JPH0812094A - アンローダ設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 掻取り搬送装置１０と船倉の内壁部１３との
水平距離を検出する水平方向距離検出センサ１４と、前
記の掻取り搬送装置１０と内壁部１３との間の保持され
るべき間隔を記憶する間隔データ記憶器１５と、水平距
方向距離検出センサ１４が出力する水平距離検出信号と
間隔データ記憶器１５が出力する間隔データ信号とに基
づいて警報器１７を作動させ且つアンローダ設備を停止
させる衝突防止制御器１６を備えてなる構成としてい
る。 【効果】 掻取り搬送装置１０をできる限り内壁部１３
へ接近させることが可能となり、しかも両者の接触寸前
にアンローダ設備を停止させることができるので、散積
み貨物の掻き残しを少なくすることができ且つ接触を防
止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鉱石などの散積み貨物
を連続的に陸揚げするアンローダ設備に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の船倉に積載された
鉱石などの散積み貨物を連続的に陸揚げするための荷役
設備の一つに掻取り搬送装置付のアンローダ設備があ
る。

【０００３】図１３及び図１４はアンローダ設備の一例
を示すもので、１は岸壁に沿って延設された一対のレー
ル、３は走行体であり、該走行体３は、レール１上を走
行するように構成されている。

【０００４】４は旋回体であり、該旋回体４は、前記の
走行体３に対して旋回し得るように設けられている。

【０００５】５はブームであり、該ブーム５は、前記の
旋回体４に対して起伏し得るように設けられている。

【０００６】このブーム５の先端部には、後述する掻取
り搬送装置１０を支持するための先端フレーム６が枢支
されており、該先端フレーム６は、リンク機構７により
前記のブーム５の起伏角度の変化の影響を受けることな
く略水平を保持するようになっている。

【０００７】この先端フレーム６には、岸壁に接岸した
船舶１１の船倉を見降ろせるように操作室２が設けられ
ている。

【０００８】１０は掻取り搬送装置であり、該掻取り搬
送装置１０は、略垂直に延び且つ上端部が前記の先端フ
レーム６に連結されたバケットエレベータ部８と、該バ
ケットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する掻
取り部９とを有している。

【０００９】前記のバケットエレベータ部８は、先端フ
レーム６に対して周方向へ回動し得るように、また、掻
取り部９は、バケットエレベータ部８に対して昇降し得
るように構成されている。

【００１０】なお、アンローダ設備では、旋回体４にバ
ラストを搭載することにより掻取り搬送装置１０のバラ
ンスの均一化を図るようにする場合もある。

【００１１】従来、上記のアンローダ設備によって岸壁
に接岸した船舶１１に対する荷役作業を行なう際には、
先端フレーム６に設けた操作室２から運転者が先端フレ
ーム６、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各
位置を目視によって確認し、先端フレーム６、旋回体
４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各位置調整機構の
それぞれの駆動装置を運転機構を介して適宜操作すると
ともに、掻取り搬送装置１０の搬送駆動機構を作動させ
ることにより、船倉内の散積み貨物を掻取り部９、バケ
ットエレベータ部８、及びブーム５と走行体３のそれぞ
れに設けたコンベヤ（図示していない）を介して陸揚げ
するようにしている。

【００１２】このように、アンローダ設備により船舶１
１の船倉から散積み貨物の陸揚げを行なう場合、掻取り
搬送装置１０を船倉の内壁に沿って移動させるとき、或
いは、貨物の陸揚げ完了直前には、掻取り搬送装置１０
を可能な限り船倉の内壁部や内底部に接近させた状態で
移動させたほうが散積み貨物の掻取り残しが少なくな
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、掻取り搬送
装置１０を上述した状態で移動させる際の操作が適切で
ないと、船倉の内壁部や内底部などと掻取り搬送装置１
０とが接触し、その双方が損傷することがある。

【００１４】一方、船倉の内壁部や内底部などと掻取り
搬送装置１０との接触を回避するために、船倉の内壁部
や内底部などに対して十分な間隔が保たれるように掻取
り搬送装置１０を移動させると、船倉の内部の散積み貨
物の掻取り残し量が多くなり、合理的な荷役作業を行な
うことができなくなるなどの問題がある。

【００１５】本発明は、前述の実情に鑑み、船倉の内壁
部や内底部と掻取り搬送装置との距離を検出し得るセン
サを設けることにより、両者の接触を防止し且つ船倉内
の散積み貨物の掻取り残しを少なくし得るアンローダ設
備を提供することを目的としてなしたものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、岸壁に延
設された走行レール１と、該走行レール１上を走行する
走行体３と、該走行体３に対して旋回し得るように設け
られた旋回体４と、該旋回体４に対して起伏し得るよう
に設けられたブーム５と、略垂直に延び且つ上端部が前
記のブーム５の先端部に連結されたバケットエレベータ
部８及び該バケットエレベータ部８の下端部より略水平
に突出する掻取り部９とを有する掻取り搬送装置１０と
を備え、該掻取り搬送装置１０がブーム５に対して回動
し且つ昇降し得るように構成されたアンローダ設備にお
いて、掻取り搬送装置１０から荷役を行なうべき船倉の
内壁部１３までの水平方向の距離を検出する水平方向距
離検出センサ１４と、掻取り搬送装置１０と荷役を行な
うべき船倉の内壁部１３との間に保持されるべき間隔の
データを記憶する間隔データ記憶器１５と、前記の水平
方向距離検出センサ１４から出力される水平方向距離検
出信号３８及び間隔データ記憶器１５から出力される間
隔データ信号３２に基づいて警報器１７を作動させると
ともに、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装
置１０の各駆動装置３３〜３７を停止させる衝突防止制
御器１６を備えてなる構成としている。

