JPS61130119A - カテナリアンロ−ダの荷役方法 - Google Patents
カテナリアンロ−ダの荷役方法Info
- Publication number
- JPS61130119A JPS61130119A JP25255984A JP25255984A JPS61130119A JP S61130119 A JPS61130119 A JP S61130119A JP 25255984 A JP25255984 A JP 25255984A JP 25255984 A JP25255984 A JP 25255984A JP S61130119 A JPS61130119 A JP S61130119A
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- Japan
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- center leg
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はカテナリアンローダの荷役方法に係シ、船倉内
のバク物を連、続的かつ自動的に荷揚げ作業するに好適
なカテナリアン露−ダの荷役方法に関するものである。
のバク物を連、続的かつ自動的に荷揚げ作業するに好適
なカテナリアン露−ダの荷役方法に関するものである。
従来、ばら物の荷揚げ作業に用いるアンローダとして、
第１図に示されるカテナリアンローダがある。これはセ
ンタレッグ１０の下端に起伏ブーム１２を取付け、ブー
ム１２の先端に設けたノーズホイール１４に対してブー
ム基端側のアイドルホイール１６から繰シ出されるパケ
ット列１８を巻掛け、レッグ下端のホイール２０との間
でカテナリ曲線を保持して駆動するようＫＬ、ばら物２
２を荷揚げする。
第１図に示されるカテナリアンローダがある。これはセ
ンタレッグ１０の下端に起伏ブーム１２を取付け、ブー
ム１２の先端に設けたノーズホイール１４に対してブー
ム基端側のアイドルホイール１６から繰シ出されるパケ
ット列１８を巻掛け、レッグ下端のホイール２０との間
でカテナリ曲線を保持して駆動するようＫＬ、ばら物２
２を荷揚げする。
ところが、この種のアンローダは運転者の視認による操
作によって、センタレッグ１０の走行や起伏プーム１２
の旋回、起伏、伸縮の各動作が行われているため、ブー
ム先端と船倉壁との衝突事故等が生じ易く、運転手の疲
労が大きかった。
作によって、センタレッグ１０の走行や起伏プーム１２
の旋回、起伏、伸縮の各動作が行われているため、ブー
ム先端と船倉壁との衝突事故等が生じ易く、運転手の疲
労が大きかった。
本発明は、上記従来の問題点く着目し、荷役作業を安全
かつ効率的に自動運転できるカテナリアンローダの荷役
方法を提供することを目的とする。
かつ効率的に自動運転できるカテナリアンローダの荷役
方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明に係るカテナリアン
ローダの荷役方法は、 係留船舶の側方で走行可能な台車に取付けられるセンタ
レッグを船倉開口部内に上下動可能に挿入させ、該セン
タレッグ下部に起伏かつ伸縮可能なブームを旋回可能に
取付けてブーム先端と基端側との間にパケット列をカテ
ナリ曲線状に巻回配列し九カテテリアンローダＯ荷役方
法において、予め船倉内でセンタレッグを中心とする船
倉側壁までのブーム旋回限界を決定するとともにセンタ
レッグの走行移動限界を決定し、かつ前記走行移動限界
間の走行範囲をピッチ割りした後、走行起点部における
ブーム一方向旋回とピッチ移動後のブーム反対方向旋回
を繰り返して船倉内荷役を行わせるように構成し丸。
ローダの荷役方法は、 係留船舶の側方で走行可能な台車に取付けられるセンタ
レッグを船倉開口部内に上下動可能に挿入させ、該セン
