動等により行えばよい。そ
して、台車２６に走行戻シ運転を行わせ、センタレッグ
１Ｇを走行起点ムまで移動させるのである。停止位置は
ム点に対応してレール２８に設置した蹴シ金物によって
台車２６のＩＪ ミツトスイッチを投入させることによ
り台車２６の走行運転を停止することで決定される。こ
の際、プーム１２の先端軌跡Ｂ１は第２図に示すように
先の走行軌跡Ａ！と同じ軌跡をたどる。そして、プーム
１２は旋回限界点Ｙに位置して原位置に復帰した配置と
なる。その後は、最初のステップに戻シ、下降運転を開
始するため、船倉３０の片半部荷役終了時から原位置復
帰までの運動は、第５図に示すように垂直面内での運動
となるのである。
して、台車２６に走行戻シ運転を行わせ、センタレッグ
１Ｇを走行起点ムまで移動させるのである。停止位置は
ム点に対応してレール２８に設置した蹴シ金物によって
台車２６のＩＪ ミツトスイッチを投入させることによ
り台車２６の走行運転を停止することで決定される。こ
の際、プーム１２の先端軌跡Ｂ１は第２図に示すように
先の走行軌跡Ａ！と同じ軌跡をたどる。そして、プーム
１２は旋回限界点Ｙに位置して原位置に復帰した配置と
なる。その後は、最初のステップに戻シ、下降運転を開
始するため、船倉３０の片半部荷役終了時から原位置復
帰までの運動は、第５図に示すように垂直面内での運動
となるのである。
最初のステップに戻った後の運転は、センタレッグ１０
の下降とプーム１２の下降を設定高さＨ，、Ｈ，となる
まで行い、プーム１２０反対旋回（τ→Ｘ）中に船倉３
０の端部側荷役をなしく第２図軌跡Ｃ１）、旋回限界点
Ｉに達した後、台車２６の走行を開始して、船倉３０の
他側辺に沿って残シの片半部荷役を行うのである（第２
図軌跡Ｃ２）。
の下降とプーム１２の下降を設定高さＨ，、Ｈ，となる
まで行い、プーム１２０反対旋回（τ→Ｘ）中に船倉３
０の端部側荷役をなしく第２図軌跡Ｃ１）、旋回限界点
Ｉに達した後、台車２６の走行を開始して、船倉３０の
他側辺に沿って残シの片半部荷役を行うのである（第２
図軌跡Ｃ２）。
そして、戻シ運転により（第２図軌跡Ｃ１）で再度原位
置に復帰させる。
置に復帰させる。
船倉３０内の積載ばら物２２０層厚さが大なる場合は積
山の崩れがあるため、上述の運転を一定層厚さで行い、
これを繰）返す荷役作業とすればよい。
山の崩れがあるため、上述の運転を一定層厚さで行い、
これを繰）返す荷役作業とすればよい。
以上のように、本発−によれば、アンローダの予行運転
により運動限界を決定し、プーム旋回動と走行動の組合
せによって限られた船倉空間を広範囲に亘ってカテナリ
パケット列によるばら物荷揚げ動作を行わせることがで
き、運転の自動化と荷役効率の向上を図ることができる
というすぐれた効果を奏する。
により運動限界を決定し、プーム旋回動と走行動の組合
せによって限られた船倉空間を広範囲に亘ってカテナリ
パケット列によるばら物荷揚げ動作を行わせることがで
き、運転の自動化と荷役効率の向上を図ることができる
というすぐれた効果を奏する。
第１図は実施例の荷役方法の概要説明平面図、第２図は
ブームの平面運動軌跡図、第３図は旋回動荷役状態の船
倉横断面図、第４図は走行荷役状態の船倉縦断Ｍ図、第
５図はブームの垂直面運動形態図、第６図はフローチャ
ート図、第７図はカテナリアンローダの主要構成図であ
る。 １０・・・センタレッグ、１２・・・起伏ブーム、１４
・・・ノーズホイール、 １８・・・パケット列、 ２２・・・ばら物、２４・
・・船舶、 ２６・・・台車、２８・−レール
３０・・・船倉。
ブームの平面運動軌跡図、第３図は旋回動荷役状態の船
倉横断面図、第４図は走行荷役状態の船倉縦断Ｍ図、第
５図はブームの垂直面運動形態図、第６図はフローチャ
ート図、第７図はカテナリアンローダの主要構成図であ
る。 １０・・・センタレッグ、１２・・・起伏ブーム、１４
・・・ノーズホイール、 １８・・・パケット列、 ２２・・・ばら物、２４・
・・船舶、 ２６・・・台車、２８・−レール
３０・・・船倉。
Claims (1)
- （１）係留船舶の側方で走行可能な台車に取付けられる
センタレツグを船倉開口部内に上下動可能に挿入させ、
該センタレツグ下部に起伏かつ伸縮可能なブームを旋回
可能に取付けてブーム先端と基端側との間にパケット列
をカテナリ曲線状に巻回配列したカテナリアンローダの
荷役方法において、 予め船倉内でセンタレツグを中心とする船倉側壁までの
ブーム旋回限界を決定するとともにセンタレツグの走行
移動限界を決定し、船倉端部での一方向ブーム旋回動に
より船倉端での荷役を行つた後、ブーム旋回限界位置保
持状態で船倉一側辺に沿つて走行移動させつつ船倉片半
部の荷役をなさしめ、初期位置まで復帰移動させて他方
のブーム旋回限界位置保持状態で船倉他側辺に沿つて走
行移動させることにより残部船倉片半部の荷役を行わせ
ることを特徴とするカテナリアンローダの荷役方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25255884A JPS61130118A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25255884A JPS61130118A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61130118A true JPS61130118A (ja) | 1986-06-18 |
Family
ID=17239038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25255884A Pending JPS61130118A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61130118A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP25255884A patent/JPS61130118A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
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