【００１７】第２の発明は、岸壁に延設された走行レー
ル１と、該走行レール１上を走行する走行体３と、該走
行体３に対して旋回し得るように設けられた旋回体４
と、該旋回体４に対して起伏し得るように設けられたブ
ーム５と、略垂直に延び且つ上端部が前記のブーム５の
先端部に連結されたバケットエレベータ部８及び該バケ
ットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する掻取
り部９とを有する掻取り搬送装置１０とを備え、該掻取
り搬送装置１０がブーム５に対して回動し且つ昇降し得
るように構成されたアンローダ設備において、掻取り搬
送装置１０から荷役を行なうべき船倉の内壁部１３まで
の水平方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ１
４と、掻取り搬送装置１０から荷役を行なうべき船倉の
内底部１８までの垂直方向の距離を検出する垂直方向距
離検出センサ１９と、掻取り搬送装置１０と荷役を行な
うべき船倉の内壁部１３との間に保持されるべき間隔及
び掻取り搬送装置１０と荷役を行なうべき船倉の内底部
１８との間に保持されるべき間隔の両データを記憶する
間隔データ記憶器２０と、前記の水平方向距離検出セン
サ１４から出力される水平方向距離検出信号３８、垂直
方向距離検出センサ１９から出力される垂直方向距離検
出信号４６、間隔データ記憶器２０から出力される間隔
データ信号４５に基づいて警報器１７を作動させるとと
もに、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置
１０の各駆動装置３３〜３７を停止させる衝突防止制御
器２１を備えてなる構成としている。

【００１８】第３の発明は、岸壁に延設された走行レー
ル１と、該走行レール１上を走行する走行体３と、該走
行体３に対して旋回し得るように設けられた旋回体４
と、該旋回体４に対して起伏し得るように設けられたブ
ーム５と、略垂直に延び且つ上端部が前記のブーム５の
先端部に連結されたバケットエレベータ部８及び該バケ
ットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する掻取
り部９とを有する掻取り搬送装置１０とを備え、該掻取
り搬送装置１０がブーム５に対して回動し且つ昇降し得
るように構成されたアンローダ設備において、荷役を行
なうべき船舶１１の各船倉の形状のデータ及びその船倉
に対し前記の掻取り搬送装置１０が移動すべき軌跡のデ
ータを記憶する荷役データ記憶器２２と、走行体３に対
する旋回体４の旋回位置を検出する旋回位置検出センサ
２７と、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を検出す
る起伏角度検出センサ２８と、ブーム５に対する掻取り
搬送装置１０の回動位置を検出する回動位置検出センサ
２９と、ブーム５に対する掻取り搬送装置１０の昇降位
置を検出する昇降位置検出センサ３０と、走行レール１
に対する走行体３の走行位置を検出する走行位置検出セ
ンサ６４と、掻取り搬送装置１０から荷役を行なうべき
船倉の内壁部１３までの水平方向の距離を検出する水平
方向距離検出センサ１４と、該水平方向距離検出センサ
１４から出力される水平方向距離検出信号３８及び前記
の荷役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号
４７に基づき船倉に対する掻取り搬送装置１０の相対位
置を求める相対位置演算器２５と、手動操作により船舶
船倉選択信号４９を出力する船舶船倉選択器２３と、手
動操作により自動運転信号５０を出力する自動運転指令
器２４と、前記の船舶船倉選択器２３から船舶船倉選択
信号４９が出力され且つ自動運転指令器２４から自動運
転信号５０が出力された際に、荷役データ記憶器２２か
ら出力される荷役データ信号４７、相対位置演算器２５
から出力される相対位置検出信号４８、旋回位置検出セ
ンサ２７、起伏角度検出センサ２８、回動位置検出セン
サ２９、昇降位置検出センサ３０、走行位置検出センサ
６４から出力される各検出信号５１〜５４，６５に基づ
いて、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置
１０の各駆動装置３３〜３７，６１を作動させる運転制
御器２６とを備えてなる構成としている。

【００１９】第４の発明は、岸壁に延設された走行レー
ル１と、該走行レール１上を走行する走行体３と、該走
行体３に対して旋回し得るように設けられた旋回体４
と、該旋回体４に対して起伏し得るように設けられたブ
ーム５と、略垂直に延び且つ上端部が前記のブーム５の
先端部に連結されたバケットエレベータ部８及び該バケ
ットエレベータ部８の下端部より略水平に突出する掻取
り部９とを有する掻取り搬送装置１０とを備え、該掻取
り搬送装置１０がブーム５に対して回動し且つ昇降し得
るように構成されたアンローダ設備において、荷役を行
なうべき船舶１１の各船倉の形状のデータ及びその船倉
に対し前記の掻取り搬送装置１０が移動すべき軌跡のデ
ータを記憶する荷役データ記憶器２２と、走行体３に対
する旋回体４の旋回位置を検出する旋回位置検出センサ
２７と、旋回体４に対するブーム５の起伏角度を検出す
る起伏角度検出センサ２８と、ブーム５に対する掻取り
搬送装置１０の回動位置を検出する回動位置検出センサ
２９と、ブーム５に対する掻取り搬送装置１０の昇降位
置を検出する昇降位置検出センサ３０と、走行レール１
に対する走行体３の走行位置を検出する走行位置検出セ
ンサ６４と、掻取り搬送装置１０から荷役を行なうべき
船倉の内壁部１３までの水平方向の距離を検出する水平
方向距離検出センサ１４と、掻取り搬送装置１０から荷
役を行なうべき船倉の内底部１８までの垂直方向の距離
を検出する垂直方向距離検出センサ１９と、前記の水平
方向距離検出センサ１４から出力される水平方向距離検
出信号３８と前記の垂直方向距離検出センサ１９から出
力される垂直方向距離検出信号４６、及び前記の荷役デ
ータ記憶器２２から出力される荷役データ信号４７に基
づき船倉に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を求め
る相対位置演算器３１と、手動操作により船舶船倉選択
信号４９を出力する船舶船倉選択器２３と、手動操作に
より自動運転信号５０を出力する自動運転指令器２４
と、前記の船舶船倉選択器２３から船舶船倉選択信号４
９が出力され且つ自動運転指令器２４から自動運転信号
５０が出力された際に、荷役データ記憶器２２から出力
される荷役データ信号４７、相対位置演算器３１から出
力される相対位置検出信号６３、旋回位置検出センサ２
７、起伏角度検出センサ２８、回動位置検出センサ２
９、昇降位置検出センサ３０、走行位置検出センサ６４
から出力される各検出信号５１〜５４，６５に基づい
て、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１
０の各駆動装置３３〜３７，６１を作動させる運転制御
器６２とを備えてなる構成としている。