タレッグ下部に起伏かつ伸縮可能なブームを旋回可能に
取付けてブーム先端と基端側との間にパケット列をカテ
ナリ曲線状に巻回配列し九カテテリアンローダＯ荷役方
法において、予め船倉内でセンタレッグを中心とする船
倉側壁までのブーム旋回限界を決定するとともにセンタ
レッグの走行移動限界を決定し、かつ前記走行移動限界
間の走行範囲をピッチ割りした後、走行起点部における
ブーム一方向旋回とピッチ移動後のブーム反対方向旋回
を繰り返して船倉内荷役を行わせるように構成し丸。
斯かる構成により、各動作限界を検知しつつ船倉の幅広
い範囲に亘るばら物荷揚げ作業を自動的に連続して行う
ことができ、効率的な荷役が可能となるのである。
い範囲に亘るばら物荷揚げ作業を自動的に連続して行う
ことができ、効率的な荷役が可能となるのである。
以下に本発明に係るカテナリアンローダの荷役方法の実
施例を図面を参照して詳細に説明する。
施例を図面を参照して詳細に説明する。
なお、前述しかつ第５図に示したカテナリアンローダと
同一構成部材には同一番号を付して説明を省略する。
同一構成部材には同一番号を付して説明を省略する。
第１図は実施例の荷役方法の説明図である。ばら物２２
を積載した船舶２４が接岸係留されておシ、荷揚げのた
めのカテナリアンローダの台車２６が陸上に敷設された
レール２８上を船舶側方で走行可能となっている。船舶
２４には矩形開口を有する船倉３０が設けられ、開口上
にアンローダのアーム３２の先端を臨ませ、この先端か
らセンタレッグ１０を船倉３０内に垂下して挿入させて
いる。そして船倉３０内で起伏ブーム１２を旋回させる
ように配置するのである。
を積載した船舶２４が接岸係留されておシ、荷揚げのた
めのカテナリアンローダの台車２６が陸上に敷設された
レール２８上を船舶側方で走行可能となっている。船舶
２４には矩形開口を有する船倉３０が設けられ、開口上
にアンローダのアーム３２の先端を臨ませ、この先端か
らセンタレッグ１０を船倉３０内に垂下して挿入させて
いる。そして船倉３０内で起伏ブーム１２を旋回させる
ように配置するのである。
上記のような配置形態において、荷役作業に先立ち、船
倉３０内でのセンタレッグ１０および起伏プーム１２の
運動限界を決定する予行動作をアンローダに行わせる。
倉３０内でのセンタレッグ１０および起伏プーム１２の
運動限界を決定する予行動作をアンローダに行わせる。
すなわち、アンローダのアーム３２を手動操作にで操作
し、センタレッグ１０が略船体中心線上に位置するよう
に設定する。そして、ブーム１２の先端やセンタレッグ
１０が船倉３０の端壁に衝突しないように走行範囲の限
界点Ａ、Ｂを決定し、また、ブーム１２を旋回させた際
に船倉３０の側壁に衝突しないようにその旋回範囲の限
界点Ｘ、Ｙを決定する。走行範囲限界点を定めるために
、走行台車２６の走行方向前後にリミットスイッチや近
接スイッチなどの検知手段を設け、他方、走行レール２
８には移動可能な蹴り金物を設ければよい。荷役に先立
ちアンローダを走行させ、センタレッグ１０やブーム先
端のノーズホイール１４が船倉３０の端壁に衝突しない
範囲で蹴り金物の位置を調整し限界設定（Ａ ＩＢ）を
しておく。また、旋回範囲限界点を定めるために１プー
ム１２のセンタレッグ１０に対する旋回位置を検出する
シンクロ発信器および受信器を設け、受信器側くは左右
の限界設定を行うための位置調整可能なマイクロスイッ
チを設ければよい。そして荷役に先立ち、ブーム１２を
旋回させて、予め左右の旋回限界設定（ｘ、 ｙ）をし
ておく。
し、センタレッグ１０が略船体中心線上に位置するよう
に設定する。そして、ブーム１２の先端やセンタレッグ
１０が船倉３０の端壁に衝突しないように走行範囲の限
界点Ａ、Ｂを決定し、また、ブーム１２を旋回させた際
に船倉３０の側壁に衝突しないようにその旋回範囲の限
界点Ｘ、Ｙを決定する。走行範囲限界点を定めるために
、走行台車２６の走行方向前後にリミットスイッチや近