【００２０】

【作用】従って、第１の発明では、手動操作によってア
ンローダ設備を運転中に掻取り搬送装置１０が船倉の内
壁部１３に対して所定の距離以内に接近すると、水平方
向距離検出センサ１４が前記の内壁部１３と掻取り搬送
装置１０との間の水平方向距離を検出して水平方向距離
検出信号３８を出力し、該水平方向距離検出信号３８を
受信した衝突防止制御器１６が、水平方向距離検出信号
３８による水平方向距離と、間隔データ記憶器１５から
出力される間隔データ信号３２による船倉の内壁部１３
と掻取り搬送装置１０との間に保持されるべき水平方向
間隔とを比較し、水平方向距離検出信号３８による水平
方向距離が保持されるべき水平方向間隔となった場合に
警報器１７を作動させ、且つ走行体３、旋回体４、ブー
ム５、掻取り搬送装置１０の各駆動装置３３〜３７を停
止させる。

【００２１】また、散水装置１２を作動させると、該散
水装置１２から船倉の内壁部１３に向かって射出された
水が内壁部１３に付着している散積み貨物を洗い流す。

【００２２】第２の発明では、手動操作によってアンロ
ーダ設備を運転中に掻取り搬送装置１０が船倉の内壁部
１３及び内底部１８に対して所定の距離以内に接近する
と、水平方向距離検出センサ１４が前記の内壁部１３と
掻取り搬送装置１０との間の水平方向距離を検出して水
平方向距離検出信号３８を出力し、垂直方向距離検出セ
ンサ１９が前記の内底部１８と掻取り搬送装置１０との
間の垂直方向距離を検出して垂直方向距離検出信号４６
を出力し、前記の水平方向距離検出信号３８及び垂直方
向距離検出信号４６を受信した衝突防止制御器２１が、
水平方向距離検出信号３８による水平方向距離及び垂直
方向距離検出信号４６による垂直方向距離と、間隔デー
タ記憶器２０から出力される間隔データ信号４５による
船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０との間及び船倉
の内底部１８と掻取り搬送装置１０との間にそれぞれ保
持されるべき水平方向間隔及び垂直方向間隔とを比較
し、水平方向距離検出信号３８による水平方向距離が保
持されるべき水平方向間隔となった場合、あるいは垂直
方向距離検出信号４６による垂直方向距離が保持される
べき垂直方向間隔となった場合に警報器１７を作動さ
せ、且つ走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装
置１０の各駆動装置３３〜３７を停止させる。

【００２３】第３の発明では、手動により船舶船倉選択
器２３から船舶船倉選択信号４９を出力させ且つ自動運
転指令器２４から自動運転信号５０を出力させると、相
対位置演算器２５が、水平方向距離検出センサ１４から
出力される水平方向距離検出信号３８と荷役データ記憶
器２２から出力される荷役データ信号４７とに基づき船
倉に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を演算して相
対位置検出信号４８を出力し、運転制御器２６が、荷役
データ記憶器２２から出力される荷役データ信号４７と
相対位置演算器２５から出力される相対位置検出信号４
８と旋回位置検出センサ２７、起伏角度検出センサ２
８、回動位置検出センサ２９、昇降位置検出センサ３
０、走行位置検出センサ６４から出力される各検出信号
５１〜５４，６５とに基づいて、走行体３、旋回体４、
ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動装置３３〜３
７，６１を作動させる。

【００２４】第４の発明では、手動により船舶船倉選択
器２３から船舶船倉選択信号４９を出力させ且つ自動運
転指令器２４から自動運転信号５０を出力させると、相
対位置演算器３１が、水平方向距離検出センサ１４から
出力される水平方向距離検出信号３８と垂直方向距離検
出センサ１９から出力される垂直方向距離検出信号４６
と荷役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号
４７とに基づき船倉に対する掻取り搬送装置１０の相対
位置を演算して相対位置検出信号６３を出力し、運転制
御器６２が、荷役データ記憶器２２から出力される荷役
データ信号４７と相対位置演算器３１から出力される相
対位置検出信号６３と旋回位置検出センサ２７、起伏角
度検出センサ２８、回動位置検出センサ２９、昇降位置
検出センサ３０、走行位置検出センサ６４から出力され
る各検出信号５１〜５４，６５とに基づいて、走行体
３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動
装置３３〜３７，６１を作動させる。

【００２５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。

【００２６】図１は第１の発明のアンローダ設備の一実
施例の概略を表す側面図、図２は図１に関連する掻取り
搬送装置下部の側面図、図３は図２に関連する制御関係
のブロック図であり、図中、図１４と同じものには同じ
符号を付すことにより説明を省略する。

【００２７】本実施例では、掻取り搬送装置１０の掻取
り部９の所定位置に、掻取り部９の突出先端方向へ向か
って水を射出し得る散水装置１２と、掻取り搬送装置１
０の先端部から荷役を行なう船倉の内壁部１３までの水
平方向の距離を検出し得るレーザ式あるいは音波式の水
平方向距離検出センサ１４とを設け、操作室２内に間隔
データ記憶器１５と衝突防止制御器１６と警報器１７と
を配置する。

【００２８】前記の操作室２内に設けた間隔データ記憶
器１５は、掻取り搬送装置１０の先端部と荷役を行なう
べき船倉の内壁部１３との間に保持されるべき間隔のデ
ータを記憶し、該データに基づき間隔データ信号３２を
出力するように構成されている。