接スイッチなどの検知手段を設け、他方、走行レール２
８には移動可能な蹴り金物を設ければよい。荷役に先立
ちアンローダを走行させ、センタレッグ１０やブーム先
端のノーズホイール１４が船倉３０の端壁に衝突しない
範囲で蹴り金物の位置を調整し限界設定（Ａ ＩＢ）を
しておく。また、旋回範囲限界点を定めるために１プー
ム１２のセンタレッグ１０に対する旋回位置を検出する
シンクロ発信器および受信器を設け、受信器側くは左右
の限界設定を行うための位置調整可能なマイクロスイッ
チを設ければよい。そして荷役に先立ち、ブーム１２を
旋回させて、予め左右の旋回限界設定（ｘ、 ｙ）をし
ておく。
マ九、上記平面的な運動限界を定めると同時に、カテナ
リアンローダの垂直面での運動限界を決定する必要があ
る。これはこの種のアンローダではばら物２２の荷揚げ
作業が効率的に行われるべく、パケット列１８のカテナ
リ曲線を最適に決定しなければならず、一般的には起伏
プーム１２の先端側のノーズホイール１４のばら物２２
からの高さ［１と、基端側の化ツタレッグ１０下端に設
けられたホイール２０のばら物２２表面高さＨ！によっ
て決定される。この高さＨｌ 、 ｆＩ意は、ばら物２
２０種類１粒度等によって異なって一概に定められない
が、通常Ｈｔ＞Ｈ＊を満足すればよい。
リアンローダの垂直面での運動限界を決定する必要があ
る。これはこの種のアンローダではばら物２２の荷揚げ
作業が効率的に行われるべく、パケット列１８のカテナ
リ曲線を最適に決定しなければならず、一般的には起伏
プーム１２の先端側のノーズホイール１４のばら物２２
からの高さ［１と、基端側の化ツタレッグ１０下端に設
けられたホイール２０のばら物２２表面高さＨ！によっ
て決定される。この高さＨｌ 、 ｆＩ意は、ばら物２
２０種類１粒度等によって異なって一概に定められない
が、通常Ｈｔ＞Ｈ＊を満足すればよい。
そして、この下降限界Ｈｓ 、ｌｌｘを決定するために
、ノーズホイール１４と化ツタレッグ１０の下端に、ば
ら物２２１での距離を検出する超音波式等のセ／すを設
け、予め定められた一定の距離でセンタレッグ１０の下
降動作、ブーム１２の起伏動作を停止するようにしてい
る。
、ノーズホイール１４と化ツタレッグ１０の下端に、ば
ら物２２１での距離を検出する超音波式等のセ／すを設
け、予め定められた一定の距離でセンタレッグ１０の下
降動作、ブーム１２の起伏動作を停止するようにしてい
る。
上述のような予行動作が完了することによって、各構成
部材の運動限界を定めた後、荷役実作業に入るが、この
荷役作業は第４図に示したフローチャートにしたがって
行われる。まずア７Ｔ２−ダの台車２６を走行させセン
タレッグ１０を走行起点ＡＫおく。そして自動運転釦を
ＯＮＫする。（ステップ１００）。自動運転開始により
、センタレッグ１０の下降と起伏ブーム１２の下降とを
行わせ、ばら物２２０表面からの高さが各々所定の高さ
Ｈｌ、Ｈｌに達した時点で下降動作を終了し、準備が完
了する。この完了時にはブーム１２の先端ノーズホイー
ル１４は一方の旋回限界点Ｘに一致させておくものであ
る。
部材の運動限界を定めた後、荷役実作業に入るが、この
荷役作業は第４図に示したフローチャートにしたがって
行われる。まずア７Ｔ２−ダの台車２６を走行させセン
タレッグ１０を走行起点ＡＫおく。そして自動運転釦を
ＯＮＫする。（ステップ１００）。自動運転開始により
、センタレッグ１０の下降と起伏ブーム１２の下降とを
行わせ、ばら物２２０表面からの高さが各々所定の高さ
Ｈｌ、Ｈｌに達した時点で下降動作を終了し、準備が完
了する。この完了時にはブーム１２の先端ノーズホイー
ル１４は一方の旋回限界点Ｘに一致させておくものであ
る。
このステップ１００終了後はパケット列１８の運転を開
始しくステップ１１０） 、ブーム１２の右旋回運動を
行わせ（ステップ１２０）、ノーズホイール１４が他方