【００２９】また、同じく操作室２内に設けた前記の衝
突防止制御器１６は、水平方向距離検出センサ１４から
出力される水平方向距離検出信号３８による船倉の内壁
部１３と掻取り搬送装置１０の先端部との水平方向距離
と、間隔データ記憶器１５から出力される間隔データ信
号３２に基づく船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０
の先端部との間に保持すべき水平方向間隔とを比較し、
検出された水平方向距離が保持されるべき水平方向間隔
となった場合に、警報器１７を作動させる警報信号３９
と、アンローダ設備を構成する走行体３の走行駆動装置
３３、旋回体４の旋回駆動装置３４、ブーム５の起伏駆
動装置３５、掻取り搬送装置１０の回動駆動装置３６及
び昇降駆動装置３７を停止させる停止信号４０〜４４を
出力するようになっている。

【００３０】次に作動について説明する。

【００３１】手動操作によってアンローダ設備を運転中
に掻取り搬送装置１０が船倉の内壁部１３に対して所定
の距離以内に接近すると、水平方向距離検出センサ１４
が前記の内壁部１３と掻取り搬送装置１０の先端部との
間の水平方向距離を検出して水平方向距離検出信号３８
を出力する。

【００３２】水平方向距離検出信号３８を受信した衝突
防止制御器１６は、水平方向距離検出信号３８によって
得られる船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０の先端
部との水平方向距離と、間隔データ記憶器１５から出力
される間隔データ信号３２による船倉の内壁部１３と掻
取り搬送装置１０の先端部との間に保持されるべき水平
方向間隔とを比較し、前記の検出した水平方向距離が、
保持されるべき水平方向間隔となった場合に、警報信号
３９を出力することによって警報器１７を作動させ、ま
た、停止信号４０〜４４を出力することによって走行体
３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動
装置３３〜３７を停止させる。

【００３３】また、前記の内壁部１３に散積み貨物の一
部が付着し堆積している場合には、適宜に散水装置１２
を作動し船倉の内壁部１３に向かって水を射出すること
により、該内壁部１３に付着し堆積している散積み貨物
を洗い流す。

【００３４】本実施例においては、水平方向距離検出セ
ンサ１４が検出する船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置
１０の先端部との水平方向距離が、間隔データ記憶器１
５が記憶している船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１
０の先端部との間に保持されるべき水平方向間隔となっ
た場合に、衝突防止制御器１６が働いて警報器１７を作
動させ、アンローダ設備の各駆動装置３３〜３７を停止
させるので、掻取り搬送装置１０の先端部をできる限り
船倉の内壁部１３に接近させることが可能となり散積み
貨物の掻き残しが少なくなる。

【００３５】また、散水装置１２によって、内壁部１３
に付着している散積み貨物を必要に応じて洗い流すこと
ができ、内壁部１３に付着している散積み貨物の表面を
内壁部１３と誤認するような前記水平方向距離検出セン
サ１４の誤動作を防止することが可能となるので、散積
み貨物の掻き残しを更に少なくできる。

【００３６】図４は第２の発明のアンローダ設備の一実
施例の概略を表す側面図、図５は図４に関連する掻取り
搬送装置下部の側面図、図６は図４に関連する制御関係
のブロック図であり、図中、図１〜図３と同じものには
同じ符号を付すことにより説明を省略する。

【００３７】本実施例では、掻取り搬送装置１０の掻取
り部９の所定位置に設けた水平方向距離検出センサ１４
に加えて、掻取り搬送装置１０から船倉の内底部１８ま
での垂直方向の距離を検出し得る垂直方向距離検出セン
サ１９を設け、先に述べた間隔データ記憶器１５、衝突
防止制御器１６に替えて、操作室２内に間隔データ記憶
器２０と衝突防止制御器２１とを設けている。

【００３８】間隔データ記憶器２０は、掻取り搬送装置
１０の先端部と荷役を行なう船倉の内壁部１３との間に
保持されるべき水平方向間隔のデータ、及び掻取り搬送
装置１０と前記船倉の内底部１８との間に保持されるべ
き垂直方向間隔のデータを記憶し、該データに基づき間
隔データ信号４５を出力するように構成されている。

【００３９】また、衝突防止制御器２１は、水平方向距
離検出センサ１４から出力される水平方向距離検出信号
３８による船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０の先
端部との水平方向距離、及び垂直方向距離検出センサ１
９から出力される垂直方向距離検出信号４６による船倉
の内底部１８と掻取り搬送装置１０との垂直方向距離
を、前記の間隔データ記憶器２０から出力される間隔デ
ータ信号４５に基づく船倉の内壁部１３と掻取り搬送装
置１０の先端部との間の保持されるべき水平方向間隔、
及び船倉の内底部１８と掻取り搬送装置１０の間に保持
されるべき垂直方向間隔と比較し、検出された水平方向
距離が保持されるべき水平方向間隔となった場合、また
は垂直方向距離が保持されるべき垂直方向間隔になった
場合に、警報器１７を作動させる警報信号３９と、アン
ローダ設備を構成する走行体３の走行駆動装置３３、旋
回体４の旋回駆動装置３４、ブーム５の起伏駆動装置３
５、掻取り搬送装置１０の回動駆動装置３６及び昇降駆
動装置３７を停止させる停止信号４０〜４４を出力する
ようになっている。

【００４０】次に作動について説明する。

【００４１】手動操作によってアンローダ設備を運転中
に掻取り搬送装置１０が船倉の内壁部１３及び内底部１
８に対して所定の距離以内に接近すると、水平方向距離
検出センサ１４が前記の内壁部１３と掻取り搬送装置１
０の先端部との間の水平方向距離を検出して水平方向距
離検出信号３８を出力し、垂直方向距離検出センサ１９
が前記の内底部１８と掻取り搬送装置１０との間の垂直
方向距離を検出して垂直方向距離検出信号４６を出力す
る。

【００４２】水平方向距離検出信号３８及び垂直方向距
離検出信号４６を受信した衝突防止制御器２１は、前記
の水平方向距離検出信号３８による水平方向距離、及び
垂直方向距離検出信号４６による垂直方向距離と、間隔
データ記憶器２０から出力される間隔データ信号４５に
基づく船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０の先端部
との間の保持されるべき水平方向間隔、及び船倉の内底
部１８と掻取り搬送装置１０の間に保持されるべき垂直
方向間隔とを比較し、検出された水平方向距離が保持さ
れるべき水平方向間隔となった場合、あるいは垂直方向
距離が保持されるべき垂直方向間隔になった場合に、警
報信号３９を出力することによって警報器１７を作動さ
せ、また、停止信号４０〜４４を出力することによって
走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の
各駆動装置３３〜３７を停止させる。

【００４３】また、前記の内壁部１３に散積み貨物の一
部が付着し堆積している場合には、適宜に散水装置１２
を作動し船倉の内壁部１３に向かって水を射出すること
により、該内壁部１３に付着し堆積している散積み貨物
を洗い流す。

【００４４】本実施例においては、水平方向距離検出セ
ンサ１４が検出する船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置
１０の先端部との水平方向距離が間隔データ記憶器２０
が記憶している船倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０
の先端部との間に保持されるべき水平方向間隔となった
場合、または垂直方向距離検出センサ１９が検出する船
倉の内壁部１３と掻取り搬送装置１０との垂直方向距離
が間隔データ記憶器２０が記憶している船倉の内壁部１
３と掻取り搬送装置１０との間に保持されるべき垂直方
向間隔となった場合に、衝突防止制御器２１が働いて警
報器１７を作動させ、アンローダ設備の各駆動装置３３
〜３７を停止させるので、掻取り搬送装置１０の先端部
を船倉の内壁部１３に、または掻取り搬送装置１０を船
倉の内底部１８にできる限り接近させることが可能とな
り散積み貨物の掻き残しが少なくなる。

【００４５】また散水装置１２によって内壁部１３に付
着している散積み貨物を必要に応じて洗い流すことがで
き、内壁部１３に付着している散積み貨物の表面を内壁
部１３と誤認するような前記水平方向距離検出センサ１
４の誤動作を防止することが可能となるので、散積み貨
物の掻き残しを更に少なくできる。

【００４６】図７は第３の発明のアンローダ設備の一実
施例の概略を表す側面図、図８は図７に関連する掻取り
搬送装置下部の側面図、図９は図７に関連する制御関係
のブロック図であり、図中、図１〜図３と同じものには
同じ符号を付すことにより説明を省略する。

【００４７】本実施例では、荷役を行なうべき複数の船
舶１１の各船倉の形状のデータ及びその船倉に対し前記
の掻取り搬送装置１０が移動すべき軌跡のデータを各船
舶１１ごとに記憶する荷役データ記憶器２２と、手動操
作により船舶船倉選択信号４９を出力する船舶船倉選択
器２３と、手動操作により自動運転信号５０を出力する
自動運転指令器２４と、相対位置演算器２５及び運転制
御器２６とを操作室２内に配置する。

【００４８】さらに、走行体３に対する旋回体４の旋回
位置を検出する旋回位置検出センサ２７を旋回体４近傍
の走行体３上面に配置し、旋回体４に対するブーム５の
起伏角度を検出する起伏角度検出センサ２８をブーム５
基部近傍の旋回体４に配置し、ブーム５に対するバケッ
トエレベータ部８の回動位置を検出する回動位置検出セ
ンサ２９をブーム５先端に設けた先端フレーム６に配置
し、バケットエレベータ部８に対する掻取り部９の昇降
位置を検出する昇降位置検出センサ３０をバケットエレ
ベータ部８の所定位置に配置し、掻取り搬送装置１０の
掻取り部９先端から荷役を行なう船倉の内壁部１３まで
の水平方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ１
４を掻取り部９に配置し、走行レール１に対する走行体
３の走行位置を検出して走行位置検出信号６５を出力す
る走行位置検出センサ６４を設ける。

【００４９】相対位置演算器２５は、水平方向距離検出
センサ１４から出力される水平方向距離検出信号３８、
及び荷役データ記憶器２２から出力される荷役データ信
号４７に基づき船倉に対する掻取り搬送装置１０の相対
位置を求めて相対位置検出信号４８を出力するようにな
っている。

【００５０】運転制御器２６は、前記の船舶船倉選択器
２３から船舶船倉選択信号４９が出力され且つ自動運転
指令器２４から自動運転信号５０が出力された際に、荷
役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号４７
と、相対位置演算器２５から出力される相対位置検出信
号４８と、旋回位置検出センサ２７、起伏角度検出セン
サ２８、昇降位置検出センサ３０、回動位置検出センサ
２９、走行位置検出センサ６４の各センサから出力され
るそれぞれの検出信号５１〜５４，６５とに基づいて、
アンローダ設備を構成する走行体３の走行駆動装置３
３、旋回体４の旋回駆動装置３４、ブーム５の起伏駆動
装置３５、掻取り搬送装置１０の回動駆動装置３６、昇
降駆動装置３７、掻取り駆動装置６１を作動させる作動
指令信号５５〜６０を出力するように構成されている。

【００５１】次に作動について説明する。

【００５２】荷役作業を行う際には、アンローダ設備を
構成する走行駆動装置３３、旋回駆動装置３４、起伏駆
動装置３５、回動駆動装置３６、昇降駆動装置３７を手
動操作により作動させ、掻取り搬送装置１０が荷役を行
うべき船舶１１の所定の船倉の散積み貨物の上面の掻取
り開始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブー
ム５の位置を適宜設定する。

【００５３】次いで手動により船舶船倉選択器２３から
荷役作業を行うべき船舶１１の船倉に応じた船舶船倉選
択信号４９を運転制御器２６に対して出力させ且つ自動
運転指令器２４から自動運転信号５０を運転制御器２６
に対して出力させる。

【００５４】このとき、相対位置演算器２５は、水平方
向距離検出センサ１４から出力される水平方向距離検出
信号３８と荷役データ記憶器２２から出力される荷役デ
ータ信号４７とに基づき船倉に対する掻取り搬送装置１
０の相対位置を演算し、相対位置検出信号４８を運転制
御器２６に対して出力する。