の旋回限界点Ｙに達するまで旋回移動中（第２回旋回軌
跡Ａｒ）に第３図に示す如くばら物２２の荷揚げ作業が
行われるのである。
始しくステップ１１０） 、ブーム１２の右旋回運動を
行わせ（ステップ１２０）、ノーズホイール１４が他方
の旋回限界点Ｙに達するまで旋回移動中（第２回旋回軌
跡Ａｒ）に第３図に示す如くばら物２２の荷揚げ作業が
行われるのである。
次いで、ノーズホイール１４が右旋回限界点Ｙに達した
ことを検知すると、旋回運動を停止しくステップ１３０
）、台車２６を走行移動限界点Ｂに向けて走′行移動さ
せる（ステップ１４０）。ここで、予め決定された走行
限界点Ａ、Ｂ間の距離を複数の小ピツチＰ１−Ｐｎに分
割し、前記走行運転開始指令により台車２６すなわちセ
ンタレッグ１０をピッチ移動させるのである（ピッチＰ
Ｉ）。
ことを検知すると、旋回運動を停止しくステップ１３０
）、台車２６を走行移動限界点Ｂに向けて走′行移動さ
せる（ステップ１４０）。ここで、予め決定された走行
限界点Ａ、Ｂ間の距離を複数の小ピツチＰ１−Ｐｎに分
割し、前記走行運転開始指令により台車２６すなわちセ
ンタレッグ１０をピッチ移動させるのである（ピッチＰ
Ｉ）。
このピッチは走行距離センナにて検知するようにすれば
よい。
よい。
センタレッグ１０のピッチ移動により、ノーズホイール
１４は旋回限界点Ｙを維持したまま船倉３０の側壁に沿
って平行移動しく第２回走行軌跡Ｂｌ）、ピッチ距離Ｐ
ｌ相当位置で停止する（ステップ１５０）。この走行運
転停止後、今度はブーム１２の左旋回運転を開始しくス
テップ１６０）、やはシノーズホイール１４が相対する
旋回限界点ＸＫ達するまでの旋回運動中（第２回旋回軌
跡自）にばら物２２の荷揚げ作業を行う。その後、ノー
ズホイール１４が左旋回限界点Ｘに達したことを検知し
て旋回運動を停止しくステップ１７０）、再度台車２６
をピッチＰ！だけ走行させ、ピッチ移動後走行停止を行
わせる（ステップ１８０゜１９０）。以下、ステップ１
２０に戻シ、センタレッグ１０が走行限界点Ｂに達する
まで繰シ返し、限界点ＢＫ達した時点で作業を終了する
のである。
１４は旋回限界点Ｙを維持したまま船倉３０の側壁に沿
って平行移動しく第２回走行軌跡Ｂｌ）、ピッチ距離Ｐ
ｌ相当位置で停止する（ステップ１５０）。この走行運
転停止後、今度はブーム１２の左旋回運転を開始しくス
テップ１６０）、やはシノーズホイール１４が相対する
旋回限界点ＸＫ達するまでの旋回運動中（第２回旋回軌
跡自）にばら物２２の荷揚げ作業を行う。その後、ノー
ズホイール１４が左旋回限界点Ｘに達したことを検知し
て旋回運動を停止しくステップ１７０）、再度台車２６
をピッチＰ！だけ走行させ、ピッチ移動後走行停止を行
わせる（ステップ１８０゜１９０）。以下、ステップ１
２０に戻シ、センタレッグ１０が走行限界点Ｂに達する
まで繰シ返し、限界点ＢＫ達した時点で作業を終了する
のである。
なお、船倉３０内のばら物２２の層厚さが犬なる場合に
は、走行範囲Ａ−Ｂを移動した後、再度起点に戻して同
じ操作を行わせ、上述の運転を一定層厚さで繰り返えせ
ばよい。
は、走行範囲Ａ−Ｂを移動した後、再度起点に戻して同
じ操作を行わせ、上述の運転を一定層厚さで繰り返えせ
ばよい。
以上のように、本発明によれば、アンローダの予行運転
によう運動限界を決定し、ブーム右旋回。
によう運動限界を決定し、ブーム右旋回。
ピッチ移動、およびブーム左旋回を組合せて連続運転す
ることによシ、限られた船倉空間を広範囲に亘ってカテ
ナリパケット列によるばら物荷揚げ動作を行わせること
ができ、運転の自動化と荷役効率の向上を図ることがで
きるというすぐれた効果を奏する。
ることによシ、限られた船倉空間を広範囲に亘ってカテ
ナリパケット列によるばら物荷揚げ動作を行わせること
ができ、運転の自動化と荷役効率の向上を図ることがで
きるというすぐれた効果を奏する。
第１図は実施例の荷役方法の概要説明図、第２図はブー