【００５５】運転制御器２６は、相対位置検出信号４８
と荷役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号
４７と、旋回位置検出センサ２７、起伏角度検出センサ
２８、回動位置検出センサ２９、昇降位置検出センサ３
０、走行位置検出センサ６４の各検出センサから出力さ
れるそれぞれの検出信号５１〜５４，６５とに基づい
て、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１
０の各駆動装置３３〜３７，６１を作動させる作動指令
信号５５〜６０を出力する。

【００５６】本実施例においては、水平方向距離検出セ
ンサ１４から出力される水平方向距離検出信号３８と荷
役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号４７
とから、相対位置演算器２５によって船倉に対する掻取
り搬送装置１０の相対位置を求め、荷役データ記憶器２
２から出力される荷役データ信号４７と相対位置演算器
２５から出力される相対位置検出信号４８と旋回位置検
出センサ２７、起伏角度検出センサ２８、回動位置検出
センサ２９、昇降位置検出センサ３０、走行位置検出セ
ンサ６４から出力されるそれぞれの検出信号５１〜５
４，６５とから、運転制御器２６によって走行体３、旋
回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動装置３
３〜３７，６１を作動させるので、掻取り搬送装置１０
の先端部を船倉の内壁部１３にできる限り接近させるこ
とが可能となり、散積み貨物の掻き残しが少なくなる。

【００５７】図１０は第４の発明のアンローダ設備の一
実施例の概略を表す側面図、図１１は図１０に関連する
掻取り搬送装置下部の側面図、図１２は図１０に関連す
る制御関係のブロック図であり、図中、図７〜図９と同
じものには同じ符号を付すことにより説明を省略する。

【００５８】本実施例では、掻取り搬送装置１０の掻取
り部９の所定位置に設けた水平方向距離検出センサ１４
に加えて、掻取り搬送装置１０から船倉の内底部１８ま
での垂直方向の距離を検出し得る垂直方向距離検出セン
サ１９を設け、先に述べた相対位置演算器２５、運転制
御器２６に替えて、操作室２内に相対位置演算器３１と
運転制御器６２とを設けている。

【００５９】相対位置演算器３１は、水平方向距離検出
センサ１４から出力される水平方向距離検出信号３８と
垂直方向距離検出センサ１９から出力される垂直方向距
離検出信号４６、及び荷役データ記憶器２２から出力さ
れる荷役データ信号４７に基づき船倉に対する掻取り搬
送装置１０の相対位置を求めて相対位置検出信号６３を
出力するようになっている。

【００６０】その他は、図７〜図９に示す第３の発明の
アンローダ設備と変わらないので以下の説明を省略す
る。

【００６１】次に作動について説明する。

【００６２】荷役作業を行う際には、アンローダ設備を
構成する走行駆動装置３３、旋回駆動装置３４、起伏駆
動装置３５、回動駆動装置３６、昇降駆動装置３７を手
動操作により作動させ、掻取り搬送装置１０が荷役を行
うべき船舶１１の所定の船倉の散積み貨物の上面の掻取
り開始位置に接するように、走行体３、旋回体４、ブー
ム５の位置を適宜設定する。

【００６３】次いで、手動により船舶船倉選択器２３か
ら荷役作業を行うべき船舶１１の船倉に応じた船舶船倉
選択信号４９を出力させ且つ自動運転指令器２４から自
動運転信号５０を運転制御器６２に対して出力させる。

【００６４】このとき、相対位置演算器３１は、水平方
向距離検出センサ１４から出力される水平方向距離検出
信号３８と垂直方向距離検出センサ１９から出力される
垂直方向距離検出信号４６と荷役データ記憶器２２から
出力される荷役データ信号４７とに基づき船倉に対する
掻取り搬送装置１０の相対位置を演算し、相対位置検出
信号６３を運転制御器６２に対して出力する。

【００６５】運転制御器６２は、相対位置検出信号６３
と荷役データ記憶器２２から出力される荷役データ信号
４７と、旋回位置検出センサ２７、起伏角度検出センサ
２８、回動位置検出センサ２９、昇降位置検出センサ３
０、走行位置検出センサ６４から出力されるそれぞれの
検出信号５１〜５４，６５とに基づいて、走行体３、旋
回体４、ブーム５、掻取り搬送装置１０の各駆動装置３
３〜３７，６１を作動させる作動指令信号５５〜５６を
出力する。

【００６６】本実施例においては、水平方向距離検出セ
ンサ１４から出力される水平方向距離検出信号３８と垂
直方向距離検出センサ１９から出力される垂直方向距離
検出信号４６と荷役データ記憶器２２から出力される荷
役データ信号４７とから相対位置演算器３１によって船
倉に対する掻取り搬送装置１０の相対位置を求め、荷役
データ記憶器２２から出力される荷役データ信号４７と
相対位置演算器２５から出力される相対位置検出信号６
３と旋回位置検出センサ２７、起伏角度検出センサ２
８、回動位置検出センサ２９、昇降位置検出センサ３
０、走行位置検出センサ６４の各センサから出力される
それぞれの検出信号５１〜５４，６５とから、運転制御
器６２によって、走行体３、旋回体４、ブーム５、掻取
り搬送装置１０の各駆動装置３３〜３７，６１を作動さ
せるので、掻取り搬送装置１０を船倉の内壁部１３、あ
るいは船倉の内底部１８にできる限り接近させることが
可能となり、散積み貨物の掻き残しが少なくなる。

【００６７】なお、本発明は前述の実施例にのみ限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内に
おいて種々変更を加え得ることは勿論である。

【００６８】

【発明の効果】本発明のアンローダ設備によれば、下記
の如き種々の優れた効果を奏し得る。

【００６９】Ｉ）第１の発明によれば、水平方向距離検
出センサ１４を設けることによって掻取り搬送装置１０
をできる限り船倉の内壁部１３に接近させることが可能
となるので、散積み貨物の掻き残しを少なくすることが
できるとともに荷役作業効率が向上する。

【００７０】ＩＩ）第２の発明によれば、水平方向距離
検出センサ１４と垂直方向距離検出センサ１９とを設け
ることによって掻取り搬送装置１０をできる限り船倉の
内壁部１３、及び内底部１８に接近させることが可能と
なるので、散積み貨物の掻き残しを少なくすることがで
きるとともに荷役作業効率が向上する。

【００７１】ＩＩＩ）第３の発明によれば、荷役データ
記憶器２２による移動すべき軌跡と水平方向距離検出セ
ンサ１４とに基づき掻取り搬送装置１０をできる限り船
倉の内壁部１３に接近させつつ自動的に荷役作業が行え
るので、散積み貨物の掻き残しを少なくすることができ
るとともに荷役作業効率が向上する。

【００７２】ＩＶ）第４の発明によれば、荷役データ記
憶器２２による移動すべき軌跡と水平方向距離検出セン
サ１４と垂直方向距離検出センサ１９とに基づき掻取り
搬送装置１０をできる限り船倉の内壁部１３、及び内底
部１８に接近させつつ自動的に荷役作業が行えるので、
散積み貨物の掻き残しを少なくすることができるととも
に荷役作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明のアンローダ設備の一実施例の概略
を表す側面図である。

【図２】図１に関連する掻取り搬送装置下部の側面図で
ある。

【図３】図１に関連する制御関係のブロック図である。

【図４】第２の発明のアンローダ設備の一実施例の概略
を表す側面図である。

【図５】図４に関連する掻取り搬送装置下部の側面図で
ある。

【図６】図４に関連する制御関係のブロック図である。

【図７】第３の発明のアンローダ設備の一実施例の概略
を表す側面図である。

【図８】図７に関連する掻取り搬送装置下部の側面図で
ある。

【図９】図７に関連する制御関係のブロック図である。

【図１０】第４の発明のアンローダ設備の一実施例の概
略を表す側面図である。

【図１１】図１０に関連する掻取り搬送装置下部の側面
図である。

【図１２】図１０に関連する制御関係のブロック図であ
る。

【図１３】従来のアンローダ設備の一例の概略を表す斜
視図である。

【図１４】図１３に関連するアンローダ設備の側面図で
ある。

【符号の説明】

１ 走行レール ３ 走行体 ４ 旋回体 ５ ブーム ８ バケットエレベータ部 ９ 掻取り部 １０ 掻取り搬送装置 １１ 船舶 １２ 散水装置 １３ 内壁部 １４ 水平方向距離検出センサ １５，２０ 間隔データ記憶器 １６，２１ 衝突防止制御器 １７ 警報器 １８ 内底部 １９ 垂直方向距離検出センサ ２２ 荷役データ記憶器 ２３ 船舶船倉選択器 ２４ 自動運転指令器 ２５ 相対位置演算器 ２６，６２ 運転制御器 ２７ 旋回位置検出センサ ２８ 起伏角度検出センサ ２９ 回動位置検出センサ ３０ 昇降位置検出センサ ３１ 相対位置演算器 ３２，４５ 間隔データ信号 ３３ 走行駆動装置 ３４ 旋回駆動装置 ３５ 起伏駆動装置 ３６ 回動駆動装置 ３７ 昇降駆動装置 ３８ 水平方向距離検出信号 ４６ 垂直方向距離検出信号 ４７ 荷役データ信号 ４８，６３ 相対位置検出信号 ４９ 船舶選択信号 ５０ 自動運転信号 ６１ 掻取り駆動装置 ６４ 走行位置検出センサ ６５ 走行位置検出信号