ムの平面運動軌跡図、第３図は旋回運動荷役状態の船倉
横断面図、第４図は実施例のフローチャート図、第５図
はカテナリアンローダの主要構成図である。 ｌＯ・・・センタレッグ、 １２・・・起伏ブーム。 １４・・・ノーズホイール、 １８・・・パケット列
。 ２２・・・ばら物、 ２４・・・船舶、 ２６・・
・台車。 ２８・・・レール、 ３０・・・船倉。
ムの平面運動軌跡図、第３図は旋回運動荷役状態の船倉
横断面図、第４図は実施例のフローチャート図、第５図
はカテナリアンローダの主要構成図である。 ｌＯ・・・センタレッグ、 １２・・・起伏ブーム。 １４・・・ノーズホイール、 １８・・・パケット列
。 ２２・・・ばら物、 ２４・・・船舶、 ２６・・
・台車。 ２８・・・レール、 ３０・・・船倉。
Claims (1)
- （１）係留船舶の側方で走行可能な台車に取付けられる
センタレツグを船倉開口部内に上下動可能に挿入させ、
該センタレツグ下部に起伏かつ伸縮可能なブームを旋回
可能に取付けてブーム先端と基端側との間にパケット列
をカテナリ曲線状に巻回配列したカテナリアンローダの
荷役方法において、 予め船倉内でセンタレツグを中心とする船倉側壁までの
ブーム旋回限界を決定するとともにセンタレツグの走行
移動限界を決定し、かつ前記走行移動限界間の走行範囲
をピッチ割りした後、走行起点部におけるブーム一方向
旋回とピッチ移動後のブーム反対方向旋回を繰り返して
船倉内荷役を行わせることを特徴とするカテナリアンロ
ーダの荷役方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25255984A JPS61130119A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25255984A JPS61130119A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61130119A true JPS61130119A (ja) | 1986-06-18 |
Family
ID=17239052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25255984A Pending JPS61130119A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | カテナリアンロ−ダの荷役方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61130119A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
| JPS59128135A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 連続荷揚げ方法 |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP25255984A patent/JPS61130119A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189935A (en) * | 1981-05-15 | 1982-11-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | Continiuous cargo-handling machine |
| JPS59128135A (ja) * | 1983-01-07 | 1984-07-24 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | 連続荷揚げ方法 |
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