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 剣持 庸一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 岸壁に延設された走行レール（１）と、
   該走行レール（１）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（８）及び該バケットエレベータ部（８）の下端
   部より略水平に突出する掻取り部（９）とを有する掻取
   り搬送装置（１０）とを備え、該掻取り搬送装置（１
   ０）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよう
   に構成されたアンローダ設備において、掻取り搬送装置
   （１０）から荷役を行なうべき船倉の内壁部（１３）ま
   での水平方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ
   （１４）と、掻取り搬送装置（１０）と荷役を行なうべ
   き船倉の内壁部（１３）との間に保持されるべき間隔の
   データを記憶する間隔データ記憶器（１５）と、前記の
   水平方向距離検出センサ（１４）から出力される水平方
   向距離検出信号（３８）及び間隔データ記憶器（１５）
   から出力される間隔データ信号（３２）に基づいて警報
   器（１７）を作動させるとともに、走行体（３）、旋回
   体（４）、ブーム（５）、掻取り搬送装置（１０）の各
   駆動装置（３３）〜（３７）を停止させる衝突防止制御
   器（１６）を備えてなることを特徴とするアンローダ設
   備。
2. 【請求項２】 岸壁に延設された走行レール（１）と、
   該走行レール（１）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（８）及び該バケットエレベータ部（８）の下端
   部より略水平に突出する掻取り部（９）とを有する掻取
   り搬送装置（１０）とを備え、該掻取り搬送装置（１
   ０）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよう
   に構成されたアンローダ設備において、掻取り搬送装置
   （１０）から荷役を行なうべき船倉の内壁部（１３）ま
   での水平方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ
   （１４）と、掻取り搬送装置（１０）から荷役を行なう
   べき船倉の内底部（１８）までの垂直方向の距離を検出
   する垂直方向距離検出センサ（１９）と、掻取り搬送装
   置（１０）と荷役を行なうべき船倉の内壁部（１３）と
   の間に保持されるべき間隔及び掻取り搬送装置（１０）
   と荷役を行なうべき船倉の内底部（１８）との間に保持
   されるべき間隔の両データを記憶する間隔データ記憶器
   （２０）と、前記の水平方向距離検出センサ（１４）か
   ら出力される水平方向距離検出信号（３８）、垂直方向
   距離検出センサ（１９）から出力される垂直方向距離検
   出信号（４６）、間隔データ記憶器（２０）から出力さ
   れる間隔データ信号（４５）に基づいて警報器（１７）
   を作動させるとともに、走行体（３）、旋回体（４）、
   ブーム（５）、掻取り搬送装置（１０）の各駆動装置
   （３３）〜（３７）を停止させる衝突防止制御器（２
   １）を備えてなることを特徴とするアンローダ設備。
3. 【請求項３】 岸壁に延設された走行レール（１）と、
   該走行レール（１）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（８）及び該バケットエレベータ部（８）の下端
   部より略水平に突出する掻取り部（９）とを有する掻取
   り搬送装置（１０）とを備え、該掻取り搬送装置（１
   ０）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよう
   に構成されたアンローダ設備において、荷役を行なうべ
   き船舶（１１）の各船倉の形状のデータ及びその船倉に
   対し前記の掻取り搬送装置（１０）が移動すべき軌跡の
   データを記憶する荷役データ記憶器（２２）と、走行体
   （３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出する旋回
   位置検出センサ（２７）と、旋回体（４）に対するブー
   ム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出センサ（２
   ８）と、ブーム（５）に対する掻取り搬送装置（１０）
   の回動位置を検出する回動位置検出センサ（２９）と、
   ブーム（５）に対する掻取り搬送装置（１０）の昇降位
   置を検出する昇降位置検出センサ（３０）と、走行レー
   ル（１）に対する走行体（３）の走行位置を検出する走
   行位置検出センサ（６４）と、掻取り搬送装置（１０）
   から荷役を行なうべき船倉の内壁部（１３）までの水平
   方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ（１４）
   と、該水平方向距離検出センサ（１４）から出力される
   水平方向距離検出信号（３８）及び前記の荷役データ記
   憶器（２２）から出力される荷役データ信号（４７）に
   基づき船倉に対する掻取り搬送装置（１０）の相対位置
   を求める相対位置演算器（２５）と、手動操作により船
   舶船倉選択信号（４９）を出力する船舶船倉選択器（２
   ３）と、手動操作により自動運転信号（５０）を出力す
   る自動運転指令器（２４）と、前記の船舶船倉選択器
   （２３）から船舶船倉選択信号（４９）が出力され且つ
   自動運転指令器（２４）から自動運転信号（５０）が出
   力された際に、荷役データ記憶器（２２）から出力され
   る荷役データ信号（４７）、相対位置演算器（２５）か
   ら出力される相対位置検出信号（４８）、旋回位置検出
   センサ（２７）、起伏角度検出センサ（２８）、回動位
   置検出センサ（２９）、昇降位置検出センサ（３０）、
   走行位置検出センサ（６４）から出力される各検出信号
   （５１）〜（５４）（６５）に基づいて、走行体
   （３）、旋回体（４）、ブーム（５）、掻取り搬送装置
   （１０）の各駆動装置（３３）〜（３７）（６７）を作
   動させる運転制御器（２６）とを備えてなることを特徴
   とするアンローダ設備。
4. 【請求項４】 岸壁に延設された走行レール（１）と、
   該走行レール（１）上を走行する走行体（３）と、該走
   行体（３）に対して旋回し得るように設けられた旋回体
   （４）と、該旋回体（４）に対して起伏し得るように設
   けられたブーム（５）と、略垂直に延び且つ上端部が前
   記のブーム（５）の先端部に連結されたバケットエレベ
   ータ部（８）及び該バケットエレベータ部（８）の下端
   部より略水平に突出する掻取り部（９）とを有する掻取
   り搬送装置（１０）とを備え、該掻取り搬送装置（１
   ０）がブーム（５）に対して回動し且つ昇降し得るよう
   に構成されたアンローダ設備において、荷役を行なうべ
   き船舶（１１）の各船倉の形状のデータ及びその船倉に
   対し前記の掻取り搬送装置（１０）が移動すべき軌跡の
   データを記憶する荷役データ記憶器（２２）と、走行体
   （３）に対する旋回体（４）の旋回位置を検出する旋回
   位置検出センサ（２７）と、旋回体（４）に対するブー
   ム（５）の起伏角度を検出する起伏角度検出センサ（２
   ８）と、ブーム（５）に対する掻取り搬送装置（１０）
   の回動位置を検出する回動位置検出センサ（２９）と、
   ブーム（５）に対する掻取り搬送装置（１０）の昇降位
   置を検出する昇降位置検出センサ（３０）と、走行レー
   ル（１）に対する走行体（３）の走行位置を検出する走
   行位置検出センサ（６４）と、掻取り搬送装置（１０）
   から荷役を行なうべき船倉の内壁部（１３）までの水平
   方向の距離を検出する水平方向距離検出センサ（１４）
   と、掻取り搬送装置（１０）から荷役を行なうべき船倉
   の内底部（１８）までの垂直方向の距離を検出する垂直
   方向距離検出センサ（１９）と、前記の水平方向距離検
   出センサ（１４）から出力される水平方向距離検出信号
   （３８）と前記の垂直方向距離検出センサ（１９）から
   出力される垂直方向距離検出信号（４６）、及び前記の
   荷役データ記憶器（２２）から出力される荷役データ信
   号（４７）に基づき船倉に対する掻取り搬送装置（１
   ０）の相対位置を求める相対位置演算器（３１）と、手
   動操作により船舶船倉選択信号（４９）を出力する船舶
   船倉選択器（２３）と、手動操作により自動運転信号
   （５０）を出力する自動運転指令器（２４）と、前記の
   船舶船倉選択器（２３）から船舶船倉選択信号（４９）
   が出力され且つ自動運転指令器（２４）から自動運転信
   号（５０）が出力された際に、荷役データ記憶器（２
   ２）から出力される荷役データ信号（４７）、相対位置
   演算器（３１）から出力される相対位置検出信号（６
   ３）、旋回位置検出センサ（２７）、起伏角度検出セン
   サ（２８）、回動位置検出センサ（２９）、昇降位置検
   出センサ（３０）、走行位置検出センサ（６４）から出
   力される各検出信号（５１）〜（５４）（６５）に基づ
   いて、走行体（３）、旋回体（４）、ブーム（５）、掻
   取り搬送装置（１０）の各駆動装置（３３）〜（３７）
   （６１）を作動させる運転制御器（６２）とを備えてな
   ることを特徴とするアンローダ設備。